CN114459463A - 路径规划方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种路径规划方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：接收目标任务单，并获取目标任务单中存储的起点位置和终点位置，并确定起点位置和所述终点位置的位置属性；根据起点位置的位置属性，以及终点位置的位置属性，确定从起点位置运动至终点位置的多个途经点，得到目标规划路径和目标规划时长，以基于目标规划路径跨建筑运动至所述终点位置。解决了现有技术中基于将所有楼层之间的最短路径进行合并，规划楼层运输路径，导致路径规划的准确性差、配送效率低、且不能实现跨建筑运输的问题，实现跨建筑运输的路径规划的同时，提高路径规划的准确性，达到提高跨建筑运输效率的效果。

Description

路径规划方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及计算机处理技术，尤其涉及一种路径规划方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着人工智能和机器人控制技术的高速发展，可移动的机器人被越来越多的应用在配送领域，执行一些配送任务。但机器人在配送过程中，通常由于所需行走的路径较长、环境较为复杂，例如，跨楼层坐电梯，跨建筑走连廊等等，因此对机器人所需行走的路径进行合理规划，以使能够准确、高效的完成配送任务成为亟待解决的问题之一。

现有技术中，路径规划方法通常是通过确定出发点所在楼层和目标点所在楼层，然后确定出发点所在楼层和目标点所在楼层之间各相连楼层间的最短路径，作为子路径，然后将所有子路径进行合并，形成出发点到目标点之间的机器人导航路径。但在实际应用场景中，出发点和目标点可能存在不属于同一建筑的情况，该种方法就难以适应跨建筑的配送场景，导致机器人无法高效、机动地完成跨建筑任务，影响配送效率。

发明内容

本发明实施例提供一种路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，以实现跨建筑运输的路径规划的同时，提高路径规划的准确性，达到提高跨建筑运输效率的技术效果。

第一方面，本发明实施例提供了一种路径规划方法，该方法包括：

接收目标任务单，并获取所述目标任务单中存储的起点位置和终点位置，并确定所述起点位置和所述终点位置的位置属性；其中，所述位置属性中包括建筑标识和楼层标识；

根据所述起点位置的位置属性，以及所述终点位置的位置属性，确定从所述起点位置运动至所述终点位置的多个途经点，得到目标规划路径和目标规划时长，以基于所述目标规划路径跨建筑运动至所述终点位置。

第二方面，本发明实施例还提供了一种路径规划装置，该装置包括：

位置属性确定模块，用于接收目标任务单，并获取所述目标任务单中存储的起点位置和终点位置，并确定所述起点位置和所述终点位置的位置属性；其中，所述位置属性中包括建筑标识和楼层标识；

目标规划路径和时长获取模块，用于根据所述起点位置的位置属性，以及所述终点位置的位置属性，确定从所述起点位置运动至所述终点位置的多个途经点，得到目标规划路径和目标规划时长，以基于所述目标规划路径跨建筑运动至所述终点位置。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明实施例任一所述的路径规划方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例任一所述的路径规划方法。

本发明实施例的技术方案，通过接收目标任务单，并获取目标任务单中存储的起点位置和终点位置，并确定起点位置和所述终点位置的位置属性，位置属性中包括建筑标识和楼层标识，进而根据起点位置的位置属性，以及终点位置的位置属性，确定从起点位置运动至终点位置的多个途经点，得到目标规划路径和目标规划时长，以基于目标规划路径跨建筑运动至所述终点位置，解决了现有技术中基于将所有楼层之间的最短路径进行合并，得到无法动态调整的导航路径，导致路径规划的准确性差，配送效率低的同时，还无法完成跨建筑配送任务的问题，实现了基于综合考虑起点位置以及终点位置所属建筑和楼层，实现规划出跨楼层、跨建筑的路径，提高路径规划的准确性，达到提高机器人跨建筑运输效率的技术效果。

附图说明

为了更加清楚地说明本发明示例性实施例的技术方案，下面对描述实施例中所需要用到的附图做一简单介绍。显然，所介绍的附图只是本发明所要描述的一部分实施例的附图，而不是全部的附图，对于本领域普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图得到其他的附图。

图1为本发明实施例一所提供的一种路径规划方法的流程图；

图2为本发明实施例二所提供的一种路径规划方法的示意图；

图3为本发明实施例二所提供的一种路径规划方法的示意图；

图4为本发明实施例三所提供的一种路径规划装置的结构框图；

图5为本发明实施例四所提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1为本发明实施例一所提供的一种路径规划方法的流程图，本实施例可适用于规划路径的情况，该方法可以由本发明实施例中的路径规划装置来执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式来实现，可选的，通过电子设备来实现，该电子设备可以是移动终端、PC端或服务端等。该装置可配置于计算设备中，本实施例提供的路径规划方法具体包括如下步骤：

S110、接收目标任务单，并获取所述目标任务单中存储的起点位置和终点位置，并确定所述起点位置和所述终点位置的位置属性。

其中，目标任务单可以理解为处理某项任务的工单。例如，在机器人配送场景中，目标任务单可以为执行配送物品对应的任务单，目标任务单中可以包括但不限于配送项、放置位置、起送地点位置、物品接收地点位置、接收用户、接收要求等等。位置属性中包括建筑标识和楼层标识。建筑标识可以用于表征建筑楼的唯一性，例如，第一栋楼和第二栋楼的建筑标识分别可以为B1和B2。楼层标识可以用于表征建筑楼层的唯一性，例如，第一栋楼B1的五层和六层的楼层标识分别可以为A5和A6。建筑标识和楼层标识的表示形式不做限定，可以由技术人员根据实际工作情况进行确定。

在实际应用中，可以是当服务器检测到上传的需要被执行的任务单时，可以认为接收到了目标任务单，进而可以通过分析目标任务单中的字段数据，获取规划路径所需的起点位置和终点位置。如，在配送场景中，当药品科室在配送平台将药品的配送单上传至机器人服务器时，可以认为接收到了配送单，即目标任务单，并获取到了配送单上的数据信息，该数据信息中包括配送起点位置和配送终点位置。可以利用预设地图获取该起点位置对应的位置属性，和终点位置对应的位置属性，可选的，可以为两个位置对应的建筑标识和楼层标识，如，起点位置的位置属性为B1-A5，可以表示为第1栋建筑的第5层。

需要说明的是，在获取目标任务单中存储的起点位置和终点位置时，可以通过对目标任务单中的各数据字段以及对应的字段内容处理，得到与起点位置字段相匹配的字段内容作为起点位置，和与终点位置字段相匹配的字段内容作为终点位置，以使后续起点位置和终点位置确定规划路径。

可选的，接收目标任务单，并获取目标任务单中存储的起点位置和终点位置，并确定起点位置和所述终点位置的位置属性，包括：接收基于用户触发操作生成的目标任务单；对目标任务单中至少一个字段内容进行解析，得到起点位置和终点位置以及对应的位置属性。

其中，触发操作可以包括点击、滑动、触摸中至少一种。

在本实施例中，用户可以利用输入设备在客户端平台中的某个编辑框中输入文本数据，例如输入配送起点和终点位置，进而触发了某个控件，生成对应的任务单，即目标任务单。客户端可以包括但不限于移动通讯终端设备，如，手机、笔记本、台式电脑、iPad等终端设备。此时目标任务单中存储了这些文本数据，可以利用算法对目标任务单中的各数据字段以及对应的字段内容进行解析，得到起点位置和终点位置。可以基于预设地图在地图中查找到与起点位置和终点位置对应的位置属性。

S120、根据所述起点位置的位置属性，以及所述终点位置的位置属性，确定从所述起点位置运动至所述终点位置的多个途经点，得到目标规划路径和目标规划时长，以基于所述目标规划路径跨建筑运动至所述终点位置。

其中，途经点可以理解为从起点位置运动至终点位置沿途经过的地点。

需要说明的是，若起点位置和终点位置的建筑标识相同，则说明两个位置所属同一建筑，可以直接从起点位置通过起点建筑中的电梯和/或楼梯直接到达终点位置。若起点位置和终点位置的建筑标识不同，说明两个位置所属不同建筑，也就是说，不能从起点位置通过起点建筑中的电梯和/或楼梯直接到达终点位置，此时需要途经位于两个建筑之间的建筑，相邻建筑之间通过连廊连通，但是各连廊所在的楼层层数可能不同，相应的，从起点位置运动至终点位置需要途经多个与连廊相对应的途经点和与电梯相对应的途经点。

在本实施例中，可以根据起点位置的位置属性和终点位置的位置属性，确定起点位置所属建筑信息和终点位置所属建筑信息，例如，起点位置所属第1栋建筑和终点位置所属第7栋建筑，相应的，可以根据预设建筑规则确定出位于两个建筑信息之间需要途经的各建筑信息，进而可以确定出各相邻建筑信息之间互通的连廊，得到与各连廊相对应的途经点。根据相邻连廊所属的层数，确定出从一个连廊运动到另一个连廊需要途经的电梯，得到与电梯相对应的途经点。相应的，得到从起点位置运动至终点位置的多个途经点，可以将各途经点之间进行连通，得到规划路径，作为目标规划路径，以基于目标规划路径进行运动，直至运动至终点位置，相应的，还可以基于确定出的与连廊相对应的途经点和预设速度，计算出在连廊上行驶的时长，相应的，也可以基于确定出的与电梯相对应的途经点和电梯速度，计算出在电梯上行驶的时长，进而基于两项行驶时长，计算得到目标规划时长，并在显示屏上进行显示，为用户进行时长提示，满足用户需求。

为了提高路径规划的准确性，在根据起点位置的位置属性，以及终点位置的位置属性，确定从起点位置运动至终点位置的多个途经点时，还可以根据起点位置和终点位置的位置属性中的建筑标识，从预设建筑规则中准确的、快捷的查找出途经的中间建筑信息。还可以根据相邻建筑的建筑标识，确定相邻建筑之间的连廊信息以及对应的楼层信息，进而可以判断相邻连廊是否位于同一楼层，若是，则不需要途经电梯，若否，则需要途经电梯，此时可以基于相邻连廊的楼层信息确定与电梯相对应的途经点。

可选的，根据起点位置的位置属性，以及终点位置的位置属性，确定从起点位置运动至终点位置的多个途经点，包括：基于起点位置的建筑标识，以及终点位置的建筑标识，确定从起点位置运动至终点位置的至少一个建筑标识；基于各相邻两个建筑标识，确定至少一个连廊信息和与各连廊信息所对应的途经点，作为第一类型途经点；基于各相邻两个连廊信息的楼层标识，确定至少一个电梯信息和与各电梯信息所对应的途经点，作为第二类型途经点；基于第一类型途经点和第二类型途经点，确定从起点位置运动至终点位置的多个途经点。

其中，连廊信息中包括楼层标识。电梯信息中包括楼层标识。

在本实施例中，可以基于起点位置的建筑标识，以及终点位置的建筑标识，从预设建筑规则中确定从起点位置运动至终点位置的至少一个建筑标识，例如，起点位置所属第1栋建筑B1和终点位置所属第4栋建筑B4，中间建筑可以包括第2栋建筑B2、第3栋建筑B3。可以根据相邻两个建筑标识，确定两个建筑之间连廊信息以及相对应的连廊途经点。例如，B2和B3中间有一条连廊，可选的，连廊上的各位置点均可以为途经点，可以将连廊上的途经点作为第一类型途经点，相应的，可以得到所有途经的连廊信息以及对应的第一类型途经点。可以通过判断相邻两个连廊的楼层标识是否一致，若是，则说明这两个连廊所属相同楼层，可直接通行，不需要跨楼层使用电梯。若否，则说明这两个连廊所属不同楼层，不可直接通行，需要跨楼层使用电梯，例如，第2栋建筑与第3栋建筑的连廊L1位于第2楼层A2，第3栋建筑与第4栋建筑的连廊L2位于第5楼层A5，此时从连廊L1运动至连廊L2，需要从第3栋建筑的楼层A2的电梯位置D2，运动至第3栋建筑的楼层A5的电梯位置D5，再从电梯位置D5，运动至连廊L2，完成从连廊L1运动至连廊L2的路径规划。此时可以将经过电梯的各位置点均作为途经点，并作为第二类型途经点，相应的，可以得到所有途经的电梯信息以及对应的第一类型途经点。可以将第一类型途经点和第二类型途经点，均作为从起点位置运动至终点位置的途经点，以基于各途经点规划路径。

需要说明的是，为了提高基于规划路径运动的有效性、便捷性，在根据起点位置的位置属性，以及终点位置的位置属性，确定从起点位置运动至终点位置的多个途经点，得到目标规划路径时，可以根据各途经点对应的类型，确定其所对应的运动工具，例如，在实际应用中，若途经点为第一类型途经点，则说明此时需要在连廊上运行，可以为途经点标记为连廊属性。若途经点为第二类型途经点，则说明此时需要在电梯上运行，可以为途经点标记为电梯属性，以使后续可以基于所属属性进行运行。例如，若某个连廊上的人流量较少，可以相应的，提高运行速度，若当检测到当前待路经的途经点为电梯属性时，可以触动按电梯指令，并等待，极大的提高自动化。

可选的，根据起点位置的位置属性，以及终点位置的位置属性，确定从起点位置运动至终点位置的多个途经点，得到目标规划路径，包括：针对各途经点，若当前途经点为第一类型途经点，则将第一类型途经点对应的连廊属性作为当前途经点的位置属性；或者，若当前途经点为第二类型途经点，则将第二类型途经点对应的电梯属性作为当前途经点的位置属性；基于起点位置的位置属性、终点位置的位置属性和各途经点对应的位置属性，得到目标规划路径。

在本实施例中，可以对各途经点进行类型判断，若当前途经点为第一类型途经点，则说明该途经点为连廊对应的位置点，可以为当前途经点标记上连廊属性，并作为其位置属性。若当前途经点为第二类型途经点，则说明该途经点为电梯对应的位置点，可以为当前途经点标记上电梯属性，并作为其位置属性。相应的，可以将起点位置、终点位置和标记上属性的各途经点进行连接处理，得到规划路径，即目标规划路径，以基于各途经点的位置属性在规划路径上进行跨建筑运动。

需要说明的是，根据起点位置的位置属性，以及终点位置的位置属性，确定从起点位置运动至终点位置的多个途经点，得到目标规划时长，还可以基于途径点的类型，确定出与连廊相关的途经点和与电梯相关的途经点，进而可以计算出在连廊上的行驶路径和在电梯上的行驶路径，可以对各行驶路径与对应的速度进行处理，得到在连廊上的行驶时长和在电梯上的行驶时长，以得到目标规划时长。

可选的，根据起点位置的位置属性，以及终点位置的位置属性，确定从起点位置运动至终点位置的多个途经点，得到目标规划时长，包括：基于各途经点中的至少一个第一类型途经点，确定各连廊信息所对应的第一行驶路径；或，基于各途经点中的至少一个第二类型途经点，确定各电梯信息所对应的第二行驶路径；基于第一行驶路径、预设机器人运动速度、第二行驶路径、预设电梯运动速度、各电梯信息和预设电梯等待时长，确定目标规划时长。

其中，第一行驶路径对应于在连廊上的行驶路径，第二行驶路径对应于在电梯上的行驶路径。预设电梯等待时长是指预设的、机器人等待某个电梯的时长，可选的，可以通过统计历史机器人等待电梯时长之和与等待电梯的次数，将等待电梯时长之和与等待电梯的次数进行作除计算，得到平均电梯等待时长，作为预设电梯等待时长。

在实际应用中，在确定出需要途经的所有连廊信息之后，可以在各途经点中查找与第一类型途经点相一致的途经点，进而可以对查找到的各途经点进行处理，计算出所有途经连廊所对应的路径距离，可以均作为第一行驶路径。可以理解的是，当机器人在连廊上进行运动时，可以将各第一行驶路径与预设机器人运动速度进行处理，可以得到在连廊上运动的总时长。相应的，在确定出需要途经的所有电梯信息之后，可以在各途经点中查找与第二类型途经点相一致的途经点，进而可以对查找到的各途经点进行处理，计算出所有途经电梯所对应的路径距离，可以均作为第二行驶路径。可以理解的是，当机器人乘坐电梯时，可以将各第二行驶路径与预设电梯运动速度进行处理，相应可以得到在电梯上的总时长。需要说明的是，为了提高目标规划时长确定的准确性，当机器人乘坐电梯之前，需要有部分等待时长，相应的，可以基于途经的电梯数量与预设电梯等待时长，计算出总时长。相应的，可以基于各总时长之和，得到最终规划出的时长信息，即目标规划时长。还需要说明的是，在计算目标规划时长的过程中，若起点位置所在楼层与相邻建筑的连廊所在楼层不一致，还可以基于起点位置和与起点位置相邻最近的电梯途经点，得到途经子时长，相应的，若终点位置所在楼层与相邻建筑的连廊所在楼层不一致，也可以基于终点位置和与终点位置相邻最近的电梯途经点，得到途经子时长。可以将各途经子时长均计算在目标规划时长中。

可选的，基于第一行驶路径、预设机器人运动速度、第二行驶路径、预设电梯运动速度、各电梯信息和预设电梯等待时长，确定目标规划时长，包括：基于第一行驶路径和预设机器人运动速度，得到途经连廊时长；并基于第二行驶路径和预设电梯运动速度，得到途经电梯时长；并基于各电梯信息和预设电梯等待时长，得到总电梯等待时长；基于途经连廊时长、途经电梯时长和总电梯等待时长，得到目标规划时长。

在本实施例中，可以将与每个途经连廊对应的第一行驶路径之和与预设机器人运动速度作除处理，得到所有途经连廊的所需时长，即途经连廊时长。可以将与每个途经电梯对应的第二行驶路径之和与预设电梯运动速度作除处理，得到所有途经电梯的所需时长，即途经电梯时长。可以将各电梯信息对应的电梯数量和与预设电梯等待时长作积处理，得到总电梯等待时长。相应的，可以将途经连廊时长、途经电梯时长和总电梯等待时长作和处理，得到目标规划时长。

本实施例的技术方案，通过接收目标任务单，并获取目标任务单中存储的起点位置和终点位置，并确定起点位置和所述终点位置的位置属性，位置属性中包括建筑标识和楼层标识，进而根据起点位置的位置属性，以及终点位置的位置属性，确定从起点位置运动至终点位置的多个途经点，得到目标规划路径和目标规划时长，以基于目标规划路径跨建筑运动至所述终点位置，解决了现有技术中基于将所有楼层之间的最短路径进行合并，得到无法动态调整的导航路径，导致路径规划的准确性差，配送效率低的同时，还无法完成跨建筑配送任务的问题，实现了基于综合考虑起点位置以及终点位置所属建筑和楼层，实现规划出跨楼层、跨建筑的路径，提高路径规划的准确性，达到提高机器人跨建筑运输效率的技术效果。

实施例二

作为上述实施例的一可选实施例，图2为本发明实施例二所提供的一种路径规划方法的示意图。具体的，可以参见下述具体内容。

参见图2，当配送机器人收到任务从出发点位置B1-X1-P1到终点位置B2-X2-P8时，出发点位置和终点位置在两个相邻建筑，建筑B1和建筑B2，可以将出发点位置作为起始位置，进行从起始位置1运动至终点位置8的路径规划。例如，各位置点位可以用建筑-楼层-定位信息进行表示，起始位置1的点位为B1-X1-P1，其中，B1表示建筑标识，X1表示楼层标识，P1表示定位信息。终点位置8的点位为B2-X3-P8。B1和B2建筑间连廊为LY(1,2)，图2中4和5分别为连廊上的位置点，即第一类型位置点，位置4的点位为B1-X2-P4，位置5的点位为B2-X2-P5。图2中2、3、6和7分别为连廊两侧电梯上的位置点，即第二类型位置点，位置2的点位为B1-X1-P2，位置3的点位为B1-X2-P3，位置6的点位为B2-X2-P6，位置7的点位为B2-X3-P7。由此可知，B1≠B2，则判断需通过连廊跨楼运输，图2中1、4和8三个位置的楼层(X1、X2、X3)均不一致，则判断机器人需先前往B1中X1楼层电梯点，即图2中1至2，也即B1-X1-P1至B1-X1-P1。乘电梯至连廊所在楼层，即从B1-X1-P1至B1-X2-P3，从电梯处运动至连廊LY(1,2)处，即从B1-X2-P3至B1-X2-P4，之后通过连廊LY(1,2)前往建筑B2，即从B1-X2-P4至B2-X2-P5，此后从连廊位置到达所在楼层电梯点位，即从B2-X2-P5至B2-X2-P6，再乘坐电梯至建筑2目标楼层，即B2-X2-P6至B2-X3-P7，之后前往终点位置，即B2-X3-P7至B2-X3-P8。相应的，可以计算出图2中5和6之间的距离，作为第一行驶路径，可以计算出图2中2和3之间的距离和6和7之间的距离，均作为第二行驶路径。可以将第一行驶路径与预设机器人运动速度作除，得到途经连廊时长。可以将各第二行驶路径之和与预设机器人运动速度作除，得到途经电梯时长。可以将途经电梯数量与预设电梯等待时长作积，得到总电梯等待时长。进一步的，可以将途经连廊时长、途经电梯时长和总电梯等待时长作和，得到目标规划时长。示例性的，目标规划时长记为T，路径距离记为S，V记为速度，T＝(S(B1-X1-P1，B1-X1-P2)+S(B1-X2-P4，B2-X2-P5)+S(B2-X3-P7，B2-X2-P8))÷V(预设机器人运动速度)+(S(B1-X1-P2，B1-X2-P3)+S(B2-X2-P6，B2-X3-P7))÷V(预设电梯运动速度)+2×t(预设电梯等待时长)，其中，S(B1-X1-P1，B1-X1-P2)可以表示为B1-X1-P1与B1-X1-P2之间路径的距离。

在上述方案的基础上，参见图3，当配送机器人收到任务从起点位置1对应的点位Bm-Xm-P1到终点位置n对应的点位Bn-Xn-Pn时，因Bm≠Bn，则判断需要通过连廊跨楼运输，建筑Bm到建筑Bn之间需要经过LY(m,m+1)，LY(m+1,m+2)，……，LY(n-1,n)等多个连廊。各连廊所在的楼层分别为X(m,m+1)，X(m+1,m+2)，……，X(n-1,n)。机器人路线为前往当前层电梯位置2的点位，即从Bm-Xm-P1至Bm-Xm-P2,乘坐电梯到达与B(m+1)楼层，即Bm-Xm-P2至Bm-X(m,m+1)-P3，直至运送到终点位置n的点位Bn-Xn-Pn。

示例性的，当同建筑配送时，起点位置点位为Bm-Xm-Pm，终点位置点位为Bm-Xm'-Pm'。因Bm＝Bm则判断是同建筑运输，直接前往Bm建筑终点位置所在楼层即可，即从Xm楼层到达Xm'楼层。机器人路线为：移动到Xm楼层电梯点位，乘坐电梯到达Xm'楼层，进而移动至终点位置点位Bm-Xm'-Pm'。

本实施例的技术方案，通过接收目标任务单，并获取目标任务单中存储的起点位置和终点位置，并确定起点位置和所述终点位置的位置属性，位置属性中包括建筑标识和楼层标识，进而根据起点位置的位置属性，以及终点位置的位置属性，确定从起点位置运动至终点位置的多个途经点，得到目标规划路径和目标规划时长，以基于目标规划路径跨建筑运动至所述终点位置，解决了现有技术中基于将所有楼层之间的最短路径进行合并，得到无法动态调整的导航路径，导致路径规划的准确性差，配送效率低的同时，还无法完成跨建筑配送任务的问题，实现了基于综合考虑起点位置以及终点位置所属建筑和楼层，实现规划出跨楼层、跨建筑的路径，提高路径规划的准确性，达到提高机器人跨建筑运输效率的技术效果。

实施例三

图4为本发明实施例三所提供的一种路径规划装置的结构框图。该装置包括：位置属性确定模块410和目标规划路径和时长获取模块420。

其中，位置属性确定模块410，用于接收目标任务单，并获取所述目标任务单中存储的起点位置和终点位置，并确定所述起点位置和所述终点位置的位置属性；其中，所述位置属性中包括建筑标识和楼层标识；目标规划路径和时长获取模块420，用于根据所述起点位置的位置属性，以及所述终点位置的位置属性，确定从所述起点位置运动至所述终点位置的多个途经点，得到目标规划路径和目标规划时长，以基于所述目标规划路径跨建筑运动至所述终点位置。

本实施例的技术方案，通过接收目标任务单，并获取目标任务单中存储的起点位置和终点位置，并确定起点位置和所述终点位置的位置属性，位置属性中包括建筑标识和楼层标识，进而根据起点位置的位置属性，以及终点位置的位置属性，确定从起点位置运动至终点位置的多个途经点，得到目标规划路径和目标规划时长，以基于目标规划路径跨建筑运动至所述终点位置，解决了现有技术中基于将所有楼层之间的最短路径进行合并，得到无法动态调整的导航路径，导致路径规划的准确性差，配送效率低的同时，还无法完成跨建筑配送任务的问题，实现了基于综合考虑起点位置以及终点位置所属建筑和楼层，实现规划出跨楼层、跨建筑的路径，提高路径规划的准确性，达到提高机器人跨建筑运输效率的技术效果。

在上述装置的基础上，可选的，所述位置属性确定模块410包括：目标任务单接收单元和位置属性获取单元。

目标任务单接收单元，用于接收基于用户触发操作生成的目标任务单；

位置属性获取单元，用于对所述目标任务单中至少一个字段内容进行解析，得到起点位置和终点位置以及对应的位置属性。

在上述装置的基础上，可选的，所述待更新规划路径获取模块420，包括建筑标识确定单元、第一类型途经点确定单元、第二类型途经点确定单元和途经点运动单元。

建筑标识确定单元，基于所述起点位置的建筑标识，以及所述终点位置的建筑标识，确定从所述起点位置运动至所述终点位置的至少一个建筑标识；

第一类型途经点确定单元，用于基于各相邻两个建筑标识，确定至少一个连廊信息和与各连廊信息所对应的途经点，作为第一类型途经点；其中，所述连廊信息中包括楼层标识；

第二类型途经点确定单元，用于基于各相邻两个连廊信息的楼层标识，确定至少一个电梯信息和与各电梯信息所对应的途经点，作为第二类型途经点；其中，所述电梯信息中包括楼层标识；

途经点运动单元，用于基于第一类型途经点和第二类型途经点，确定从所述起点位置运动至所述终点位置的多个途经点。

在上述装置的基础上，可选的，所述目标规划路径和时长获取模块420，还包括位置属性标注单元和目标规划路径获取单元。

位置属性标注单元，用于针对各途经点，若当前途经点为第一类型途经点，则将所述第一类型途经点对应的连廊属性作为所述当前途经点的位置属性；或者，若当前途经点为第二类型途经点，则将所述第二类型途经点对应的电梯属性作为所述当前途经点的位置属性；

目标规划路径获取单元，用于基于所述起点位置的位置属性、所述终点位置的位置属性和各途经点对应的位置属性，得到目标规划路径。

在上述装置的基础上，可选的，所述目标规划路径和时长获取模块420，包括行驶路径确定单元和目标规划时长确定单元。

行驶路径确定单元，用于基于各途经点中的至少一个第一类型途经点，确定各连廊信息所对应的第一行驶路径；或，基于各途经点中的至少一个第二类型途经点，确定各电梯信息所对应的第二行驶路径；

目标规划时长确定单元，用于基于所述第一行驶路径、预设机器人运动速度、所述第二行驶路径、预设电梯运动速度、各电梯信息和预设电梯等待时长，确定目标规划时长。

在上述装置的基础上，可选的，所述目标规划时长确定单元，包括子时长确定子单元和目标规划时长确定子单元。

子时长确定子单元，用于基于所述第一行驶路径和预设机器人运动速度，得到途经连廊时长；并基于所述第二行驶路径和预设电梯运动速度，得到途经电梯时长；并基于各电梯信息和预设电梯等待时长，得到总电梯等待时长；

目标规划时长确定子单元，用于基于所述途经连廊时长、所述途经电梯时长和总电梯等待时长，得到目标规划时长。

本发明实施例所提供的路径规划装置可执行本发明任意实施例所提供的路径规划方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

值得注意的是，上述装置所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明实施例的保护范围。

实施例四

图5为本发明实施例四所提供的一种电子设备的结构示意图。图5示出了适于用来实现本发明实施例实施方式的示例性电子设备50的框图。图5显示的电子设备50仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图5所示，电子设备50以通用计算设备的形式表现。电子设备50的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元501，系统存储器502，连接不同系统组件(包括系统存储器502和处理单元601)的总线503。

总线503表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。

电子设备50典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备50访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储器502可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)504和/或高速缓存存储器505。电子设备50可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统506可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图5未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图5中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线503相连。存储器502可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块507的程序/实用工具508，可以存储在例如存储器502中，这样的程序模块507包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块507通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

电子设备50也可以与一个或多个外部设备509(例如键盘、指向设备、显示器510等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备50交互的设备通信，和/或与使得该电子设备50能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口511进行。并且，电子设备50还可以通过网络适配器512与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器612通过总线503与电子设备50的其它模块通信。应当明白，尽管图5中未示出，可以结合电子设备50使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元501通过运行存储在系统存储器502中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的路径规划方法。

实施例五

本发明实施例五还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种路径规划方法。该方法包括：

接收目标任务单，并获取所述目标任务单中存储的起点位置和终点位置，并确定所述起点位置和所述终点位置的位置属性；其中，所述位置属性中包括建筑标识和楼层标识；

根据所述起点位置的位置属性，以及所述终点位置的位置属性，确定从所述起点位置运动至所述终点位置的多个途经点，得到目标规划路径和目标规划时长，以基于所述目标规划路径跨建筑运动至所述终点位置。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明实施例操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言——诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种路径规划方法，其特征在于，应用于智能机器人，包括：

接收目标任务单，并获取所述目标任务单中存储的起点位置和终点位置，并确定所述起点位置和所述终点位置的位置属性；其中，所述位置属性中包括建筑标识和楼层标识；

根据所述起点位置的位置属性，以及所述终点位置的位置属性，确定从所述起点位置运动至所述终点位置的多个途经点，得到目标规划路径和目标规划时长，以基于所述目标规划路径跨建筑运动至所述终点位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收目标任务单，并获取所述目标任务单中存储的起点位置和终点位置，并确定所述起点位置和所述终点位置的位置属性，包括：

接收基于用户触发操作生成的目标任务单；

对所述目标任务单中至少一个字段内容进行解析，得到起点位置和终点位置以及对应的位置属性。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述起点位置的位置属性，以及所述终点位置的位置属性，确定从所述起点位置运动至所述终点位置的多个途经点，包括：

基于所述起点位置的建筑标识，以及所述终点位置的建筑标识，确定从所述起点位置运动至所述终点位置的至少一个建筑标识；

基于各相邻两个建筑标识，确定至少一个连廊信息和与各连廊信息所对应的途经点，作为第一类型途经点；其中，所述连廊信息中包括楼层标识；

基于各相邻两个连廊信息的楼层标识，确定至少一个电梯信息和与各电梯信息所对应的途经点，作为第二类型途经点；其中，所述电梯信息中包括楼层标识；

基于第一类型途经点和第二类型途经点，确定从所述起点位置运动至所述终点位置的多个途经点。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述起点位置的位置属性，以及所述终点位置的位置属性，确定从所述起点位置运动至所述终点位置的多个途经点，得到目标规划路径，包括：

针对各途经点，若当前途经点为第一类型途经点，则将所述第一类型途经点对应的连廊属性作为所述当前途经点的位置属性；或者，

若当前途经点为第二类型途经点，则将所述第二类型途经点对应的电梯属性作为所述当前途经点的位置属性；

基于所述起点位置的位置属性、所述终点位置的位置属性和各途经点对应的位置属性，得到目标规划路径。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述起点位置的位置属性，以及所述终点位置的位置属性，确定从所述起点位置运动至所述终点位置的多个途经点，得到目标规划时长，包括：

基于各途经点中的至少一个第一类型途经点，确定各连廊信息所对应的第一行驶路径；或，基于各途经点中的至少一个第二类型途经点，确定各电梯信息所对应的第二行驶路径；

基于所述第一行驶路径、预设机器人运动速度、所述第二行驶路径、预设电梯运动速度、各电梯信息和预设电梯等待时长，确定目标规划时长。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一行驶路径、预设机器人运动速度、所述第二行驶路径、预设电梯运动速度、各电梯信息和预设电梯等待时长，确定目标规划时长，包括：

基于所述第一行驶路径和预设机器人运动速度，得到途经连廊时长；并基于所述第二行驶路径和预设电梯运动速度，得到途经电梯时长；并基于各电梯信息和预设电梯等待时长，得到总电梯等待时长；

基于所述途经连廊时长、所述途经电梯时长和总电梯等待时长，得到目标规划时长。

7.一种路径规划装置，其特征在于，包括：

位置属性确定模块，用于接收目标任务单，并获取所述目标任务单中存储的起点位置和终点位置，并确定所述起点位置和所述终点位置的位置属性；其中，所述位置属性中包括建筑标识和楼层标识；

目标规划路径和时长获取模块，用于根据所述起点位置的位置属性，以及所述终点位置的位置属性，确定从所述起点位置运动至所述终点位置的多个途经点，得到目标规划路径和目标规划时长，以基于所述目标规划路径跨建筑运动至所述终点位置。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述位置属性确定模块，包括：

目标任务单接收单元，用于接收基于用户触发操作生成的目标任务单；

位置属性获取单元，用于对所述目标任务单中至少一个字段内容进行解析，得到起点位置和终点位置以及对应的位置属性。

9.一种电子设备，其特征在于，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一所述的路径规划方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的路径规划方法。

Images