CN109656252A - 一种基于agv的中控调度系统和定位导航方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于AGV的中控调度系统和定位导航方法，所述中控调度系统包括用于对AGV进行高精度定位及自主路径规划的地图路径导航模块、用于处理和上传传感器采集的机房环境信息的环境采集模块、用于对采集的数据设备状态信息进行分析的智能分析模块、用于进行远程控制AGV的远程控制模块、用于定点定时进行环境数据采集和设备状态检测的定时巡检模块、用于发现异常时自主预警的故障预警模块、用于将AGV与第三方系统进行对接的第三方辅助巡检模块以及用于监测AGV电量及进行自动充电的充电模块。本发明能够基于视觉混合激光导航AGV，结合中控调度系统，使得在相似度极高的环境下，达到多AGV协调且在任意地点冷启动后实现高精度定位及自主导航的效果。
Description
技术领域
本发明涉及AGV导航控制技术领域，尤其涉及一种基于AGV的中控调度系统和定位导航方法。
背景技术
AGV(Automated Guided Vehicle)，即“自动导引运输车”，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可透过上位机调度系统软件来控制其行进路线以及行为，利用电磁轨道或激光雷达，惯性导航方式来设立其行进路线，电磁轨道黏贴于地板上，而激光雷达，惯性导航则先预绘制地图，AGV则依循电磁轨道或加载的扫描地图所带来的信息进行移动与动作。AGV以轮式移动为特征，较之步行、爬行或其它非轮式的移动AGV小车具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。
目前的AGV定位导航技术主要包括视觉导航、激光导航、磁带导航和惯性导航等技术，但是，在对现有技术的研究和时间过程中，本发明的发明人发现现有技术存在以下缺点，例如，视觉导航技术在高相似度的环境中时无法很准确的识别，定位精度不高，达不到真正的导航技术；激光导航技术在机器冷启动进行位置定位时，默认当前位置为原点，一旦AGV不在地图原点时，无法进行定位工作，并且AGV小车异常中断工作时，都必须手动把小车复位至原点，生产效率极低，无法满足在高相似度的工作环境中AGV冷启动后进行高精度定位及导航的需要。
发明内容
本发明实施例所要解决的技术问题在于，提供一种基于AGV的中控调度系统和定位导航方法，通过结合中控调控系统，能够满足在相似度极高的环境下，达到多AGV协调且在任意地点冷启动可实现完全自主工作，并进行高精度定位及自主导航。
为解决上述问题，本发明的一个实施例提供一种基于AGV的中控调度系统，包括地图路径导航模块、环境采集模块、智能分析模块、远程控制模块、定时巡检模块、故障预警模块、第三方辅助巡检模块以及充电模块；
所述地图路径导航模块，用于利用激光装置构建环境二维地图并导入中控服务器读图数据库，实时显示AGV小车在地图中的位置，并采用视觉定位和自主导航技术实现AGV小车自主路径规划；
所述环境采集模块，用于处理和上传传感器所采集的机房环境信息；
所述智能分析模块，用于对采集的数据设备的状态信息进行智能分析与决策，并实时上报系统；
所述远程控制模块，用于当机房发生异常情况时，远程指挥AGV小车到达指定位置进行现场数据采集和视频拍照上传；
所述定时巡检模块，用于按照任务配置，定点定时进行环境数据采集和设备状态检测，并形成报表实时上传系统；
所述故障预警模块，用于在AGV小车巡检时进行多维度数据采集与分析，并实时传输数据，在发现异常信息时，通过告警方式及时发送至系统；
所述第三方辅助巡检模块，用于将AGV小车与第三方系统进行对接以实现自动控制功能；
所述充电模块，用于实时监控AGV小车的电量，当电量低于设定值时，自动调度AGV小车到充电站进行充电。
进一步，所述远程控制模块，还用于在AGV小车巡检过程记录音视频和环境参数并自动预警异常。
进一步地，所述机房环境信息包括温湿度、烟雾、异味和设备异响。
进一步地，所述数据设备包括服务器、交换机、存储、UPS、照明、配电、空调和风机设备，所述数据设备的状态信息包括所述数据设备的机械仪表、数字仪表、液晶显示屏、开关、指示灯和条码的状态信息。
进一步地，所述将AGV小车与第三方系统进行对接以实现自动控制功能，具体为：
当AGV小车与动力系统对接时，用于AGV小车对动力系统的开关、空调进行自动控制；
当AGV小车与安防系统对接时，用于实时掌控重点区域并共享告警信息；
当AGV小车与门禁及电梯系统对接，用于AGV小车对机房自动门进行控制以使AGV小车跨机房和楼层巡检；
当AGV小车与网管系统对接，用于AGV小车进行告警联动控制。
本发明实施例还提供了一种基于所述的基于AGV的中控调度系统的定位导航方法，包括如下步骤：
AGV小车冷启动后检测硬件状态，更新状态信息和位置信息；
根据所述状态信息和位置信息，在确认当前位置为待命区原点时，判断是否接收到新任务信息；若否，则返回上一步；
若是，则执行如下步骤：
根据所述新任务信息，自动匹配对应的AGV小车，通过所述地图路径导航模块控制AGV小车进行自主路径规划执行巡检任务，实时更新状态信息和位置信息；
根据所述位置信息，在判断到达巡检点后，通过所述环境采集模块采集周围环境信息，完成巡检任务。
进一步地，所述自主路径规划的步骤为：
利用激光装置扫描数据构建环境二维地图，并将所述环境二维地图导入中控服务器地图数据库；
根据所述环境二维地图，利用所述视觉识别装置进行视觉定位以及利用所述激光装置进行自主导航；
根据所述位置信息，实时显示所述AGV小车在地图中的位置。
进一步地，还包括手动派车，具体为：
根据所述新任务信息，通过远程控制模块手动调度对应的AGV小车，根据所述地图路径导航模块控制AGV小车进行自主路径规划前往目标点，并实时更新状态信息和位置信息；
根据所述位置信息，在判断到达目标点后，通过所述环境采集模块采集周围环境信息，完成手动派车任务。
进一步地，还包括更新AGV小车位置，具体为：
AGV小车冷启动后检测硬件状态，更新状态信息和位置信息；
根据所述位置信息，判断是否当前位置是否为待命区原点；若是，则停在所述待命区原点等待接收新任务；
若否，则执行如下步骤：
根据激光装置及视觉识别装置查找固定参照物目标，更新位置信息；
根据所述更新位置信息，判断是否有未完成任务；
若是，则根据所述地图路径导航模块控制AGV小车进行自主路径规划完成任务后返回所述待命区原点等待接收新任务；
若否，则直接根据所述地图路径导航模块控制AGV小车进行自主路径规划返回所述待命区原点等待接收新任务。
进一步地，还包括：根据所述状态信息，在检测AGV小车电量过低时，通过充电模块自动调度AGV小车进行自主路径规划到充电站进行充电，充电完成后更新状态信息和位置信息。
实施本发明实施例，具有如下有益效果：
本发明实施例提供的一种基于AGV的中控调度系统和定位导航方法，所述中控调度系统包括地图路径导航模块、环境采集模块、智能分析模块、远程控制模块、定时巡检模块、故障预警模块、第三方辅助巡检模块以及充电模块。与现有技术相比，本发明能够基于视觉混合激光导航AGV，结合中控调度系统，使得在相似度极高的环境下，达到多AGV协调且在任意地点冷启动后实现高精度定位及自主导航的效果，充分考虑影响现场生产环境的各种因素，使系统的无人化运行更加高效、合理，降低运行成本，采用兼容第三方接口模块及兼容第三方AGV设备，使得系统具有高可扩展性。
附图说明
图1是本发明第一实施例提供的一种基于AGV的中控调度系统的结构示意图；
图2是本发明第二实施例提供的一种定位导航方法的流程示意图；
图3是本发明第二实施例提供的另一种定位导航方法的流程示意图；
图4是本发明第二实施例提供的自主路径规划的流程示意图；
图5是本发明第二实施例提供的更新AGV小车位置的流程示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明第一实施例：
请参阅图1。
如图1所示，本实施例提供的一种基于AGV的中控调度系统，包括地图路径导航模块10、环境采集模块20、智能分析模块30、远程控制模块40、定时巡检模块50、故障预警模块60、第三方辅助巡检模块70以及充电模块80；
所述地图路径导航模块10，用于利用激光装置构建环境二维地图并导入中控服务器读图数据库，实时显示AGV小车在地图中的位置，并采用视觉定位和自主导航技术实现AGV小车自主路径规划；
具体的，对于地图路径导航模块10，首先，控制AGV小车运动，从出发点运动至目标点；然后，用激光头扫描数据构建环境二维地图；最终，将二维地图导入中控服务器地图数据库；实时显示作业中的AGV在地图中的位置；采用视觉定位和自主导航技术，来实现AGV自主路径规划。
所述环境采集模块20，用于处理和上传传感器所采集的机房环境信息；
具体的，对于环境采集模块20，机房环境采集内容包括温湿度、烟雾、异味、设备异响等，根据各个传感器的测量特性不同，通过智能感知技术对各个采集结果给予不同处理和上报。
所述智能分析模块30，用于对采集的数据设备的状态信息进行智能分析与决策，并实时上报系统；
具体的，对于智能分析模块30，通过采集数据中心所有设备(服务器、交换机、存储、UPS、照明、配电、空调、风机设备)的机械仪表和数字仪表、液晶显示屏、开关、指示灯的读数和状态、条码的状态信息，利用智能感知技术、视觉识别技术、深度学习等技术对采集到的数据进行智能分析与决策，并实时上报系统和管理员手中。
所述远程控制模块40，用于当机房发生异常情况时，远程指挥AGV小车到达指定位置进行现场数据采集和视频拍照上传；
具体的，对于远程控制模块40，当机房发生异常情况时，管理员能够远程指挥AGV到达指定位置进行现场数据采集和视频拍照上传，以最短时间快速确认现场情况。支持多目标巡检，巡检过程中记录音视频和环境参数，自动预警相关人员异常发生。管理员亦可通过该功能模块一键叫停巡检AGV，巡检AGV无论正在执行何种任务，都将立即停止运动，直到管理员再次启动巡检AGV，按照既定策略返回待命区或是继续上一个任务。
所述定时巡检模块50，用于按照任务配置，定点定时进行环境数据采集和设备状态检测，并形成报表实时上传系统；
具体的，对于定时巡检模块50，按照任务配置，定点定时进行环境数据采集和设备状态检测，并形成报表实时上传，帮助运维人员对服务器、交换机、存储等设备的运行状态进行研究和判断。当巡检过程中发现问题时，AGV按照事先设定的预警方式及时上报预警。其中AGV巡检路线和巡检对象，可以根据实际情况由管理人员进行事先定制。管理员可设置多条巡检路线，多个巡检时间点，24小时不间断巡检。
所述故障预警模块60，用于在AGV小车巡检时进行多维度数据采集与分析，并实时传输数据，在发现异常信息时，通过告警方式及时发送至系统；
具体的，对于故障预警模块60，巡检AGV可进行多维度数据采集与分析，全面实时数据传输与汇报，对于发现的异常信息，通过告警方式及时发送到管理员手中，便于管理员及时发现异常和快速做出应急处理。巡检AGV支持与其他系统对接，共享告警，必要时可实施联动策略，根据告警级别远程调用巡检AGV进行现场告警确认。
所述第三方辅助巡检模块70，用于将AGV小车与第三方系统进行对接以实现自动控制功能；
具体的，对于第三方辅助巡检模块70，AGV与动力系统对接，实现AGV对开关、空调的自动控制；与安防系统对接，共享告警信息，实现重点区域实时掌控，提高安保等级；与门禁、电梯系统对接，实现AGV对机房自动门的控制，以便AGV能跨机房和楼层巡检；与网管系统对接，可实现告警联动控制。
所述充电模块80，用于实时监控AGV小车的电量，当电量低于设定值时，自动调度AGV小车到充电站进行充电。
具体的，对于充电模块80，中央控制系统通过无线网络实时监控AGV的电量，当电量低于设定值时，AGV将会给中央控制系统发出充电请求，中央控制系统会根据当前系统运行情况，智能分配自动充电站，AGV会根据中央控制系统的指令自动到达指定充电站进行充电，自动充电站的连接设施可自动伸缩协助AGV完成自动充电过程。
在优选的实施例中，所述远程控制模块40，还用于在AGV小车巡检过程记录音视频和环境参数并自动预警异常。
在优选的实施例中，所述机房环境信息包括温湿度、烟雾、异味和设备异响。
在优选的实施例中，所述数据设备包括服务器、交换机、存储、UPS、照明、配电、空调和风机设备，所述数据设备的状态信息包括所述数据设备的机械仪表、数字仪表、液晶显示屏、开关、指示灯和条码的状态信息。
在优选的实施例中，所述将AGV小车与第三方系统进行对接以实现自动控制功能，具体为：
当AGV小车与动力系统对接时，用于AGV小车对动力系统的开关、空调进行自动控制；
当AGV小车与安防系统对接时，用于实时掌控重点区域并共享告警信息；
当AGV小车与门禁及电梯系统对接，用于AGV小车对机房自动门进行控制以使AGV小车跨机房和楼层巡检；
当AGV小车与网管系统对接，用于AGV小车进行告警联动控制。
本发明实施例提供的一种基于AGV的中控调度系统和定位导航方法，所述中控调度系统包括地图路径导航模块、环境采集模块、智能分析模块、远程控制模块、定时巡检模块、故障预警模块、第三方辅助巡检模块以及充电模块。与现有技术相比，本实施例能够基于视觉混合激光导航AGV，结合中控调度系统，使得在相似度极高的环境下，达到多AGV协调且在任意地点冷启动后实现高精度定位及自主导航的效果，充分考虑影响现场生产环境的各种因素，使系统的无人化运行更加高效、合理，降低运行成本，采用兼容第三方接口模块及兼容第三方AGV设备，使得系统具有高可扩展性。
本发明第二实施例：
请参阅图2-5。
如图2所示，本实施例还提供了一种基于所述的基于AGV的中控调度系统的定位导航方法，包括如下步骤：
S101、AGV小车冷启动后检测硬件状态，更新状态信息和位置信息；
S102、根据所述状态信息和位置信息，在确认当前位置为待命区原点时，判断是否接收到新任务信息；若否，则返回上一步；
若是，则执行如下步骤：
S103、根据所述新任务信息，自动匹配对应的AGV小车，通过所述地图路径导航模块控制AGV小车进行自主路径规划执行巡检任务，实时更新状态信息和位置信息；
S104、根据所述位置信息，在判断到达巡检点后，通过所述环境采集模块采集周围环境信息，完成巡检任务。
在优选的实施例中，还包括手动派车，具体为：
根据所述新任务信息，通过远程控制模块手动调度对应的AGV小车，根据所述地图路径导航模块控制AGV小车进行自主路径规划前往目标点，并实时更新状态信息和位置信息；
根据所述位置信息，在判断到达目标点后，通过所述环境采集模块采集周围环境信息，完成手动派车任务。
具体的，如图3所示，调用自检模块检测机器人硬件状态，调用状态信息模块更新状态信息，调用位置信息模块更新位置信息；根据所述状态信息，判断是否电量过低，若是，则调用充电模块，AGV将会给中央控制系统发出充电请求，中央控制系统会根据当前系统运行情况，智能分配自动充电站，AGV会根据中央控制系统的指令自动到达指定充电站进行充电，充电完成后重新更新状态信息及位置信息；若电量充足，则调用接收任务模块判断当前AGV小车是否有新任务，在判断当前有新任务时，若当前新任务为定时巡检任务时，调用中控撮合模块匹配对应的AGV小车，并调用ROS导航模块以使小车按照路径执行任务，在执行任务过程中，调用状态信息模块以及位置信息模块实时更新状态信息和位置信息，当根据所述位置信息判断当前位置为巡检点时，调用采集和拍照模块，巡检采集点，采集环境信息和拍照，完成任务后检测是否电量充足，若是，则等待接收新任务；若否，则进行充电。若当前新任务需要手动派车时，例如出现故障预警时，或许要检测工作环境是否异常时，则调用中控撮合模块匹配对应的AGV小车，并调用ROS导航模块以使小车按照路径执行任务，在执行任务过程中，调用状态信息模块以及位置信息模块实时更新状态信息和位置信息，当根据所述位置信息判断当前位置为目标点时，调用采集和拍照模块，巡检采集点，采集环境信息和拍照，完成任务后检测是否电量充足，若是，则等待接收新任务；若否，则进行充电。
在优选的实施例中，如图4所示，所述自主路径规划的步骤为：
S201、利用激光装置扫描数据构建环境二维地图，并将所述环境二维地图导入中控服务器地图数据库；
S202、根据所述环境二维地图，利用所述视觉识别装置进行视觉定位以及利用所述激光装置进行自主导航；
S203、根据所述位置信息，实时显示所述AGV小车在地图中的位置。
在具体的实施例当中，首先，控制AGV小车运动，从出发点运动至目标点；然后，用激光头扫描数据构建环境二维地图；最终，将二维地图导入中控服务器地图数据库；实时显示作业中的AGV在地图中的位置；采用视觉定位和自主导航技术，来实现AGV自主路径规划。
在优选的实施例中，还包括更新AGV小车位置，具体为：
AGV小车冷启动后检测硬件状态，更新状态信息和位置信息；
根据所述位置信息，判断是否当前位置是否为待命区原点；若是，则停在所述待命区原点等待接收新任务；
若否，则执行如下步骤：
根据激光装置及视觉识别装置查找固定参照物目标，更新位置信息；
根据所述更新位置信息，判断是否有未完成任务；
若是，则根据所述地图路径导航模块控制AGV小车进行自主路径规划完成任务后返回所述待命区原点等待接收新任务；
若否，则直接根据所述地图路径导航模块控制AGV小车进行自主路径规划返回所述待命区原点等待接收新任务。
具体的，如图5所示，AGV小车冷启动后，调用自检模块检测机器人硬件状态；并由于AGV每次任务完成后不一定会是在待命区原点，因此需要调用状态信息模块更新状态信息，调用位置信息模块更新位置信息；利用视觉识别模块判断当前AGV小车位置是否为待命区原点，若是，则调用控制模块使小车停在所述待命区等待接收新任务；若否，则利用云台和小车自带的运动模块，在查找周围环境中固定参照物目标的过程中，确定并更新当前位置信息，根据当前位置信息，调用任务控制模块，判断是否继续完成上次未完成任务，若是，则继续完成上次未完成任务后回待命区原点等待新任务，若否，则直接返回待命区原点等待接收新任务。
在优选的实施例中，根据所述状态信息，在检测AGV小车电量过低时，通过充电模块自动调度AGV小车进行自主路径规划到充电站进行充电，充电完成后更新状态信息和位置信息。
本发明实施例提供的一种基于AGV的中控调度系统和定位导航方法，所述定位导航方法包括AGV小车冷启动后检测硬件状态，更新状态信息和位置信息；根据所述状态信息和位置信息，在确认当前位置为待命区原点时，判断是否接收到新任务信息；若否，则返回上一步；若是，则执行如下步骤；根据所述新任务信息，自动匹配对应的AGV小车，通过所述地图路径导航模块控制AGV小车进行自主路径规划执行巡检任务，实时更新状态信息和位置信息；根据所述位置信息，在判断到达巡检点后，通过所述环境采集模块采集周围环境信息，完成巡检任务。与现有技术相比，本实施例能够基于视觉混合激光导航AGV，结合中控调度系统，使得在相似度极高的环境下，达到多AGV协调且在任意地点冷启动后实现高精度定位及自主导航的效果，充分考虑影响现场生产环境的各种因素，使系统的无人化运行更加高效、合理，降低运行成本，采用兼容第三方接口模块及兼容第三方AGV设备，使得系统具有高可扩展性。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也视为本发明的保护范围。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random AccessMemory，RAM)等。
Claims (10)
1.一种基于AGV的中控调度系统，其特征在于，包括地图路径导航模块、环境采集模块、智能分析模块、远程控制模块、定时巡检模块、故障预警模块、第三方辅助巡检模块以及充电模块；
所述地图路径导航模块，用于利用激光装置构建环境二维地图并导入中控服务器读图数据库，实时显示AGV小车在地图中的位置，并采用视觉定位和自主导航技术实现AGV小车自主路径规划；
所述环境采集模块，用于处理和上传传感器所采集的机房环境信息；
所述智能分析模块，用于对采集的数据设备的状态信息进行智能分析与决策，并实时上报系统；
所述远程控制模块，用于当机房发生异常情况时，远程指挥AGV小车到达指定位置进行现场数据采集和视频拍照上传；
所述定时巡检模块，用于按照任务配置，定点定时进行环境数据采集和设备状态检测，并形成报表实时上传系统；
所述故障预警模块，用于在AGV小车巡检时进行多维度数据采集与分析，并实时传输数据，在发现异常信息时，通过告警方式及时发送至系统；
所述第三方辅助巡检模块，用于将AGV小车与第三方系统进行对接以实现自动控制功能；
所述充电模块，用于实时监控AGV小车的电量，当电量低于设定值时，自动调度AGV小车到充电站进行充电。
2.根据权利要求1所述的基于AGV的中控调度系统，其特征在于，所述远程控制模块，还用于在AGV小车巡检过程记录音视频和环境参数并自动预警异常。
3.根据权利要求1所述的基于AGV的中控调度系统，其特征在于，所述机房环境信息包括温湿度、烟雾、异味和设备异响。
4.根据权利要求1所述的基于AGV的中控调度系统，其特征在于，所述数据设备包括服务器、交换机、存储、UPS、照明、配电、空调和风机设备，所述数据设备的状态信息包括所述数据设备的机械仪表、数字仪表、液晶显示屏、开关、指示灯和条码的状态信息。
5.根据权利要求1所述的基于AGV的中控调度系统，其特征在于，所述将AGV小车与第三方系统进行对接以实现自动控制功能，具体为：
当AGV小车与动力系统对接时，用于AGV小车对动力系统的开关、空调进行自动控制；
当AGV小车与安防系统对接时，用于实时掌控重点区域并共享告警信息；
当AGV小车与门禁及电梯系统对接，用于AGV小车对机房自动门进行控制以使AGV小车跨机房和楼层巡检；
当AGV小车与网管系统对接，用于AGV小车进行告警联动控制。
6.一种基于如权利要求1所述的基于AGV的中控调度系统的定位导航方法，其特征在于，包括如下步骤：
AGV小车冷启动后检测硬件状态，更新状态信息和位置信息；
根据所述状态信息和位置信息，在确认当前位置为待命区原点时，判断是否接收到新任务信息；若否，则返回上一步；
若是，则执行如下步骤：
根据所述新任务信息，自动匹配对应的AGV小车，通过所述地图路径导航模块控制AGV小车进行自主路径规划执行巡检任务，实时更新状态信息和位置信息；
根据所述位置信息，在判断到达巡检点后，通过所述环境采集模块采集周围环境信息，完成巡检任务。
7.根据权利要求6所述的定位导航方法，其特征在于，所述自主路径规划的步骤为：
利用激光装置扫描数据构建环境二维地图，并将所述环境二维地图导入中控服务器地图数据库；
根据所述环境二维地图，利用所述视觉识别装置进行视觉定位以及利用所述激光装置进行自主导航；
根据所述位置信息，实时显示所述AGV小车在地图中的位置。
8.根据权利要求6所述的定位导航方法，其特征在于，还包括手动派车，具体为：
根据所述新任务信息，通过远程控制模块手动调度对应的AGV小车，根据所述地图路径导航模块控制AGV小车进行自主路径规划前往目标点，并实时更新状态信息和位置信息；
根据所述位置信息，在判断到达目标点后，通过所述环境采集模块采集周围环境信息，完成手动派车任务。
9.根据权利要求6所述的定位导航方法，其特征在于，还包括更新AGV小车位置，具体为：
AGV小车冷启动后检测硬件状态，更新状态信息和位置信息；
根据所述位置信息，判断是否当前位置是否为待命区原点；若是，则停在所述待命区原点等待接收新任务；
若否，则执行如下步骤：
根据激光装置及视觉识别装置查找固定参照物目标，更新位置信息；
根据所述更新位置信息，判断是否有未完成任务；
若是，则根据所述地图路径导航模块控制AGV小车进行自主路径规划完成任务后返回所述待命区原点等待接收新任务；
若否，则直接根据所述地图路径导航模块控制AGV小车进行自主路径规划返回所述待命区原点等待接收新任务。
10.根据权利要求6所述的定位导航方法，其特征在于，还包括：根据所述状态信息，在检测AGV小车电量过低时，通过充电模块自动调度AGV小车进行自主路径规划到充电站进行充电，充电完成后更新状态信息和位置信息。
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