JP6849813B2 - ナビゲーションデータを生成し、対象物を搬送する方法及びシステム - Google Patents

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関連出願への相互参照
本出願は、２０１６年１０月１８日に出願された中国出願第２０１６１０９０８４５８．６号に基づき、その優先権を主張するものであり、その全内容を参照により本明細書に援用される。

本出願はナビゲーションの分野に関し、より具体的には、ナビゲーションデータを生成し、対象物を搬送する方法及びシステムに関する。

現在の物流及び搬送システムでは、荷物は通常、配達人によって最終受領住所に配達される。受取人が不在、又は受領を承認できない場合、荷物は集荷センターに配達され、そこで受取人は後で荷物を受け取る。

例えば、受領住所が集荷センターを有する工業団地内の住所である場合、配達人は荷物を集荷センターに配達することができるので、受取人は自身の集荷センターから荷物を引き取ることができる。

上記を考慮すると、荷物を集荷センターから引き取ることは、受取人にとって面倒で不便である可能性がある。

本開示は、対象物の自動搬送を達成するために車両を使用し、受取人に利便性を提供する対象物搬送システムを提供する。

一態様によれば、本開示は、ナビゲーションデータを生成する方法を提供し、この方法は、対象物搬送要求を受信すると、対象物搬送要求に従ってナビゲーション経路を決定することを含み、ナビゲーション経路は、対象物搬送開始点、中間ノード、及び対象物搬送終了点を備え、中間ノードは、搬送開始点及び搬送終了点以外のノードであり、ナビゲーション経路の中間ノードのノードタイプを決定することを含み、ノードタイプは、ノードにおいて車両によって実行されるべき動作を示し、ナビゲーション経路とナビゲーション経路の中間ノードのノードタイプを使用してナビゲーションデータを生成することを含む。

別の態様によれば、本開示は、車両に適用されるナビゲーションデータを供給する方法を提供する。本方法は、ナビゲーションデータを取得した後、その中のナビゲーション経路及びそのナビゲーション経路の中間ノードに対応するノードタイプを抽出することを含み、ナビゲーション経路はいくつかのノードを備え、中間ノードは、搬送開始点及び搬送終了点以外のいくつかのノード内のノードであり、搬送開始点から対象物の搬送を開始するように車両を制御し、車両が中間ノードに到達すると、車両が搬送終了点に到達するまで、中間ノードのノードタイプに対応する動作を実行するように車両を制御することを含む。

さらに別の態様によれば、本開示は、ナビゲーションデータを生成する装置を提供し、対象物搬送要求を受信すると、対象物搬送要求に従ってナビゲーション経路を決定するように構成されるナビゲーション経路決定部を備え、ナビゲーション経路は、対象物搬送開始点、中間ノード、及び対象物搬送終了点を備え、中間ノードは、搬送開始点及び搬送終了点以外のノードであり、ナビゲーション経路の中間ノードのノードタイプを決定するように構成されたノードタイプ決定部を備え、ノードタイプは、ノードにおいて車両によって実行されるべき動作を示すために使用され、ナビゲーション経路及びナビゲーション経路の中間ノードのノードタイプを使用し、ナビゲーションデータを生成するように構成されるナビゲーションデータ生成部を備える。

さらに別の態様によれば、本開示は、車両に適用される対象物搬送装置を提供する。装置は、ナビゲーションデータを取得した後、その中のナビゲーション経路及びナビゲーション経路の中間ノードに対応するノードタイプを抽出するように構成されたノードタイプ取得部を備え、ナビゲーション経路はいくつかのノードを備え、中間ノードは、搬送開始点及び搬送終了点以外のいくつかのノード内のノードであり、搬送開始点から対象物の搬送を開始するように車両を制御し、車両が中間ノードに到着したときに、車両が搬送終了点に到着するまで、中間ノードのノードタイプに対応する動作を実行するために車両を制御するように構成される対象物搬送制御部を備える。

さらに別の態様によれば、本開示は、プロセッサ及び通信ポートを備えるサーバを提供する。プロセッサは、対象物搬送要求を受信すると、その対象物搬送要求に従ってナビゲーション経路を決定するように構成される。ナビゲーション経路は、対象物搬送開始点、中間ノード、及び対象物搬送終了点を備え、中間ノードは、搬送開始点及び搬送終了点以外のノードである。プロセスは、ナビゲーション経路の中間ノードのノードタイプを決定するようにさらに構成され、ノードタイプは、ノードにおいて車両によって実行されるべき動作を示すために使用される。プロセッサは、ナビゲーション経路及びナビゲーション経路の中間ノードのノードタイプを使用し、ナビゲーションデータを生成するようにさらに構成され得る。通信ポートはナビゲーションデータを送信するように構成される。

さらに別の態様によれば、本開示は、通信ポート、プロセッサ、測位装置、及び動作部を備える車両を提供する。後述するように、動作部は、車輪、及び／又は車両を動かすことができ、又は対象物に対して動作を行うことができる他の構成要素を備えることができる。通信ポートは、ナビゲーションデータを受信するように構成されている。測位装置は、リアルタイムで車両の位置を決定するように構成されている。プロセッサは、ナビゲーションデータ内のナビゲーション経路、及びナビゲーション経路の中間ノードに対応するノードタイプを抽出するように構成される。ナビゲーション経路はいくつかのノードを備え、中間ノードは搬送開始点及び搬送終了点以外のいくつかのノード内のノードである。プロセスはさらに、測位装置によって決定された位置及びナビゲーション経路に従って動作部に移動指示を送信するように構成され、またノードタイプに従って動作部に動作指示を送信するように構成されている。動作部は、移動指示に従って搬送開始点から対象物の搬送を開始し、車両が中間ノードに到達したときに、車両が搬送終了点に到達するまで動作指示に対応する動作を実行するように構成される。

さらに別の態様によれば、本開示は、プロセッサ、測位装置、及び動作部を備える車両を提供する。測位装置は、リアルタイムで車両の位置を決定するように構成されている。プロセッサは、対象物搬送要求を受信すると、対象物搬送要求に従ってナビゲーション経路を決定し、ナビゲーション経路の中間ノードのノードタイプを決定するように構成される。ナビゲーション経路は、対象物搬送開始点、中間ノード、及び対象物搬送終了点を備え、中間ノードは、搬送開始点及び搬送終了点以外のノードであり、ノードタイプは、ノードの車両により実行されるべき動作を示すために使用される。プロセッサは測位装置によって決定された位置及びナビゲーション経路に従って動作部に移動指示を送信するように構成され得、ノードタイプに従って動作部に動作指示を送信するように構成され得る。動作部は、移動指示に従って搬送開始点から対象物の搬送を開始し、車両が中間ノードに到達したときに、車両が搬送終了点に到達するまで動作指示に対応する動作を実行するように構成される。

さらに別の態様によれば、本開示は、サーバ及び車両を備える対象物搬送システムを提供する。サーバは、クライアント端末からの対象物搬送要求に従ってナビゲーションデータを生成し、ナビゲーションデータを車両に送信するように構成される。ナビゲーションデータはナビゲーション経路を備え、ナビゲーション経路はいくつかのノードを備え、各ノードは対応するノードタイプを有し、ノードタイプはノードにおいて車両によって実行されるべき動作を示すために使用される。車両は、ナビゲーションデータに従って、ナビゲーション経路の開始点から終了点まで対象物を搬送するように構成される。

さらに別の態様によれば、ナビゲーションデータを生成する方法は、受信した対象物搬送要求に従ってナビゲーション経路を決定することを含む。ナビゲーション経路は、対象物搬送開始点、１つ又は複数の中間ノード、及び対象物搬送終了点を備える。この方法はさらに、中間ノードのノードタイプを決定することを含み、ノードタイプは、対応するノードにおいて車両によって実行されるべき動作を示し、少なくともナビゲーション経路及び中間ノードのノードタイプに基づいてナビゲーションデータを取得することを含む。

さらに別の態様によれば、車両上で実施可能な対象物搬送方法は、取得されたナビゲーションデータからナビゲーション経路及びナビゲーション経路の中間ノードに対応するノードタイプを抽出することを含む。ナビゲーション経路は、搬送開始点、中間ノード、及び搬送終了点を備える。この方法は、搬送開始点から搬送終了点まで対象物を搬送するように車両を制御すること、車両が中間ノードに到着したときに、中間ノードのノードタイプに対応する動作を実行するように車両を制御することと、をさらに含む。

さらに別の態様によれば、ナビゲーションデータを生成する装置は、プロセッサ及びプロセッサによって実行されたときに装置に方法を実行させる指示を記憶する非一時的コンピュータ可読記憶媒体を備える。この方法は、受信した対象物搬送要求に従ってナビゲーション経路を決定することを含み、ナビゲーション経路は、対象物搬送開始点、１つ又は複数の中間ノード、及び対象物搬送終了点を備え、中間ノードのノードタイプを決定することを含み、ノードタイプは対応するノードにおいて車両によって実行されるべき動作を示し、少なくともナビゲーション経路及び中間ノードのノードタイプに基づいてナビゲーションデータを取得することを含む。

さらに別の態様によれば、車両上で実施可能な対象物搬送装置は、プロセッサ及びプロセッサによって実行されたときに装置に方法を実行させる指示を記憶する非一時的コンピュータ可読記憶媒体を備える。この方法は、取得されたナビゲーションデータからナビゲーション経路及びナビゲーション経路の中間ノードに対応するノードタイプを抽出することを含み、ナビゲーション経路は、搬送開始点、中間ノード、及び搬送終了点を備え、搬送開始点から搬送終了点まで対象物を搬送するように車両を制御し、車両が中間ノードに到着すると、中間ノードのノードタイプに対応する動作を実行するように車両を制御することを含む。

さらに別の態様によれば、サーバは、受信された対象物搬送要求に従ってナビゲーション経路を決定するように構成され、ナビゲーション経路は、対象物搬送開始点、１つ又は複数の中間ノード、及び対象物搬送終了点を備え、中間ノードのノードタイプを決定するように構成され、ノードタイプは対応するノードにおいて車両によって実行されるべき動作を示し、少なくともナビゲーション経路及び中間ノードのノードタイプに基づいてナビゲーションデータを取得するように構成されたプロセッサを備える。サーバは、ナビゲーションデータを送信するように構成された通信ポートをさらに備える。

さらに別の態様によれば、車両は、１つ又は複数の中間ノードを備えるナビゲーションデータを受信するように構成された通信ポートと、リアルタイムで車両の位置を決定するように構成される測位装置と、ナビゲーションデータ内のナビゲーション経路及び中間ノードに対応するノードタイプを抽出するように構成され、ナビゲーション経路は、搬送開始点、中間ノード、及び搬送終了点を備え、決定された位置及びナビゲーション経路に従って動作部に移動指示を送信し、ノードタイプに従って、動作指示を動作部に送信するように構成されるプロセッサと、を備え、動作部は、移動指示に従って搬送開始点から搬送終了点まで対象物を搬送し、車両が各中間ノードに到達したときに、動作指示に対応する動作を実行するように構成される。

さらに別の態様によれば、車両は、リアルタイムで車両の位置を決定するように構成された測位装置と、受信された対象物搬送要求に従ってナビゲーション経路を決定し、１つ又は複数の中間ノードのノードタイプを決定するように構成され、ナビゲーション経路は、対象物搬送開始点、中間ノード、及び対象物搬送終了点を備え、ノードタイプは、ノードで実行されるべき動作を示し、決定された位置及びナビゲーション経路に従って動作部に移動指示を送信し、ノードタイプに従って、動作指示を動作部に送信するように構成されるプロセッサを備え、動作部は、移動指示に従って搬送開始点から搬送終了点への対象物の搬送を開始し、車両が各中間ノードに到着したときに、動作指示に対応する動作を実行するように構成される。

様々な実施形態では、本開示は対象物搬送システムを提供し、システムはサーバ及び車両を備え、サーバはユーザからの対象物搬送要求に従ってナビゲーションデータを生成し、ナビゲーションデータはナビゲーション経路とナビゲーション経路の各中間ノードのノードタイプを備え、ノードタイプは各中間ノードにおいて車両によって実行されるべき動作を示すために使用され、車両はナビゲーションデータに従って対象物搬送を達成する。このタイプの対象物搬送システムは対象物の自動搬送を達成し、人件費を節約することができる。

以下の説明における添付の図面は、本開示の単なる実施形態である。当業者には、発明の努力なしに、提供された図面に従って他の図面を得ることができる。
本開示による対象物搬送システムの構造図である。 本開示による対象物搬送経路の一例を示す。 本開示によるナビゲーションデータを生成する方法のフローチャートである。 本開示によるナビゲーション経路の概略図である。 本開示によるナビゲーションデータを生成する方法の別のフローチャートである。 本開示によるナビゲーション経路の中間ノードを削除する概略図である。 本開示によるナビゲーション経路の中間ノードを削除する概略図である。 本開示による対象物搬送方法のフローチャートである。 本開示による車両に行われる充電制御のフローチャートである。 本開示によるナビゲーションデータを生成する装置の構造図である。 本開示による対象物搬送装置の構造図である。 本開示によるサーバ及び車両用の汎用コンピュータのホストアーキテクチャの概略図である。 本開示によるサーバ及び車両用の汎用コンピュータのホストアーキテクチャの概略図である。 本開示による車両の構造図である。

記載された実施形態は、本開示の実施形態の全部ではなく一部にすぎない。本発明の努力なしに、そして本開示の実施形態に基づいて当業者によって得られる他のすべての実施形態は、本開示によって包含されるものとする。

荷物を配達する物流プロセスでは、知能ロボットを自動配達に使用することができる。例えば、知能ロボットは、ある場所から荷物を入手し、それを別の場所に搬送して、手動の荷物収集を置き換える。作業環境が異なれば、知能ロボットは異なる配達プロセスを有する。

作業環境では、様々な建物が知能ロボットの配達経路上に位置することがあり、知能ロボットは建物ごとに異なる移動動作を実行する必要がある。例えば、作業環境内に高層建物がある場合、知能ロボットは配達経路上の障害物を回避する必要があるだけでなく、建物に入ってエレベータに乗るなどの動作を実行する必要もある。

図１を参照すると、本開示は、対象物搬送システムを提供し、それは、サーバ及び車両（例えば、搬送車両）を備えることができる。

サーバは、クライアント端末からの対象物搬送要求に従ってナビゲーションデータを生成し、ナビゲーションデータを車両に送信するように構成されている。

ここで、ナビゲーションデータをファイルに記録することができ、そのファイルをナビゲーションファイルと呼ぶことがある。ナビゲーションデータは、空間内の資源配分を指示するために使用される。空間は一定の場所の空間に限定されない。それは、屋外経路を経由して、ある地点から別の地点への囲まれていない空間であってもよい。

ナビゲーションデータはナビゲーション経路を備え、ナビゲーション経路はいくつかのノードを備える。例えば、ノードは地理座標を備えることができ、ナビゲーション経路は地理座標を順番に接続することによって示すことができる。ナビゲーション経路は、車両がそれに沿って移動する経路である。

ノードは、ある位置から別の位置へ移動するように車両に指示するために使用することができ、各位置は、建物、建物に属する施設、自然の対象物などの対象物に対応することができる。車両がノードに到着すると、それはノードにおける対象物のタイプに従って対応する動作を実行することができる。したがって、各ノードは、ノードにおける対象物のタイプを示すために使用されるノードタイプで設定され得る。例えば、ノードタイプはドア、別のノードタイプはエレベータ別のノードタイプはコーナーであってもよい。

車両は、ナビゲーションデータに従って、ある場所から別の場所に対象物を搬送するように構成されている。

車両は、知能ロボットであり得、図１に示すように、通信ポート、プロセッサ、及び動作部を備える。通信ポートは、サーバから送信されたナビゲーションデータを受信するように構成され、プロセッサは、ナビゲーションデータに従って、車両がある場所から別の場所に対象物を搬送するように動作部の移動を制御するように構成される。

あるいは、車両は、セルフバランススクーター又は車椅子のような装置を備えてもよい。車両によって搬送される対象物は、荷物又は人であり得る。

車両の移動経路を図２に示す。車両は破線に沿って点Ａから点Ｂへ移動し、これはサーバから車両に送信されるナビゲーションデータのナビゲーション経路を示す。破線上の点Ｐ１〜Ｐ３は、ナビゲーション経路上の３つのノードを示し、これら３つのノードのノードタイプは、それぞれドア、コーナー１、及びコーナー２である。ナビゲーション経路に沿って各ノードに移動するとき、車両は各ノードのノードタイプに従って対応する動作を実行する必要がある。例えば、点Ｐ１に到着したときには、車両はドア交差動作を実行する必要があり、コーナー１及びコーナー２に到着したときには、車両は回転動作を実行する必要がある。ナビゲーション経路による案内により、車両は点Ｂに到着して対象物搬送を完了することができる。

いくつかの実施形態では、ナビゲーション経路上の点Ａから点Ｂもまた、それぞれ開始点及び終了点のノードタイプを有するノードとして機能することができ、車両によって実行されるべき動作は、それに対応して対象物を収集し、対象物を配達することである。

このように、サーバは、ユーザからの対象物搬送要求に従ってナビゲーションデータを生成するように構成されてもよく、車両は、ナビゲーションデータに従ってそれ自体を案内して対象物を搬送するように構成されてもよい。以下、サーバと車両についてそれぞれ説明する。

図３は、ナビゲーションデータを生成する方法のフローチャートであり、これはＳ３１からＳ３４のステップを含むことができる。この方法はサーバ上で実施可能であり得る。

Ｓ３１は、クライアント端末から対象物搬送要求を受信すると、対象物搬送要求に従って対象物に対する搬送開始点及び搬送終了点を決定することを含む。

ここで、ユーザが対象物を搬送するために車両を使用したい場合、対象物搬送情報がクライアント端末に入力されてもよく、入力された対象物搬送情報は対象物搬送要求の一部としてサーバに送信される。

一例では、ユーザによって入力された対象物搬送情報は、対象物に対する搬送開始点及び搬送終了点を備える。対象物搬送要求を受信すると、サーバは、対象物搬送要求から直接、搬送開始点及び搬送終了点を抽出することができる。別の例では、ユーザによって入力された対象物搬送情報は、完全な追跡番号、追跡番号の最後の４桁、又は追跡番号を備えるＱＲコード（登録商標）などの対象物識別を含む。対象物搬送要求を受信すると、サーバは、対象物識別に従って対象物の搬送開始点及び搬送終了点をチェックすることができる。いくつかの実施形態では、サーバは、対象物識別と搬送開始点及び搬送終了点との間の対応関係を記憶する必要がある。

さらに別の例では、サーバは、対象物識別と搬送開始点との間の対応関係を記憶し、ユーザによって入力された対象物搬送情報は、対象物識別及び対象物の搬送終了点を備える。対象物搬送要求を受信すると、サーバはそこから直接、搬送終了点を抽出し、対象物識別に従って搬送開始点をチェックする。さらに別の例では、サーバは、対象物識別と搬送終了点との間の対応関係を記憶し、ユーザによって入力された対象物搬送情報は、対象物識別及び対象物の搬送開始点を備える。対象物搬送要求を受信すると、サーバはそこから直接搬送開始点を抽出し、対象物識別に従って搬送終了点をチェックする。

第１の例と比較して、後者の３つの例は、前処理ステップを事前に実行し、一定の記憶容量を占有することをサーバに要求する。ただし、ユーザにとっては、入力する情報が少なく、ユーザ体験が優れている。

搬送されるべき対象物は、車両の異なる適用シナリオにおいて異なる搬送開始点及び搬送終了点を有する。例えば、車両が工業団地に適用される場合、搬送開始点は工業団地に設けられた対象物保管庫であり得、搬送終了点は工業団地の建物内の階上のワークステーションであり得る。

Ｓ３２は、マップの事前設定された位相図に従って、搬送開始点から搬送終了点までのナビゲーション経路を計画することを含む。

いくつかの実施形態では、車両の作業環境に対応するマップの位相図がサーバ上に事前設定される。例えば、車両が工業団地で働く場合、工業団地のマップの位相図をサーバ上に事前設定することができる。ノードと複数のノードを結ぶ線（例えば、位置を表すノードと経路を表す線）などのより詳細を含むマップの位相図は、作業環境をより正確にモデル化し、最適経路と車両による正確な搬送プロセスを生成できる。

いくつかの実施形態では、ナビゲーション経路を決定するために任意の経路計画アルゴリズムを使用することができる。経路計画アルゴリズムが異なると、ナビゲーション経路の利点も異なる。例えば、ＴＳＰ（巡回セールスマン問題）アルゴリズムのような最短経路計画アルゴリズムが使用されるとき、決定されたナビゲーション経路は最短距離を有する。別の例では、最短時間計画アルゴリズムが使用されるとき、決定されたナビゲーション経路は最短の移動時間を有する。別の例では、ナビゲーション経路が複数の対象物収集点及び／又は複数の対象物配達点を備える場合、Ｄｉｊｉｓｔｒａアルゴリズムを使用することができる。

計画されたナビゲーション経路はいくつかのノードを備えることができ、例示的なナビゲーション経路はノードリストを備える。さらに、ノードリスト内のすべてのノードを順番に並べることができる。したがって、あるノードと次のノードとの間の経路は、ナビゲーション経路の小さなセグメントを示している。

それ故、ステップＳ３１及びＳ３２は、受信した対象物搬送要求に従ってナビゲーション経路を決定することを含み得る。ナビゲーション経路は、対象物搬送開始点、１つ又は複数の中間ノード、及び対象物搬送終了点を備え得る。

Ｓ３３は、ナビゲーション経路上の各中間ノードに対するノードタイプを決定することを含む。

いくつかの実施形態では、ナビゲーション経路の様々なノードは、経路を示すためにのみ使用され得、ノードが対応する建物のタイプを示すためには使用され得ない。例えば、図２に示すように、ナビゲーション経路は、ノードＡ、ノード１、ノード２、ノード３、及びノードＢの５つのノードを備える。しかしながら、これら５つのノードに対応する建物はナビゲーション経路からは決定されない。ナビゲーションロボットは建物のタイプに応じて対応する動作を実行する必要があるため、各ノードのノードタイプを決定する必要がある。ノードタイプとは、実際の環境においてノードが対応する建物を指す。例えば、ノードタイプは、橋、左折コーナー、建物１、建物２、自動ドア、エレベータなどを備え得る。

いくつかの実施形態では、ナビゲーション経路は、対象物搬送開始点（「開始点」）及び対象物搬送終了点（「終了点」）を備える。対応するノードタイプは、それぞれ対象物を収集し対象物を配達しているこれら２つの点に対して直接決定できる。あるいは、これら２つの点についてノードタイプを決定する必要はない。車両がこれら２つのノードに移動すると、対象物の収集と配達は手動で実行できる。

いくつかの実施形態では、搬送開始点及び搬送終了点以外のノードは、中間ノードと呼ばれることがある。

いくつかの実施形態では、対象物搬送要求は、１つ又は複数の対象物に対応し得る。複数の対象物に対する対象物搬送要求は、１つの位置点で複数の対象物を収集し、複数の対象物を複数の位置点に搬送するという車両に対する要求を含むことができる。代替として、車両は、複数の位置点から対象物を収集し、複数の対象物を複数の位置点に搬送するように要求され得る。これらの例では、サーバによって決定されたナビゲーション経路上に複数の対象物搬送開始点及び／又は対象物搬送終了点があり得る。したがって、中間ノードが決定されると、複数の搬送開始点及び／又は搬送終了点（例えば、１つの開始点と１つの終了点を除くすべて）を除去することができる。

中間ノードが決定された後、ノードタイプファイルに従って各中間ノードについて対応するノードタイプが決定され得る。上述のように、マップの位相図はサーバ上に事前設定されてもよく、マップの位相図はノードと線を備える。サーバは、マップの位相図に対応するノードタイプファイルを事前に記憶することができ、ノードタイプファイルは、マップの位相図内の各ノードのノードタイプを備える。したがって、中間ノードのノードタイプは、ノードタイプファイルから取得できる。

例えば、ナビゲーション経路は、搬送開始点及び搬送終了点に加えて３つの中間ノードを備える。中間ノード１に決定されたノードタイプは左折コーナー、中間ノード２に決定されたノードタイプは建物５、中間ノード３に決定されたノードタイプは自動ドアである。

ノードタイプは、ノードにおいて車両によって実行されるべき動作を示すことができる。例えば、ノードタイプが左折コーナーの場合、車両は左折するように指示される。ノードタイプが建物５の場合、車両は建物５に移動するように指示される。ノードタイプが自動ドアの場合、車両はドアが開くのを待って通過するように指示される。上記のノードタイプ及び対応する動作は単なる例であり、本開示はそれに限定されない。

したがって、ステップＳ３３は、中間ノードのノードタイプを決定することを含むことができ、ノードタイプは、対応するノードにおいて車両によって実行されるべき動作を示す。中間ノードのノードタイプを決定することは、ノードタイプファイル内の中間ノードのノードタイプを検索することを含むことができ、ノードタイプファイルは、位相マップ内のすべてのノードのノードタイプを備える。

Ｓ３４は、ナビゲーション経路及びナビゲーション経路のすべての中間ノードのノードタイプをナビゲーションデータとして車両に送信することを含む。例えば、ステップ３４は、少なくともナビゲーション経路及び中間ノードのノードタイプに基づいてナビゲーションデータを取得することを含み得る。

ナビゲーションデータの例示的な説明が図４に示されている。図４に示すように、ナビゲーションデータは５つの円に対応し、１つ目の円は対象物搬送開始点を示し、２つ目の円は左折コーナーを示し、３つ目の円は建物５を示し、４つ目の円は自動ドアを示し、５つ目の円は対象物搬送終了点を示す。さらに、円の間の矢印は、対象物搬送終了点に到達するまで、あるノードから次のノードに移動するように車両を案内するためのナビゲーション経路の小さなセグメントを示している。

ナビゲーションデータを生成する方法は上述されている。この方法はサーバ上で実施可能であり得る。この方法は、比較的単純なナビゲーション経路を用いて対象物搬送作業に適用することができる。例えば、車両がドアを通過して建物に入るとき、２階に上がるためにエレベータを使う必要はなく、１階の対象物収集点に直接到達するだけでよい場合がある。

上記の方法によって生成されたナビゲーションデータは、ナビゲーション経路上の中間ノードのためのノードタイプを備える。したがって、車両はノード毎に対応する動作を実行する必要がある。しかしながら、この方法は車両の作業効率を低下させる可能性がある。

いくつかの実施形態では、多くの同一のノードがナビゲーション経路の中間ノードに存在してもよい。例えば、対象物搬送終了点は、建物の１３階の位置点であり、マップの位相図に従って決定されるナビゲーション経路は、建物の１階から１３階まで備える。これらの階のエレベータが中間ノードとして使用される場合、２階から１２階のエレベータは同一ノードに対応し、なぜなら、車両は２階から１２階のエレベータを通過するときにエレベータを出る動作を実行する必要がないからである。

したがって、車両の対象物搬送効率を確実にするために、同一の中間ノードを組み合わせることができる。図５は、本開示によるナビゲーションデータを生成する方法の別のフローチャートであり、それはＳ５１からＳ５５のステップを含むことができる。この方法はサーバ上で実施可能であり得る。

Ｓ５１は、クライアント端末から対象物搬送要求を受信すると、対象物搬送要求に従って対象物に対して搬送開始点及び搬送終了点を決定することを含む。

Ｓ５２は、マップの事前設定された位相図に従って、搬送開始点から搬送終了点までのナビゲーション経路を計画することを含む。

Ｓ５３は、ナビゲーション経路上の各中間ノードに対するノードタイプを決定することを含む。

Ｓ５１〜Ｓ５３のステップの説明については、ステップＳ３１〜Ｓ３３の説明を参照することができ、ここでは繰り返さない。

Ｓ５４は、削除可能なタイプの中間ノードを除去することを含み、１つ又は複数の隣接中間ノードのものと同じノードタイプを有する。すなわち、中間ノードのノードタイプを決定した後、方法は、削除可能な中間ノードと１つ又は複数の直接隣接した中間ノードとが同じタイプであると判定したことに応答して、削除可能なタイプの中間ノードを中間ノードから除去することをさらに含み得る。少なくともナビゲーション経路及び中間ノードのノードタイプに基づいてナビゲーションデータを取得すること（上述のＳ３４）は、少なくとも削除可能な中間ノードが除去された状態のナビゲーション経路、中間ノードのノードタイプに基づいてナビゲーションデータを取得することを含み得る。

いくつかの実施形態では、削除された中間ノードは事前設定された削除可能なタイプのものである。例えば、中間ノードがエレベータ階の場合は、中間ノードを削除できる。ただし、一部の中間ノードは組合せできない。２つの連続する中間ノードが２つの建物に対応する場合、２つの中間ノードは、車両がある建物から他の建物へ移動する必要があることを示す。このタイプの中間ノードは削除できない。

さらに、削除された中間ノードは、前の中間ノードと同じノードタイプを有し、また次の中間ノードと同じノードタイプを有する。上記の１階から１３階のエレベータノードを例にとると、２階から１２階のエレベータノードを削除することができる。ナビゲーション経路上のエレベータノードが、１階と２階のエレベータノードのように、２つの隣接階のエレベータノードである場合、どの階のエレベータノードも削除されない。

図６Ａ及び図６Ｂは、中間ノードの削除例を示す。この例では、対象物搬送終了点は建物５の１３階の位置点である。図６Ａにおいて、５番目の円はエレベータの１階、６番目の円はエレベータの２階を示し、破線、及び７番目の円はエレベータの１２階を示し、８番目の円はエレベータの１３階を示し、９番目の円は対象物搬送終了点を示す。図６Ｂでは、エレベータの２階〜１２階を表す６番目の円、破線、及び７番目の円が削除され、エレベータの１階及び１３階が残っている。

Ｓ５５は、中間ノードが削除されたナビゲーション経路と、ナビゲーション経路の中間ノードのノードタイプとをナビゲーションデータとして車両に送信することを含む。

いくつかの実施形態では、ステップＳ５４で中間ノードが削除された後、ナビゲーション経路の残りのすべての中間ノードで対応する動作が実行される必要がある。したがって、中間ノードが削除されたナビゲーション経路と、そのナビゲーション経路のすべての中間ノードのノードタイプがクライアント端末に返される。

一例として、図６Ｂを用いて、クライアント端末に返されるナビゲーションデータにおけるナビゲーション経路は７つのノードを備え、これら７つのノードのノードタイプは、それぞれ対象物搬送開始点、左折コーナー、建物５、ドア、エレベータの１階、エレベータの１３階、及び対象物搬送終了点である。

この例では、エレベータ階は削除可能なノードタイプである。他の様々な実施形態において、削除可能なノードタイプは実際の用途に従って設定された別のタイプであり得る。

ナビゲーションデータを生成する上記の方法は、サーバ上で実施可能である。例えば、クライアント端末が対象物搬送要求をサーバに送信し、サーバがナビゲーションデータを生成して、ナビゲーションデータを車両に発行する。サーバに接続できるあらゆるクライアント端末は、対象物搬送要求をサーバに送信できる。サーバがナビゲーションデータを生成すると、サーバは、対象物搬送作業を完了するためにナビゲーションデータを任意の車両に発行することができる。したがって、開示された対象物搬送方法はより柔軟であり、広い適用範囲を有する。

別の例では、ナビゲーションデータは車両上で直接生成されてもよい。例えば、オペレータが対象物搬送要求を車両に直接入力することができ、次いで、車両は図３又は図５の上記の実施形態に従ってナビゲーションデータを生成する。

ナビゲーションデータを取得した後、車両はナビゲーションデータに従って対象物を搬送する。例示的な対象物搬送方法を図７に示し、これはＳ７１からＳ７４のステップを含むことができる。

Ｓ７１は、取得されたナビゲーションデータからナビゲーション経路及びそのナビゲーション経路の中間ノードに対応するノードタイプを抽出することを含む。ナビゲーション経路は、搬送開始点、中間ノード、及び搬送終了点を備える。例えば、ナビゲーションデータを取得した後、ナビゲーションデータからナビゲーション経路及びナビゲーション経路の中間ノードに対応するノードタイプを抽出することができる。

いくつかの実施形態では、ナビゲーションデータはナビゲーション経路を備える。ナビゲーション経路は、対象物搬送開始点、１つ又は複数の中間ノード、及び対象物搬送終了点を備える。中間ノードのノードタイプは、対応する走行動作を実行するように車両に指示するために使用される。

以下のステップＳ７２〜Ｓ７４は、搬送開始点から搬送終了点まで対象物を搬送するように車両を制御し、車両が中間ノードに到着したときに、中間ノードのノードタイプに対応する動作を実行するように車両を制御することに対応することができる。

Ｓ７２は、ナビゲーション経路の搬送開始点で対象物を取得する動作を実行するように車両を制御することを含む。

いくつかの実施形態では、車両は構成要素、例えば、対象物を収集するように構成されたロボットアームを備えることができる。構成要素は、ナビゲーション経路の搬送開始点で車両内又は車両上に対象物を配置することができる。

Ｓ７３は、搬送開始点から進行するように車両を制御すること、中間ノードに到着した時、車両がナビゲーション経路の搬送終了点に到達するまで、中間ノードのノードタイプに対応する動作を実行するように車両を制御することと、を含む。

いくつかの実施形態では、車両は、車両のリアルタイム位置を決定するように構成された測位装置を備える。この方法を実施する装置は、車両がナビゲーション経路に沿って進行するように、ナビゲーション経路及び測位装置によって決定された車両のリアルタイム位置に従って車両をナビゲートする。

ノードタイプと実行されるべき動作との間の対応関係が車両内に提供されてもよい。例えば、左折コーナーに対応する動作は左折することであり、建物Ｎに対応する動作はその建物の入り口に曲がることであり、自動ドアに対応する動作は事前設定された時間待機してから進むことであり、エレベータの１階に対応する動作はエレベータに入ることであり、エレベータのＮ（Ｎは１ではない）階に対応する動作はエレベータを出ることである。上記の説明は単なる例示である。対応関係はまた、当業者によって理解され予想され得る、ノードタイプと実行されるべき動作との間の他の対応関係であり得る。

移動プロセスでは、各中間ノードにおいて、中間ノードのノードタイプに対応した動作を実行することができる。一例として図６Ｂに示すナビゲーション経路では、車両が２番目のノード（左折コーナー）に到着すると、車両は左折動作を実行することができる。３番目のノード（建物５）に到着すると、建物の入り口を向く動作を実行することができる。４番目のノード（自動ドア）に到着すると、ドアが開くのを待ち、ドアを通過する動作を実行することができる。５番目のノード（エレベータの１階）に到着すると、エレベータに入るための動作を実行することができる。６番目のノード（エレベータの１３階）に到着すると、エレベータを離れる動作を実行することができ、次いで、それはナビゲーション経路に従って対象物搬送終了点に到着する。

車両は、エレベータの階数を認識する画像認識装置を備えていてもよい。エレベータの階数が認識されると、知能ロボットのロボットアーム又は代替部品などの車両構成要素をさらに制御して、階数ボタンを押す動作を実行することができる。

Ｓ７４は、搬送終了点で対象物を配達する動作を実行するように車両を制御することを含む。

いくつかの実施形態では、対象物収集装置は、対象物を対象物収集装置内に配達するように車両のロボットアームを制御するために搬送終了点に設けられてもよい。

いくつかの実施形態では、ステップＳ７２における対象物の取得動作及びステップＳ７４における対象物の配達動作は省略してもよい。あるいは、それらは手動で完了される。

以上のステップＳ７１〜Ｓ７４は、ナビゲーションデータに従って対象物を搬送し、搬送終了点でその対象物を配達するように車両を制御することにより、対象物の自動配達を実現し、人件費を節約するプロセスに対応し得る。

いくつかの実施形態では、対象物搬送開始点は、固定対象物管理点、例えば、対象物を収集するための中継局であり得る。あるいは、対象物搬送開始点は、車両の作業範囲内の任意の位置点であり得る。例えば、ある車両が１つのオフィスエリアに配置され、そのオフィスエリア内の任意の従業員がその車両を使用して、自分のワークステーションからそのオフィスエリア内の他の位置に対象物を搬送できる。したがって、オフィスエリア内の任意の位置点は、車両が対象物を搬送するための搬送開始点として使用され得る。同じことは、対象物搬送終了点でも当てはまり、それは固定対象物管理点又は車両の作業範囲内の任意の位置点であり得る。

いくつかの実施形態では、車両は電力を使用して動作してもよく、電力が充分でない場合、車両に対して充電制御を実行することができる。

例示的な充電プロセスは、図８に示す通りであり得て、これは以下のステップＳ８１からＳ８５を含む。

Ｓ８１は、充電の必要性を検出すると、車両はサーバに充電要求を送信し、充電要求は車両の現在位置を含む。

いくつかの実施形態では、車両は自車両のバッテリの残電力量を監視し、残電力が事前設定された電力閾値を下回ると判定すると、車両はサーバに充電要求を送信する。他のいくつかの実施形態では、車両は自車両のバッテリ残量を監視し、ステップＳ７１の実行によりナビゲーションデータが取得されると、ナビゲーションデータにおけるナビゲーション経路の搬送開始点から搬送終了点までに要する電力量を算出する。残電力量が要求電力量より少ない場合、車両はサーバに充電要求を送信する。

車両は、サーバがそれに応じて経路計画を実行するように、サーバに送信された充電要求に現在位置を含めることができる。

Ｓ８２は、事前設定されたマップの位相図及び現在位置に従って、サーバが最適なナビゲーション経路を決定することを含む。

いくつかの実施形態では、マップの位相図はノード及び線を備え、線は２つのノード間の経路である。マップの位相図は各線の実際の長さを記録することができる。したがって、決定された最適ナビゲーション経路は、現在位置から充電位置点までの最短距離の経路であってもよい。ナビゲーション経路は、車両に充電するように指示するために使用することができる。したがって、ナビゲーション経路は充電ナビゲーション経路と呼ばれることがある。

また、マップの位相図は、各線に沿った走行を完了するための時間長を記録することができて、決定された最適ナビゲーション経路は、現在位置から充電位置点までの最短時間の経路であってもよい。

実際の用途によれば、最適なナビゲーション経路は他の利点を有する経路でもあり得る。最適なナビゲーション経路を算出するとき、車両の残電力量は、ナビゲーション経路の充電位置点に到達するために車両が必要とする電力量以上である必要があり得る。

Ｓ８３は、サーバがナビゲーション経路の中間ノードのノードタイプを決定することを含む。

Ｓ８４は、サーバが、ナビゲーションデータとして、ナビゲーション経路及びナビゲーション経路の中間ノードのノードタイプを車両に送信することを含む。

いくつかの実施形態では、ナビゲーションデータは充電を指示するためのナビゲーションデータと呼ばれることがあり、ナビゲーションデータは充電ナビゲーション経路を備え、充電ナビゲーション経路の中間ノードはノードタイプを備え、中間ノードは車両の現在位置に対応するノード及び充電位置に対応するノード以外のノードである。

Ｓ８５は、ナビゲーションデータによって示されるように、ナビゲーションデータに従って車両が充電位置点まで移動することを含む。

したがって、上記ステップを考慮して、車両は、車両が必要とする電力量を算出するか、そうでなければ取得することができ、搬送開始点から搬送終了点まで対象物を搬送し、車両の残電力量が要求電力量より少ないと判断したことに応答して、充電を指示するためのナビゲーションデータを取得し、充電を指示するためのナビゲーションデータは、充電ナビゲーション経路を備え、充電ナビゲーション経路は、車両の現在位置に対応するノードと、充電ナビゲーション経路の１つ又は複数の中間ノードと、充電位置に対応するノードと、を備え、充電を指示するためのナビゲーションデータに従って、現在位置から充電位置まで移動するように車両を制御することができる。

上記のステップＳ８３〜Ｓ８５の説明については、図３の説明を参照することができ、ここでは繰り返さないことに留意されたい。

いくつかの実施形態では、車両が充電要求を送信する、すなわちナビゲーションデータを取得するためにステップＳ７１を実行した後に充電要求が送信されるステップＳ８１の第２の状況である場合、それは車両が対象物搬送作業を受け取ったことを示す。したがって、充電が完了すると、車両はＳ７２以降のステップの実行を継続して対象物搬送を完了する。

いくつかの実施形態では、車両によって取得された充電を指示するための上記のナビゲーションデータは、サーバによって生成されなくてもよい。それは車自体によって生成することができる。例示的な生成方法について図３又は図５の上記のフローを参照することができ、ここでは繰り返さない。

ナビゲーションデータを生成する上記の方法を実施するために、本開示は、ナビゲーションデータを生成する例示的な装置９９０をさらに提供する。図９に示すように、装置９９０は、非一時的コンピュータ可読メモリ９８０及びプロセッサ９７０を備え得る。メモリ９８０は、後述するメモリ１１２に対応し、プロセッサ９７０は、後述するプロセッサ１１１に対応することができる。メモリ９８０は、プロセッサ１１１によって実行されると、装置９９０に本明細書に記載の様々なステップ及び方法を実行させる指示を記憶することができる。メモリ９８０は、ナビゲーション経路決定部９０１、ノードタイプ決定部９０２、及びナビゲーションデータ生成部９０３を備え得る。

ナビゲーション経路決定部９０１は、対象物搬送要求を受信すると、対象物搬送要求に従ってナビゲーション経路を決定するように構成され、ナビゲーション経路は、対象物搬送開始点、中間ノード、及び対象物搬送終了点を備え、中間ノードは、搬送開始点及び搬送終了点以外のノードである。

ノードタイプ決定部９０２は、ナビゲーション経路の中間ノードのノードタイプを決定するように構成され、ノードタイプは、ノードにおいて車両によって実行されるべき動作を示すために使用される。

ナビゲーションデータ生成部９０３は、ナビゲーション経路と、そのナビゲーション経路の中間ノードのノードタイプとを用いてナビゲーションデータを生成するように構成されている。

繰り返しノードを削除するために、上記の生成装置は、繰り返しノード削除部をさらに備えてもよい。

繰り返しノード削除部は、ナビゲーション経路の中間ノードのノードタイプを決定した後、直接隣接した中間ノードと同じノードタイプである場合、中間ノードから削除可能なタイプの中間ノードを削除するように構成される。

これに対応して、ナビゲーション経路とナビゲーション経路の中間ノードのノードタイプとを使用してナビゲーションデータを生成するという態様では、ナビゲーションデータ生成部は、中間ノードを削除したナビゲーション経路と、そのナビゲーション経路の中間ノードのノードタイプとを使用して、ナビゲーションデータを生成するように構成される。

ナビゲーション経路の中間ノードのノードタイプを決定するとき、ノードタイプ決定部９０２は、予め記憶されているノードタイプファイル内で中間ノードのノードタイプを検索するように構成される。ノードタイプファイルは、マップの位相図内の全ノードのノードタイプを備え得る。

適用例において、上記装置は、サーバ上に実施可能であり、ナビゲーション経路決定部９０１により受信された対象物搬送要求は、クライアント端末により送信される。それに対応して、装置は、ナビゲーションデータを車両に送信するように構成されたナビゲーションデータ送信部をさらに備えることができる。

上記の対象物搬送方法を実施するために、本開示はさらに例示的な対象物搬送装置１０９０を提供する。図１０に示すように、装置１０９０は、非一時的コンピュータ可読メモリ１０８０及びプロセッサ１０７０を備え得る。メモリ１０８０は、後述するメモリ１２２に対応し、プロセッサ１０７０は、後述するプロセッサ１２１に対応することができる。メモリ１２２は、プロセッサ１２１によって実行されると、装置１０９０に本明細書に記載の様々なステップ及び方法を実行させる指示を記憶することができる。メモリ１２２は、ナビゲーション経路、ノードタイプ取得部１００１及び対象物搬送制御部１００２を備えていてもよい。

ナビゲーション経路及びノードタイプ取得部１００１は、ナビゲーションデータを取得した後、ナビゲーションデータからナビゲーション経路及びナビゲーション経路の中間ノードに対応するノードタイプを抽出するように構成される。ナビゲーション経路はいくつかのノードを備え、中間ノードは、搬送開始点及び搬送終了点以外のいくつかのノード内のノードである。

対象物搬送制御部１００２は、搬送開始点から対象物の搬送を開始するように車両を制御し、車両が中間ノードに到着すると、車両が搬送終了点に到着するまでは、中間ノードのノードタイプに対応する動作を実行するために車両を制御するように構成される。

いくつかの実施形態では、中間ノードのノードタイプに対応する動作を実行するように車両を制御するとき、対象物搬送制御部は、以下のステップを実行することができる。ノードタイプと実行されるべき動作との間の事前設定された対応関係に従って、中間ノードのノードタイプに対応する動作を決定すること、決定された動作を実行するために車両を制御することである。

対象物の自動取得及び配達を達成するために、対象物搬送装置は、対象物取得制御部及び対象物配達制御部をさらに備えることができる。対象物取得制御部は、搬送開始点において対象物を取得する動作を実行するために車両を制御するように構成される。対象物配達制御部は、搬送終了点で対象物を配達する動作を実行するために車両を制御するように構成される。

車両が指定位置まで円滑に対象物を搬送することを保証するために、対象物搬送装置は、必要電力量算出部と、充電ナビゲーションデータ取得部と、充電移動制御部と、をさらに備えてもよい。

必要電力量算出部は、搬送開始点から対象物の搬送を開始するように車両を制御する前に、搬送開始点から搬送終了点までに対象物を搬送するために車両が必要とする電力量を算出するように構成されている。

充電ナビゲーションデータ取得部は、車両の残電力量が要求電力量より少ない場合に、充電を指示するためのナビゲーションデータを取得するように構成されている。充電を指示するためのナビゲーションデータは充電ナビゲーション経路を備え、充電ナビゲーション経路の中間ノードはノードタイプを備え、中間ノードは、車両の現在位置に対応するノード及び充電位置に対応するノード以外のノードである。

充電移動制御部は、充電を指示するナビゲーションデータに従って、現在位置から充電位置へ移動するために車両を制御するように構成されている。

図１１は、バスに結合されたコントローラ／プロセッサ１１１、メモリ１１２、通信ポート１１３、入力装置１１４、及び出力装置１１５を備える例示的なサーバのアーキテクチャの概略図である。プロセッサ１１１、メモリ１１２、通信ポート１１３、入力装置１１４、及び出力装置１１５は、バスを介して互いに接続され、バスは、コンピュータシステムの各部間で情報を伝送するためのチャネルを備えていてもよい。

コントローラ／プロセッサ１１１は、ＣＰＵ、ネットワークプロセッサ（ＮＰ）、マイクロプロセッサなどの汎用プロセッサであり得、又は特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、あるいは１つ又は複数の集積回路であり得、本開示の解決策に従ってプログラムの実行を制御する。さらに、それは、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、他のプログラマブルロジック装置、ディスクリートゲート又はトランジスタロジック装置、ディスクリートハードウェアアセンブリなどであり得る。コントローラ／プロセッサ１１１はまた、算出機能を達成するための組み合わせ、例えば、１つ又は複数のマイクロプロセッサを備える組み合わせ、ＤＳＰとマイクロプロセッサの組み合わせなどでもよい。

コントローラ／プロセッサ１１１は、例えば、図３、図５及び図８のＳ８２及びＳ８３のステップ及び／又は本開示に記載の技術の他のプロセスを実行するために使用されてもよい。

メモリ１１２は、本開示の技術的解決策を実行するためのプログラムを記憶し操作システム及び他のアプリケーションを記憶することができる。プログラムはプログラムコードを備え、プログラムコードはコンピュータ指示を備え得る。例えば、メモリ１１２は、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、静的情報及び指示を記憶することができる他のタイプの静的記憶装置、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、情報及び指示を記憶することができる他のタイプの動的記憶装置、磁気ディスクメモリなどを備え得る。いくつかの実施形態では、メモリは、非一時的でコンピュータ可読であり得、プロセッサによって実行されると、プロセッサに本明細書に記載の様々な方法及びステップを実行させる指示を記憶し得る。

通信ポート１１３は、他の装置又はイーサネット（登録商標）、無線アクセスネットワーク（ＲＡＮ）、及び無線ローカルエリアネットワーク（ＷＬＡＮ）などの通信ネットワークと通信するための任意のトランシーバのような装置を備え得る。

入力装置１１４は、キーボード、マウス、カメラ、スキャナ、光学ペン、音声入力装置、タッチスクリーンなどの、ユーザによって入力されたデータ及び情報を受信する装置を備えることができる。

出力装置１１５は、モニタ、プリンタ、スピーカなどの、ユーザへの情報出力を可能にする装置を備えることができる。

図１２は、車両の潜在的アーキテクチャの概略図である。車両は、上記のコントローラ／プロセッサ１１１、メモリ１１２、通信ポート１１３、入力装置１１４、及び出力装置１１５と同様に、バスに結合されたコントローラ／プロセッサ１２１、メモリ１２２、通信ポート１２３、入力装置１２４、及び出力装置１２５を備えることができる。車両は、測位装置１２６及び動作部１２７をさらに備えることができる。

全地球測位システム（ＧＰＳ）、北斗衛星測位システム（ＢＤＳ）などのような任意の既存の測位システムを測位装置１２６として使用することができる。測位装置１２６は、リアルタイムで車両の位置を決定するように構成されている。

車両のコントローラ／プロセッサ１２１は、ナビゲーションデータを取得した後、ナビゲーションデータからナビゲーション経路及びナビゲーション経路の中間ノードに対応するノードタイプを抽出し、測位装置によって決定された位置及びナビゲーション経路に従って、動作部に移動指示を送信し、ノードタイプに従って、動作指示を動作部に送信するように構成され得る。

車両のコントローラ／プロセッサ１２１は、例えば、図７及び図８のＳ８１、Ｓ８４、及びＳ８５のステップ及び／又は本開示に記載の技術の他のプロセスを実行するために使用されてもよい。

動作部１２７は、セルフバランススクーターの車輪などの可動部と、ロボットアームなどの動作部と、を備えていてもよい。ここで、動作部１２７を使用し、移動指示に従って搬送開始点から対象物の搬送を開始し、車両が中間ノードに到着したときに、車両が搬送終了点に到着するまで動作指示に対応する動作を実行してもよい。

図１３は、プロセッサ、測位装置、及び動作部を備える、本開示による例示的な車両を示す。測位装置は、リアルタイムで車両の位置を決定するように構成されている。

プロセッサは、対象物搬送要求を受信すると、対象物搬送要求に従ってナビゲーション経路を決定し、ナビゲーション経路の中間ノードのノードタイプを決定するように構成される。ナビゲーション経路は、対象物搬送開始点、中間ノード、及び対象物搬送終了点を備える。中間ノードは、搬送開始点及び搬送終了点以外のノードであり、ノードタイプは、ノードにおいて車両によって実行されるべき動作を示すために使用される。プロセッサはさらに、測位装置によって決定された位置及びナビゲーション経路に従って動作部に移動指示を送信し、ノードタイプに従って動作部に動作指示を送信するようにさらに構成され得る。

動作部は、移動指示に従って搬送開始点から対象物の搬送を開始し、車両が中間ノードに到着したときに、車両が搬送終了点に到達するまで動作指示に対応する動作を実行するように構成される。

図１３に示すように。対象物を保持するためのボックスが車両に設けられてもよく、車両の動作部は車輪又はベルトであってもよい。車両はそれ自体でナビゲーション経路を生成することができる。例えば、オペレータが操作インターフェースを介して搬送開始点と搬送終了点とを備える対象物搬送要求を車両に入力すると、作業環境のマップの位相図が車両に予め記憶され、これは次にナビゲーション経路を生成するためのマップの位相図を使用して、ナビゲーション経路に従って独自の動作部の移動を制御する。

本説明における実施形態は、各実施形態が他の実施形態との相違点を中心にして漸進的に説明されており、実施形態は、それらの同一又は類似の部分について相互に参照されてもよい。

本説明における第１及び第２などの関係用語は、あるエンティティや操作を別のエンティティ又は操作から区別するためにのみ使用され、一方、これらのエンティティや操作間のそのような実際の関係又はシーケンスの存在を必ずしも要求又は示唆しない。さらに、「含む（ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ）」、「備える（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」という用語又はそれらの任意の他の変形は、一連の要素を含むプロセス、方法、目的又は装置が、これらの要素を含むだけでなく、特に列挙されていない他の要素を含み、又はさらにプロセス、方法、目的又は装置に固有の要素を含むように非排他的な包含を網羅することを意図する。さらなる制限がない場合、「１つを備える…（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ ｏｎｅ…）」という文により定義される要素は、上記の要素を備えるプロセス、方法、目的又は装置が他の同一の要素をさらに備えることを排除するものではない。

開示された実施形態の上記説明は、当業者が本開示を実施又は使用することを可能にする。これらの実施形態に対する様々な修正は当業者に明らかであり、本明細書で定義された一般原理は本開示の趣旨又は範囲から逸脱することなく他の実施形態において実施されてもよい。したがって、本開示は本明細書のこれらの実施形態に限定されず、本明細書に開示された原理及び新規の特徴と一致する最も広い範囲に準拠するであろう。

Claims (9)

1. ナビゲーションデータを生成する方法であって、
   受信した対象物搬送要求に従ってナビゲーション経路を決定することを含み、前記ナビゲーション経路は、一連の、対象物搬送開始点、複数の中間ノード、及び対象物搬送終了点を備え、
   前記中間ノードのノードタイプを決定することを含み、前記ノードタイプは対応するノードにおいて車両によって実行されるべき動作を示し、
   前記複数の中間ノードのうち、前後の中間ノードと同じノードタイプを有する繰り返しノードを判定し、
   前記繰り返しノードのノードタイプが、車両によって実行されるべき動作を削除可能なノードタイプである場合、前記繰り返しノードを前記複数の中間ノードから削除し、
   少なくとも前記削除可能な繰り返しノードが削除された前記ナビゲーション経路及び前記中間ノードの前記ノードタイプに基づいてナビゲーションデータを取得することを含む、方法。
2. 前記中間ノードの前記ノードタイプを決定することは、
   ノードタイプファイル内の前記中間ノードの前記ノードタイプを検索することを含み、前記ノードタイプファイルは、位相マップ内の前記中間ノードのノードタイプを備える、請求項１に記載のナビゲーションデータを生成する方法。
3. 前記対象物搬送要求は、クライアント端末から受信され、
   前記方法は、前記ナビゲーションデータを車両に送信することをさらに含む、サーバ上で実施可能である、請求項１に記載のナビゲーションデータを生成する方法。
4. 前記方法が車両上で実施可能である、請求項１に記載のナビゲーションデータを生成する方法。
5. ナビゲーションデータを生成する装置であって、プロセッサ及び前記プロセッサによって実行されたときに前記装置に方法を実行させる指示を記憶する非一時的コンピュータ可読記憶媒体を備え、前記方法は、
   受信した対象物搬送要求に従ってナビゲーション経路を決定することを含み、前記ナビゲーション経路は、一連の、対象物搬送開始点、複数の中間ノード、及び対象物搬送終了点を備え、
   前記中間ノードのノードタイプを決定することを含み、前記ノードタイプは対応するノードにおいて車両によって実行されるべき動作を示し、
   前記複数の中間ノードのうち、前後の中間ノードと同じノードタイプを有する繰り返しノードを判定し、
   前記繰り返しノードのノードタイプが、車両によって実行されるべき動作を削除可能なノードタイプである場合、前記繰り返しノードを前記複数の中間ノードから削除し、
   少なくとも前記削除可能な繰り返しノードが削除された前記ナビゲーション経路及び前記中間ノードの前記ノードタイプに基づいてナビゲーションデータを取得することを含む、装置。
6. 前記中間ノードの前記ノードタイプを決定することは、
   ノードタイプファイル内の前記中間ノードの前記ノードタイプを検索することを含み、前記ノードタイプファイルは、位相マップ内の前記ノードのノードタイプを備える、請求項５に記載のナビゲーションデータを生成する装置。
7. 前記対象物搬送要求は、クライアント端末から受信され、
   前記方法は、前記ナビゲーションデータを車両に送信することをさらに含む、サーバ上で実施可能である、請求項５に記載のナビゲーションデータを生成する装置。
8. サーバであって、
   受信した対象物搬送要求に従ってナビゲーション経路を決定するように構成され、前記ナビゲーション経路は、一連の、対象物搬送開始点、複数の中間ノード、及び対象物搬送終了点を備え、
   前記中間ノードのノードタイプを決定するように構成され、前記ノードタイプは対応するノードにおいて車両によって実行されるべき動作を示し、
   前記複数の中間ノードのうち、前後の中間ノードと同じノードタイプを有する繰り返しノードを判定し、
   前記繰り返しノードのノードタイプが、車両によって実行されるべき動作を削除可能なノードタイプである場合、前記繰り返しノードを前記複数の中間ノードから削除し、
   少なくとも前記削除可能な繰り返しノードが削除された前記ナビゲーション経路及び前記中間ノードの前記ノードタイプに基づいてナビゲーションデータを取得するように構成されたプロセッサと、
   前記ナビゲーションデータを送信するように構成された通信ポートと、を備えるサーバ。
9. 車両であって、
   リアルタイムで前記車両の位置を決定するように構成される測位装置と、
   受信した対象物搬送要求に従ってナビゲーション経路を決定し、複数の中間ノードのノードタイプを決定するように構成され、前記ナビゲーション経路は、一連の、対象物搬送開始点、前記中間ノード、及び対象物搬送終了点を備え、前記ノードタイプは、前記ノードで実行されるべき動作を示し、
   前記複数の中間ノードのうち、前後の中間ノードと同じノードタイプを有する繰り返しノードを判定し、
   前記繰り返しノードのノードタイプが、車両によって実行されるべき動作を削除可能なノードタイプである場合、前記繰り返しノードを前記複数の中間ノードから削除し、
   前記決定された位置及び前記削除可能な繰り返しノードが削除された前記ナビゲーション経路に従って動作部に移動指示を送信し、前記ノードタイプに従って、動作指示を前記動作部に送信するように構成されたプロセッサと、を備え、
   前記動作部は、前記移動指示に従って前記搬送開始点から前記搬送終了点への対象物の搬送を開始し、前記車両が各前記中間ノードに到着したときに、前記動作指示に対応する動作を実行するように構成された、車両。

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