TW201816363A - 導航資料產生方法及相關設備、物體運送方法及相關設備 - Google Patents

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Abstract

本發明提供了一種物體運送系統，該系統包括伺服器及運輸載具，其中伺服器根據用戶的物體運送請求產生導航資料，導航資料包含導航路線及該導航路線的各個中間節點的節點類型，節點類型用於指示運輸載具在各個中間節點所需要執行的動作，運輸載具根據導航資料實現物體的運送，該種物體運送系統可以實現物體的自動化運送，節省人力成本。另外，本發明還提供了導航資料的產生方法及相關設備、物體的運送方法及相關設備。

Description

導航資料產生方法及相關設備、物體運送方法及相關設備
本發明關於導航技術領域，更具體地，是導航資料的產生方法及相關設備、物體的運送方法及相關設備。
目前，包裹透過物流運輸系統到達收件人所在地後，通常由快遞員將包裹送達至包裹的最終收貨地址處。若收件人不方便簽收，則包裹會被投放在包裹代收點，最後由收件人去包裹代收點取得包裹。
例如，包裹的收貨位址為某工業園區內的一個位址，該工業園區內設置有包裹代收點，則快遞員將包裹投放在該包裹代收點，收件人自己去該包裹代收點收取包裹。
以上包裹收取流程中，收件人需要自己去包裹代收點取件，耗費一定的人工成本，取件方式不夠方便。
有鑑於此，本發明提供了一種物體運送系統，使用運輸載具實現物體的自動化運送，以節省收件人的人力成本。
為實現所述目的，本發明提供的技術方案如下：一方面，本發明提供了一種導航資料的產生方法，包括：接收到物體運送請求後，依據所述物體運送請求確定導航路線；其中，所述導航路線包含物體的運送起點、中間節點及物體的運送終點，所述中間節點為除所述運送起點及所述運送終點之外的節點；確定所述導航路線的中間節點的節點類型，所述節點類型用於指示運輸載具在節點處所需執行的動作；將所述導航路線及所述導航路線的中間節點的節點類型產生導航資料。
另一方面，本發明提供了一種物體運送方法，應用在運輸載具上，該方法包括：獲得導航資料後，提取其中的導航路線及所述導航路線的中間節點對應的節點類型；其中，所述導航路線包含若干個節點，中間節點為所述若干個節點中除所述運送起點及所述運送終點之外的節點；控制所述運輸載具從所述運送起點開始運送物體，且行進至所述中間節點時，控制所述運輸載具執行與所述中間節點的節點類型對應的動作，直至所述運輸載具到達所述運送終點。
又一方面，本發明提供了一種導航資料的產生裝置，包括：導航路線確定單元，用於接收到物體運送請求後，依 據所述物體運送請求確定導航路線；其中，所述導航路線包含物體的運送起點、中間節點及物體的運送終點，所述中間節點為除所述運送起點及所述運送終點之外的節點；節點類型確定單元，用於確定所述導航路線的中間節點的節點類型，所述節點類型用於指示運輸載具在節點處所需執行的動作；導航資料產生單元，用於將所述導航路線及所述導航路線的中間節點的節點類型產生導航資料。
又一方面，本發明提供了一種物體運送裝置，應用在運輸載具上，該裝置包括：導航路線及節點類型獲得單元，用於獲得導航資料後，提取其中的導航路線及所述導航路線的中間節點對應的節點類型；其中，所述導航路線包含若干個節點，中間節點為所述若干個節點中除所述運送起點及所述運送終點之外的節點；控制物體運送單元，用於控制所述運輸載具從所述運送起點開始運送物體，且行進至所述中間節點時，控制所述運輸載具執行與所述中間節點的節點類型對應的動作，直至所述運輸載具行進至所述運送終點。
又一方面，本發明提供了一種伺服器，包括處理器及通信介面；其中：所述處理器，用於接收到物體運送請求後，依據所述物體運送請求確定導航路線；其中，所述導航路線包含物體的運送起點、中間節點及物體的運送終點，所述中間節 點為除所述運送起點及所述運送終點之外的節點；還用於確定所述導航路線的中間節點的節點類型，所述節點類型用於指示運輸載具在節點處所需執行的動作；以及用於將所述導航路線及所述導航路線的中間節點的節點類型產生導航資料；所述通信介面，用於發送所述導航資料。
又一方面，本發明提供了一種運輸載具，包括通信介面、處理器、定位裝置及行動部件；所述通信介面，用於接收導航資料；所述定位裝置，用於即時確定所述運輸載具的位置；所述處理器，用於提取所述導航資料中的導航路線及所述導航路線的中間節點對應的節點類型；其中，所述導航路線包含若干個節點，中間節點為所述若干個節點中除所述運送起點及所述運送終點之外的節點；還用於根據所述定位裝置確定的位置及所述導航路線，向所述行動部件發送行進指令；以及用於根據所述節點類型，向所述行動部件發送動作指令；所述行動部件，用於依據所述行進指令從所述運送起點開始運送物體，且行進至所述中間節點時，執行所述動作指令對應的動作，直至所述運輸載具到達所述運送終點。
又一方面，本發明提供了一種運輸載具，包括處理器、定位裝置及行動部件；所述定位裝置，用於即時確定所述運輸載具的位置； 所述處理器，用於接收到物體運送請求後，依據所述物體運送請求確定導航路線，確定所述導航路線的中間節點的節點類型；其中，所述導航路線包含物體的運送起點、中間節點及物體的運送終點，所述中間節點為除所述運送起點及所述運送終點之外的節點，所述節點類型用於指示運輸載具在節點處所需執行的動作；還用於根據所述定位裝置確定的位置及所述導航路線，向所述行動部件發送行進指令；以及用於根據所述節點類型，向所述行動部件發送動作指令；所述行動部件，用於依據所述行進指令從所述運送起點開始運送物體，且行進至所述中間節點時，執行所述動作指令對應的動作，直至所述運輸載具到達所述運送終點。
又一方面，本發明提供了一種物體運送系統，其特徵在於，包括：伺服器及運輸載具；所述伺服器，用於根據用戶端的物體運送請求產生導航資料，並將導航資料發送至所述運輸載具；其中，所述導航資料包含導航路線，導航路線包含若干個節點，每個節點具有對應的節點類型，節點類型用於指示運輸載具在節點處所需執行的動作；所述運輸載具，用於依據所述導航資料，將物體從所述導航路線的起點運送至終點。
由以上的技術方案可知，本發明提供了一種物體運送系統，該系統包括伺服器及運輸載具，其中伺服器根據用 戶的物體運送請求產生導航資料，導航資料包含導航路線及該導航路線的各個中間節點的節點類型，節點類型用於指示運輸載具在各個中間節點所需要執行的動作，運輸載具根據導航資料實現物體的運送，該種物體運送系統可以實現物體的自動化運送，節省人力成本。
1‧‧‧處理器
2‧‧‧記憶體
3‧‧‧通信介面
4‧‧‧輸入設備
5‧‧‧輸出設備
6‧‧‧定位裝置
7‧‧‧行動部件
901‧‧‧導航路線確定單元
902‧‧‧節點類型確定單元
903‧‧‧導航資料產生單元
1001‧‧‧導航路線及節點類型獲得單元
1002‧‧‧控制物體運送單元
S31、S32、S33、S34‧‧‧方法步驟
S51、S52、S53、S54、S55‧‧‧方法步驟
S71、S72、S73、S74‧‧‧方法步驟
S81、S82、S83、S84、S85‧‧‧方法步驟
為了更清楚地說明本發明實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發明的實施例，對於本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據提供的附圖獲得其他的附圖。
圖1為本發明提供的物體運送系統的結構圖；圖2為本發明提供的物體運送路徑的一個示例圖；圖3為本發明提供的導航資料產生方法的一個流程圖；圖4為本發明提供的導航路線的一個示意圖；圖5為本發明提供的導航資料產生方法的另一流程圖；圖6A及圖6B為本發明提供的刪除導航路線的中間節點的一個示意圖；圖7為本發明提供的物體運送方法的一個流程圖；圖8為本發明提供的為運輸載具進行充電控制的流程 圖；圖9為本發明提供的導航資料的產生裝置的結構示意圖；圖10為本發明提供的物體運送裝置的結構示意圖；圖11及圖12為本發明提供的伺服器及運輸載具的主機通用電腦架構示意圖；圖13為本發明提供的運輸載具的結構示意圖。
下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。基於本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬於本發明保護的範圍。
在物流包裹投遞過程中，可以使用智慧型機器人進行自動投遞，即由智慧型機器人從一地獲取包裹並將其運送至另一地，以代替人工取件。智慧型機器人在不同的環境中工作，其投遞過程也會有所不同。
具體的一種工作環境中，在智慧型機器人的投遞路徑上，設置有各種不同的建築物，智慧型機器人需要根據建築物的不同，執行不同的運動動作。例如，智慧型機器人的工作環境內設置有高樓，智慧型機器人在投遞路徑中，不僅需要繞開障礙物，還需要執行進入樓內及乘坐電梯等 動作。
對此，見圖1，本發明提供了一種物體運送系統，該系統具體包括伺服器及運輸載具。
伺服器，用於根據用戶端的物體運送請求產生導航資料，並將導航資料發送至運輸載具。
其中，導航資料可以具體記錄在一個檔中，則該檔可以稱為導航檔。導航資料用於指示空間內的資源配送，該空間並非侷限於固定場所內的空間，也可以是從一個位置點經過室外路徑到達另一位置點的非封閉式空間。
導航資料包含導航路線，導航路線包含若干個節點，節點的一種形式為地理座標，各個地理座標依次串聯便可以表示出導航路線，導航路線即運輸載具的行動路線。
節點可以指示運輸載具從一位置點運動至另一位置點，各個位置點處會存在物體物件，如建築物、建築物的附屬設施、自然物體等，運輸載具到達一節點後，需要根據該節點處的物體物件類型來執行相應的動作，因此，可以為每個節點設定節點類型，節點類型用於表示位於各個節點處的物體物件的類型。例如，某節點的節點類型可以為門，另一節點的節點類型可以為電梯，再一節點的節點類型可以為拐角點。
運輸載具，用於依據該導航資料，將物體從一地運送至另一地。
運輸載具可以為智慧型機器人，如圖1所示，其具有通信介面、處理器及行動部件。其中，通信介面用於接收 伺服器發送的導航資料，處理器用於依據導航資料控制行動部件運動，以使運輸載具將物體從一地運送至另一地。
當然，運輸載具也可以是平衡車、輪椅等裝置，運輸載具所運送的物體可以是包裹或人等。
見圖2所示的運輸載具的一種行動路線圖，運輸載具從A點沿著虛線行駛至B點，虛線表示的是伺服器發送給運輸載具的導航資料中的導航路線。沿虛線路徑中的點P1~P3表示的是導航路線上的三個節點，該三個節點的節點類型分別為門、拐角點1及拐角點2。運輸載具按照導航路線行駛至每個節點時，需要根據該節點的節點類型，執行相應的動作。例如，行駛至P1點時，需要執行過門的動作，行駛至拐角點1及拐角點2時，需要執行轉彎動作。經過導航路線的指引，最終到達B點，實現物體運送。
當然，導航路線中的A點及B點也可以作為節點，節點類型分別為起點及終點，運輸載具執行的動作分別為收取物體及投遞物體。
從上述有關物體運送系統的說明可知，伺服器主要用於根據用戶的物體運送請求產生導航資料，運輸載具主要用於根據導航資料為自身導航以實現物體的運送。以下分別對伺服器及運輸載具進行說明。
見圖3，其示出了應用在伺服器上的導航資料產生方法的一種流程，具體包括步驟S31~S34。
S31：接收到用戶端的物體運送請求後，根據該物體運送請求確定出物體的運送起點及運送終點。
其中，若用戶想要使用運輸載具運送物體，則可以在用戶端上輸入物體運送資訊，輸入的物體運送資訊作為物體運送請求發送至伺服器。
一個示例中，用戶輸入的物體運送資訊中包含物體的運送起點及運送終點，則伺服器接收到物體運送請求後，便可以直接從物體運送請求中提取到運送起點及運送終點。另一個示例中，用戶輸入的物體運送資訊中包含物體的標識，如完整運單號、運單號後四位、包含運單號的二維碼等，則伺服器接收到物體運送請求後，可以根據物體標識查詢物體的運送起點及運送終點。需要說明的是在該實現方式中，伺服器需要保存有物體標識與運送起點及運送終點的對應關係。
再一個示例中，伺服器保存的可以是物體標識與運送起點的對應關係，用戶輸入的物體運送資訊中，除了包含物體標識外，還包含物體的運送終點。伺服器接收到物體運送請求後，直接提取其中的運送終點，並根據物體標識查詢運送起點。又一個示例中，伺服器可以保存物體標識與運送終點的對應關係，用戶輸入的物體運送資訊中除了包含物體標識外，還包含物體的運送起點。伺服器接收到物體運送請求後，直接提取其中的運送起點，並根據物體標識查詢運送終點。
後三種實現方式與第一種實現方式相比，雖然伺服器需要預先執行預處理步驟且需要耗費一定的儲存容量，但對於用戶來說，輸入資訊較少，用戶體驗更好。
物體的運送起點及運送終點根據運輸載具應用場景的不同而不同。例如，若運輸載具應用在一個工業園區內，運送起點可以為工業園區內設置的物體寄存點如菜鳥驛站，運送終點可以為該工業園區內某棟樓的某個樓層的工位位置。
S32：依據預設的地圖拓撲圖，規劃由運送起點到運送終點的導航路線。
其中，伺服器上預設有與運輸載具的工作環境對應的地圖拓撲圖。例如，運輸載具工作在某工業園區內，則伺服器上預設有該工業園區的地圖拓撲圖。需要說明的是，地圖拓撲圖中包含的點及邊越多，則可以越詳細地描述工作環境，進而產生的最優路徑更加精確，運輸載具的運送過程也更加準確。
在實施中，可以使用任意一種路徑規劃演算法，來確定導航路線。路徑規劃演算法不同，則導航路線的優點也不同。例如，使用路徑最短規劃演算法如TSP(Traveling Salesman Problem，旅行商問題)演算法，則確定出的導航路線的長度最短。再如，使用時長最短規劃演算法，則確定出的導航路線的行進時長最短。又如，若想要途徑多個物體收取點和/或多個物體投遞點，則可以使用dijistra(狄克斯特拉)演算法，從而確定出的導航路線需要經過該多個物體收取點和/或多個物體投遞點。
規劃的導航路線中包含若干節點，導航路線的一種具體形式為節點列表，且節點列表中的各個節點具有排列次 序，這樣，前一節點與後一節點之間的路徑即表示一小段導航路徑，各個小段導航路徑的總和即導航路線。
S33：確定導航路線中每個中間節點的節點類型。
需要說明的是，導航路線中的節點僅僅用於表示出一條路線，並不能體現節點對應的建築物類型。例如圖2所示，導航路線僅僅說明包含五個節點，分別為節點A、節點1、節點2、節點3及節點B。但五個節點分別是什麼建築物，並不能從導航路線中確定出來，但是，對於導航機器人而言，其需要根據建築物類型執行相應的動作，因此，需要確定每個節點的節點類型。節點類型指的是節點對應的實際環境中的建築物。例如，節點類型為橋、向左拐角點、1號樓、2號樓、自動門、電梯等。
導航路線中包含物體的運送起點(可簡稱起點)及物體的運送終點(可簡稱終點)，對於該兩個點而言，節點類型是可以直接確定出來的，分別為收取物體及投遞物體。或者，該兩個點可以並不用確定節點類型，運輸載具運動至該兩個節點後，由人工完成收取物體及投遞物體的動作。
為了便於描述，可以將運送起點及運送終點之外的節點可以稱為中間節點。
需要說明的是，物體運送請求針對的物體可以是一個，也可以是多個。物體運送請求針對的物體為多個的情況具體可以是，請求運輸載具在多個位置點收取物體，並將該多個物體運送至同一位置點；或者請求運輸載具在一個位置點收取物體收取多個物體，並將該多個物體運送至 多個位置點；或者請求運輸載具在多個位置點收取物體，並將該多個物體運送至多個位置點。
在此三種情況下，伺服器確定的導航路線中，物體的運送起點和/或物體的運送終點為多個。因此，在確定中間節點時，需要將該多個運送起點和/或多個運送終點均排除。
確定中間節點後，根據該節點類型檔，為各個中間節點確定所對應的節點類型。前已述及，伺服器上預設有地圖拓撲圖，地圖拓撲圖包含大量的節點及邊。伺服器上需要預存與地圖拓撲圖對應的節點類型檔，節點類型檔中包含的是地圖拓撲圖中每個節點的節點類型，因此，在節點類型檔中便可以查找到中間節點的節點類型。
例如，導航路線中除了運送起點及運送終點，還包含三個中間節點，為中間節點1確定的節點類型為向左拐角點，為中間節點2確定的節點類型為5號樓、為中間節點3確定的節點類型為自動門。
節點類型用於指示運輸載具所需要執行的動作，例如，若節點類型為向左拐角點，則指示運輸載具進行左拐；若節點類型為5號樓，則指示運輸載具行進至5號樓；若節點類型為自動門，則指示運輸載具等待門開後經過。當然，以上節點類型及相應的動作僅僅是示例說明，本發明並不侷限於此。
S34：將導航路線及該導航路線中每個中間節點的節點類型作為導航資料發送至運輸載具。
其中，導航資料的一種形象的表現方式可以見圖4。如圖4所示，導航資料對應5個圓圈，第一個圓圈表示物體的運送起點、第二圓圈表示向左拐角點、第三個圓圈表示5號樓、第四個圓圈表示自動門、第五個圓圈表示物體的運送終點。另外，各個圓圈之間的虛線箭頭表示小段的導航路徑，用於指導運輸載具從前一節點行進至後一節點，直至物體的運送終點。
以上為應用在伺服器上的一種導航資料產生方法，該方法應用在導航路線較為簡單的物體運送任務中，例如，運輸載具透過大門進入某棟樓後，並不需要乘坐電梯上樓，直接到達第一層的物體收取點即可。
需要說明的是，上述方法產生的導航資料中包含導航路線中每個節點的節點類型，因此運輸載具在每個節點處均需要執行對應的動作，然而，這樣可能降低運輸載具的工作效率。
具體來講，實際應用中，導航路線的中間節點中可能存在多個相同的節點，例如，物體的運送終點為某棟樓的13層的某個位置點，根據地圖拓撲圖確定的導航路線中會包含該棟樓的1層~13層。1~13層電梯作為中間節點時，其中的2~12層電梯屬於相同的節點，因為運輸載具在經過2~12層電梯時，並無必要執行出電梯的動作。
因此，為了保證運輸載具運送物體的效率，需要對相同的中間節點進行合併。見圖5，其示出了本發明提供的應用在伺服器上的導航資料產生方法的另一種流程，具體 包括步驟S51~S55。
S51：接收到用戶端的物體運送請求後，根據該物體運送請求確定出物體的運送起點及運送終點。
S52：依據預設的地圖拓撲圖，規劃由運送起點到運送終點的導航路線。
S53：確定導航路線中每個中間節點的節點類型。
有關步驟S51~S53的說明可以參見有關步驟S31~S33的說明，此處並不贅述。
S54：將屬於可刪除類型、與前後的中間節點的節點類型相同的中間節點刪除。
需要說明的是，刪除的中間節點屬於預設的可刪除類型，如中間節點為電梯樓層，則該中間節點可以刪除。但有些中間節點是並不能合併的，如相連的兩個中間節點為兩棟樓，其表示運輸載具需要從一棟樓處行進至另一棟樓處，此種中間節點不能刪除。
另外，刪除的中間節點的節點類型與前一中間節點的節點類型相同，且節點類型與後一中間節點的節點類型也相同。以上述第1~13層電梯節點為例，第2~12層電梯節點是可以刪除的。需要說明的是，若導航路線中的電梯節點為兩個層數相鄰的電梯節點如第1層及第2層電梯節點，則並不會刪除任意一層電梯節點。
見圖6A及圖6B，其示出了刪除中間節點的一種示例。在該示例中，物體的運送終點為5號樓13層的某個位置點。在圖6A中，第五個圓圈為電梯1層，第6個圓圈、省 略號及第7個圓圈表示電梯2層至電梯12層，第8個圓圈表示電梯13層，第9個圓圈表示物體的運送終點。在圖6B中，將第6個圓圈、省略號及第7個圓圈所表示的電梯2層至電梯12層刪除，剩餘電梯1層及電梯13層。
S55：將刪除中間節點後的導航路線及該導航路線的中間節點的節點類型作為導航資料發送至運輸載具。
其中，導航路線刪除步驟S54中的中間節點後，剩餘的各個中間節點均需要執行對應的動作。因此，將刪除中間節點後的導航路線、以及該導航路線中各個中間節點的節點類型返回用戶端。
以上述圖6示例為例，返回給用戶端的導航資料中的導航路線包括7個節點，該7個節點的節點類型分別為物體的運送起點、向左拐角點、5號樓、大門、第1層電梯、第13層電梯及物體的運送終點。
需要說明的是，以上技術方案以電梯層數作為可刪除節點類型的示例進行說明，在實際應用中，可刪除節點類型可以是根據實際應用情況而設定的其他類型。
以上導航資料產生方法應用在伺服器上，具體地，用戶端向伺服器發送物體運送請求，由伺服器產生導航資料並下發給運輸載具。只要能連接伺服器的用戶端，均可以向伺服器發送物體運送請求，伺服器產生導航資料後，可以選擇下發給任意的運輸載具完成物體運送任務，因此，該種物體運送方式更加靈活，且應用範圍較廣。
在另一種應用場景中，導航資料可以直接在運輸載具 上產生。具體地，操作員可以直接向運輸載具輸入物體運送請求，然後運輸載具按照上述圖3或圖5的流程產生導航資料。
運輸載具獲得導航資料後，依據該導航資料進行物體的運送。見圖7，其示出了物體的運送流程，具體包括步驟S71~S74。
S71：獲取到導航資料後，提取其中的導航路線及導航路線的中間節點對應的節點類型。
其中，導航資料中包含導航路線，導航路線包含物體的運送起點、中間節點及物體的運送終點。中間節點的節點類型用於指示運輸載具執行對應的行進動作。
S72：控制運輸載具在導航路線的運送起點執行獲取物體的動作。
其中，運輸載具可以設置有收取物體的部件，如機械手臂。在導航路線的運送起點，控制該收取部件將物體放置在運輸載具上。
S73：控制運輸載具從運送起點開始行進，且行進至中間節點時，控制運輸載具執行與中間節點的節點類型對應的動作，直至到達導航路線的運送終點。
其中，運輸載具上設置有定位裝置，該定位裝置可以定位運輸載具的即時位置，本方法的執行裝置根據導航路線及定位裝置所確定的運輸載具的即時位置對運輸載具進行導航，以使運輸載具按照導航路線行進。
需要說明的是，運輸載具內可以設定節點類型與執行 動作的對應關係，例如，向左拐角點對應的動作為向左拐，N號樓對應的動作為轉向該樓的入口，自動門對應的動作為等待預設時長後行進，電梯1層對應的動作為進電梯，電梯N(N不為1)層對應的動作為出電梯。當然，此些僅僅是示例說明，對應關係還可以是本領域技術人員可以理解並預期得到的其他節點類型與執行動作之間的對應關係。
在行進過程中，每當遇到一個中間節點，則執行與中間節點的節點類型對應的動作。以圖6B所示的導航路線為例，運輸載具到達第二個節點(向左拐角點)時，需要執行向左拐的動作，到達第三個節點(5號樓)時，需要執行轉向樓入口的動作，到達第四個節點(自動門)時，需要執行等待門開且經過的動作，到達第五個節點(電梯1層)時，需要執行進電梯的動作，到達第六個節點(電梯13層)時，需要執行出電梯的動作，然後根據導航路線，到達物體的運送終點。
需要說明的是，運輸載具上可以設置有圖像識別裝置，以對電梯上的層數數位進行識別。在識別出電梯層數的基礎上，還可以控制運輸載具如智慧型機器人的機械手臂等部件執行按下層數按鈕的動作。
S74：控制運輸載具在運送終點執行投遞物體的動作。
其中，運送終點可以設置有物體收取裝置，控制運輸載具的機械手臂將物體投遞在該物體收取裝置內即可。
當然，步驟S72獲取物體及S74投遞物體的動作是可以省略的，而是由人工完成。
以上步驟S71~S74是控制運輸載具依據導航資料進行物體運送的過程，且在運送終點對物體進行投遞，從而實現了物體的自動化投遞，節省了人力成本。
需要說明的是，在本發明中，物體的運送起點可以是固定的物體管理點，例如，用於收取物體的菜鳥驛站等，也可以是運輸載具工作範圍內的任意位置點，例如，運輸載具工作在某個辦公區域內，該辦公區域內的任何員工都可以使用運輸載具，將物體從本人的工位元處運送至該辦公區域內的其他位置點，因此，該辦公區域內的任何位置點都可能作為運輸載具運送物體的運送起點。物體的運送終點同理，可以是固定的物體管理點，也可以是運輸載具工作範圍內的任意位置點。
在實際應用中，運輸載具可以是使用電能工作的，在電力不足的情況下，需要對運輸載具進行充電控制。
具體的充電過程可以如圖8所示，包括以下步驟S81~S85。
S81：運輸載具監測到需要充電時，向伺服器發送充電請求，充電請求中包含運輸載具的目前位置。
其中，運輸載具需要充電的一種情況可以是，運輸載具監測自身電池的電量剩餘值，當監測到剩餘電量值低於預設電量閾值時，則向伺服器發送充電請求。或者，運輸載具需要充電的另一種情況可以是，運輸載具監測自身電 池的電量剩餘值，在執行步驟S71獲取到導航資料後，計算從導航資料中的導航路線的運送起點到運送終點所需的電量值，當電量剩餘值小於該所需的電量值時，則向伺服器發送充電請求。
運輸載具可以將目前所處的位置包含在充電請求中發送至伺服器，以使伺服器進行路徑規劃。
S82：伺服器依據預設的地圖拓撲圖及目前位置，確定最優的導航路線。
其中，地圖拓撲圖中包含節點及邊，邊為兩個節點之間的路徑。地圖拓撲圖可以記錄每條邊的實際長度，從而，所確定的最優的導航路線可以是從目前位置到充電位置點的路徑最短路線。該導航路線用於指示運輸載具進行充電，因此，該導航路線可以稱為充電導航路線。
進一步地，地圖拓撲圖中可以記錄行進一條邊的長度所需的時長，從而，所確定的最優導航路線可以是從目前位置到充電位置點的用時最短的路線。
根據實際需求，最優導航路線還可以是具有其他優點的路線。當然，計算該最優的導航路線時，也需要保證運輸載具的電量剩餘值大於或等於運輸載具到達該導航路線的充電位置點所需的電量值。
S83：伺服器確定導航路線的中間節點的節點類型。
S84：伺服器將導航路線及該導航路線的中間節點的節點類型作為導航資料發送至運輸載具。
其中，該導航資料可以稱為用於指示充電的導航資 料，該導航資料包含充電導航路線，充電導航路線的中間節點具有節點類型，中間節點為運輸載具的目前位置對應的節點及充電位置對應的節點之外的節點。
S85：運輸載具依據導航資料運動至導航資料所指示的充電位置點。
需要說明的是，上述步驟S83~S85的說明可以有關圖3的說明，此處並不贅述。
當然，若運輸載具發送充電請求是步驟S81中的第二種情況，即執行步驟S71獲取到導航資料後發送的充電請求，則表示運輸載具已經接收到物體運送任務，則在充電完畢後，運輸載具則繼續執行S72及後續步驟，已完成物體的運送。
需要說明的是，以上流程中運輸載具獲取到的用於指示充電的導航資料可以並非是由伺服器產生的，也可以是運輸載具自己產生的，具體的產生方法可以參照上述圖3或圖5的流程，此處並不贅述。
為實現以上導航資料的產生方法，本發明還提供了導航資料的產生裝置，見圖9，該裝置具體包括：導航路線確定單元901、節點類型確定單元902及導航資料產生單元903。
導航路線確定單元901，用於接收到物體運送請求後，依據物體運送請求確定導航路線；其中，導航路線包含物體的運送起點、中間節點及物體的運送終點，中間節點為除運送起點及運送終點之外的節點； 節點類型確定單元902，用於確定導航路線的中間節點的節點類型，節點類型用於指示運輸載具在節點處所需執行的動作；導航資料產生單元903，用於將導航路線及導航路線的中間節點的節點類型產生導航資料。
為了實現對重複節點的刪除，以上產生裝置還可以包括：重複節點刪除單元。
重複節點刪除單元，用於在確定導航路線的中間節點的節點類型之後，若中間節點中存在屬於可刪除類型且與前後的中間節點的節點類型相同的中間節點，則將該中間節點刪除；相應地，在將導航路線及導航路線的中間節點的節點類型產生導航資料的方面，導航資料產生單元具體用於：將刪除中間節點後的導航路線及該導航路線的中間節點的節點類型產生導航資料。
在確定導航路線的中間節點的節點類型時，節點類型確定單元902具體執行以下步驟：在預存的節點類型檔中，查找中間節點的節點類型；其中，節點類型檔包含地圖拓撲圖中每個節點的節點類型。
在一個應用示例中，以上裝置應用在伺服器上，且導航路線確定單元901接收到的物體運送請求是由用戶端發送的；相應地，該裝置還可以包括：導航資料發送單元，用於將導航資料發送至運輸載具。
為實現以上物體運送方法，本發明還提供了物體運送裝置，見圖10，該裝置具體包括：導航路線及節點類型獲得單元1001、及控制物體運送單元1002。
導航路線及節點類型獲得單元1001，用於獲得導航資料後，提取其中的導航路線及導航路線的中間節點對應的節點類型；其中，導航路線包含若干個節點，中間節點為若干個節點中除運送起點及運送終點之外的節點；控制物體運送單元1002，用於控制運輸載具從運送起點開始運送物體，且行進至中間節點時，控制運輸載具執行與中間節點的節點類型對應的動作，直至運輸載具行進至運送終點。
在一個具體實現方式中，在控制運輸載具執行與中間節點的節點類型對應的動作時，控制物體運送單元具體執行以下步驟：依據預設的節點類型與執行動作的對應關係，確定中間節點的節點類型所對應的動作；控制運輸載具執行確定出的動作。
為了實現物體的自動化獲取及投遞，物體運送裝置還包括：控制物體獲取單元及控制物體投遞單元。
控制物體獲取單元，用於控制運輸載具在運送起點執行獲取物體的動作；控制物體投遞單元，用於控制運輸載具在運送終點執行投遞物體的動作。
為了保證運輸載具可以順利將物體運送到指定位置， 物體運送裝置還包括：所需電量值計算單元、充電導航資料獲得單元及控制充電行進單元。
所需電量值計算單元，用於在控制運輸載具從運送起點開始運送物體之前，計算運輸載具從運送起點至運送終點所需的電量值；充電導航資料獲得單元，用於若運輸載具的電量剩餘值小於電量值，則獲得用於指示充電的導航資料；用於指示充電的導航資料包含充電導航路線，充電導航路線的中間節點具有節點類型，中間節點為運輸載具的目前位置對應的節點及充電位置對應的節點之外的節點；控制充電行進單元，用於控制運輸載具依據用於指示充電的導航資料從目前位置點運動至充電位置。
見圖11，其示出了伺服器的一種可能的結構示意，包括：匯流排、控制器/處理器1、記憶體2、通信介面3、輸入設備4和輸出設備5。處理器1、記憶體2、通信介面3、輸入設備4和輸出設備5透過匯流排相互連接。其中：匯流排可包括一通路，在電腦系統各個部件之間傳送資訊。
控制器/處理器1可以是通用處理器，例如通用中央處理器(CPU)、網路處理器(Network Processor，簡稱NP)、微處理器等，也可以是特定應用積體電路(application-specific integrated circuit，ASIC)，或一個或多個用於控制本發明方案程式執行的積體電路。還可以是數位訊號處 理器(DSP)、專用積體電路(ASIC)、現成可程式設計閘陣列(FPGA)或者其他可程式設計邏輯器件、分立門或者電晶體邏輯器件、分立硬體元件。控制器/處理器1也可以是實現計算功能的組合，例如包含一個或多個微處理器組合，DSP和微處理器的組合等等。具體地：伺服器的控制器/處理器1可用於執行圖3、圖5及圖8中S82及S83和/或本發明所描述的技術的其他過程。
記憶體2中保存有執行本發明技術方案的程式，還可以保存有作業系統和其他應用程式。具體地，程式可以包括程式碼，程式碼包括電腦操作指令。更具體的，記憶體2可以是唯讀記憶體(read-only memory，ROM)、可儲存靜態資訊和指令的其他類型的靜態存放裝置、隨機存取記憶體(random access memory，RAM)、可儲存資訊和指令的其他類型的動態儲存裝置設備、磁碟記憶體等等。
通信介面3可包括使用任何收發器一類的裝置，以便與其他設備或通信網路通信，如乙太網，無線接入網(RAN)，無線局域網(WLAN)等。
輸入設備4可包括接收用戶輸入的資料和資訊的裝置，例如鍵盤、滑鼠、攝像頭、掃描器、光筆、語音輸入裝置、觸控式螢幕等。
輸出設備5可包括允許輸出資訊給用戶的裝置，例如顯示幕、印表機、揚聲器等。
見圖12，其示出了運輸載具的一種可能的結構示意，該結構在上述圖11的基礎上，還包括：與匯流排相連的定 位裝置6及行動部件7。
定位裝置6可以使用現有的任意一種定位系統，如全球定位系統GPS、北斗衛星導航系統BDS等。其中，定位裝置6具體用於即時確定運輸載具的位置。
需要說明的是，運輸載具的控制器/處理器1可具體用於獲得導航資料後，提取其中的導航路線及導航路線的中間節點對應的節點類型、根據定位裝置確定的位置及導航路線，向行動部件發送行進指令、以及根據節點類型，向行動部件發送動作指令。
運輸載具的控制器/處理器1還可以用於執行圖7及圖8中的S81、S84及S85和/或本發明所描述的技術的其他過程。
行動部件7可以包括行進部件如平衡車輪及運動部件如機械手臂等。其中，行動部件7具體用於依據行進指令從運送起點開始運送物體，且行進至中間節點時，執行動作指令對應的動作，直至運輸載具到達運送終點。
見圖13，其示出了本發明提供的一種運輸載具，包括處理器、定位裝置及行動部件；其中：定位裝置，用於即時確定運輸載具的位置。
處理器，用於接收到物體運送請求後，依據物體運送請求確定導航路線，確定導航路線的中間節點的節點類型；其中，導航路線包含物體的運送起點、中間節點及物體的運送終點，中間節點為除運送起點及運送終點之外的節點，節點類型用於指示運輸載具在節點處所需執行的動 作；還用於根據定位裝置確定的位置及導航路線，向行動部件發送行進指令；以及用於根據節點類型，向行動部件發送動作指令。
行動部件，用於依據行進指令從運送起點開始運送物體，且行進至中間節點時，執行動作指令對應的動作，直至運輸載具到達運送終點。
如圖13所示，運輸載具上可以設置箱體用於放置物體，運輸載具上的行動部件可以是滾輪或皮帶等。本運輸載具可以自身產生導航路線，如操作員透過操作介面向運輸載具輸入包含運送起點及運送終點的物體運送請求，運輸載具上預先儲存有工作環境的地圖拓撲圖，進而使用地圖拓撲圖產生導航路線，並根據導航路線控制自身的行動部件的運動。需要說明的是，有關本運輸載具的相關說明可以參見上文對應內容，此處並不贅述。
需要說明的是，本說明書中的各個實施例均採用遞進的方式描述，每個實施例重點說明的都是與其他實施例的不同之處，各個實施例之間相同相似的部分互相參見即可。
還需要說明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關係術語僅僅用來將一個實體或者操作與另一個實體或操作區分開來，而不一定要求或者暗示這些實體或操作之間存在任何這種實際的關係或者順序。而且，術語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者設 備不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者設備所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個......”限定的要素，並不排除在包括上述要素的過程、方法、物品或者設備中還存在另外的相同要素。
對所公開的實施例的上述說明，使本領域專業技術人員能夠實現或使用本發明。對這些實施例的多種修改對本領域的專業技術人員來說將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本發明的精神或範圍的情況下，在其它實施例中實現。因此，本發明將不會被限制於本文所示的這些實施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點相一致的最寬的範圍。

Claims (22)

  1. 一種導航資料的產生方法，其特徵在於，該方法包括：接收到物體運送請求後，依據該物體運送請求確定導航路線，其中，該導航路線包含物體的運送起點、中間節點及物體的運送終點，該中間節點為除該運送起點及該運送終點之外的節點；確定該導航路線的中間節點的節點類型，該節點類型用於指示運輸載具在節點處所需執行的動作；以及將該導航路線及該導航路線的中間節點的節點類型產生導航資料。
  2. 根據申請專利範圍第1項所述的導航資料的產生方法，其中，在該確定該導航路線的中間節點的節點類型之後，還包括：若該中間節點中存在屬於可刪除類型且與前後的中間節點的節點類型相同的中間節點，則將該中間節點刪除；相應地，該將該導航路線及該導航路線的中間節點的節點類型產生導航資料，包括：將刪除中間節點後的導航路線及該導航路線的中間節點的節點類型產生導航資料。
  3. 根據申請專利範圍第1項所述的導航資料的產生方 法，其中，該確定該導航路線的中間節點的節點類型，包括：在預存的節點類型檔中，查找該中間節點的節點類型，其中，該節點類型檔包含該地圖拓撲圖中每個節點的節點類型。
  4. 根據申請專利範圍第1至3項中任意一項所述的導航資料的產生方法，其中，該方法應用在伺服器上，該物體運送請求是由用戶端發送的；以及相應地，該方法還包括：將該導航資料發送至運輸載具。
  5. 根據申請專利範圍第1至3項中任意一項所述的導航資料的產生方法，其中，該方法係應用在運輸載具上。
  6. 一種物體運送方法，其特徵在於，該方法應用在運輸載具上，該方法包括：獲得導航資料後，提取其中的導航路線及該導航路線的中間節點對應的節點類型，其中，該導航路線包含若干個節點，中間節點為該若干個節點中除該運送起點及該運送終點之外的節點；以及控制該運輸載具從該運送起點開始運送物體，且行進至該中間節點時，控制該運輸載具執行與該中間節點的節點類型對應的動作，直至該運輸載具到達該運送終點為 止。
  7. 根據申請專利範圍第6項所述的物體運送方法，其中，該控制該運輸載具執行與該中間節點的節點類型對應的動作，包括：依據預設的節點類型與執行動作的對應關係，確定該中間節點的節點類型所對應的動作；以及控制該運輸載具執行確定出的動作。
  8. 根據申請專利範圍第6項所述的物體運送方法，其中，還包括：控制該運輸載具在該運送起點執行獲取物體的動作；以及控制該運輸載具在該運送終點執行投遞物體的動作。
  9. 根據申請專利範圍第6項所述的物體運送方法，其中，在控制該運輸載具從該運送起點開始運送物體之前，還包括：計算該運輸載具從該運送起點至該運送終點所需的電量值；若該運輸載具的電量剩餘值小於該電量值，則獲得用於指示充電的導航資料，該用於指示充電的導航資料包含充電導航路線，該充電導航路線的中間節點具有節點類型，該中間節點為該運輸載具的目前位置對應的節點及充 電位置對應的節點之外的節點；以及控制該運輸載具依據該用於指示充電的導航資料從該目前位置點運動至該充電位置。
  10. 一種導航資料的產生裝置，其特徵在於，該裝置包括：導航路線確定單元，用於接收到物體運送請求後，依據該物體運送請求確定導航路線，其中，該導航路線包含物體的運送起點、中間節點及物體的運送終點，該中間節點為除該運送起點及該運送終點之外的節點；節點類型確定單元，用於確定該導航路線的中間節點的節點類型，該節點類型用於指示運輸載具在節點處所需執行的動作；以及導航資料產生單元，用於將該導航路線及該導航路線的中間節點的節點類型產生導航資料。
  11. 根據申請專利範圍第10項所述的導航資料的產生裝置，其中，還包括：重複節點刪除單元，用於在該確定所述導航路線的中間節點的節點類型之後，若該中間節點中存在屬於可刪除類型且與前後的中間節點的節點類型相同的中間節點，則將該中間節點刪除；相應地，在該將該導航路線及該導航路線的中間節點的節點類型產生導航資料的方面，該導航資料產生單元具 體用於：將刪除中間節點後的導航路線及該導航路線的中間節點的節點類型產生導航資料。
  12. 根據申請專利範圍第10項所述的導航資料的產生裝置，其中，在該確定該導航路線的中間節點的節點類型的方面，該節點類型確定單元具體用於：在預存的節點類型檔中，查找該中間節點的節點類型，其中，該節點類型檔包含該地圖拓撲圖中每個節點的節點類型。
  13. 根據申請專利範圍第10至12項中任意一項所述的導航資料的產生裝置，其中，該裝置應用在伺服器上，該導航路線確定單元接收到的物體運送請求是由用戶端發送的；以及相應地，該裝置還包括：導航資料發送單元，用於將該導航資料發送至運輸載具。
  14. 一種物體運送裝置，其特徵在於，該裝置應用在運輸載具上，該裝置包括：導航路線及節點類型獲得單元，用於獲得導航資料後，提取其中的導航路線及該導航路線的中間節點對應的節點類型，其中，該導航路線包含若干個節點，中間節點為該若干個節點中除該運送起點及該運送終點之外的節 點；以及控制物體運送單元，用於控制該運輸載具從所述運送起點開始運送物體，且行進至該中間節點時，控制該運輸載具執行與該中間節點的節點類型對應的動作，直至該運輸載具行進至該運送終點。
  15. 根據申請專利範圍第14項所述的物體運送方法，其中，在該控制該運輸載具執行與該中間節點的節點類型對應的動作的方面，該控制物體運送單元具體用於：依據預設的節點類型與執行動作的對應關係，確定該中間節點的節點類型所對應的動作；以及控制該運輸載具執行確定出的動作。
  16. 根據申請專利範圍第14項所述的物體運送裝置，其中，還包括：控制物體獲取單元，用於控制該運輸載具在該運送起點執行獲取物體的動作；以及控制物體投遞單元，用於控制該運輸載具在該運送終點執行投遞物體的動作。
  17. 根據申請專利範圍第14項所述的物體運送裝置，其中，還包括：所需電量值計算單元，用於在控制該運輸載具從該運送起點開始運送物體之前，計算該運輸載具從該運送起點 至該運送終點所需的電量值；充電導航資料獲得單元，用於若該運輸載具的電量剩餘值小於該電量值，則獲得用於指示充電的導航資料，該用於指示充電的導航資料包含充電導航路線，該充電導航路線的中間節點具有節點類型，該中間節點為該運輸載具的目前位置對應的節點及充電位置對應的節點之外的節點；以及控制充電行進單元，用於控制該運輸載具依據該用於指示充電的導航資料從該目前位置點運動至該充電位置。
  18. 一種伺服器，其特徵在於，該伺服器包括：處理器及通信介面，其中：該處理器，用於接收到物體運送請求後，依據該物體運送請求確定導航路線，其中，該導航路線包含物體的運送起點、中間節點及物體的運送終點，該中間節點為除該運送起點及該運送終點之外的節點，還用於確定該導航路線的中間節點的節點類型，該節點類型用於指示運輸載具在節點處所需執行的動作，以及用於將該導航路線及該導航路線的中間節點的節點類型產生導航資料，以及該通信介面，用於發送該導航資料。
  19. 一種運輸載具，其特徵在於，該運輸載具包括通信介面、處理器、定位裝置及行動部件，其中：該通信介面，用於接收導航資料， 該定位裝置，用於即時確定該運輸載具的位置，該處理器，用於提取該導航資料中的導航路線及該導航路線的中間節點對應的節點類型，其中，該導航路線包含若干個節點，中間節點為該若干個節點中除該運送起點及該運送終點之外的節點，還用於根據該定位裝置確定的位置及該導航路線，向該行動部件發送行進指令，以及用於根據該節點類型，向該行動部件發送動作指令，以及該行動部件，用於依據該行進指令從該運送起點開始運送物體，且行進至該中間節點時，執行該動作指令對應的動作，直至該運輸載具到達該運送終點為止。
  20. 一種運輸載具，其特徵在於，該運輸載具包括處理器、定位裝置及行動部件，其中：該定位裝置，用於即時確定該運輸載具的位置，該處理器，用於接收到物體運送請求後，依據該物體運送請求確定導航路線，確定該導航路線的中間節點的節點類型，其中，該導航路線包含物體的運送起點、中間節點及物體的運送終點，該中間節點為除該運送起點及該運送終點之外的節點，該節點類型用於指示運輸載具在節點處所需執行的動作，還用於根據該定位裝置確定的位置及該導航路線，向該行動部件發送行進指令，以及用於根據該節點類型，向該行動部件發送動作指令，以及該行動部件，用於依據該行進指令從該運送起點開始運送物體，且行進至該中間節點時，執行該動作指令對應 的動作，直至該運輸載具到達該運送終點。
  21. 一種物體運送系統，其特徵在於，該物體運送系統包括：伺服器及運輸載具，其中：該伺服器，用於根據用戶端的物體運送請求產生導航資料，並將導航資料發送至該運輸載具，其中，該導航資料包含導航路線，導航路線包含若干個節點，每個節點具有對應的節點類型，節點類型用於指示運輸載具在節點處所需執行的動作，以及該運輸載具，用於依據該導航資料，將物體從該導航路線的起點運送至終點。
  22. 根據申請專利範圍第21項所述的物體運送系統，其中，在依據該導航資料，將物體從該導航路線的起點運送至終點的方面，該運輸載具具體用於：按照該導航資料中的導航路線，從該運送起點開始運送物體，且行進至該中間節點時，執行與該中間節點的節點類型對應的動作，直至到達該運送終點為止。
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