CN109827339A - 一种暖风机制热的控制方法及装置、暖风机 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种暖风机制热的控制方法及装置、暖风机。该方法包括：控制暖风机在目标空间内进行移动；在暖风机的移动过程中，确定目标空间内的地图信息；基于目标空间内的地图信息规划暖风机在目标空间中的移动路径；控制暖风机按照移动路径进行移动制热，解决了相关技术中暖风机只能在定点位置进行送风制暖，导致制暖不均匀的问题。
Description
技术领域
本申请涉及家电技术领域，具体而言，涉及一种暖风机制热的控制方法及装置、暖风机。
背景技术
现如今随着人们生活水平的不断提高，暖风机已经走入了千家万户之中，为人们的生活带来了便利，人们无需打开空调即可进行取暖。但是目前暖风机只能在固定位置进行工作，使得制热区域分布不均。
相关技术中提供了一种通过旋转主机进行360°送风的暖风机，但其只能实现在某一定点的旋转外向送风，仍不能解决制暖不均匀问题。相关技术中还提供了通过万向轮进行移动，但这种方式需要人为进行推动，不能实现自主移动的效果，而且通过扇叶调整送风方向仍然不能解决制暖不均匀的问题。
针对相关技术中的上述问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本申请的主要目的在于提供一种暖风机制热的控制方法及装置、暖风机，以解决相关技术中暖风机只能在定点位置进行送风制暖，导致制暖不均匀的问题。
为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种暖风机制热的控制方法，暖风机上设置有移动底盘，移动底盘用于带动暖风机进行移动，该方法包括：控制暖风机在目标空间内进行移动；在暖风机的移动过程中，确定目标空间内的地图信息；基于目标空间内的地图信息规划暖风机在目标空间中的移动路径；控制暖风机按照移动路径进行移动制热。
进一步地，基于目标空间内的地图信息规划暖风机在目标空间中的移动路径包括：确定制热中心点；基于制热中心点规划移动路径，其中，移动路径是以制热中心点为圆心的闭合路径。
进一步地，该方法还包括：控制暖风机按照移动路径进行移动制热过程中，暖风机的出风口保持对准制热中心点。
进一步地，控制暖风机按照移动路径进行移动制热中，该方法还包括：在暖风机按照移动路径进行移动制热过程中，通过设置在暖风机上的红外传感器与激光雷达设备对移动路径内存在的障碍物进行检测；若移动路径内存在的障碍物，则依据地图信息控制暖风机偏离移动路径移动，以避开障碍物。
进一步地，在暖风机的移动过程中，确定目标空间内的地图信息包括：通过移动底盘获取第一目标数据，其中，第一目标数据包括暖风机的行驶里程和水平偏航角；通过设置在暖风机上的激光雷达设备获取第二目标数据，其中，第二目标数据包括目标空间的空间构造和目标空间内存在的障碍物；依据第一目标数据与第二目标数据确定目标空间内的地图信息。
进一步地，在控制暖风机在目标空间内进行移动之前，该方法还包括：将目标移动终端与暖风机通信连接；若目标移动终端与暖风机通信连接成功，则采用目标移动终端控制暖风机在目标空间内进行移动；若目标移动终端与暖风机通信连接失败，则发送报错信息至目标移动终端以提醒连接失败。
进一步地，在控制暖风机按照移动路径进行移动制热之后，该方法还包括：若检测到暖风机停止制热，则控制暖风机移动至设置在目标空间内的电源底座处，与电源底座磁吸式连接；若暖风机与电源底座连接成功，则通过电源底座为暖风机供电；若暖风机与电源底座连接失败，则发送连接异常信息至目标移动终端。
为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，提供了一种暖风机制热的控制装置。暖风机上设置有移动底盘，移动底盘用于带动暖风机进行移动，该装置包括：第一控制单元，用于控制暖风机在目标空间内进行移动；确定单元，用于在暖风机的移动过程中，确定目标空间内的地图信息；规划单元，用于基于目标空间内的地图信息规划暖风机在目标空间中的移动路径；第二控制单元，用于控制暖风机按照移动路径进行移动制热。
进一步地，规划单元包括：第一确定子单元，用于确定制热中心点；规划子单元，用于基于制热中心点规划移动路径，其中，移动路径是以制热中心点为圆心的闭合路径。
为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，提供了一种暖风机，该暖风机运行一种暖风机制热的控制方法。
通过本申请，采用以下步骤：控制暖风机在目标空间内进行移动；在暖风机的移动过程中，确定目标空间内的地图信息；基于目标空间内的地图信息规划暖风机在目标空间中的移动路径；控制暖风机按照移动路径进行移动制热，解决了相关技术中暖风机只能在定点位置进行送风制暖，导致制暖不均匀的问题，进而通过移动底盘带动暖风机移动制热，达到了暖风机智能制热的效果。
附图说明
构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1是根据本申请实施例的一种暖风机制热的控制方法的流程图；
图2是根据本申请实施例提供一种暖风机的示意图；
图3是是根据本申请另一种实施例提供的一种暖风机制热的控制方法的示意图；
图4是根据本申请提供的一种制作目标空间地图的示意图；
图5是根据本申请实施例的一种暖风机制热的控制装置的示意图。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
根据本申请的实施例，提供了一种暖风机制热的控制方法。
图1是根据本申请实施例的一种暖风机制热的控制方法的流程图。如图1所示，该方法包括以下步骤：
步骤S101，控制暖风机在目标空间内进行移动。
具体地，安装有目标应用(控制暖风机运动的APP)的目标移动终端利用WiFi或者蓝牙等无线通信方式与暖风机进行连接，并在连接成功后，在目标空间内控制暖风机移动进行示教移动。
步骤S102，在暖风机的移动过程中，确定目标空间内的地图信息。
具体地，目标移动终端尽可能控制暖风机在目标空间的全部位置进行位移，确保暖风机的雷达数据涉及房间的所有空间，以保证后续暖风机移动路径规划功能的实现，在暖风机移动过程中，通过暖风机获取的数据信息生成目标空间的地图。
步骤S103，基于目标空间内的地图信息规划暖风机在目标空间中的移动路径。
具体地，基于上述生成的地图规划暖风机的移动路径。
步骤S104，控制暖风机按照移动路径进行移动制热。
上述地，在规划好移动路径后，控制制暖风机按照移动路径移动以进行制热。
可选地，在控制暖风机在目标空间内进行移动之前，该方法还包括：将目标移动终端与暖风机通信连接；若目标移动终端与暖风机通信连接成功，则采用目标移动终端控制暖风机在目标空间内进行移动；若目标移动终端与暖风机通信连接失败，则发送报错信息至目标移动终端以提醒连接失败。
具体地，在暖风机通过目标移动终端的控制进行示教移动之前(移动)，暖风机通过蓝牙或者WIFI无线功能与目标移动终端进行连接，在连接成功后，暖风机根据目标移动终端的控制进行移动，反之，没有连接成功，会发送连接失败提醒至目标移动终端以提醒用户连接失败。
可选地，在暖风机的移动过程中，确定目标空间内的地图信息包括：通过移动底盘202获取第一目标数据，其中，第一目标数据包括暖风机的行驶里程和水平偏航角；通过设置在暖风机上的激光雷达设备获取第二目标数据，其中，第二目标数据包括目标空间的空间构造和目标空间内存在的障碍物；依据第一目标数据与第二目标数据确定目标空间内的地图信息。
上述地，暖风机移动底盘202在轮轴处安装有码盘，对暖风机的示教移动行驶里程进行计算，而且安装有陀螺仪对水平偏航角进行计算，配合设置在暖风机顶部的激光雷达数据构造室内空间地图，其中激光雷达数据包括室内户型、障碍物位置。通过获取在示教移动中暖风机的行驶里程、水平偏航角、室内户型和目标空间内的障碍物位置生成目标空间的地图。在示教移动过程中，通过移动暖风机在室内运动，雷达扫描的数据将以栅格的方式实时显示在用户APP界面上，当完成所有环境信息录入后(即不再有新的栅格出现)，即可完成示教操作，暖风机根据获取的数据自动生成地图文件，地图文件同时保存在目标移动终端与暖风机上。
可选地，基于目标空间内的地图信息规划暖风机在目标空间中的移动路径包括：确定制热中心点；基于制热中心点规划移动路径，其中，移动路径是以制热中心点为圆心的闭合路径。
具体地，根据目标移动终端存储的目标地图选取制热中心点，制热中心点可以选取为目标用户所处的位置，根据目标地图和制热中心点的位置规划移动路径，移动路径可以是以“回”形轨迹沿地图边缘运行的闭合路径也可以是以制热中心点为圆心，预设距离为半径的闭合圆。
可选地，该方法还包括：控制暖风机按照移动路径进行移动制热过程中，暖风机的出风口保持对准制热中心点。
具体地，图2是根据本申请实施例提供一种暖风机的示意图。如图2所示，暖风机具体包括两部分：移动底盘202与暖风发生器201，在暖风机按照移动路径进行移动制热的过程中，移动底盘202按照移动路径前进，同时暖风发生器201的出风口却始终要保持对准制热中心点。暖风发生器201安装在移动底盘202底部，且暖风机可相对于移动底盘202进行转动，暖风机会通过制热中心点与移动路径计算相对于移动地盘的偏转角度，并根据偏转角度进行偏转以保持出风口始终对准制热中心点的位置。
上述地，暖风机出风口实时对准用户在地图中选取的制热中心点，由于示教移动后获得目标空间室内的栅格地图，即认为目标空间室内的可行域坐标皆可知，故暖风机旋转角度即可求。设暖风机底座方向为正Y轴方向，用户选取点坐标为O(x0,y1)，暖风机当前位置为M(x1,y1,θ1)，θ1为当前暖风机前进方向与X轴的角度，则用户选取点位和暖风机连线与X轴夹角余弦值cosθx＝用户选取点位与暖风机连线与Y轴夹角余弦值若cosθx与cosθY皆为正，则用户选取点和暖风机连线与X轴夹角θ取值范围为0°-90°度；若cosθx与cosθY皆为负，θ取值范围为180°-270°；若cosθx>0而cosθY<0，则θ取值范围为270°-360°；若cosθx<0而cosθY>0，则θ取值范围为90°-180°，则θ取值可知。故暖风机相对于移动底盘202需旋转角度即为θ1-θ。若θ1-θ<0，则暖风机相对于移动底盘202逆时针旋转，反之，则顺时针旋转。
可选地，控制暖风机按照移动路径进行移动制热中，该方法还包括：在暖风机按照移动路径进行移动制热过程中，通过设置在暖风机上的红外传感器与激光雷达设备对移动路径内存在的障碍物进行检测；若移动路径内存在的障碍物，则依据地图信息控制暖风机偏离移动路径移动，以避开障碍物。
具体地，暖风机在根据移动路径进行移动制热时，因为目标空间也许会增加一些目标地图中不存在的障碍物时，需要暖风机在移动过程中实时检测移动路径内存在的障碍物。通过安装的红外传感器和激光雷达对周围环境进行动态监测，红外传感器负责检测低位置障碍物，激光雷达负责检测高位置障碍物。若发现在路径中存在障碍物，则根据室内地图另寻其他路径绕过障碍物，重回原路径。
可选地，在控制暖风机按照移动路径进行移动制热之后，该方法还包括：若检测到暖风机停止制热，则控制暖风机移动至设置在目标空间内的电源底座处，与电源底座磁吸式连接；若暖风机与电源底座连接成功，则通过电源底座为暖风机供电；若暖风机与电源底座连接失败，则发送连接异常信息至目标移动终端。
具体地，由于暖风机具有位移功能，传统的插线式供电方式不能满足此暖风机供电续航时的安全设定。故采用电池组供电的方式为暖风机供电，并采用磁吸式电源底座的供电方式为暖风机充电。当暖风机处于启动位置(即充电底座位置)时，电源底座与暖风机相吸合，电源处于连接态，暖风机进行充电，同时也可进行定点制暖工作。当运动功能被激活，暖风机脱离底座，充电电源断开，开始依据地图运动，当完成目标移动终端发送发挥指令或电量低于预定值时，空之暖风机退回启动位置，并在启动位置和充电底座相吸合。若暖风机返回后未能正常与电源底座吸合，则向目标移动终端移动设备报连接错误，通知用户处理。
本申请实施例提供的一种暖风机制热的控制方法，通过控制暖风机在目标空间内进行移动；在暖风机的移动过程中，确定目标空间内的地图信息；基于目标空间内的地图信息规划暖风机在目标空间中的移动路径；控制暖风机按照移动路径进行移动制热，解决了相关技术中暖风机只能在定点位置进行送风制暖，导致制暖不均匀的问题，进而通过移动底盘202带动暖风机移动制热，达到了暖风机智能制热的效果。
图3是是根据本申请另一种实施例提供的一种暖风机制热的控制方法的示意图。步骤一，目标移动终端连接暖风机，转到步骤二；步骤二，检测连接状态，如果连接不成功转到步骤三，如果连接成功，转到步骤四；步骤三，报错，转到步骤一；步骤四，示教操作，转到步骤五；步骤五，开始制暖，转到步骤六；步骤六，规划“回”形路径，转到步骤七；步骤七，完成制暖。
通过根据“回”形路径进行移动制暖，解决了相关技术中暖风机只能在定点位置进行送风制暖，导致制暖不均匀的问题。
图4是根据本申请提供的一种制作目标空间地图的示意图。步骤一，开始示教，转到步骤二；步骤二，用户发送移动指令，转到步骤三；步骤三，暖风机运动，转到步骤四；步骤四，雷达数据覆盖室内空间，如果是，转到步骤五，如果不是，转到步骤三；步骤五，定制室内栅格地图，转到步骤六；步骤六，完成示教，转到步骤七，如果不是，转到步骤二；步骤七，存储地图。
需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
本申请实施例还提供了一种暖风机制热的控制装置，需要说明的是，本申请实施例的一种暖风机制热的控制装置可以用于执行本申请实施例所提供的用于一种暖风机制热的控制方法。以下对本申请实施例提供的一种暖风机制热的控制装置进行介绍。
图5是根据本申请实施例的一种暖风机制热的控制装置的示意图。如图5所示，该装置包括：第一控制单元501，用于控制暖风机在目标空间内进行移动；确定单元502，用于在暖风机的移动过程中，确定目标空间内的地图信息；规划单元503，用于基于目标空间内的地图信息规划暖风机在目标空间中的移动路径；第二控制单元504，用于控制暖风机按照移动路径进行移动制热。
本申请实施例提供的一种暖风机制热的控制装置，通过第一控制单元501，控制暖风机在目标空间内进行移动；确定单元502，在暖风机的移动过程中，确定目标空间内的地图信息；规划单元503，基于目标空间内的地图信息规划暖风机在目标空间中的移动路径；第二控制单元504，控制暖风机按照移动路径进行移动制热，解决了相关技术中暖风机只能在定点位置进行送风制暖，导致制暖不均匀的问题，进而通过移动底盘202带动暖风机移动制热，达到了暖风机智能制热的效果。
可选地，规划单元503包括：第一确定子单元，用于确定制热中心点；规划子单元，用于基于制热中心点规划移动路径，其中，移动路径是以制热中心点为圆心的闭合路径。
可选地，该装置还包括：第三控制单元，在控制暖风机按照移动路径进行移动制热过程中，用于控制暖风机的出风口保持对准制热中心点。
可选地，第二控制单元504还包括：检测子单元，用于在暖风机按照移动路径进行移动制热过程中，通过设置在暖风机上的红外传感器与激光雷达设备对移动路径内存在的障碍物进行检测；控制子单元，用于在移动路径内存在的障碍物的情况下，依据地图信息控制暖风机偏离移动路径移动，以避开障碍物。
可选地，确定单元502包括：第一获取子单元，用于通过移动底盘202获取第一目标数据，其中，第一目标数据包括暖风机的行驶里程和水平偏航角；第二获取子单元，用于通过设置在暖风机上的激光雷达设备获取第二目标数据，其中，第二目标数据包括目标空间的空间构造和目标空间内存在的障碍物；第二确定子单元，用于依据第一目标数据与第二目标数据确定目标空间内的地图信息。
可选地，该装置还包括：连接单元，用于在控制暖风机在目标空间内进行移动之前，将目标移动终端与暖风机通信连接；第三控制单元，用于在目标移动终端与暖风机通信连接成功的情况下，采用目标移动终端控制暖风机在目标空间内进行移动；第四控制单元，用于在目标移动终端与暖风机通信连接失败的情况下，发送报错信息至目标移动终端以提醒连接失败。
可选地，该装置还包括：第五控制单元，用于在控制暖风机按照移动路径进行移动制热之后，在检测到暖风机停止制热的情况下，控制暖风机移动至设置在目标空间内的电源底座处，与电源底座磁吸式连接；第六控制单元，用于在暖风机与电源底座连接成功的情况下，通过电源底座为暖风机供电；发送单元，用于在暖风机与电源底座连接失败的情况下，发送连接异常信息至目标移动终端。
一种暖风机制热的控制装置包括处理器和存储器，上述第一控制单元501、确定单元502、规划单元503、第二控制单元504等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。
本申请实施例提供的一种暖风机，该暖风机运行一种暖风机制热的控制方法。
处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来解决相关技术中暖风机只能在定点位置进行送风制暖，导致制暖不均匀的问题。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。
本发明实施例提供了一种存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现所述一种暖风机制热的控制方法。
本发明实施例提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行所述一种暖风机制热的控制方法。
本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现以下步骤：控制暖风机在目标空间内进行移动；在暖风机的移动过程中，确定目标空间内的地图信息；基于目标空间内的地图信息规划暖风机在目标空间中的移动路径；控制暖风机按照移动路径进行移动制热。
处理器执行程序时还可以实现以下步骤：基于目标空间内的地图信息规划暖风机在目标空间中的移动路径包括：确定制热中心点；基于制热中心点规划移动路径，其中，移动路径是以制热中心点为圆心的闭合路径。
处理器执行程序时还可以实现以下步骤：该方法还包括：控制暖风机按照移动路径进行移动制热过程中，暖风机的出风口保持对准制热中心点。
处理器执行程序时还可以实现以下步骤：控制暖风机按照移动路径进行移动制热中，该方法还包括：在暖风机按照移动路径进行移动制热过程中，通过设置在暖风机上的红外传感器与激光雷达设备对移动路径内存在的障碍物进行检测；若移动路径内存在的障碍物，则依据地图信息控制暖风机偏离移动路径移动，以避开障碍物。
处理器执行程序时还可以实现以下步骤：在暖风机的移动过程中，确定目标空间内的地图信息包括：通过移动底盘202获取第一目标数据，其中，第一目标数据包括暖风机的行驶里程和水平偏航角；通过设置在暖风机上的激光雷达设备获取第二目标数据，其中，第二目标数据包括目标空间的空间构造和目标空间内存在的障碍物；依据第一目标数据与第二目标数据确定目标空间内的地图信息。
处理器执行程序时还可以实现以下步骤：在控制暖风机在目标空间内进行移动之前，该方法还包括：将目标移动终端与暖风机通信连接；若目标移动终端与暖风机通信连接成功，则采用目标移动终端控制暖风机在目标空间内进行移动；若目标移动终端与暖风机通信连接失败，则发送报错信息至目标移动终端以提醒连接失败。
处理器执行程序时还可以实现以下步骤：在控制暖风机按照移动路径进行移动制热之后，该方法还包括：若检测到暖风机停止制热，则控制暖风机移动至设置在目标空间内的电源底座处，与电源底座磁吸式连接；若暖风机与电源底座连接成功，则通过电源底座为暖风机供电；若暖风机与电源底座连接失败，则发送连接异常信息至目标移动终端。本文中的设备可以是服务器、PC、PAD、手机等。
本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：控制暖风机在目标空间内进行移动；在暖风机的移动过程中，确定目标空间内的地图信息；基于目标空间内的地图信息规划暖风机在目标空间中的移动路径；控制暖风机按照移动路径进行移动制热。
可选地，基于目标空间内的地图信息规划暖风机在目标空间中的移动路径包括：确定制热中心点；基于制热中心点规划移动路径，其中，移动路径是以制热中心点为圆心的闭合路径。
可选地，该方法还包括：控制暖风机按照移动路径进行移动制热过程中，暖风机的出风口保持对准制热中心点。
可选地，控制暖风机按照移动路径进行移动制热中，该方法还包括：在暖风机按照移动路径进行移动制热过程中，通过设置在暖风机上的红外传感器与激光雷达设备对移动路径内存在的障碍物进行检测；若移动路径内存在的障碍物，则依据地图信息控制暖风机偏离移动路径移动，以避开障碍物。
可选地，在暖风机的移动过程中，确定目标空间内的地图信息包括：通过移动底盘202获取第一目标数据，其中，第一目标数据包括暖风机的行驶里程和水平偏航角；通过设置在暖风机上的激光雷达设备获取第二目标数据，其中，第二目标数据包括目标空间的空间构造和目标空间内存在的障碍物；依据第一目标数据与第二目标数据确定目标空间内的地图信息。
可选地，在控制暖风机在目标空间内进行移动之前，该方法还包括：将目标移动终端与暖风机通信连接；若目标移动终端与暖风机通信连接成功，则采用目标移动终端控制暖风机在目标空间内进行移动；若目标移动终端与暖风机通信连接失败，则发送报错信息至目标移动终端以提醒连接失败。
可选地，在控制暖风机按照移动路径进行移动制热之后，该方法还包括：若检测到暖风机停止制热，则控制暖风机移动至设置在目标空间内的电源底座处，与电源底座磁吸式连接；若暖风机与电源底座连接成功，则通过电源底座为暖风机供电；若暖风机与电源底座连接失败，则发送连接异常信息至目标移动终端。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。
Claims (10)
1.一种暖风机制热的控制方法，其特征在于，暖风机上设置有移动底盘，所述移动底盘用于带动所述暖风机进行移动，包括：
控制暖风机在目标空间内进行移动；
在所述暖风机的移动过程中，确定所述目标空间内的地图信息；
基于所述目标空间内的地图信息规划所述暖风机在所述目标空间中的移动路径；
控制所述暖风机按照所述移动路径进行移动制热。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述目标空间内的地图信息规划所述暖风机在所述目标空间中的移动路径包括：
确定制热中心点；
基于所述制热中心点规划所述移动路径，其中，所述移动路径是以所述制热中心点为圆心的闭合路径。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：控制所述暖风机按照所述移动路径进行移动制热过程中，所述暖风机的出风口保持对准所述制热中心点。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，控制所述暖风机按照所述移动路径进行移动制热中，所述方法还包括：
在所述暖风机按照所述移动路径进行移动制热过程中，通过设置在所述暖风机上的红外传感器与激光雷达设备对所述移动路径内存在的障碍物进行检测；
若所述移动路径内存在的障碍物，则依据所述地图信息控制所述暖风机偏离所述移动路径移动，以避开所述障碍物。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述暖风机的移动过程中，确定所述目标空间内的地图信息包括：
通过所述移动底盘获取第一目标数据，其中，所述第一目标数据包括所述暖风机的行驶里程和水平偏航角；
通过设置在所述暖风机上的激光雷达设备获取第二目标数据，其中，所述第二目标数据包括所述目标空间的空间构造和所述目标空间内存在的障碍物；
依据所述第一目标数据与所述第二目标数据确定所述目标空间内的地图信息。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制暖风机在目标空间内进行移动之前，所述方法还包括：
将目标移动终端与所述暖风机通信连接；
若所述目标移动终端与所述暖风机通信连接成功，则采用所述目标移动终端控制所述暖风机在所述目标空间内进行移动；
若所述目标移动终端与所述暖风机通信连接失败，则发送报错信息至所述目标移动终端以提醒连接失败。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在控制所述暖风机按照所述移动路径进行移动制热之后，所述方法还包括：
若检测到所述暖风机停止制热，则控制所述暖风机移动至设置在所述目标空间内的电源底座处，与所述电源底座磁吸式连接；
若所述暖风机与所述电源底座连接成功，则通过所述电源底座为所述暖风机供电；
若所述暖风机与所述电源底座连接失败，则发送连接异常信息至所述目标移动终端。
8.一种暖风机制热的控制装置，其特征在于，暖风机上设置有移动底盘，所述移动底盘用于带动所述暖风机进行移动，包括：
第一控制单元，用于控制暖风机在目标空间内进行移动；
确定单元，用于在所述暖风机的移动过程中，确定所述目标空间内的地图信息；
规划单元，用于基于所述目标空间内的地图信息规划所述暖风机在所述目标空间中的移动路径；
第二控制单元，用于控制所述暖风机按照所述移动路径进行移动制热。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述规划单元包括：
第一确定子单元，用于确定制热中心点；
规划子单元，用于基于所述制热中心点规划所述移动路径，其中，所述移动路径是以所述制热中心点为圆心的闭合路径。
10.一种暖风机，其特征在于，所述暖风机包括权利要求8至9中任意一项所述的一种暖风机制热的控制装置。
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|---|---|---|---|
| CN201910143200.5A CN109827339A (zh) | 2019-02-26 | 2019-02-26 | 一种暖风机制热的控制方法及装置、暖风机 |
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111412539A (zh) * | 2020-03-19 | 2020-07-14 | 珠海格力电器股份有限公司 | 一种控制取暖器的方法、装置、取暖器及存储介质 |
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2019
- 2019-02-26 CN CN201910143200.5A patent/CN109827339A/zh active Pending
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