TWI732438B - 多機器人協同服務方法、裝置、系統、機器人控制設備、機器人、電腦可讀存儲介質及電腦程式產品 - Google Patents

Abstract

本發明揭露一種多機器人協同服務方法、裝置、系統、機器人控制設備、機器人、電腦可讀存儲介質及電腦程式產品，該方法包括：獲取機器人檢測到的使用者的服務任務；根據服務任務和機器人的服務區域，確定機器人在其服務區域內對使用者的服務操作；控制機器人在其服務區域內執行服務操作。本發明實施例提供的技術方案，由各個服務區域的機器人通過接力的方式為使用者提供服務，單個機器人無需全程跟隨一個使用者，減少了機器人單次任務的執行時間，提高機器人的服務效率，同時提升了使用者體驗。

Description

多機器人協同服務方法、裝置、系統、機器人控制設備、機器人、電腦可讀存儲介質及電腦程式產品

本發明屬於人工智慧技術領域，尤其關於一種多機器人協同服務方法、裝置、系統、機器人控制設備、機器人、電腦可讀存儲介質及電腦程式產品。

隨著機器人行業的蓬勃發展，越來越多的機器人被應用到實際的應用場景中，為使用者提供服務和說明。例如，機器人可以將使用者引領到使用者指定的地點，幫助使用者在陌生環境中儘快找到目的地。

但是，機器人在提供服務過程中依然存在諸多問題。例如，在為使用者領路時，機器人需要持續跟進一位元使用者，直到使用者達到目的地，這樣導致機器人執行單次任務的耗時較長、效率較低，且為了安全，一般機器人行動速度較為緩慢，這會耽誤使用者時間或者機器人容易跟丟使用者。此外，在領路過程中，存在一些機器人不適合出入的區域，比如電梯、樓梯以及狹小的空間等，這將導致機器人無法順利地跟隨使用者，也就無法完成服務任務。

本發明實施例提供一種多機器人協同服務方法、裝置、系統、機器人控制設備、機器人、電腦可讀存儲介質及電腦程式產品，以解 決現有技術中機器人提供服務時執行效率低的問題。

第一方面，本發明一實施例提供了一種多機器人協同服務方法，包括：獲取機器人檢測到的使用者的服務任務；根據服務任務和機器人的服務區域，確定機器人在其服務區域內對使用者的服務操作；控制機器人在其服務區域內執行服務操作。

可選地，該獲取機器人檢測到的使用者的服務任務，包括：根據機器人檢測到的使用者的輸入資訊，生成該使用者的服務任務；該多機器人協同服務方法還包括：獲取機器人檢測到的該使用者的生物資訊；以及將該使用者的任務資訊同步給該多機器人中的其它機器人，該任務資訊包括該使用者的生物資訊和服務任務。

可選地，該獲取機器人檢測到的使用者的服務任務，包括：獲取機器人檢測到的使用者的生物資訊；從同步的任務資訊中獲取與該使用者的生物資訊匹配的目標任務資訊，該任務資訊包括該使用者的生物資訊和服務任務；從該目標任務資訊中獲取該使用者的服務任務。

可選地，該多機器人協同服務方法還包括：根據該服務操作，生成該服務任務對應的任務執行狀況，將生成的任務執行狀況同步給該多機器人中的其它機器人。

可選地，該多機器人協同服務方法還包括： 從同步的任務執行狀況中獲取與該服務任務對應的任務執行狀況；該根據該服務任務和該機器人的服務區域，確定該機器人在其服務區域內對該使用者的服務操作，包括：根據該服務任務、該機器人的服務區域和與該服務任務對應的任務執行狀況，確定該機器人在其服務區域內對該使用者的服務操作。

可選地，該根據該服務任務和該機器人的服務區域，確定該機器人在其服務區域內對該使用者的服務操作，包括：根據該服務任務、該機器人的服務區域和附加資訊，確定該機器人在其服務區域內對該使用者的服務操作，該附加資訊包括以下至少一種資訊：時間資訊、天氣資訊和本地物業資訊。

可選地，該多機器人協同服務方法還包括：在確定該服務任務結束後，刪除該服務任務對應的所有資訊，將該服務任務對應的服務任務結束消息同步給該多機器人中的其它機器人。

可選地，該多機器人協同服務方法還包括：在接收到該服務任務對應的服務任務結束消息後，刪除該服務任務對應的所有資訊。

可選地，該確定該服務任務結束，包括：若判斷該服務任務已完成，則確定該服務任務結束；或，若當前時刻與生成該服務任務的時刻之間的時間長度超過預設時長，則確定該服務任務結束；或，若接收到該服務任務對應的結束任務指令，則確定該服務任務結束。

第二方面，本發明一實施例提供了一種多機器人協同服務裝 置，包括：獲取模組，用於獲取機器人檢測到的使用者的服務任務；處理模組，用於根據服務任務和機器人的服務區域，確定機器人在其服務區域內對使用者的服務操作；控制模組，用於控制機器人在其服務區域內執行服務操作。

可選地，該獲取模組具體用於：根據機器人檢測到的使用者的輸入資訊，生成該使用者的服務任務；該裝置還包括任務創建模組，用於：獲取機器人檢測到的該使用者的生物資訊；以及將該使用者的任務資訊同步給該多機器人中的其它機器人，該任務資訊包括該使用者的生物資訊和服務任務。

可選地，該獲取模組具體用於：獲取機器人檢測到的使用者的生物資訊；從同步的任務資訊中獲取與該使用者的生物資訊匹配的目標任務資訊，該任務資訊包括該使用者的生物資訊和服務任務；從該目標任務資訊中獲取該使用者的服務任務。

可選地，該裝置還包括執行狀況確定模組，用於：根據該服務操作，生成該服務任務對應的任務執行狀況，將生成的任務執行狀況同步給該多機器人中的其它機器人。

可選地，該裝置還包括執行狀況獲取模組，用於：從同步的任務執行狀況中獲取與該服務任務對應的任務執行狀況；該處理模組，具體用於：根據該服務任務、該機器人的服務區域和與該服 務任務對應的任務執行狀況，確定該機器人在其服務區域內對該使用者的服務操作。

可選地，該處理模組，具體用於：根據該服務任務、該機器人的服務區域和附加資訊，確定該機器人在其服務區域內對該使用者的服務操作，該附加資訊包括以下至少一種資訊：時間資訊、天氣資訊和本地物業資訊。

可選地，該裝置還包括任務刪除模組，用於：在確定該服務任務結束後，刪除該服務任務對應的所有資訊，將該服務任務對應的服務任務結束消息同步給該多機器人中的其它機器人。

可選地，該裝置還包括任務刪除模組，用於：在接收到該服務任務對應的服務任務結束消息後，刪除該服務任務對應的所有資訊。

可選地，還包括任務結束判斷模組，用於：若判斷該服務任務已完成，則確定該服務任務結束；或，若當前時刻與生成該服務任務的時刻之間的時間長度超過預設時長，則確定該服務任務結束；或，若接收到該服務任務對應的結束任務指令，則確定該服務任務結束。

第三方面，本發明一實施例提供了一種機器人控制設備，包括收發機、記憶體、處理器及存儲在記憶體上並可在處理器上運行的電腦程式，其中，收發機用於在處理器的控制下接收和發送資料，處理器執行程式時實現上述任一種方法的步驟。

第四方面，本發明一實施例提供了一種機器人，包括如第三方面所示的機器人控制設備。

第五方面，本發明一實施例提供了一種多機器人協同服務系統，包括：多個如第四方面所示的機器人，每個機器人對應一個服務區域，多個機器人之間通過網路進行通信。

第六方面，本發明一實施例提供了一種電腦可讀存儲介質，其上存儲有電腦程式指令，該程式指令被處理器執行時實現上述任一種方法的步驟。

第七方面，本發明還提供了一種電腦程式產品，該電腦程式產品包括存儲在電腦可讀存儲介質上的電腦程式，該電腦程式包括程式指令，該程式指令被處理器執行時實現上述任一多機器人協同服務方法的步驟。

本發明實施例提供的技術方案，將使用者的服務任務同步給不同服務區域內的機器人，任何一個服務區域內的機器人識別到該使用者後，主動為使用者提供與服務任務對應的服務操作，在使用者進入下一個服務區域後，由下一個服務區域的機器人檢測到該使用者後，繼續為該使用者提供與服務任務對應的服務操作，各個服務區域的機器人通過接力的方式為使用者提供持續的服務。由於各個機器人只在其對應的服務區域內進行小範圍活動並為使用者提供服務，因此，單個機器人無需全程跟隨同一使用者，減少了機器人單次任務的執行時間，提高機器人的服務效率，擴大了機器人服務的覆蓋面，提升了使用者的使用體驗。

10:使用者

11:機器人

12:伺服器

31:使用者

301:機器人

302:機器人

303:機器人

304:機器人

40:多機器人協同服務裝置

401:獲取模組

402:處理模組

403:控制模組

50:機器人控制設備

501:處理器

502:記憶體

503:收發機

S201-S203:步驟

圖1A為本發明實施例提供的多機器人協同服務方法的應用場景示意 圖；

圖1B為本發明實施例提供的多機器人協同服務方法的另一種應用場景示意圖；

圖2為本發明一實施例提供的多機器人協同服務方法的流程示意圖；

圖3為本發明實施例提供的多個機器人進行協同服務的應用場景示意圖；

圖4為本發明一實施例提供的多機器人協同服務裝置的結構示意圖；

圖5為本發明一實施例提供的機器人控制設備的結構示意圖。

為利 貴審查委員了解本發明之技術特徵、內容與優點及其所能達到之功效，茲將本發明配合附圖，並以實施例之表達形式詳細說明如下，而其中所使用之圖式，其主旨僅為示意及輔助說明書之用，未必為本發明實施後之真實比例與精準配置，故不應就所附之圖式的比例與配置關係解讀、侷限本發明於實際實施上的權利範圍，合先敘明。

附圖中的任何元素數量均用於示例而非限制，以及任何命名都僅用於區分，而不具有任何限制含義。

在具體實踐過程中，機器人可以將使用者引領到使用者指定的地點，幫助使用者在陌生環境中儘快找到目的地。但是，機器人在提供服務過程中依然存在諸多問題。例如，在為使用者領路時，機器人需要持續跟進一位元使用者，直到使用者達到目的地，這樣導致機器人執行單次任務的耗時較長、效率較低，且為了安全，一般機器人行動速度較為緩慢，這會耽誤使用者時間或者機器人容易跟丟使用者。此外，在領路過程中， 存在一些機器人不適合出入的區域，比如電梯、樓梯以及狹小的空間等，這將導致機器人無法順利地跟隨使用者，也就無法完成服務任務。

為此，本發明的發明人考慮到，將一個較大的區域分成多個服務區域，一個服務區域內設置至少一個機器人，各機器人在各自對應的服務區域內為使用者提供服務。將使用者的服務任務同步給所有服務區域的機器人，該任務資訊可包括：使用者的生物資訊以及根據使用者需要的服務生成的服務任務，任何一個服務區域內的機器人根據生物資訊識別到該使用者後，主動為使用者提供與其服務任務對應的服務操作；在使用者進入下一個服務區域後，由下一個服務區域的機器人在識別到該使用者後，繼續為該使用者提供與其服務任務對應的服務操作，直至完成使用者的服務任務。上述各個服務區域的機器人通過接力的方式為使用者提供持續的服務，由於各個機器人只在其所屬服務區域內進行服務，單個機器人無需全程跟隨同一使用者，提高機器人的服務效率，且只要服務區域劃分合理，機器人就無需進入電梯、樓梯等難以通過的區域，保證服務任務的順利完成。

在介紹了本發明的基本原理之後，下面具體介紹本發明的各種非限制性實施方式。

首先參考圖1A，其為本發明實施例提供的多機器人協同服務方法的應用場景示意圖。圖1A中，各個機器人11在各自的服務區域內活動，並為出現在各自所在服務區域內的需要幫助的使用者10提供服務。機器人11和伺服器12之間通過網路進行通信連接，該網路可以為局域網、廣域網路等，各服務區域的機器人11可通過伺服器12將使用者的任務資訊同 步給其它服務區域內的機器人11。當使用者10進入到任一機器人11所在服務區域內時，該機器人11檢測到使用者10，從伺服器12同步的任務資訊中獲取與使用者10的生物資訊匹配的服務任務，進而根據該任務資訊中的服務任務以及該機器人11所在服務區域，執行相應的服務操作，為使用者10提供相應的服務。

參考圖1B，其為本發明實施例提供的多機器人協同服務方法的另一種應用場景示意圖。圖1B中，各個機器人11在各自的服務區域內活動，並為出現在各自所在服務區域內的需要幫助的使用者10提供服務。各個機器人11之間通過網路直接進行通信，該網路可以為局域網、廣域網路等，各機器人11通過網路將使用者10的任務資訊同步給其它服務區域內的機器人11。當使用者10進入到任一機器人11所在服務區域內時，該機器人11檢測到使用者10，採集使用者10的生物資訊，從同步的任務資訊中獲取與使用者的生物資訊匹配的任務資訊，進而根據該任務資訊中的服務任務以及該機器人11所在服務區域，執行相應的服務操作，為使用者10提供相應的服務。

下面結合圖1A、圖1B所示的應用場景，對本發明實施例提供的技術方案進行說明。

參考圖2，本發明實施例提供一種多機器人協同服務方法，包括以下步驟：

S201、獲取機器人檢測到的使用者的服務任務。

具體實施時，機器人可以不間斷地在其對應的服務區域內進行檢測，一旦檢測到有使用者存在，識別該使用者並獲取與該使用者對應 的服務任務。具體地，機器人可通過紅外感測器或攝像頭等設備檢測周圍是否存在使用者，也可以通過聲音感測器檢測周圍是否有使用者，機器人在檢測到使用者後，採集使用者的生物資訊，以通過採集的生物資訊識別使用者。

本實施例中，使用者的生物資訊包括但不限於以下至少一種資訊：人臉資訊、虹膜資訊、聲紋資訊、步態資訊等。具體實施時，可通過機器人內部集成的人臉識別裝置、虹膜識別裝置、聲紋識別裝置、動作採集裝置等設備採集使用者的生物資訊。

當使用者首次使用機器人時，機器人還沒有獲取到該使用者的任何資訊，此時，可通過以下方式獲取機器人檢測到的使用者的服務任務：根據機器人檢測到的使用者的輸入資訊，生成使用者的服務任務。其中，輸入資訊可以是語音資訊或文字資訊等各種類型的資訊。然後，獲取機器人檢測到的使用者的生物資訊，將使用者的任務資訊同步給其它機器人，該任務資訊包括使用者的生物資訊和服務任務。即，由首次為使用者提供服務的機器人創建該使用者的任務資訊，並將任務資訊同步給其它機器人。

例如，使用者詢問機器人「洗手間在哪裡」，然後，機器人根據使用者輸入的資訊生成使用者對應的服務任務「尋找洗手間」，同時採集使用者的人臉影像，將生成的服務任務和採集的人臉影像作為該使用者的任務資訊同步給其它機器人。

具體實施時，使用者還可以通過其使用的行動終端創建任務資訊，並將創建的任務資訊發送給伺服器，該行動終端內安裝有與伺服器 進行互動的應用程式。例如，使用者打開應用程式後，可通過語音或文字的方式輸入「洗手間在哪裡」，然後，應用程式根據使用者輸入的資訊生成使用者對應的服務任務「尋找洗手間」，並通過行動終端採集使用者的人臉影像，將生成的服務任務和採集的人臉影像作為使用者的任務資訊發送給伺服器，由伺服器將該使用者的任務資訊同步給所有服務區域內的機器人，任一服務區域的機器人識別到該使用者後，將為使用者提供去往最近洗手間的路線。

本實施例中，各服務區域的機器人之間可通過伺服器同步任務資訊。伺服器在接收到某一使用者的任務資訊後，立即將該任務資訊發送給所有服務區域的機器人，以使各個機器人都能夠在該使用者進入各個機器人對應的服務區域後，識別該使用者，並為該使用者提供與服務資訊中的服務任務相應的服務。

本實施例中，各服務區域的機器人之間還可以通過P2P(peer-to-peer，點對點技術)的傳輸方式同步任務資訊，例如可通過藍牙或MESH(無線網格網路)等方式同步任務資訊。

在同步完使用者的任務資訊後，當該使用者進入到其它服務區域時，其它服務區域內的機器人可通過以下方式獲取使用者的服務任務：獲取機器人檢測到的使用者的生物資訊，從同步的任務資訊中獲取與該使用者的生物資訊匹配的目標任務資訊，從目標任務資訊中獲取該使用者的服務任務。

S202、根據服務任務和機器人的服務區域，確定機器人在其服務區域內對使用者的服務操作。

S203、控制機器人在其服務區域內執行服務操作。

本實施例中，各個機器人僅在各自對應的服務區域內向使用者提供服務，因此，在執行同一使用者的同一服務任務時，各個機器人可結合其所在的服務區域的位置資訊確定服務操作。各個機器人可通過以下至少一種方式執行服務操作：顯示文字、顯示圖片、播放視頻、語音播報、執行服務操作對應的動作或行動導航等方式。

以圖3所示的場景為例，使用者31首先進入機器人301對應的服務區域，使用者31詢問機器人301：「洗手間怎麼去」，機器人301根據機器人301當前所在位置，確定去往最近的洗手間的路線，並通過語音播報的方式向使用者輸出回饋資訊「向前走30米左轉，就可以到達最近的洗手間」，進一步地，機器人301還可以引領使用者31向前行走一段距離，但機器人301不會離開其對應的服務區域；與此同時，機器人301生成「尋找洗手間」的服務任務，並將服務任務「尋找洗手間」和該使用者31的生物資訊作為該使用者31的任務資訊同步給其它機器人(包括圖3所示的機器人302、機器人303、機器人304)。使用者31在機器人301的指引下向前行走，在完成針對使用者31的服務任務後，機器人301可以返回指定點或在原地待機，等待檢測到下一位使用者後，為下一位元使用者提供相應的服務。當使用者31進入機器人302對應的服務區域時，機器人302檢測到使用者31後，採集使用者31的生物資訊，根據使用者31的生物資訊從機器人301同步的使用者31的任務資訊中獲取使用者31的服務任務，確定使用者31的服務任務為「尋找洗手間」，然後，機器人302根據機器人302當前所在位置確定去往最近的洗手間的路線，並通過語音播報的方式向提醒使用者31「左轉 後十米就即到達最近的洗手間」。當使用者31進入機器人304所屬服務區域時，機器人304檢測到使用者31後，採集使用者31的生物資訊，根據使用者31的生物資訊確定使用者31的服務任務為「尋找洗手間」，然後，機器人304根據機器人304當前所在位置確定使用者已經到達洗手間，此時可通過語音播報的方式提醒使用者31「您已到達洗手間」。

本發明實施例的多機器人協同服務方法，將使用者的任務資訊同步給不同服務區域內的機器人，任何一個服務區域內的機器人根據生物資訊識別到該使用者後，主動為使用者提供與服務任務對應的服務，在使用者進入下一個服務區域後，由下一個服務區域的機器人檢測到該使用者後，繼續為該使用者提供與服務任務對應的服務操作，各個服務區域的機器人通過接力的方式為使用者提供持續的服務。由於各個機器人只在其所對應的服務區域內進行小範圍活動並為使用者提供服務，因此，單個機器人無需全程跟隨同一使用者，減少了機器人單次任務的執行時間，提高機器人的服務效率、擴大了機器人服務的覆蓋面。此外，本發明實施例的多機器人協同服務方法，利用電腦視覺技術等方式主動檢測使用者並採集使用者的生物資訊，做到使用者從機器人身旁路過時，主動為使用者提供服務，而不需要讓使用者走到機器人面前來之後才能進行服務，提升了使用者的使用體驗。

此外，本發明實施例的多機器人協同服務方法，通過各服務區域的機器人的接力服務方式，解決了機器人無法進入電梯、樓梯等區域以及無法通過狹小空間的問題，保證服務任務的順利完成、擴大了機器人服務的覆蓋面。例如，使用者進入酒店大堂後，詢問一號機器人807號房間 怎麼走，一號機器人生成「尋找807號房間」的服務任務，並採集使用者的生物資訊，將服務任務「尋找807號房間」和該使用者的生物資訊作為該使用者的任務資訊同步給該酒店內的其他機器人，一號機器人將使用者引領到電梯口後，呼叫電梯去八層，在使用者進入電梯後，一號機器人可以繼續為一層的其他使用者提供服務；當使用者到達酒店八層後，八層樓道內的二號機器人檢測到該使用者後，採集使用者的生物資訊，根據使用者的生物資訊從一號機器人同步的任務資訊中獲取該使用者的服務任務，確定該使用者的服務任務為「尋找807號房間」，然後，二號機器人根據二號機器人當前所在位置確定去往807號房間的路線，並通過語音播報的方式向告知使用者行走路線，或者引領使用者前往807號房間。

基於上述任一實施例的方法，進一步地，機器人同步的資訊還包括任務執行狀況。相應地，在步驟S202之後，本發明實施例的方法還包括如下步驟：根據服務操作，生成服務任務對應的任務執行狀況，將生成的任務執行狀況同步給其它機器人。

本實施例中，任務執行狀況可以是根據機器人已經為使用者提供的服務操作確定的服務任務的進度。例如，當服務任務為導航類服務時，任務執行狀況可以是使用者經過的區域；當服務任務可分為多個階段的子任務時，任務執行狀況可以是各個子任務的執行狀況。

具體實施時，機器人在確定了需要執行的服務操作後，根據確定的服務操作，生成服務任務對應的任務執行狀況，將生成的任務執行狀況同步給其它機器人。機器人在收到同步的任務執行狀況後，可選擇覆蓋原有的任務執行狀況，即僅保存最近一次的任務執行狀況，以降低資料 存儲量；機器人也可以選擇保存服務任務對應的歷次任務執行狀況，以便根據歷次任務執行狀況為使用者提供更好的服務體驗。在存儲任務執行狀況時，具體採用上述何種方式，可根據實際應用場景以及服務任務的類型等因素確定，本實施例不作限定。

進一步地，在步驟S202之前，本發明實施例的方法還包括以下步驟：從同步的任務執行狀況中獲取與服務任務對應的任務執行狀況。

相應地，步驟S202具體包括：根據服務任務、機器人的服務區域和與服務任務對應的任務執行狀況，確定機器人在其服務區域內對使用者的服務操作。具體實施時，可根據服務任務、機器人的服務區域和與服務任務對應的最近一次任務執行狀況，確定機器人在其服務區域內對使用者的服務操作；或者，根據服務任務、機器人的服務區域和與服務任務對應的歷次任務執行狀況，確定機器人在其服務區域內對使用者的服務操作。

通過同步服務任務的任務執行狀況，使得各個機器人能夠獲知服務任務最新的執行進度，從而更好地為使用者提供服務。

例如，當服務任務為導航類服務時，如圖3所示，使用者31首先進入機器人301對應的服務區域，使用者31詢問機器人301：「洗手間怎麼去」，機器人301根據機器人301當前所在位置，確定去往最近的洗手間的路線，並通過語音播報的方式向使用者輸出回饋資訊「向前走30米左轉，就可以到達最近的洗手間」，與此同時，機器人301生成「尋找洗手間」的服務任務，同時生成任務執行狀況，該任務執行狀況可以是：使用者31已經過機器人301所屬服務區域，將使用者31的服務任務「尋找洗手間」、生 物資訊和任務執行狀況同步給其它機器人(包括圖3所示的機器人302、機器人303、機器人304)。當使用者31進入機器人302對應的服務區域時，機器人302檢測到使用者31後，採集使用者31的生物資訊，根據使用者31的生物資訊，從機器人301同步的使用者31的任務資訊中獲取使用者31的服務任務，確定使用者31的服務任務為「尋找洗手間」，然後，機器人302根據其當前所在位置確定去往最近的洗手間的路線，並結合機器人301同步的任務執行狀況可確定語音播報的內容為：「左轉後十米就即到達最近的洗手間」，同時，可確定「尋找洗手間」的任務執行狀況是：使用者31已經過機器人302所屬服務區域，將該任務執行狀況同步給其它機器人。當使用者31進入機器人303對應的服務區域時，機器人303檢測到使用者31後，採集使用者31的生物資訊，根據使用者31的生物資訊從同步的使用者31的任務資訊中獲取使用者31的服務任務，確定使用者31的服務任務為「尋找洗手間」，然後，機器人303根據其當前所在位置確定去往最近的洗手間的路線，且獲取到該任務資訊對應的任務執行狀況是：使用者31已經過機器人302所屬服務區域，結合任務執行狀況可確定語音播報的內容為：「您已經走錯了，請掉頭右轉，直行十米就即到達最近的洗手間」。如果機器人302沒有將使用者31對應的任務執行狀況同步給機器人301和機器人303，機器人303可能就無法確定使用者31是從哪個方向進入機器人303所在服務區域的，也就無法生成「您已經走錯了，請掉頭右轉」這類更加精准的引導語句，因此，機器人在使用者領路時，可根據任務執行狀況記錄使用者的行走路線，基於使用者的行走路線，機器人可輸出更加精准的引導語句。

例如，當服務任務可分為多個階段的子任務時，可同步各個 子任務的任務執行狀況。例如，使用者需要辦理的服務任務H可分為子任務H1和子任務H2，且使用者需要到辦公樓內不同的樓層辦理各個子任務。在使用者通過一層的機器人創建好任務資訊後，一層的機器人將任務資訊同步給其他樓層的機器人，此時，也可以同步該服務任務的任務執行狀況為未辦理任何服務任務，然後一層的機器人按照服務任務順序，指引使用者去二層辦理子任務H1。使用者到達二層後，二層的機器人檢測到使用者後，採集使用者的生物資訊，根據使用者的生物資訊從同步的任務資訊中查找到使用者的服務任務為辦理服務任務H，任務執行狀況為未辦理任何服務任務，則二層的機器人將使用者指引到辦理子任務H1的房間，並在使用者進入辦理子任務H1的房間後，生成新的任務執行狀況：已辦理子任務H1，將新的任務執行狀況同步給其它機器人，當使用者辦理好子任務H1後，二層的機器人指引使用者去四層辦理子任務H2。使用者到達四層後，四層的機器人檢測到使用者後，採集使用者的生物資訊，根據使用者的生物資訊從同步的任務資訊中查找到使用者的服務任務為辦理任務H，任務執行狀況為已辦理子任務H1，則四層的機器人將使用者指引到辦理子任務H2的房間，並在使用者進入辦理子任務H2的房間後，生成新的任務執行狀況：已辦理子任務H2，將新生成的任務資訊同步給其它機器人，當使用者辦理好子任務H2後，四層的機器人檢測到使用者後，可提示使用者已辦理好服務任務H。假如，使用者在辦理完子任務H1後走到了三層，三層的機器人檢測到使用者後，採集使用者的生物資訊，根據使用者的生物資訊從同步的任務資訊中查找到使用者的服務任務為辦理服務任務H，且最近一次的任務執行狀況為已辦理子任務H1，則三層的機器人就可以指引使用者去四層辦理子 任務H2。

基於上述任一實施例的方法，在確定機器人在其服務區域內對使用者的服務操作時，還可以結合附加資訊確定機器人在其服務區域內對使用者的服務操作。具體地，可根據服務任務、機器人的服務區域和附加資訊，確定機器人在其服務區域內對使用者的服務操作；或者，根據服務任務、機器人的服務區域、任務執行狀況和附加資訊，確定機器人在其服務區域內對使用者的服務操作。

本實施例中，附加資訊包括以下至少一種資訊：時間資訊、天氣資訊和本地物業資訊等。

例如，使用者的服務任務為「找店鋪A」，如果超過一定時間後，「找店鋪A」的任務還沒有結束，則機器人在檢測到該使用者後，可向使用者輸出提示資訊「您還需要去店鋪A嗎」，如果使用者回復「不需要了」，則表示「找店鋪A」的服務任務結束；如果使用者回復「需要」，則機器人繼續執行「找店鋪A」的服務任務。

例如，使用者的服務任務為「找傘」，機器人獲取到服務任務「找傘」生成時正在下雨，而此時雨已經停了，則機器人在檢測到該使用者後，可向使用者輸出提示資訊「現在不下雨了，可以不用找傘了」，如果使用者回復「好的，我不需要傘了」，則表示「找傘」的服務任務結束；如果使用者回復「我還要買傘」，則機器人繼續執行「找傘」的服務任務。

例如，使用者的服務任務為「尋找洗手間」，機器人獲取到本樓層的洗手間正在維修，則可向使用者輸出提示資訊「本樓層的洗手間正在維修，您可以去二樓的洗手間」。

基於上述任一實施例的方法，進一步地，本發明實施例的方法還包括以下步驟：在確定服務任務結束後，刪除服務任務對應的所有資訊，將服務任務對應的服務任務結束消息同步給其它機器人。其中，服務任務對應的所有資訊包括與該服務任務有關的所有資訊，例如：任務資訊、任務執行狀況等。

相應地，其它機器人在接收到服務任務對應的服務任務結束消息後，刪除服務任務對應的所有資訊。

具體實施時，當滿足以下至少一個條件時，可確定服務任務結束：

(1)若判斷服務任務已完成，則確定服務任務結束。

例如，使用者的服務任務為「尋找洗手間」，當洗手間周圍的機器人檢測到該使用者已經到達洗手間時，該機器人會輸出「您已到達洗手間」類似表示完成服務的語音，此時，表示該使用者的服務任務已經完成，該機器人刪除服務任務「尋找洗手間」對應的所有資訊，並將該服務任務對應的服務任務結束消息同步給其它機器人。

(2)若當前時刻與生成服務任務的時刻之間的時間長度超過預設時長，則確定服務任務結束。

本實施例中，預設時長可根據實際應用場景進行設置。假設預設時長為1小時，如果生成服務任務後1小時，檢測到該服務任務還沒有完成，則確定服務任務結束。

例如，使用者進入商場後登記的服務任務是「尋找店鋪A」，但是，使用者登記完服務任務後就離開了商場，假設預設時長為1小時，則 生成服務任務「尋找店鋪A」後1小時，檢測到服務任務「尋找店鋪A」還沒有完成，則確定「尋找店鋪A」的服務任務結束。又或者，使用者登記完服務任務「尋找店鋪A」後，又不想去店鋪A了，在生成服務任務「尋找店鋪A」後1小時，檢測到服務任務「尋找店鋪A」還沒有完成，則確定「尋找店鋪A」的服務任務結束。

具體實施時，可指定由一個機器人來檢測使用者的服務任務是否超時，例如，可指定由創建該服務任務的機器人來檢測使用者的服務任務是否超時，當檢測到使用者的服務任務超時後，刪除該使用者的服務任務對應的所有資訊，並將該服務任務對應的服務任務結束消息同步給其它機器人。

具體實施時，如果機器人之間通過伺服器同步服務任務對應的資訊，還可以由伺服器來檢測使用者的服務任務是否超時，當檢測到使用者的服務任務超時後，刪除伺服器中存儲的該服務任務對應的所有資訊，並將該服務任務對應的服務任務結束消息同步給所有服務區域的機器人。

(3)若接收到服務任務對應的結束任務指令，則確定該服務任務結束。

具體實施時，結束任務指令可以是使用者通過機器人直接輸入的。使用者可通過語音的方式輸入結束任務指令。例如，使用者登記的服務任務是「尋找店鋪A」，機器人確定使用者的服務任務為「尋找店鋪A」後，提醒使用者去往店鋪A的路線，此時，如果使用者給出「我不想去店鋪A」等類似語義的表述時，可以確定使用者輸入了「尋找店鋪A」對應的結 束任務指令。具體地，機器人可通過語義識別判斷使用者輸入的語音是否為結束任務指令，語義識別為現有技術，不再贅述。

具體實施時，使用者還可以通過其使用的行動終端來結束任務。如果使用者是通過行動終端創建的任務資訊，則使用者可以直接通過行動終端查找到該條任務資訊，並點擊該任務資訊對應的結束任務鍵，來輸入結束任務指令，行動終端將該任務資訊的結束任務指令發送給伺服器，伺服器將該任務資訊的結束任務指令同步給區域內的所有機器人，各個機器人在收到伺服器發送的任務資訊對應的任務結束消息後，刪除機器人中存儲的任務資訊。如果使用者不是通過行動終端創建的任務資訊，可通過行動終端向伺服器發送獲取任務資訊的請求，伺服器獲取任務資訊的請求將該使用者對應的所有任務資訊回饋給行動終端，行動終端顯示接收到的任務資訊，使用者通過點擊任務資訊對應的結束任務鍵來輸入結束任務指令，行動終端將該任務資訊的結束任務指令發送給伺服器，伺服器將該任務資訊的結束任務指令同步給區域內的所有機器人，各個機器人在收到伺服器發送的任務資訊對應的任務結束消息後，刪除機器人中存儲的任務資訊。

如圖4所示，基於與上述多機器人協同服務方法相同的發明構思，本發明實施例還提供了一種多機器人協同服務裝置40，其中，多機器人中的每個機器人對應一個服務區域，多機器人協同服務裝置40包括：獲取模組401、處理模組402以及控制模組403。

獲取模組401，用於獲取機器人檢測到的使用者的服務任務。

處理模組402，用於根據服務任務和機器人的服務區域，確 定機器人在其服務區域內對使用者的服務操作。

控制模組403，用於控制機器人在其服務區域內執行服務操作。

進一步地，獲取模組401具體用於：根據機器人檢測到的使用者的輸入資訊，生成使用者的服務任務。

相應地，本發明實施例的多機器人協同服務裝置40還包括任務創建模組，用於：獲取機器人檢測到的使用者的生物資訊；將使用者的任務資訊同步給多機器人中的其它機器人，任務資訊包括使用者的生物資訊和服務任務。

基於上述任一實施例，獲取模組401具體用於：獲取機器人檢測到的使用者的生物資訊；從同步的任務資訊中獲取與使用者的生物資訊匹配的目標任務資訊，任務資訊包括使用者的生物資訊和服務任務；從目標任務資訊中獲取使用者的服務任務。

基於上述任一實施例，本發明實施例的多機器人協同服務裝置40還包括執行狀況確定模組，用於：根據服務操作，生成服務任務對應的任務執行狀況，將生成的任務執行狀況同步給多機器人中的其它機器人。

基於上述任一實施例，本發明實施例的多機器人協同服務裝置40還包括執行狀況獲取模組，用於：從同步的任務執行狀況中獲取與服務任務對應的任務執行狀況。

相應地，處理模組402具體用於：根據服務任務、機器人的服務區域和與服務任務對應的任務執行狀況，確定機器人在其服務區域內對使用者的服務操作。

基於上述任一實施例，處理模組402具體用於：根據服務任務、機器人的服務區域和附加資訊，確定機器人在其服務區域內對使用者的服務操作，附加資訊包括以下至少一種資訊：時間資訊、天氣資訊和本地物業資訊。

基於上述任一實施例，本發明實施例的多機器人協同服務裝置40還包括任務刪除模組，用於：在確定服務任務結束後，刪除服務任務對應的所有資訊，將服務任務對應的服務任務結束消息同步給多機器人中的其它機器人。

基於上述任一實施例，任務刪除模組還用於：在接收到服務任務對應的服務任務結束消息後，刪除服務任務對應的所有資訊。

基於上述任一實施例，本發明實施例的多機器人協同服務裝置40還包括任務結束判斷模組，用於：若判斷服務任務已完成，則確定服務任務結束；或，若當前時刻與生成服務任務的時刻之間的時間長度超過預設時長，則確定服務任務結束；或，若接收到服務任務對應的結束任務指令，則確定服務任務結束。

本發明實施例提的多機器人協同服務裝置與上述多機器人協同服務方法採用了相同的發明構思，能夠取得相同的有益效果，在此不再贅述。

基於與上述多機器人協同服務方法相同的發明構思，本發明實施例還提供了一種機器人控制設備，如圖5所示，機器人控制設備50可以包括處理器501、記憶體502和收發機503。收發機503用於在處理器501的控制下接收和發送資料。

記憶體502可以包括唯讀記憶體(ROM)和隨機存取記憶體(RAM)，並向處理器提供記憶體中存儲的程式指令和資料。在本發明實施例中，記憶體可以用於存儲多機器人協同服務方法的程式。

處理器501可以是CPU(中央處埋器)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit，專用積體電路)、FPGA(Field-Programmable Gate Array，現場可程式設計閘陣列)或CPLD(Complex Programmable Logic Device，複合可程式邏輯裝置)處理器通過調用記憶體存儲的程式指令，按照獲得的程式指令實現上述任一實施例中的多機器人協同服務方法。

基於與上述多機器人協同服務方法相同的發明構思，本發明實施例還提供了一種機器人，包括如圖5所示的機器人控制設備50。

本發明實施例的機器人還可以包括但不限於以下至少一種設備：人臉識別裝置、虹膜識別裝置、聲紋識別裝置、動作採集裝置等，以採集使用者的生物資訊。該機器人還可以是可行動的機器人，以便為使用者領路。

基於與上述多機器人協同服務方法相同的發明構思，本發明實施例還提供了一種多機器人協同服務系統，包括多個機器人，該多機器人協同服務系統中的一個機器人對應一個服務區域，多個機器人之間通過網路進行通信，以便同步服務任務對應的相關資訊。其中，各個機器人在各自的服務區域內活動，並為出現在各自所在服務區域內的使用者提供服務。該多機器人協同服務系統中的機器人可以是本發明實施例中的包括機器人控制設備50的機器人。

具體實施時，多機器人協同服務系統中的各個機器人之間可 通過伺服器同步服務任務對應的相關資訊。伺服器用於接收任一機器人發送的服務任務對應的相關資訊，並將服務任務對應的相關資訊同步給其它機器人。各個機器人和伺服器之間通過網路進行通信連接，該網路可以為局域網、廣域網路等。

具體實施時，多機器人協同服務系統中的各個機器人之間還可以通過P2P(peer-to-peer，點對點技術)的傳輸方式同步服務任務對應的相關資訊，例如可通過藍牙或MESH(無線網格網路)等方式同步服務任務對應的相關資訊。

本發明實施例提供了一種電腦可讀存儲介質，用於儲存為上述電子設備所用的電腦程式指令，其包含用於執行上述多機器人協同服務方法的程式。

上述電腦存儲介質可以是電腦能夠存取的任何可用介質或資料存放裝置，包括但不限於磁性記憶體(例如軟碟、硬碟、磁帶、磁光碟(MO)等)、光學記憶體(例如CD、DVD、BD、HVD等)、以及半導體記憶體(例如ROM、EPROM、EEPROM、快閃記憶體(NAND FLASH)、固態硬碟(SSD))等。

上列詳細說明係針對本發明之可行實施例之具體說明，惟該實施例並非用以限制本發明之專利範圍，凡未脫離本發明技藝精神所為之等效實施或變更，均應包含於本案之專利範圍中。

S201-S203:步驟

Claims (14)

1. 一種多機器人協同服務方法，該多機器人中的每個機器人對應一個服務區域，該方法包括：獲取機器人檢測到的使用者的服務任務；根據該服務任務和該機器人的服務區域，確定該機器人在其服務區域內對該使用者的服務操作；控制該機器人在其服務區域內執行該服務操作；以及根據該服務操作，生成該服務任務對應的任務執行狀況，並將生成的任務執行狀況同步給該多機器人中的其它機器人。
2. 如申請專利範圍第1項所述的多機器人協同服務方法，該獲取機器人檢測到的使用者的服務任務，包括：根據機器人檢測到的使用者的輸入資訊，生成該使用者的服務任務；該方法還包括：獲取機器人檢測到的該使用者的生物資訊；以及將該使用者的任務資訊同步給該多機器人中的其它機器人，該任務資訊包括該使用者的生物資訊和服務任務。
3. 如申請專利範圍第1項所述的多機器人協同服務方法，該獲取機器人檢測到的使用者的服務任務，包括：獲取機器人檢測到的使用者的生物資訊；從同步的任務資訊中獲取與該使用者的生物資訊匹配的目標任務資訊，該任務資訊包括該使用者的生物資訊和服務任務；從該目標任務資訊中獲取該使用者的服務任務。
4. 如申請專利範圍第1項所述的多機器人協同服務方法，該方法還包括：從同步的任務執行狀況中獲取與該服務任務對應的任務執行狀況；該根據該服務任務和該機器人的服務區域，確定該機器人在其服務區域內對該使用者的服務操作，包括：根據該服務任務、該機器人的服務區域和與該服務任務對應的任務執行狀況，確定該機器人在其服務區域內對該使用者的服務操作。
5. 如申請專利範圍第1項所述的多機器人協同服務方法，該根據該服務任務和該機器人的服務區域，確定該機器人在其服務區域內對該使用者的服務操作，包括：根據該服務任務、該機器人的服務區域和附加資訊，確定該機器人在其服務區域內對該使用者的服務操作，該附加資訊包括以下至少一種資訊：時間資訊、天氣資訊和本地物業資訊。
6. 如申請專利範圍第1至5項中任一項所述的多機器人協同服務方法，該方法還包括：在確定該服務任務結束後，刪除該服務任務對應的所有資訊，將該服務任務對應的服務任務結束消息同步給該多機器人中的其它機器人。
7. 如申請專利範圍第1至5項中任一項所述的多機器人協同服務方法，該方法還包括：在接收到該服務任務對應的服務任務結束消息後，刪除該服務任務對應的所有資訊。
8. 如申請專利範圍第6項所述的多機器人協同服務方法，該確定該服務任務結束，包括： 若判斷該服務任務已完成，則確定該服務任務結束；或，若當前時刻與生成該服務任務的時刻之間的時間長度超過預設時長，則確定該服務任務結束；或，若接收到該服務任務對應的結束任務指令，則確定該服務任務結束。
9. 一種多機器人協同服務裝置，該多機器人中的每個機器人對應一個服務區域，該裝置包括：獲取模組，用於獲取機器人檢測到的使用者的服務任務；處理模組，用於根據該服務任務和該機器人的服務區域，確定該機器人在其服務區域內對該使用者的服務操作；控制模組，用於控制該機器人在其服務區域內執行該服務操作；執行狀況確定模組，用於根據該服務操作，生成該服務任務對應的任務執行狀況，並將生成的任務執行狀況同步給該多機器人中的其它機器人。
10. 一種機器人控制設備，包括收發機、記憶體、處理器及存儲在記憶體上並可在處理器上運行的電腦程式，該收發機用於在該處理器的控制下接收和發送資料，該處理器執行該電腦程式時實現如申請專利範圍第1至8項中任一項所述的多機器人協同服務方法的步驟。
11. 一種機器人，包括如申請專利範圍第10項所述的機器人控制設備。
12. 一種多機器人協同服務系統，包括：多個如申請專利範圍第11項所述的機器人，每個該機器人對應一個服務區域，多個該機器人之間通過網路進行通信。
13. 一種電腦可讀存儲介質，其上存儲有電腦程式指令，該程式指令被處理 器執行時實現如申請專利範圍第1至8項中任一項所述的多機器人協同服務方法的步驟。
14. 一種電腦程式產品，該電腦程式產品包括存儲在電腦可讀存儲介質上的電腦程式，該電腦程式包括程式指令，該程式指令被處理器執行時實現如申請專利範圍第1至8項中任一項所述的多機器人協同服務方法的步驟。

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