CN108646730A - 一种基于ros的服务机器人及其多目标自主巡航方法 - Google Patents
一种基于ros的服务机器人及其多目标自主巡航方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN108646730A CN108646730A CN201810329968.7A CN201810329968A CN108646730A CN 108646730 A CN108646730 A CN 108646730A CN 201810329968 A CN201810329968 A CN 201810329968A CN 108646730 A CN108646730 A CN 108646730A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- service robot
- module
- cruise
- target
- initial position
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 32
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 claims abstract description 19
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 claims abstract description 16
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 11
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 7
- 238000010411 cooking Methods 0.000 claims description 4
- 230000005611 electricity Effects 0.000 claims 2
- 230000018109 developmental process Effects 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 238000012800 visualization Methods 0.000 description 2
- 230000032683 aging Effects 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 235000013305 food Nutrition 0.000 description 1
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 1
- 235000012054 meals Nutrition 0.000 description 1
- 230000035882 stress Effects 0.000 description 1
- 238000009333 weeding Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
本发明涉及一种基于ROS的服务机器人及其多目标自主巡航方法。所述服务机器人包括移动底盘、外壳、支撑架、PC，其中移动底盘包含有驱动导向支撑车轮组、电机模块、陀螺仪、电子罗盘、电源模块和紧急避障模块；外壳上安装触摸屏和数据采集模块；PC安装ROS。所述多目标自主巡航方法包括：服务机器人获取环境信息，建立二维地图，从地图中获取并设置至少两个目标点位姿，启动自主巡航模块，设定服务机器人初始位置，从上述目标点组中选择与起始位置不同的点作为目标位置，利用路径规划模块规划出合理的路径，服务机器人按该路径运行，在行进中利用紧急避障模块躲避突然出现的障碍物，到达目标位置之后将该当前位置作为起始位置，进行下一次的巡航。
Description
技术领域
本发明属于服务机器人技术领域，特别是涉及一种基于ROS的服务机器人及其多目标自主巡航方法。
背景技术
近年来，随着科学技术的飞速发展和社会的需要，服务机器人技术也得到了不断的发展，服务机器人已经逐渐进入到家用，商用，导游，医疗，教育，安保等日常生活的各个领域。在人口老龄化加剧，生活压力增大的当今社会，人们需要服务机器人能够提供更加优质的服务。根据目前市场数据显示，在家用服务机器人中，大部分是清洁机器人和除草机器人，他们大多只能按照预先设定的命令完成任务，缺乏解决突发事件的能力，此外，目前投入使用的送餐机器人，在送餐过程中需要沿着预先设定的磁性导航条来指引行走，导航过程中自主性较低，并且大多只能完成一对一的任务。另外一些服务机器人由于精度和成本的原因，很难商业化，例如使用激光测距仪的服务机器人成本就相当高。针对传统服务机器人的这些不足之处，研发出一款具有自主巡航能力的服务机器人成为社会发展的必然趋势。
发明内容
本发明的目的是实现服务机器人在至少两个目标点之间自主巡航，并且在每一次的巡航过程中实现自主导航，自主避障等功能，并且在保证功能的情况下尽可能的缩小成本。
为实现上述目的，本发明解决问题所采取的技术方案是：
一种基于ROS的服务机器人，其特征在于，所述服务机器人是一种人形机器人，包含移动底盘，外壳(7)和支撑架(8)，PC(10)。其中移动底盘包含有驱动导向支撑车轮组(1)、电机模块(2)、陀螺仪 (3)、电子罗盘(4)、电源模块(5)和紧急避障模块(6)。外壳上安装有触摸屏显示器(9)和数据采集模块(11)。所述PC通过USB串口分别与所述紧急避障模块(6)，数据采集模块(11)，电机模块(2) 进行通信。所述电源模块(5)包含电池和电源转换模块，电池电压通过电源转换模块转换为其他电压，供其他设备使用。
其中，上述所述驱动导向支撑车轮组(1)由四个万向轮和两个驱动轮组成，四个万向轮成正方形结构安装在所述服务机器人移动底盘底部，两个驱动轮安装在所述服务机器人移动底盘的中间位置的两侧。
上述所述紧急避障模块(6)包含一组8路超声波传感器，均匀的分散在服务机器人底盘的正前方和左右两侧。
上述所述数据采集模块(11)使用astra深度相机。
上述所述电机模块(5)包括两个直流电机和两个码盘。
上述所述的一种基于ROS的服务机器人多目标自主巡航方法，包含以下步骤：
(1)初始化：配置自主巡航模块
(2)启动自主导航模块，并加载步骤(1)中创建的环境地图
(3)在步骤(2)中加载的地图中，手动确定服务机器人的初始位置
(4)随机的选择一个步骤(1)中设置的目标点作为服务机器人一次导航的目标位置
(5)判断步骤(4)中选择的目标位置是否与起始位置相同
(6)当目标位置与起始位置不同时，使用路径规划模块规划出一条从起始位置到目标位置的安全无障碍的路径
(7)当目标位置与起始位置相同时，重复步骤(4)到步骤(6)的方法，直到目标位置与起始位置不同，并规划出一条安全的路径为止
(8)服务机器人按照步骤(6)中规划出的路径行走
(9)判断服务机器人在行走过程中是否遇到突然出现的障碍物
(10)当服务机器人在行走过程中没有遇到突然出现的障碍物时，服务机器人将按照步骤(6)中规划的路径行走，直到到达目标位置为止
(11)当服务机器人在行走过程中遇到突然出现的障碍物时，使用紧急避障模块，通过转动或者后退躲避障碍物，然后重复步骤(6)到步骤(11)的方法，直到服务机器人到达目标位置为止
(12)设置当前目标位置的目标点位姿为下一次导航的起始位置
(13)判断是否结束巡航
(14)当服务机器人结束巡航任务时，那么退出自主巡航，任务结束
(15)当继续巡航任务时，重复步骤(4)到步骤(15)的方法，进行下一次的导航
(16)任务结束
上述所述步骤(1)所述的配置自主巡航模块的具体步骤是：
(1)启动服务机器人，启动数据采集模块
(2)控制服务机器人在环境中运行，采集环境信息
(3)利用步骤(2)中获取的环境信息，使用Gmapping功能包建立环境的二位地图
(4)在步骤(3)中建立的地图上，标记出至少两个巡航目标点的位姿(包括位置和方向)
(5)将步骤(4)中得到的巡航目标点的位姿添加到自主巡航模块中
有益效果：本发明与现有技术相比，具有以下优点和有益效果
(1)服务机器人采用目前流行的机器人操作系统——ROS，由于其本身的开源性，使得机器人软件系统对环境的适应性更强，同时也提高了软件系统的实时性。
(2)服务机器人采用紧急避障模块，使得服务机器人在环境发生变化的情况下，能够做出迅速的反应，准确的应对。
(3)服务机器人采用了深度相机采集环境信息，采集的数据信息是以相机为顶点的一个圆锥体，获取的环境信息更加丰富，建立的地图更加准确。
(4)服务机器人采用了触摸屏显示器，使用者能够随自己的意愿设定服务机器人巡航的目标点，丰富了人机交互的功能。
(5)服务机器人采用了多目标自主巡航，对比传统的单一点对点导航方法，多目标巡航可以让服务机器人在多个目标点之间连续、循环的行走。
附图说明
图1为服务机器人结构图
图2为服务机器人多目标自主巡航流程图
图3为服务机器人设置自主巡航目标点流程图
具体实施方式
下面结合附图，进一步阐述本发明。
本发明涉及一种基于ROS的服务机器人及其多目标自主巡航方法，所述服务机器人是一种人形机器人，包含移动底盘，外壳7和支撑架8，PC10。其中移动底盘包含有驱动导向支撑车轮组1、电机模块2、陀螺仪3、电子罗盘4、电源模块5和紧急避障模块6。外壳上安装有触摸屏显示器9和数据采集模块11。所述PC通过USB串口分别与所述紧急避障模块6，数据采集模块11，电机模块2进行通信。启动服务机器人和数据采集模块11后，控制服务机器人在未知环境中运行，外壳上安装的astra深度相机采集环境信息，从移动底盘上读取编码器、陀螺仪3和电子罗盘4的信息，获取机器人的里程计信息，综合环境信息和里程计信息，使用ROS提供的Gmapping功能包，建立环境的二维地图，并在地图中获取至少两个巡航目标点的位姿，每个目标点的位姿包含位置和方向信息。将获取的巡航目标点的位姿添加到自主巡航模块中。启动自主巡航模块后，会在可视化窗口中自动加载已建立的二维地图，需要我们手动的在地图中确认服务机器人的初始位置，自主巡航模块会从巡航目标点中随机选取一个与起始位置不同的目标点作为一次导航的目标位置，使用路径规划模块规划出一条从起始位置到目标位置的安全、无碰撞的路径，服务机器人按照规划出来的路径从起始位置运行到目标位置，运行到目标位置后，服务机器人将当前的位置作为下一次巡航的起始位置，然后重复上述方法，进行巡航。在运行的过程中，服务机器人使用紧急避障模块躲避环境中出现的一些新的障碍物。
本发明服务机器人外形如图1所示，包含移动底盘，外壳7和支撑架8，PC10。其中移动底盘包含有驱动导向支撑车轮组1，电机模块2、陀螺仪3、电子罗盘4、电源模块5和紧急避障模块6。驱动导向支撑车轮组1包含有四个万向轮呈正方形结构均匀的安装在移动底盘的下方，起到导向和支撑的作用；两个驱动轮安装在移动底盘中心位置的两侧，起到驱动的作用，电机模块2包含有两个直流电机和两个编码器，两个编码器分别读取电机的实时速度；陀螺仪3和电子罗盘4用来检测服务机器人实时的朝向，即方向；电源模块5包含电池和电源转换模块，电池电压通过电源转换模块转换为其他电压，供其他设备使用；紧急避障模块6包含有一组八个超声波测距传感器，均匀的分布在服务机器人移动底盘的正前方和左右两侧，用来检测小范围内的障碍物，应对移动过程中的突然出现的障碍物；外壳上安装有触摸屏显示器()和数据采集模块()，数据采集模块使用astra深度相机，采集环境信息，并利用获取的环境信息，建立地图。 C通过USB串口分别与所述紧急避障模块(6)，数据采集模块(11)，电机模块(2)进行通信。
如图2所示，本发明的基于ROS的服务机器人多目标自主巡航方法，步骤如下：
(1)初始化：配置自主巡航模块
(2)启动自主导航模块，并加载步骤(1)中创建的环境地图
(3)在步骤(2)中加载的地图后，会在可视化界面中出现一张二维的地图，点击定位按钮，手动的在地图中确定服务机器人的初始位姿(位置和方向)
(4)随机的选择一个步骤(1)中设置的目标点作为服务机器人一次导航的目标位置
(5)判断步骤(4)中选择的目标位置是否与起始位置相同
(6)当目标位置与起始位置不同时，使用路径规划模块规划出一条从起始位置到目标位置的安全无障碍的路径
(7)当目标位置与起始位置相同时，重复步骤(4)到步骤(6)的方法，直到目标位置与起始位置不同，并规划出一条安全的路径为止
(8)服务机器人按照步骤(6)中规划出的路径行走
(9)判断服务机器人在行走过程中是否遇到突然出现的障碍物，例如之前环境中不存在的障碍物，或者是突然出现的行人等
(10)当服务机器人在行走过程中没有遇到突然出现的障碍物时，服务机器人将按照步骤(6)中规划的路径行走，直到到达目标位置为止
(11)当服务机器人在行走过程中遇到突然出现的障碍物时，使用紧急避障模块，也就是超声波传感器，通过每一个传感器检测服务机器人与障碍物之间的距离，调整避障策略，最后通过转动或者后退躲避障碍物，然后重复步骤(6)到步骤(11)的方法，直到服务机器人到达目标位置为止
(12)设置当前目标位置的目标点位姿为下一次导航的起始位置，
(13)判断是否结束巡航
(14)当服务机器人结束巡航任务时，那么退出自主巡航，任务结束
(15)当继续巡航任务时，重复步骤(4)到步骤(15)的方法，进行下一次的导航，一直不退出巡航就可以反复在设定的巡航目标点之间运行，达到巡航的目的
(16)任务结束
上述所述基于ROS的服务机器人多目标自主巡航方法，其特征在于，步骤(1)所述的配置自主巡航模块。如图3所示，包括以下步骤：
(1)启动服务机器人，启动数据采集模块
(2)控制服务机器人在环境中运行，采集环境信息
(3)利用步骤(2)中获取的环境信息，使用Gmapping功能包建立环境的二位地图
(4)在步骤(3)中建立的地图上，标记出至少两个巡航目标点的位姿(包括位置和方向)
(5)将步骤(4)中得到的巡航目标点的位姿添加到自主巡航模块中。
Claims (7)
1.一种基于ROS的服务机器人，其特征在于，所述服务机器人是一种人形机器人，包含移动底盘，外壳(7)和支撑架(8)，PC(10)。其中移动底盘包含有驱动导向支撑车轮组(1)、电机模块(2)、陀螺仪(3)、电子罗盘(4)、电源模块(5)和紧急避障模块(6)。外壳上安装有触摸屏显示器(9)和数据采集模块(11)。所述PC通过USB串口分别与所述紧急避障模块(6)，数据采集模块(11)，电机模块(2)进行通信。所述电源模块(5)包含电池和电源转换模块，电池电压通过电源转换模块转换为其他电压，供其他设备使用。
2.根据权利要求1所述的一种基于ROS的服务机器人，其特征在于，所述驱动导向支撑车轮组(1)由四个万向轮和两个驱动轮组成，四个万向轮成正方形结构安装在所述服务机器人移动底盘底部，两个驱动轮安装在所述服务机器人移动底盘的中间位置的两侧。
3.根据权利要求1所述的一种基于ROS的服务机器人，其特征在于，所述紧急避障模块(6)包含一组8路超声波传感器，均匀的分散在服务机器人底盘的正前方和左右两侧。
4.根据权利要求1所述的一种基于ROS的服务机器人，其特征在于，所述数据采集模块(11)使用astra深度相机。
5.根据权利要求1所述的一种基于ROS的服务机器人，其特征在于，所述电机模块(2)包括两个直流电机和两个码盘。
6.根据权利要求1所述的一种基于ROS的服务机器人多目标自主巡航方法，其特征在于，包含以下步骤：
(1)初始化：配置自主巡航模块
(2)启动自主导航模块，并加载步骤(1)中创建的环境地图
(3)在步骤(2)中加载的地图中，手动确定服务机器人的初始位置
(4)随机的选择一个步骤(1)中设置的目标点作为服务机器人一次导航的目标位置
(5)判断步骤(4)中选择的目标位置是否与起始位置相同
(6)当目标位置与起始位置不同时，使用路径规划模块规划出一条从起始位置到目标位置的安全无障碍的路径
(7)当目标位置与起始位置相同时，重复步骤(4)到步骤(6)的方法，直到目标位置与起始位置不同，并规划出一条安全的路径为止
(8)服务机器人按照步骤(6)中规划出的路径行走
(9)判断服务机器人在行走过程中是否遇到突然出现的障碍物
(10)当服务机器人在行走过程中没有遇到突然出现的障碍物时，服务机器人将按照步骤(6)中规划的路径行走，直到到达目标位置为止
(11)当服务机器人在行走过程中遇到突然出现的障碍物时，使用紧急避障模块，通过转动或者后退躲避障碍物，然后重复步骤(6)到步骤(11)的方法，直到服务机器人到达目标位置为止
(12)设置当前目标位置的目标点位姿为下一次导航的起始位置
(13)判断是否结束巡航
(14)当服务机器人结束巡航任务时，那么退出自主巡航，任务结束
(15)当继续巡航任务时，重复步骤(4)到步骤(15)的方法，进行下一次的导航
(16)任务结束。
7.根据权利要求6所述的一种基于ROS的服务机器人多目标自主巡航方法，其特征在于，步骤(1)所述的配置自主巡航模块的具体步骤是：
(1)启动服务机器人，启动数据采集模块(11)
(2)控制服务机器人在环境中运行，采集环境信息
(3)利用步骤(2)中获取的环境信息，使用Gmapping功能包建立环境的二维地图
(4)在步骤(3)中建立的地图上，标记出至少两个巡航目标点的位姿(包括位置和方向)
(5)将步骤(4)中得到的巡航目标点的位姿添加到自主巡航模块中。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810329968.7A CN108646730A (zh) | 2018-04-13 | 2018-04-13 | 一种基于ros的服务机器人及其多目标自主巡航方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810329968.7A CN108646730A (zh) | 2018-04-13 | 2018-04-13 | 一种基于ros的服务机器人及其多目标自主巡航方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN108646730A true CN108646730A (zh) | 2018-10-12 |
Family
ID=63745934
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201810329968.7A Pending CN108646730A (zh) | 2018-04-13 | 2018-04-13 | 一种基于ros的服务机器人及其多目标自主巡航方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN108646730A (zh) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109760066A (zh) * | 2018-11-30 | 2019-05-17 | 南京熊猫电子股份有限公司 | 一种服务机器人地图定位标定方法 |
| CN109827339A (zh) * | 2019-02-26 | 2019-05-31 | 珠海格力电器股份有限公司 | 一种暖风机制热的控制方法及装置、暖风机 |
| CN109857106A (zh) * | 2019-01-30 | 2019-06-07 | 南通明诺电动科技股份有限公司 | 基于ros的洗扫一体智能清洁车 |
| CN110260875A (zh) * | 2019-06-20 | 2019-09-20 | 广州蓝胖子机器人有限公司 | 一种全局规划路径的方法、全局规划器以及存储介质 |
| CN111380527A (zh) * | 2018-12-28 | 2020-07-07 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 一种室内服务机器人的导航方法及导航控制器 |
| CN111412913A (zh) * | 2020-04-17 | 2020-07-14 | 上海擎朗智能科技有限公司 | 基于机器人的导航方法、装置、设备及介质 |
| CN113353173A (zh) * | 2021-06-01 | 2021-09-07 | 福勤智能科技（昆山）有限公司 | 一种自动导引车 |
| CN114061590A (zh) * | 2021-11-18 | 2022-02-18 | 北京仙宇科技有限公司 | 一种动态创建机器人巡航坐标方法及机器人导航方法 |
Citations (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102203687A (zh) * | 2008-10-31 | 2011-09-28 | 通用汽车环球科技运作有限责任公司 | 自动排序的焊接机器人多目标路径规划 |
| CN103198366A (zh) * | 2013-04-09 | 2013-07-10 | 北京理工大学 | 一种考虑目标节点时效性的多目标路径规划方法 |
| CN103455034A (zh) * | 2013-09-16 | 2013-12-18 | 苏州大学张家港工业技术研究院 | 一种基于最近距离向量场直方图的避障路径规划方法 |
| JP2014010791A (ja) * | 2012-07-03 | 2014-01-20 | Jtekt Corp | 自走式安全柵システム |
| CN105403222A (zh) * | 2015-12-08 | 2016-03-16 | 江苏科技大学 | 基于ros的多导盲机器人及在未知环境中的地图创建方法 |
| CN106708053A (zh) * | 2017-01-26 | 2017-05-24 | 湖南人工智能科技有限公司 | 一种自主导航的机器人及其自主导航方法 |
| CN106774310A (zh) * | 2016-12-01 | 2017-05-31 | 中科金睛视觉科技（北京）有限公司 | 一种机器人导航方法 |
| CN106737544A (zh) * | 2016-11-22 | 2017-05-31 | 电子科技大学 | 基于多种生命传感器和3d摄像头的搜索机器人 |
| CN106886219A (zh) * | 2017-03-06 | 2017-06-23 | 上海悦合自动化技术有限公司 | 机器人自动导航系统 |
| CN107145153A (zh) * | 2017-07-03 | 2017-09-08 | 北京海风智能科技有限责任公司 | 一种基于ros的服务机器人及其室内导航方法 |
-
2018
- 2018-04-13 CN CN201810329968.7A patent/CN108646730A/zh active Pending
Patent Citations (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102203687A (zh) * | 2008-10-31 | 2011-09-28 | 通用汽车环球科技运作有限责任公司 | 自动排序的焊接机器人多目标路径规划 |
| JP2014010791A (ja) * | 2012-07-03 | 2014-01-20 | Jtekt Corp | 自走式安全柵システム |
| CN103198366A (zh) * | 2013-04-09 | 2013-07-10 | 北京理工大学 | 一种考虑目标节点时效性的多目标路径规划方法 |
| CN103455034A (zh) * | 2013-09-16 | 2013-12-18 | 苏州大学张家港工业技术研究院 | 一种基于最近距离向量场直方图的避障路径规划方法 |
| CN105403222A (zh) * | 2015-12-08 | 2016-03-16 | 江苏科技大学 | 基于ros的多导盲机器人及在未知环境中的地图创建方法 |
| CN106737544A (zh) * | 2016-11-22 | 2017-05-31 | 电子科技大学 | 基于多种生命传感器和3d摄像头的搜索机器人 |
| CN106774310A (zh) * | 2016-12-01 | 2017-05-31 | 中科金睛视觉科技（北京）有限公司 | 一种机器人导航方法 |
| CN106708053A (zh) * | 2017-01-26 | 2017-05-24 | 湖南人工智能科技有限公司 | 一种自主导航的机器人及其自主导航方法 |
| CN106886219A (zh) * | 2017-03-06 | 2017-06-23 | 上海悦合自动化技术有限公司 | 机器人自动导航系统 |
| CN107145153A (zh) * | 2017-07-03 | 2017-09-08 | 北京海风智能科技有限责任公司 | 一种基于ros的服务机器人及其室内导航方法 |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109760066A (zh) * | 2018-11-30 | 2019-05-17 | 南京熊猫电子股份有限公司 | 一种服务机器人地图定位标定方法 |
| CN109760066B (zh) * | 2018-11-30 | 2021-02-26 | 南京熊猫电子股份有限公司 | 一种服务机器人地图定位标定方法 |
| CN111380527A (zh) * | 2018-12-28 | 2020-07-07 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 一种室内服务机器人的导航方法及导航控制器 |
| CN109857106A (zh) * | 2019-01-30 | 2019-06-07 | 南通明诺电动科技股份有限公司 | 基于ros的洗扫一体智能清洁车 |
| CN109827339A (zh) * | 2019-02-26 | 2019-05-31 | 珠海格力电器股份有限公司 | 一种暖风机制热的控制方法及装置、暖风机 |
| CN110260875A (zh) * | 2019-06-20 | 2019-09-20 | 广州蓝胖子机器人有限公司 | 一种全局规划路径的方法、全局规划器以及存储介质 |
| CN111412913A (zh) * | 2020-04-17 | 2020-07-14 | 上海擎朗智能科技有限公司 | 基于机器人的导航方法、装置、设备及介质 |
| CN113353173A (zh) * | 2021-06-01 | 2021-09-07 | 福勤智能科技（昆山）有限公司 | 一种自动导引车 |
| CN114061590A (zh) * | 2021-11-18 | 2022-02-18 | 北京仙宇科技有限公司 | 一种动态创建机器人巡航坐标方法及机器人导航方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN108646730A (zh) | 一种基于ros的服务机器人及其多目标自主巡航方法 | |
| CN108592936A (zh) | 一种基于ros的服务机器人及其语音交互导航方法 | |
| CN104732835B (zh) | 一种体育场智能缩微车辆教学装置 | |
| CN105137975A (zh) | 六轮双核全自动高速灭火机器人伺服控制器 | |
| CN104163225A (zh) | 电动自行车模拟力矩助力传感控制系统及实现方法 | |
| CN105005249A (zh) | 一种全自动四轮双核高速灭火机器人伺服控制器 | |
| CN107414624A (zh) | 自动化地坪机器人混凝土抛光系统 | |
| CN105816303B (zh) | 一种基于gps和视觉导航的导盲系统及其方法 | |
| CN105159325A (zh) | 一种基于stm32f407和fpga两轮高速灭火机器人伺服控制器 | |
| CN105116918A (zh) | 一种双核两轮中速灭火机器人伺服控制器 | |
| CN105169610A (zh) | 基于两轮高速全自动灭火机器人的双核伺服控制系统 | |
| CN105116897A (zh) | 双核高速四轮微微鼠全数字导航伺服控制器 | |
| CN107329474A (zh) | 智能小车控制方法 | |
| CN103472839A (zh) | 一种基于双核四轮微电脑鼠快速探索控制器 | |
| CN105137974A (zh) | 六轮双核全自动中速灭火机器人伺服控制器 | |
| CN105320146A (zh) | 一种单轮双核中速灭火机器人伺服控制系统 | |
| CN105005308A (zh) | 基于stm32f407六轮灭火机器人伺服控制器 | |
| CN202887591U (zh) | 一种基于激光双边循迹智能车教学实验装置 | |
| CN103529837A (zh) | 基于双核两轮极速微电脑鼠对角线冲刺伺服系统 | |
| CN105159323A (zh) | 六轮单核全自动低速灭火机器人伺服控制器 | |
| CN105138017A (zh) | 基于两轮中速全自动灭火机器人的双核伺服控制系统 | |
| CN115648221A (zh) | 基于ros系统的教育机器人 | |
| CN205055285U (zh) | 基于两轮高速全自动灭火机器人的双核伺服控制系统 | |
| CN105159324A (zh) | 六轮双核中速灭火机器人伺服控制器 | |
| CN205055284U (zh) | 基于两轮中速全自动灭火机器人的双核伺服控制系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20181012 |