CN111652460A - 多无人机协同巡检多杆塔的智能优化方法和系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种多无人机协同巡检多杆塔的智能优化方法和系统，属于无人机巡检领域。所述方法包括：预先建立巡检区域的信息库；接收针对所述巡检区域内指定个杆塔的巡检任务；获取无人机基地中无人机的能力信息；根据所述信息库、所述无人机的能力信息和所述巡检任务，采用预设的算法确定相应的巡检方案，根据所述巡检方案下发驱动指令驱动所述无人机基地中相应的无人机出发执行所述巡检任务。所述系统包括：巡检管控中心模块、无人机管控模块和智能规划模块。本发明实现了真正的多无人机协同，以更优化的方式完成电力杆塔的巡检任务，不仅降低了成本，也提高了任务效率。
Description
技术领域
本发明涉及无人机巡检领域，特别涉及一种多无人机协同巡检多杆塔的智能优化方法和系统。
背景技术
在无人机执行巡检电力杆塔任务的应用中，多数情况下都是对一个巡检区域内的多个杆塔进行巡检。目前，有一种采用多个无人机进行自动化巡检电力杆塔的技术，将巡检区域划分为多个区域，每个无人机单独负责一个区域进行巡检电力杆塔，该技术只是各个无人机简单地并行，没有实现多机之间的协同，没有充分发挥协同的优势，导致巡检的效率较低。
发明内容
本发明提供了一种多无人机协同巡检多杆塔的智能优化方法和系统。所述技术方案如下：
第一方面，本发明提供了一种多无人机协同巡检多杆塔的智能优化方法，所述方法包括：
预先建立巡检区域的信息库；
接收针对所述巡检区域内指定个杆塔的巡检任务；
获取无人机基地中无人机的能力信息；
根据所述信息库、所述无人机的能力信息和所述巡检任务，采用预设的算法确定相应的巡检方案，根据所述巡检方案下发驱动指令驱动所述无人机基地中相应的无人机出发执行所述巡检任务。
可选地，获取无人机基地中无人机的能力信息，包括：
确认无人机基地中空闲且可用的无人机数量，获取每个空闲且可用的无人机的以下一种或多种信息：电池续航数据、巡航飞行速度数据、导航系统是否正常以及搭载的传感器是否正常。
可选地，根据所述信息库、所述无人机的能力信息和所述巡检任务，采用预设的算法确定相应的巡检方案，包括：
根据所述信息库中的杆塔信息、所述无人机的能力信息和所述巡检任务中每一个指定杆塔的巡检要求，分别按照完成所述巡检任务所用时间最短的原则，完成所述巡检任务的飞行距离最短的原则，完成所述巡检任务所用无人机数量最少的原则，以及选用最近一次所述巡检区域巡检所用方案的原则，采用预设的算法计算出多个巡检方案，发送所述多个巡检方案给巡检人员，并接收所述巡检人员确认的最优巡检方案。
可选地，根据所述巡检方案下发驱动指令驱动所述无人机基地中相应的无人机出发执行所述巡检任务，包括：
根据所述巡检方案采用广播的方式或者点对点的方式，下发驱动指令驱动所述无人机基地中相应的无人机出发执行所述巡检任务。
可选地，所述方法还包括以下一个或多个步骤：
将本次确定的所述巡检方案保存在所述巡检区域的历史作业方案中；或，
接收所述无人机上传的巡检过程中拍摄的视频和图像并保存；或，
接收所述无人机实时上传的自身状态变化信息并保存。
第二方面，本发明还提供了一种多无人机协同巡检多杆塔的智能优化系统，所述系统包括：
巡检管控中心模块，用于预先建立巡检区域的信息库，接收针对所述巡检区域内指定个杆塔的巡检任务；
无人机管控模块，用于在所述巡检管控中心模块的调度下，获取无人机基地中无人机的能力信息，在接收到巡检方案后下发驱动指令，驱动所述无人机基地中相应的无人机出发执行所述巡检任务；
智能规划模块，用于在所述巡检管控中心模块的调度下，根据所述信息库、所述无人机的能力信息和所述巡检任务，采用预设的算法确定相应的巡检方案并发送给所述无人机管控模块。
可选地，所述无人机管控模块具体用于：
在所述巡检管控中心模块的调度下，确认无人机基地中空闲且可用的无人机数量，获取每个空闲且可用的无人机的以下一种或多种信息：电池续航数据、巡航飞行速度数据、导航系统是否正常以及搭载的传感器是否正常，在接收到巡检方案后下发驱动指令，驱动所述无人机基地中相应的无人机出发执行所述巡检任务。
可选地，所述智能规划模块具体用于：
在所述巡检管控中心模块的调度下，根据所述信息库中的杆塔信息、所述无人机的能力信息和所述巡检任务中每一个指定杆塔的巡检要求，分别按照完成所述巡检任务所用时间最短的原则，完成所述巡检任务的飞行距离最短的原则，完成所述巡检任务所用无人机数量最少的原则，以及选用最近一次所述巡检区域巡检所用方案的原则，采用预设的算法计算出多个巡检方案，发送所述多个巡检方案给巡检人员，并接收所述巡检人员确认的最优巡检方案，将所述最优巡检方案发送给所述无人机管控模块。
可选地，所述无人机管控模块包括：
下发单元，用于根据所述巡检方案采用广播的方式或者点对点的方式，下发驱动指令驱动所述无人机基地中相应的无人机出发执行所述巡检任务。
可选地，所述巡检管控中心模块还用于执行以下一个或多个步骤：
将本次确定的所述巡检方案保存在所述巡检区域的历史作业方案中；或，
接收所述无人机上传的巡检过程中拍摄的视频和图像并保存；或，
接收所述无人机实时上传的自身状态变化信息并保存。
本发明提供的技术方案带来的有益效果是：通过预先建立巡检区域的信息库，接收针对所述巡检区域内指定个杆塔的巡检任务，获取无人机基地中无人机的能力信息，根据所述信息库、所述无人机的能力信息和所述巡检任务，采用预设的算法确定相应的巡检方案，根据所述巡检方案下发驱动指令驱动所述无人机基地中相应的无人机出发执行所述巡检任务，使得多无人机协同电力巡检过程中各相关职能模块分工明确，任务流程完整且清晰，实现真正的多无人机协同，以更优化的方式完成电力杆塔的巡检任务，不仅降低了成本，也提高了任务效率。另外，既可以对任务响应进行处置调度，又可以对无人机编队进行综合调度，还可以对每一次巡检任务的执行情况进行记录和分析，从而为巡检任务的制定过程提供决策支持数据，以实现智能高效的目标。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明一实施例提供的多无人机协同巡检多杆塔的智能优化方法流程图；
图2是本发明另一实施例提供的多无人机协同巡检多杆塔的智能优化方法流程图；
图3是本发明另一实施例提供的多无人机协同巡检多杆塔的智能优化系统结构图；
图4是本发明另一实施例提供的多无人机协同巡检多杆塔的智能优化流程示意图；
图5是本发明另一实施例提供的多无人机协同巡检多杆塔的智能优化系统应用场景示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。
本发明实施例提供一种多无人机协同巡检多杆塔的智能优化方法和系统，基于多个无人机协同合作对一个巡检区域内的多个杆塔进行巡检。通常，在一个巡检区域内，有若干个杆塔等待巡检，每一座杆塔所消耗的巡检时间是已知的且各不相同，由无人机基地内的多架无人机负责该巡检区域的杆塔巡检任务，因此，需要为每一架无人机进行任务分配以及路径规划，完成任务后所有无人机返回基地。
参见图1，本发明一实施例提供了一种多无人机协同巡检多杆塔的智能优化方法，该方法包括：
101：预先建立巡检区域的信息库；
本实施例中，信息库可以包括但不限于：巡检区域的地形地图信息和巡检区域分布的所有电力杆塔的信息。其中，杆塔的信息包括但不限于：杆塔的坐标位置信息，杆塔的编号(电网中的专业编号)、类型(干字型塔、门字形塔、V字型塔、猫头型塔和羊角塔等)，每个杆塔的已使用时长，每个杆塔上包含的关键部件类型(绝缘子、防震锤、线路金具)、数量以及分布位置等等。
102：接收针对巡检区域内指定个杆塔的巡检任务；
其中，巡检任务可以包括：需要巡检的杆塔、每个杆塔所需的巡检时长以及建议使用无人机的数量等等，具体可以根据巡检的需要来设置，本实施例对此不限定。
103：获取无人机基地中无人机的能力信息；
104：根据信息库、无人机的能力信息和巡检任务，采用预设的算法确定相应的巡检方案，根据巡检方案下发驱动指令驱动无人机基地中相应的无人机出发执行巡检任务。
本实施例中，可选的，获取无人机基地中无人机的能力信息，包括：
确认无人机基地中空闲且可用的无人机数量，获取每个空闲且可用的无人机的以下一种或多种信息：电池续航数据、巡航飞行速度数据、导航系统是否正常以及搭载的传感器是否正常。
本实施例中，可选的，根据信息库、无人机的能力信息和巡检任务，采用预设的算法确定相应的巡检方案，包括：
根据信息库中的杆塔信息、无人机的能力信息和巡检任务中每一个指定杆塔的巡检要求，采用预设的算法计算出多个巡检方案，发送多个巡检方案给巡检人员，并接收巡检人员确认的最优巡检方案。
本实施例中，可选的，采用预设的算法计算出多个巡检方案，包括：
分别按照完成巡检任务所用时间最短的原则，完成巡检任务的飞行距离最短的原则，完成巡检任务所用无人机数量最少的原则，以及选用最近一次该巡检区域巡检所用方案的原则，采用预设的算法计算出多个巡检方案。
本实施例中，可选的，根据巡检方案下发驱动指令驱动无人机基地中相应的无人机出发执行巡检任务，包括：
根据巡检方案采用广播的方式或者点对点的方式，下发驱动指令驱动无人机基地中相应的无人机出发执行巡检任务。
本实施例中，可选的，上述方法还包括以下一个或多个步骤：
将本次确定的巡检方案保存在巡检区域的历史作业方案中；或，
接收无人机上传的巡检过程中拍摄的视频和图像并保存；或，
接收无人机实时上传的自身状态变化信息并保存。
本实施例提供的上述方法，通过预先建立巡检区域的信息库，接收针对所述巡检区域内指定个杆塔的巡检任务，获取无人机基地中无人机的能力信息，根据所述信息库、所述无人机的能力信息和所述巡检任务，采用预设的算法确定相应的巡检方案，根据所述巡检方案下发驱动指令驱动所述无人机基地中相应的无人机出发执行所述巡检任务，使得多无人机协同电力巡检过程中各相关职能模块分工明确，任务流程完整且清晰，实现真正的多无人机协同，以更优化的方式完成电力杆塔的巡检任务，不仅降低了成本，也提高了任务效率。另外，既可以对任务响应进行处置调度，又可以对无人机编队进行综合调度，还可以对每一次巡检任务的执行情况进行记录和分析，从而为巡检任务的制定过程提供决策支持数据，以实现智能高效的目标。
参见图2，本发明另一实施例提供了一种多无人机协同巡检多杆塔的智能优化方法，该方法包括：
201：预先建立巡检区域的信息库；
本实施例中，可选的，本步骤可以包括：
预先获取巡检区域内每一座杆塔的位置信息，生成该巡检区域的地图，在地图内标明每一座杆塔的位置信息。
202：接收针对巡检区域内指定个杆塔的巡检任务；
203：确认无人机基地中空闲且可用的无人机数量，获取每个空闲且可用的无人机的以下一种或多种信息：电池续航数据、巡航飞行速度数据、导航系统是否正常以及搭载的传感器是否正常；
其中，无人机搭载的传感器包括但不限于：可见光相机、紫外相机、红外热像仪等传感器，具体不限定。
本实施例，进一步地，还可以在生成的巡检区域的地图上标记上述指定个杆塔，以无人机基地所处位置为无人机出发作业的起点和终点，并在该地图上标记该起点和终点，从而方便巡检人员在界面上查看。其中，起点和终点与上述指定个杆塔可以区别标记，以方便识别。
204：根据信息库中的杆塔信息、无人机的能力信息和巡检任务中每一个指定杆塔的巡检要求，分别按照完成巡检任务所用时间最短的原则，完成巡检任务的飞行距离最短的原则，完成巡检任务所用无人机数量最少的原则，以及选用最近一次巡检区域巡检所用方案的原则，采用预设的算法计算出多个巡检方案；
其中，每一个指定杆塔的巡检要求可以包括：杆塔上要求的巡检关键部件(包括类型、数量、分布等)，以及每个关键部件要求获取的传感数据(包括视频和图像等)。根据巡检要求以及信息库中的杆塔相关信息，可以评估出一个杆塔巡检所需的时间。
另外，还可以在界面的地图上显示每一个巡检方案的模拟巡检路径效果，进一步地，还可以显示巡检方案的成本，如用时、路程等等。
205：发送多个巡检方案给巡检人员，并接收巡检人员确认的最优巡检方案；
206：根据巡检方案采用广播的方式或者点对点的方式，下发驱动指令驱动无人机基地中相应的无人机出发执行巡检任务；
其中，广播的方式是指向所有无人机发送指令，有任务的无人机接收指令并执行任务，其他无人机忽略该指令。点对点的方式是指只向有任务的无人机单独发送指令，其他无关的无人机不会收到指令。
207：将本次确定的巡检方案保存在巡检区域的历史作业方案中；
本实施例中，当有多个巡检区域时，不同的巡检区域可以各自保存各自的历史巡检信息。
208：接收无人机上传的巡检过程中拍摄的视频和图像并保存，接收无人机实时上传的自身状态变化信息并保存。
其中，无人机上传的视频和图像可以保存到本次巡检对应的数字档案中进行归档，该视频和图像包括杆塔上本次巡检的所有关键部件的实时视频和图像。无人机的状态包括开机状态和关机状态，当无人机的状态发生改变时，无人机会实时上传自身状态，具体的，可以上传状态对应的编码，如编码为1对应开机状态，编码为0对应关机状态等等。
本实施例提供的上述方法，通过预先建立巡检区域的信息库，接收针对所述巡检区域内指定个杆塔的巡检任务，获取无人机基地中无人机的能力信息，根据所述信息库、所述无人机的能力信息和所述巡检任务，采用预设的算法确定相应的巡检方案，根据所述巡检方案下发驱动指令驱动所述无人机基地中相应的无人机出发执行所述巡检任务，使得多无人机协同电力巡检过程中各相关职能模块分工明确，任务流程完整且清晰，实现真正的多无人机协同，以更优化的方式完成电力杆塔的巡检任务，不仅降低了成本，也提高了任务效率。另外，既可以对任务响应进行处置调度，又可以对无人机编队进行综合调度，还可以对每一次巡检任务的执行情况进行记录和分析，从而为巡检任务的制定过程提供决策支持数据，以实现智能高效的目标。
参见图3，本发明另一实施例提供了一种多无人机协同巡检多杆塔的智能优化系统，该系统包括：
巡检管控中心模块301，用于预先建立巡检区域的信息库，接收针对巡检区域内指定个杆塔的巡检任务；
无人机管控模块302，用于在巡检管控中心模块的调度下，获取无人机基地中无人机的能力信息，在接收到巡检方案后下发驱动指令，驱动无人机基地中相应的无人机出发执行巡检任务；
智能规划模块303，用于在巡检管控中心模块的调度下，根据信息库、无人机的能力信息和巡检任务，采用预设的算法确定相应的巡检方案并发送给无人机管控模块。
其中，巡检管控中心模块建立的巡检区域的信息库可以包括：巡检区域的地形地图信息和巡检区域分布的所有电力杆塔的信息，且可以显示在巡检管控中心模块所在设备的界面上，同时也可以显示在巡检人员手持的移动终端界面上。相应地，在接收到巡检任务后，还可以将巡检任务中指定个杆塔以及相关信息标记在地图上，从而方便相关人员查看。
本实施例中，可选的，无人机管控模块具体用于：
在巡检管控中心模块的调度下，确认无人机基地中空闲且可用的无人机数量，获取每个空闲且可用的无人机的以下一种或多种信息：电池续航数据、巡航飞行速度数据、导航系统是否正常以及搭载的传感器是否正常，在接收到巡检方案后下发驱动指令，驱动无人机基地中相应的无人机出发执行巡检任务。
本实施例中，每一架无人机都有自己的ID，无人机管控模块可以识别。当无人机的状态发生改变时，无人机会实时发送自己的ID以及状态对应的编码给无人机管控模块，无人机管控模块据此掌握无人机的状态变化信息。其中，无人机的状态包括开机状态和关机状态，具体的，可以将无人机的开机状态编码为1，关机状态编码为0。
另外，无人机管控模块下发的驱动指令可以包含：无人机的ID、无人机的飞行路径、无人机的传感器工作指令等等。无人机收到驱动指令后，直接执行对应的操作，从而完成巡检任务。其中，无人机管控模块的驱动指令可以采用以下两种下发方式中的任一种：广播的方式，或者点对点的方式，具体不限定。其中，广播的方式是指向所有无人机发送指令，有任务的无人机接收指令并执行任务，其他无人机忽略该指令。点对点的方式是指只向有任务的无人机单独发送指令，其他无关的无人机不会收到指令。
本实施例中，无人机管控模块可以监控无人机基地的所有情况，包括：每一次无人机出动的记录，基地中所有无人机的状态，可用无人机的数量，损坏或故障无人机的数量，每一架无人机的属性数据，每一架无人机搭载的传感器信息等等。
其中，无人机出动的记录包括：无人机的出动数量、出动时间、出动事由(包括无人机工作区域说明)、返回的时间以及返回的数量等等。基地中所有无人机的状态，包括：在库或在外执行任务，速度，剩余电量以及位置等等。无人机的属性数据包括但不限于：重量、尺寸、型号、电池容量、续航时间、飞行速度、爬升率等。其中，无人机搭载的传感器信息包括：传感器的数量、类型以及是否能正常使用等等。
本实施例中，可选的，智能规划模块具体用于：
在巡检管控中心模块的调度下，根据信息库中的杆塔信息、无人机的能力信息和巡检任务中每一个指定杆塔的巡检要求，采用预设的算法计算出多个巡检方案，发送多个巡检方案给巡检人员，并接收巡检人员确认的最优巡检方案，将最优巡检方案发送给无人机管控模块。
其中，智能规划模块可以基于信息库中的杆塔相关信息以及巡检任务中每一个杆塔的巡检要求，评估出每个杆塔巡检所需的时间。并且，每个杆塔巡检所需的时间以及无人机管控模块提供的无人机能力信息，可以作为智能算法的输入，由智能规划模块调用智能算法进行计算，得出不同类型的优化方案反馈给巡检人员选择确认。
本实施例中，可选的，智能规划模块包括：
算法单元，用于分别按照完成巡检任务所用时间最短的原则，完成巡检任务的飞行距离最短的原则，完成巡检任务所用无人机数量最少的原则，以及选用最近一次巡检区域巡检所用方案的原则，采用预设的算法计算出多个巡检方案。
本实施例中，可选的，无人机管控模块包括：
下发单元，用于根据巡检方案采用广播的方式或者点对点的方式，下发驱动指令驱动无人机基地中相应的无人机出发执行巡检任务。
本实施例中，可选的，巡检管控中心模块还用于执行以下一个或多个步骤：
将本次确定的巡检方案保存在巡检区域的历史作业方案中；或，
接收无人机上传的巡检过程中拍摄的视频和图像并保存；或，
接收无人机实时上传的自身状态变化信息并保存。
其中，无人机上传的视频和图像会标记上无人机的ID以及这些视频和图像来源的杆塔的编号，从而方便后续数据调用。上述各种信息可以保存在视频汇聚服务器上。
参见图4，为本发明又一实施例提供的多无人机协同巡检多杆塔的智能优化流程示意图。其中，多无人机协同巡检多杆塔的智能优化系统包括：巡检管控中心模块、无人机管控模块和智能规划模块。巡检任务下达巡检管控中心模块后，调用无人机管控模块获取无人机的能力信息，再调用智能规划模块根据巡检任务、无人机的能力信息及预先建立的巡检区域的信息库，采用预设的算法计算出巡检方案，由巡检人员确定相应的巡检方案后，发送给无人机管控模块，从而由无人机管控模块下发驱动指令，驱动无人机基地中相应的无人机出发执行巡检任务，完成整个巡检流程。
参见图5，为本发明另一实施例提供的多无人机协同巡检多杆塔的智能优化系统应用场景示意图。其中，预先建立的巡检区域的信息库可以保存在巡检数据汇聚服务器上，多无人机协同巡检多杆塔的智能优化系统通过巡检管控中心模块获取无人机的能力信息，并根据巡检任务、无人机的能力信息及上述信息库，采用预设的算法计算出巡检方案，驱动无人机基地中相应的无人机出发，按照巡检方案执行巡检任务，完成整个巡检流程。无人机巡检过程中拍摄的视频和图像也可以上传保存至巡检数据汇聚服务器中。
本实施例提供的上述系统可以执行上述任一方法实施例中提供的方法，详细过程见方法实施例中的描述，此处不赘述。
本实施例提供的上述系统，通过预先建立巡检区域的信息库，接收针对所述巡检区域内指定个杆塔的巡检任务，获取无人机基地中无人机的能力信息，根据所述信息库、所述无人机的能力信息和所述巡检任务，采用预设的算法确定相应的巡检方案，根据所述巡检方案下发驱动指令驱动所述无人机基地中相应的无人机出发执行所述巡检任务，使得多无人机协同电力巡检过程中各相关职能模块分工明确，任务流程完整且清晰，实现真正的多无人机协同，以更优化的方式完成电力杆塔的巡检任务，不仅降低了成本，也提高了任务效率。另外，既可以对任务响应进行处置调度，又可以对无人机编队进行综合调度，还可以对每一次巡检任务的执行情况进行记录和分析，从而为巡检任务的制定过程提供决策支持数据，以实现智能高效的目标。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种多无人机协同巡检多杆塔的智能优化方法，其特征在于，所述方法包括：
预先建立巡检区域的信息库；
接收针对所述巡检区域内指定个杆塔的巡检任务；
获取无人机基地中无人机的能力信息；
根据所述信息库、所述无人机的能力信息和所述巡检任务，采用预设的算法确定相应的巡检方案，根据所述巡检方案下发驱动指令驱动所述无人机基地中相应的无人机出发执行所述巡检任务。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取无人机基地中无人机的能力信息，包括：
确认无人机基地中空闲且可用的无人机数量，获取每个空闲且可用的无人机的以下一种或多种信息：电池续航数据、巡航飞行速度数据、导航系统是否正常以及搭载的传感器是否正常。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述信息库、所述无人机的能力信息和所述巡检任务，采用预设的算法确定相应的巡检方案，包括：
根据所述信息库中的杆塔信息、所述无人机的能力信息和所述巡检任务中每一个指定杆塔的巡检要求，分别按照完成所述巡检任务所用时间最短的原则，完成所述巡检任务的飞行距离最短的原则，完成所述巡检任务所用无人机数量最少的原则，以及选用最近一次所述巡检区域巡检所用方案的原则，采用预设的算法计算出多个巡检方案，发送所述多个巡检方案给巡检人员，并接收所述巡检人员确认的最优巡检方案。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述巡检方案下发驱动指令驱动所述无人机基地中相应的无人机出发执行所述巡检任务，包括：
根据所述巡检方案采用广播的方式或者点对点的方式，下发驱动指令驱动所述无人机基地中相应的无人机出发执行所述巡检任务。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括以下一个或多个步骤：
将本次确定的所述巡检方案保存在所述巡检区域的历史作业方案中；或，
接收所述无人机上传的巡检过程中拍摄的视频和图像并保存；或，
接收所述无人机实时上传的自身状态变化信息并保存。
6.一种多无人机协同巡检多杆塔的智能优化系统，其特征在于，所述系统包括：
巡检管控中心模块，用于预先建立巡检区域的信息库，接收针对所述巡检区域内指定个杆塔的巡检任务；
无人机管控模块，用于在所述巡检管控中心模块的调度下，获取无人机基地中无人机的能力信息，在接收到巡检方案后下发驱动指令，驱动所述无人机基地中相应的无人机出发执行所述巡检任务；
智能规划模块，用于在所述巡检管控中心模块的调度下，根据所述信息库、所述无人机的能力信息和所述巡检任务，采用预设的算法确定相应的巡检方案并发送给所述无人机管控模块。
7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述无人机管控模块具体用于：
在所述巡检管控中心模块的调度下，确认无人机基地中空闲且可用的无人机数量，获取每个空闲且可用的无人机的以下一种或多种信息：电池续航数据、巡航飞行速度数据、导航系统是否正常以及搭载的传感器是否正常，在接收到巡检方案后下发驱动指令，驱动所述无人机基地中相应的无人机出发执行所述巡检任务。
8.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述智能规划模块具体用于：
在所述巡检管控中心模块的调度下，根据所述信息库中的杆塔信息、所述无人机的能力信息和所述巡检任务中每一个指定杆塔的巡检要求，分别按照完成所述巡检任务所用时间最短的原则，完成所述巡检任务的飞行距离最短的原则，完成所述巡检任务所用无人机数量最少的原则，以及选用最近一次所述巡检区域巡检所用方案的原则，采用预设的算法计算出多个巡检方案，发送所述多个巡检方案给巡检人员，并接收所述巡检人员确认的最优巡检方案，将所述最优巡检方案发送给所述无人机管控模块。
9.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述无人机管控模块包括：
下发单元，用于根据所述巡检方案采用广播的方式或者点对点的方式，下发驱动指令驱动所述无人机基地中相应的无人机出发执行所述巡检任务。
10.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述巡检管控中心模块还用于执行以下一个或多个步骤：
将本次确定的所述巡检方案保存在所述巡检区域的历史作业方案中；或，
接收所述无人机上传的巡检过程中拍摄的视频和图像并保存；或，
接收所述无人机实时上传的自身状态变化信息并保存。
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