CN111412913A - 基于机器人的导航方法、装置、设备及介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于机器人的导航方法、装置、设备及介质，该方法包括：将预先确定的至少一条固定导航路线显示在显示界面上；当检测到触发显示界面上的固定导航路线以及导航模式的控件时，获取目标固定导航路线以及目标导航模式；按照目标导航模式，以及目标固定导航路线进行运动。本发明实施例的技术方案，解决了现有技术中机器人每次只能向一个目标位置配送，以及向多个目标位置配送物品时，需要用户反复操作，存在人工成本较高，以及配送通用性较差的技术问题，实现了每次可以向多个目标位置配送物品，提高了机器人配送的智能型、便捷性以及降低了人工成本的技术效果。

Description

基于机器人的导航方法、装置、设备及介质

技术领域

本发明实施例涉及计算机技术领域，尤其涉及一种基于机器人的导航方法、装置、设备及介质。

背景技术

目前，智能机器人已应用在各行各业中，例如，基于智能机器人导航、基于智能机器人导航等。

目前，基于智能机器人执行任务时，可选的，导航物品时，若需要在同一个区域内向各个目标位置导航物品时，智能机器人在到达一个目标位置后，需要返回再向另一个目标位置导航物品。也就是说，现有技术中基于机器人导航物品时，需要用户反复操作，并且每次导航的目标位置有限，导致人力成本较高以及机器人导航适用性较低的技术问题。

发明内容

本发明提供一种基于机器人的导航方法、装置、设备及介质，以实现根据预设的固定导航路线进行导航提高了导航便捷性的技术效果。

第一方面，本发明实施例提供了一种基于机器人的导航方法，该方法包括：

将预先确定的至少一条固定导航路线显示在显示界面上；

当检测到触发所述显示界面上的固定导航路线以及导航模式的控件时，获取目标固定导航路线以及目标导航模式；

按照所述目标导航模式，以及所述目标固定导航路线进行运动。

第二方面，本发明实施例还提供了一种基于机器人的导航装置，该装置包括：

固定导航路线显示模块，用于将预先确定的至少一条固定导航路线显示在显示界面上；

选择模块，用于当检测到触发所述显示界面上的固定导航路线以及导航模式的控件时，获取目标固定导航路线以及目标导航模式；

导航模块，用于按照所述目标导航模式，以及所述目标固定导航路线进行运动。

第三方面，本发明实施例还提供了一种设备，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明实施例任一所述的基于机器人的导航方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本发明实施例任一所述的基于机器人的导航方法。

本发明实施例的技术方案，通过将预先确定的至少一条固定导航路线显示在显示界面上；当检测到触发显示界面上的固定导航路线以及导航模式的控件时，获取目标固定导航路线以及目标导航模式；按照目标导航模式，以及目标固定导航路线进行导航，解决了现有技术中每次只能向一个目标位置导航，以及向多个目标位置导航时，需要用户反复多次操作才能实现，存在人工成本较高，以及导航通用性较差的技术问题，实现了基于预先确定的导航路径向该路径上的各个位置配送物品或者定点巡讲，提高了机器人导航的智能型、便捷性，以及降低了人工成本的技术效果。

附图说明

为了更加清楚地说明本发明示例性实施例的技术方案，下面对描述实施例中所需要用到的附图做一简单介绍。显然，所介绍的附图只是本发明所要描述的一部分实施例的附图，而不是全部的附图，对于本领域普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图得到其他的附图。

图1为本发明实施例一所提供的一种基于机器人的导航方法流程示意图；

图2为本发明实施例一所提供的一种界面显示示意图；

图3为本发明实施例二所提供的一种基于机器人的导航方法示意图；

图4为本发明实施例三所提供的一种基于机器人的智能导航方法示意图；

图5为图4的局部示意图；

图6为本发明实施例四所提供的一种基于机器人的导航装置的结构示意图；

图7为本发明实施例五所提供的一种设备结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1为本发明实施例一所提供的一种基于机器人的导航方法流程示意图，本实施例可适用于机器人预先选择的固定路线向该固定路线上的各个位置分配物品的情形，该方法可以由基于机器人的导航装置来执行，该装置可以通过软件和/或硬件的形式实现，可选的，PC端、服务器等设备。

在介绍本实施例技术方案之前，先简单介绍一下本发明实施例所使用到的智能机器人。本发明实施例所提供的智能机器人包括智能显示屏、处理器、以及使智能机器人移动的轮子。显示屏幕上可以显示预先确定的固定路线，以及各个控件，可选的，确认控件、模式选择控件等。

如图1，本实施例的方法包括：

S110、将预先确定的至少一条固定导航路线显示在显示界面上。

其中，固定导航路线为预先确定的，可选的，固定导航路线为1号位-2号位-5号位-6号位。在实际应用过程中，用户可以根据实际需求设置固定导航路线，并可以将设置的固定路线显示在机器人的显示界面上，以便用户在显示界面上触发相应的固定导航路线；或者将固定导航路线发送至控制机器人运动的控制终端上，以便工作人员可以在控制终端上选择固定导航路线。预先确定的固定导航路线的数量可以是一条、两条或者多条，可以根据实际需求设置固定导航路线的数量。在固定导航路线上可以包括各个位置的编号，以及各个位置在平面布局图上的具体位置，当然，为了确保固定导航路线的简洁性，可以不包括各个位置在平面布局图上的具体位置，此时的平面布局图指的是目标导航区域的布局图。

具体的，预先确定至少一条固定导航路线，并将预先确定的固定导航路线显示在机器人的显示界面上和/或向机器人发送控制指令的控制终端上，可选的，控制终端为移动终端。

S120、当检测到触发显示界面上的固定导航路线以及导航模式的控件时，获取目标固定导航路线以及目标导航模式。

需要说明的是，若导航物品的机器人存在显示屏幕，可以将用户需要触发的各个控件显示在显示屏幕上，以便用户触发，从而使机器人执行相应的操作。

其中，显示界面上可以包括固定导航路线的选择控件，即选择导航路线的控件，可以将显示固定导航路线的控件作为选择固定导航路线的控件；还包括选择导航模式的控件。导航模式可以包括单次导航模式以及循环导航模式，将显示单次导航模式和循环导航模式的控件，作为导航模式的选择控件，即用户触发哪一个导航模式，当前导航模式就为用户触发的导航模式。单次导航模式主要是机器人在固定线路上多点配送或导航任务完成后，自动返回原点等待的模式，此种导航模式可使用在仅需要一趟导航完成即可，无需重复导航的场景中，如向会场餐厅、布置果盘、向疫情隔离区住房配送餐品等场景。循环导航模式，可以理解为机器人固定线路上进行多点导航或配送任务，在所有点任务完成后，继续下一轮循环导航，直至手动结束任务，此场景适合在固定线路上重复导航，如餐厅外对排队的用户送小吃、派发宣传广告等。目标固定导航路线为用户触发的固定导航路线。目标导航模式为用户触发的导航模式。

具体的，用户可以触发显示界面上的固定导航路线，以及导航模式，并可以将用户触发的固定导航路线作为目标导航路线，触发的导航模式作为目标导航模式。

示例性的，若用户触发了其中一个固定导航路线，该固定导航路线是(1号位-2号位-5号位-6号位)，此固定导航路线是与A区域相对的，触发的导航模式为循环导航模式，那么可以将固定导航路线1号位-2号位-5号位-6号位作为目标固定导航路线，循环导航模式为目标导航模式。

S130、按照目标导航模式，以及所述目标固定导航路线进行运动。

具体的，在用户选择目标导航模式以及目标固定导航路线后，用户可以触发“确认”控件，以使机器人的处理器可以接收到该信息，并根据接收到的信息控制机器人按照用户选择的固定导航路线和导航模式，可以将物品运输至目标位置，或者将用户导航至目标位置。

示例性的，参见图2，用户可以将目标区域划分为至少一个子区域，可选的，三个子区域，即用户可以将需要机器人导航物品的目标区域划分为三个子区域，可以将三个子区域分别标记为A区域、B区域、C区域，A区域中包括1号桌、2号桌以及3号桌；B区域中包括4号桌至15号桌，C区域中包括16号桌至18号桌。相应的，可以确定与各个区域相对应的固定导航路线，并将确定的固定导航路线显示在显示界面上，如图2中的(a)。为了提高用户使用的便捷性，可以在显示页面上设置添加路线的控件21，即用户可以触发添加路线的控件21，以在显示界面上添加新的固定导航路线，当然，还存在编辑控件22和删除控件23，在用户触发编辑控件22时，可以编辑该固定导航路线，可选的，可以在固定导航路线中添加目标点或删除目标点；若点击删除控件，可以删除该固定导航路线。例如，若用户触发添加固定导航路线的控件21时，可以添加固定导航路线，如与C区域相对应的固定导航路线。当添加路线完成后，用户可以触发“下一步”控件，即将固定导航路线导入至机器人中后，可以得到如图2中的(b)。图2中的(b)图中显示与A区域相对应的固定导航路线A以及A区域中包括的资源编号，与B区域相对应的固定导航路线B以及B区域中包括的资源编号，显示与C区域相对应的固定导航路线C以及C区域中包括的资源编号。若检测到用户触发固定导航路线B时，可以将与B区域相对应的固定导航路线作为目标导航路线，若检测到用户触发“立即出发”的控件时，机器人可以根据固定导航路线B向该路线上的各个位置导航物品。

也就是说，现场施工人员可根据实际场地情况，可以在资源包内从编辑的目标点中选区至少一个目标点，并确定达到选区目标点的路线，将编辑好的固定导航路线导入至机器人中，以便用户触发显示固定导航路线的控件时，可以显示预先确定的至少一条固定导航路线。

本发明实施例的技术方案，通过将预先确定的至少一条固定导航路线显示在显示界面上；当检测到触发显示界面上的固定导航路线以及导航模式的控件时，获取目标固定导航路线以及目标导航模式；按照目标导航模式，以及目标固定导航路线进行导航，解决了现有技术中每次只能向一个目标位置导航，以及向多个目标位置导航时，需要用户反复多次操作才能实现，存在人工成本较高，以及导航通用性较差的技术问题，实现了基于预先确定的导航路径向该路径上的各个位置配送物品或者定点巡讲，提高了机器人导航的智能型、便捷性，以及降低了人工成本的技术效果。

在上述技术方案的基础上，按照目标导航模式以及目标固定导航路线进行导航，可具体优化为：导航模式包括循环导航和单次导航，若导航模式为循环导航，则基于目标固定导航方法循环导航；若导航模式为单次导航，则基于目标固定导航路线，将物品逐一导航完成后，返回至原点；其中，固定导航路线中包括目标点，以及与目标点对应的资源编号。

其中，固定导航路线中包括该路线上的各个位置，以及与每个位置相对应的座位号，可以将目标区域内的各个位置作为目标点，与位置对应的座位号作为资源编号。用户需要机器人将物品导航至座位号为1号、2号、4号、6号、以及8号位置处对应的用户，则可以预先规划从1号到2号到4号到6号以及到8号的路径，并将规划好的路径作为固定导航方法，可选的，规划出的固定路径为1号-2号-6号-8号-2号。

具体在，在用户确定固定导航路线后，选择的导航模式为循环导航时，可以按照固定导航路线将物品导航至该路线上的各个位置，在第一次导航完成后，可以再次按照该固定导航路线继续导航；若选择的导航模式为单次导航时，可以在一次导航完成后，返回至原点。

示例性的，若用户需要循环向路线B上的各个目标点配送商品，可以基于触发的目标路线，向目标点上的各个用户配送商品。

在上述技术方案的基础上，若将该机器人应用到巡讲的场景中，则目标导航模式可以包括定点巡讲模式。所述按照目标导航模式以及所述目标固定导航路进行运动，包括：根据定点巡讲模式运动到各个目标点时，基于语音播报模块播放与各个目标点对应的语音信息。

其中，定点巡讲模式可以理解为到达到某个点或者达到某个点的过程中，讲解与某个目标点对应的信息，例如，若下一个目标点为某个书法家的书画，可以在移动到下一个目标点时，讲解该书法家和/或该书画信息。语音播报模块用于播放与各个目标点相对应的信息。当然，与各个目标点相对应的语音信息可以预先存储在能机器人中，当到达各个目标点时，可以播放与目标点相对应的语音信息。

在上述技术方案的基础上，在达到各个目标点的过程中，可以基于预先设置的环境监测设备采集环境信息，并基于语音播报模块播放环境信息。其中，环境信息可以包括当前是否拥挤，当前温度，是否有台阶等信息。

基于环境监测设备采集环境信息的好处在于：在导航的过程中，可以实现人机互动，以及提高用户的技术效果。

示例性的，可以将该机器人应用到室外巡航讲解中，可以是预先确定达到各个目标点的固定导航路线，并确定与每个目标点相对应的讲解信息，可选的，每个场景的讲解信息，并将讲解信息存储至信息存储模块中。当接收到触发固定导航路线时，可以将触发的固定导航路线作为目标固定导航路线，基于目标固定导航路线，带领各个用户达到各个目标点。在到达每个目标点时，可以基于语音播报模块播放预先存储的与各个目标点相对应的讲解信息。当然，在机器人导航的过程中，还可以基于环境监测模块检测环境信息，并基于环境信息对用户进行提醒，可选的，提醒信息可以是当前紫外线强度较强，注意防晒等信息。

实施例二

在上述技术方案的基础上，在将预先确定的至少一条固定导航路线显示在显示界面上之前，还需要确定目标区域内的所有固定导航路线。图3为本发明实施例二所提供的一种基于机器人的导航方法另一流程示意图。如图3所示，所述方法包括：

S210、确定目标区域内所有的固定导航路线。

其中，目标区域可以是需要机器人完成导航的区域，例如，若使用场景为会议室，需要机器人将饮料导航至该会议室的所有位置处，那么目标区域为会议室。

具体的，用户可以触发目标区域内的各个目标点，并根据用户触发的目标点，确定将物品配送至各个目标点的固定导航方法，并将确定的固定导航方法存储至机器人中。

可选的，确定固定导航方法可以是：获取用户触发的资源编号，并确定与所述资源编号相对应的目标点，根据所述目标点，确定移动所述目标点的最短路径，并将所述最短路径作为与所述目标点相对应的固定导航路线。

在本实施例中，确定固定导航路径可以是，获取用户触发的资源编号，以及与资源编号对应的目标点，确定目标点在目标区域内的具体位置。根据与各个目标点对应的具体位置，可以采用至少一种导航路径移动到每个目标位置，根据移动到各个目标位置的总路程，确定与用户触发的资源编号相对应的固定导航方法。可以将所有总路程中，路程值最小时对应的导航路径作为固定导航方法并进行存储。

当然，确定固定导航方法的具体方式，还可以是：获取用户触发的资源编号，以及触发所述资源编号的时间信息，基于所述时间信息，确定导航到与所述资源编号相对应的目标点的固定导航路线。

其中，时间信息为用户触发各个资源编号时对应的时刻。

具体的，在检测到用户触发资源编号时，记录用户触发各个资源编号的时刻，根据用户触发资源时刻的时间先后顺序，确定与资源编号相对应的各个目标点的固定导航方法。

示例性的，若用户触发了五个资源位置信息，触发的五个资源编号分别是1号、6号、7号、8号、10号，相应的资源位置中的信息的时间信息是：6号-十八点四十五分六秒,、8号-十八点四十五分八秒、1号-十八点四十五分十秒、10号-十八点四十五分十五秒、7号-十八点四十五分二十秒。通过触发每个资源编号的时间，可以确定用户触发各个资源编号的先后顺序是：6号、8号、1号、10号、7号，相应的，按照用户触发资源编号的时间先后顺序确定向上述资源编号配送物品的固定导航路径为：6号-8号-1号-10号-7号，可以将此固定导航路径存储至机器人中。

S220、将预先确定的至少一条固定导航路线显示在显示界面上。

S230、当检测到触发显示界面上的固定导航路线以及导航模式的控件时，获取目标固定导航路线以及目标导航模式。

S240、按照目标导航模式，以及目标固定导航路线进行导航。

需要说明的是，本实施例中S220至S240的具体实施方式可参见实施例一种的S110至S130，在此不再赘述。

在上述技术方案的基础上，还需要说明的是，若用户需要新增固定导航路线，可以触发显示界面上的增加固定导航路线的控件，以添加新的固定导航路线。可选的，当检测到用户触发增加固定导航路线的操作时，显示至少一个目标点，以供用户触发；当检测到用户触发第一目标控件时，则基于触发的至少一个目标点，生成新的固定导航路线，并显示在所述显示界面上。

其中，当用户选择完至少一个目标点后，可以点击“完成”控件，以生成与目标点相对应的目标路线，将根据目标点生成目标路线的触控按键，作为第一目标控件。

具体的，在用户触发新增固定路线的控件时，机器人中的处理器可以接收到与触发操作相对应的触控指令。根据该触控指令，可以在显示界面上显示目标区域内的所有目标点，用户可以触发所有目标点中的任意一个或者多个目标点，在用户目标点选择完毕后，可以触发“完成”或“确认”控件。机器人中的处理器可以获取用户触发的各个目标点，可以根据预先设置的规则，可选的，触发各个目标时间点的时间顺序，或者到达各个目标点的最短路径，确定到达各个目标点的导航路线，并将该路线作为固定导航路线存储至机器人中，为了便于用户选择，还可以将其显示在显示界面上。

本发明实施例的技术方案，通过将预先确定的至少一条固定导航路线显示在显示界面上；当检测到触发显示界面上的固定导航路线以及导航模式的控件时，获取目标固定导航路线以及目标导航模式；按照目标导航模式，以及目标固定导航路线进行导航，解决了现有技术中每次只能向一个目标位置导航，以及向多个目标位置导航时，需要用户反复多次操作才能实现，存在人工成本较高，以及导航通用性较差的技术问题，实现了基于预先确定的导航路径向该路径上的各个位置配送物品或者定点巡讲，提高了机器人导航的智能型、便捷性，以及降低了人工成本的技术效果。

实施例三

作为上述实施例的一优选实施例，为了清楚的了解本实施例技术方案，可以将场景设定为餐厅，相应的，按照固定导航路线配送的物品可以餐品、饮料等。具体的，可以结合图2、图4以及图5来理解本方案。

如图2所示，用户可以预先将目标区域划分为至少一个区域，可以确定每个区域内的资源编号，并根据资源编号确定达到各个目标点的最短路径，并将最短路径对应的导航路线作为固定导航路线。如将目标区域，即餐厅的平面布局图划分为四个区域，分别为A区、B区、C区、D区，其中，A区包括1号至3号位置，B区包括4号至15号位置，C区包括16号至18号位置，D区包括19号至26号位置，机器人中仅存储了与A区域相对应的固定导航路径，与B区域相对应的固定导航路径，以及与C区域相对应的固定导航路径，如图2(a)。可以将存储的导航路径显示在显示界面上，如图2中的(b)。当用户需要将与D区域相对应的固定导航路径存储至机器人中时，可以触发添加路线的控件，以将与D区域相对应的固定导航路线存储至机器人中。在基于设定的导航路线导航进行应用时，可以是：当用户触发与某个区域相对应的固定导航路线时，例如，触发与B区域相对应的固定导航路线，需要将物品配送至与B区域对应的各个目标点。可选的，固定导航路线是，参见图5：从4号桌移动到5号桌，再从5号桌移动到7号桌，再从7号桌移动到6号桌，再从6号桌移动到8号桌，再从8号桌移动到9号桌，再从9号桌移动到10号桌，最后从10号桌移动到11号桌，即固定导航路线是：4号-5号-7号-6号-8号-9号-10号-11号。在检测到用户触发立即出发的控件时，可以按照固定导航路线配送物品，即按照固定的路线顺序，一一前往各个目的地进行导航，在达到某个位置时，参会人员或其他人员可以手动确认拿走物品，或检测到机器人的停留时间达到预设时间阈值时，前往下一个位置，该固定导航路线上所有目标点的导航任务已完成时，可以返回至原点。

需要说明的是，机器人内部可以预先将单次导航设置为默认导航格式。当用户未触发导航模式时，所有的导航均为单次导航，若用户触发导航模式，可以基于用户触发的导航模式进行导航。

示例性的，在确定固定导航路线后，用户可以将导航模式设置为循环导航，可以基于固定导航路线以及循环导航模式，向该固定导航路线上的所有位置点导航物品。

本发明实施例的技术方案，通过将预先确定的至少一条固定导航路线显示在显示界面上；当检测到触发显示界面上的固定导航路线以及导航模式的控件时，获取目标固定导航路线以及目标导航模式；按照目标导航模式，以及目标固定导航路线进行导航，解决了现有技术中每次只能向一个目标位置导航，以及向多个目标位置导航时，需要用户反复多次操作才能实现，存在人工成本较高，以及导航通用性较差的技术问题，实现了基于预先确定的导航路径向该路径上的各个位置配送物品或者定点巡讲，提高了机器人导航的智能型、便捷性，以及降低了人工成本的技术效果。

实施例四

图6为本发明实施例四提供的一种信息处理装置结构示意图，该装置包括：固定导航路线显示模块310、选择模块320和导航模块330；其中，

固定导航路线显示模块310，用于将预先确定的至少一条固定导航路线显示在显示界面上；选择模块320，用于当检测到触发所述显示界面上的固定导航路线以及导航模式的控件时，获取目标固定导航路线以及目标导航模式；导航模块330，用于按照所述目标导航模式，以及所述目标固定导航路线进行导航。

本发明实施例的技术方案，通过将预先确定的至少一条固定导航路线显示在显示界面上；当检测到触发显示界面上的固定导航路线以及导航模式的控件时，获取目标固定导航路线以及目标导航模式；按照目标导航模式，以及目标固定导航路线进行导航，解决了现有技术中每次只能向一个目标位置导航，以及向多个目标位置导航时，需要用户反复多次操作才能实现，存在人工成本较高，以及导航通用性较差的技术问题，实现了基于预先确定的导航路径向该路径上的各个位置配送物品或者定点巡讲，提高了机器人导航的智能型、便捷性，以及降低了人工成本的技术效果。

在上述技术方案的基础上，所述导航模式包括循环导航和单次导航；所述按照所述目标导航模式，以及所述目标固定导航路线，将物品逐一导航，包括：

若所述导航模式为循环导航，则依据所述目标固定导航路线循环导航；

若所述导航模式为单次导航，则基于所述目标固定导航路线，将物品逐一导航完成后，返回至原点；

其中，所述固定导航路线中包括目标点，以及与目标点对应的资源编号。

在上述各技术方案的基础上，所述固定导航路线包括：全局导航路线和局部导航路线；

其中，所述全局导航路线中包括目标区域内的所有目标点；所述局部导航路线中包括至少两个目标点，且小于目标点的所有数量；所述目标点为目标区域内的各个位置。

在上述各技术方案的基础上，固定导航路线显示模块，在用于将预先确定的至少一条固定导航路线显示在显示界面上之前，还用于：

确定目标区域内所有的固定导航路线；

其中，目标区域为机器人的可导航区域。

在上述各技术方案的基础上，所述固定导航路线显示模块还用于：

获取用户触发的资源编号，并确定与所述资源编号相对应的目标点，根据所述目标点，确定移动所述目标点的最短路径，并将所述最短路径作为与所述目标点相对应的固定导航路线。

在上述各技术方案的基础上，所述固定导航路线显示模块还用于：

获取用户触发的资源编号，以及触发所述资源编号的时间信息，基于所述时间信息，确定导航到与所述资源编号相对应的目标点的固定导航路线。

在上述各技术方案的基础上，所述装置还包括：

线路增加模块，用于当检测到用户触发增加固定导航路线的操作时，显示至少一个目标点，以供用户触发；

显示模块，用于当检测到用户触发第一目标控件时，则基于触发的至少一个目标点，生成新的固定导航路线，并显示在所述显示界面上。

在上述各技术方案的基础上，所述目标导航模式还包括定点巡讲模式，所述导航模块，还用于根据所述定点巡讲模式运动到各个目标点时，基于语音播报模块播放与各个目标点对应的语音信息。

在上述各技术方案的基础上，所述装置还包括环境信息监测模块，用于：在到达各个目标点的过程中，基于预先设置的环境监测设备采集环境信息，并基于所述语音播报模块播放所述环境信息。

在上述各技术方案的基础上，还包括：基于目标导航模式以及目标固定导航路线，将物品配送至各个目标点

本发明实施例所提供的基于机器人的导航装置可执行本发明任意实施例所提供的基于机器人的导航方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

值得注意的是，上述装置所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明实施例的保护范围。

实施例五

图7为本发明实施例五提供的一种设备的结构示意图。图7示出了适于用来实现本发明实施例实施方式的示例性设备40的框图。图7显示的设备40仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图7所示，设备40以通用计算服务器的形式表现。设备40的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元401，系统存储器402，连接不同系统组件(包括系统存储器402和处理单元401)的总线403。

总线403表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。

设备40典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被设备40访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储器402可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)404和/或高速缓存存储器405。设备40可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统406可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图7未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图7中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线403相连。存储器402可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块407的程序/实用工具408，可以存储在例如存储器402中，这样的程序模块407包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块407通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

设备40也可以与一个或多个外部设备409(例如键盘、指向服务器、显示器410等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该设备40交互的设备通信，和/或与使得该设备40能与一个或多个其它计算服务器进行通信的任何服务器(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口411进行。并且，设备40还可以通过网络适配器412与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器412通过总线403与设备40的其它模块通信。应当明白，尽管图7中未示出，可以结合设备40使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、服务器驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元401通过运行存储在系统存储器402中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的基于机器人的导航方法。

实施例五

本发明实施例五还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行基于机器人的导航方法。

该方法包括：

将预先确定的至少一条固定导航路线显示在显示界面上；

当检测到触发所述显示界面上的固定导航路线以及导航模式的控件时，获取目标固定导航路线以及目标导航模式；

按照所述目标导航模式，以及所述目标固定导航路线，将物品逐一导航。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明实施例操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言——诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (13)

1.一种基于机器人的导航方法，其特征在于，包括：

将预先确定的至少一条固定导航路线显示在显示界面上；

当检测到触发所述显示界面上的固定导航路线以及导航模式的控件时，获取目标固定导航路线以及目标导航模式；

按照所述目标导航模式，以及所述目标固定导航路线进行运动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述导航模式，包括循环导航和单次导航；所述按照所述目标导航模式，以及所述目标固定导航路线进行运动，包括：

若所述导航模式为循环导航，则依据所述目标固定导航路线循环导航；

若所述导航模式为单次导航，则基于所述目标固定导航路线，将物品逐一导航完成后，返回至原点；

其中，所述固定导航路线中包括目标点，以及与目标点对应的资源编号。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述固定导航路线包括：全局导航路线和局部导航路线；

其中，所述全局导航路线中包括目标区域内的所有目标点；所述局部导航路线中包括至少两个目标点，且小于目标点的所有数量；所述目标点为目标区域内的各个位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将预先确定的至少一条固定导航路线显示在显示界面上之前，还包括：

确定目标区域内所有的固定导航路线；

其中，目标区域为机器人的可导航区域。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定目标区域内所有的固定导航路线，包括：

获取用户触发的资源编号，并确定与所述资源编号相对应的目标点，根据所述目标点，确定移动所述目标点的最短路径，并将所述最短路径作为与所述目标点相对应的固定导航路线。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定目标区域内所有固定导航路线，包括：

获取用户触发的资源编号，以及触发所述资源编号的时间信息，基于所述时间信息，确定导航到与所述资源编号相对应的目标点的固定导航路线。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

当检测到用户触发增加固定导航路线的操作时，显示至少一个目标点，以供用户触发；

当检测到用户触发第一目标控件时，则基于触发的至少一个目标点，生成新的固定导航路线，并显示在所述显示界面上。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标导航模式还包括定点巡讲模式，所述按照所述目标导航模式，以及所述目标固定导航路线进行运动，包括：

根据所述定点巡讲模式运动到各个目标点时，基于语音播报模块播放与各个目标点对应的语音信息。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，还包括：在到达各个目标点的过程中，基于预先设置的环境监测设备采集环境信息，并基于所述语音播报模块播放所述环境信息。

10.根据权利要求1-9中任一所述的方法，其特征在于，还包括：

基于目标导航模式以及目标固定导航路线，将物品配送至各个目标点。

11.一种基于机器人的导航装置，其特征在于，包括：

固定导航路线显示模块，用于将预先确定的至少一条固定导航路线显示在显示界面上；

选择模块，用于当检测到触发所述显示界面上的固定导航路线以及导航模式的控件时，获取目标固定导航路线以及目标导航模式；

导航模块，用于按照所述目标导航模式，以及所述目标固定导航路线进行运动。

12.一种设备，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-10中任一所述的基于机器人的导航方法。

13.一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-10中任一所述的基于机器人的导航方法。

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