CN111552306A - 支持杆塔关键部件巡检的无人机路径生成方法和装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种支持杆塔关键部件巡检的无人机路径生成方法和装置，属于无人机巡检领域。所述方法包括：预先生成巡检区域内所有杆塔的三维模型，接收巡检任务，确定待巡检的杆塔及关键部件；设置巡检的起点和终点；获取每一关键部件的巡检计划，根据三维模型和巡检计划，结合实时光照、风向和风速情况，采用预设算法生成无人机巡检待巡检关键部件的顺序，飞行路径及巡检时的姿态和云台拍摄时的角度，得到巡检方案；下发驱动指令驱动无人机出发按照巡检方案执行巡检任务。该装置包括：初始模块、确定模块、设置模块、生成模块和驱动模块。本发明提高了无人机巡检杆塔时的效率，降低了巡检人员的工作量。
Description
技术领域
本发明涉及无人机巡检领域，特别涉及一种支持杆塔关键部件巡检的无人机路径生成方法和装置。
背景技术
在无人机对杆塔上的多个关键部件进行巡检时，通常都需要先设置好无人机的巡检路径，然后由无人机按照该路径依次对关键部件进行巡检。目前，针对电力杆塔的无人机自主巡检航线有一种生成方法如下：根据电力杆塔上若干位置的三维坐标，生成对应的无人机巡航点坐标，再优化出包含所有巡航点的优化路径。但是，该方法只说明了如何通过三维坐标生成优化的巡检路径方法，没有具体说明是如何选取杆塔上的三维坐标，也没有对优化路径全流程进行设计说明。
发明内容
本发明提供了一种支持杆塔关键部件巡检的无人机路径生成方法和装置。
所述技术方案如下：
第一方面，本发明提供了一种支持杆塔关键部件巡检的无人机路径生成方法，所述方法包括：
预先生成巡检区域内所有杆塔的三维模型，每一个杆塔的三维模型都包括该杆塔的关键部件的三维信息；
接收针对所述巡检区域的巡检任务，确定待巡检的杆塔及该杆塔上待巡检的关键部件；
设置本次巡检的起点和终点；
获取每一个待巡检关键部件的巡检计划，根据所述待巡检杆塔的三维模型和每一个待巡检关键部件的巡检计划，结合无人机巡检时的实时光照、风向以及风速情况，采用预设的算法生成无人机巡检所述待巡检关键部件的顺序、无人机的飞行路径，以及在巡检关键部件时无人机的姿态和云台拍摄时的角度，得到巡检方案；
下发驱动指令驱动所述无人机出发按照所述巡检方案执行所述巡检任务。
可选地，接收针对所述巡检区域的巡检任务，确定待巡检的杆塔及该杆塔上待巡检的关键部件，包括：
开启定位功能，显示当前所在巡检区域内的杆塔，接收巡检人员输入的针对所述巡检区域的巡检任务，在已显示的杆塔内确认待巡检的杆塔，并确认该杆塔上待巡检的关键部件，以及根据所述关键部件的三维坐标确定无人机巡检该关键部件时的飞行路径点。
可选地，设置本次巡检的起点和终点，包括：
开启定位功能，获取当前位置的三维坐标，默认为本次巡检的起点和终点；或者，
获取巡检人员为本次巡检输入设置的两个三维坐标，将其分别作为本次巡检的起点和终点。
可选地，采用预设的算法生成无人机巡检所述待巡检关键部件的顺序、无人机的飞行路径，以及无人机在巡检关键部件时无人机的姿态和云台拍摄时的角度，得到巡检方案，包括：
按照任务完成时间最短的原则或任务完成路程最短的原则，结合顺光拍摄优先及避免全过程逆风的原则，采用预设的算法分别计算生成无人机巡检所述待巡检关键部件的顺序、无人机的飞行路径，以及在巡检关键部件时无人机的姿态和云台拍摄时的角度，得到多个巡检方案，发送所述多个巡检方案给巡检人员，并接收所述巡检人员确认的最优巡检方案。
可选地，所述方法还包括以下一个或多个步骤：
在已巡检杆塔的三维模型上模拟显示本次的巡检效果；或，
将本次确定的所述巡检方案保存在所述巡检区域的历史作业方案中；或，
接收所述无人机上传的巡检过程中拍摄的视频和图像并保存。
第二方面，本发明还提供了一种支持杆塔关键部件巡检的无人机路径生成装置，所述装置包括：
初始模块，用于预先生成巡检区域内所有杆塔的三维模型，每一个杆塔的三维模型都包括该杆塔的关键部件的三维信息；
确定模块，用于接收针对所述巡检区域的巡检任务，确定待巡检的杆塔及该杆塔上待巡检的关键部件；
设置模块，用于设置本次巡检的起点和终点；
生成模块，用于获取每一个待巡检关键部件的巡检计划，根据所述待巡检杆塔的三维模型和每一个待巡检关键部件的巡检计划，结合无人机巡检时的实时光照、风向以及风速情况，采用预设的算法生成无人机巡检所述待巡检关键部件的顺序、无人机的飞行路径，以及在巡检关键部件时无人机的姿态和云台拍摄时的角度，得到巡检方案；
驱动模块，用于下发驱动指令驱动所述无人机出发按照所述巡检方案执行所述巡检任务。
可选地，所述确定模块用于：
开启定位功能，显示当前所在巡检区域内的杆塔，接收巡检人员输入的针对所述巡检区域的巡检任务，在已显示的杆塔内确认待巡检的杆塔，并确认该杆塔上待巡检的关键部件，以及根据所述关键部件的三维坐标确定无人机巡检该关键部件时的飞行路径点。
可选地，所述设置模块用于：
开启定位功能，获取当前位置的三维坐标，默认为本次巡检的起点和终点；或者，
获取巡检人员为本次巡检输入设置的两个三维坐标，将其分别作为本次巡检的起点和终点。
可选地，所述生成模块用于：
按照任务完成时间最短的原则或任务完成路程最短的原则，结合顺光拍摄优先及避免全过程逆风的原则，采用预设的算法分别计算生成无人机巡检所述待巡检关键部件的顺序、无人机的飞行路径，以及在巡检关键部件时无人机的姿态和云台拍摄时的角度，得到多个巡检方案，发送所述多个巡检方案给巡检人员，并接收所述巡检人员确认的最优巡检方案。
可选地，所述装置还包括：
模拟模块，用于在已巡检杆塔的三维模型上模拟显示本次的巡检效果；或，保存模块，用于将本次确定的所述巡检方案保存在所述巡检区域的历史作业方案中；或用于接收所述无人机上传的巡检过程中拍摄的视频和图像并保存。
本发明提供的技术方案带来的有益效果是：通过预先生成巡检区域内所有杆塔的三维模型，每一个杆塔的三维模型都包括该杆塔的关键部件的三维信息，接收针对所述巡检区域的巡检任务，确定待巡检的杆塔及该杆塔上待巡检的关键部件，设置本次巡检的起点和终点，获取每一个待巡检关键部件的巡检计划，根据所述待巡检杆塔的三维模型和每一个待巡检关键部件的巡检计划，结合无人机巡检时的实时光照、风向以及风速情况，采用预设的算法生成无人机巡检所述待巡检关键部件的顺序、无人机的飞行路径，以及在巡检关键部件时无人机的姿态和云台拍摄时的角度，得到巡检方案，下发驱动指令驱动所述无人机出发按照所述巡检方案执行所述巡检任务，实现了无人机在巡检杆塔时的全流程设计与规划，考虑多种实际环境约束，将电力杆塔巡检业务与无人机路径优化深度结合，提高了无人机巡检杆塔时的效率，降低了巡检人员的工作量。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明一实施例提供的支持杆塔关键部件巡检的无人机路径生成方法流程图；
图2是本发明另一实施例提供的支持杆塔关键部件巡检的无人机路径生成方法流程图；
图3是本发明另一实施例提供的支持杆塔关键部件巡检的无人机路径生成流程示意图；
图4是本发明另一实施例提供的支持杆塔关键部件巡检的无人机路径生成装置结构图；
图5是本发明另一实施例提供的支持杆塔关键部件巡检的无人机路径生成流程应用场景示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。
参见图1，本发明一实施例提供了一种支持杆塔关键部件巡检的无人机路径生成方法，包括：
101：预先生成巡检区域内所有杆塔的三维模型，每一个杆塔的三维模型都包括该杆塔的关键部件的三维信息；
本实施例中的三维模型能准确反映杆塔的三维空间结构特征，杆塔上包含的关键部件也在与实际相符合的位置(在杆塔上)显示出来。其中，杆塔上的关键部件包括：绝缘子、防震锤或线路金具等等。
进一步地，在三维模型中，还可以显示关键部件的基本信息，以及杆塔的基本信息。还可以设置在符合一定的触发条件时，显示这些信息。如，当某一关键部件被点击时，则显示该关键部件的基本信息，包括但不限于：编号、名称、用途、材质、已使用时长、中心经度、中心纬度、中心高度或巡检历史数据等等。当杆塔的其余部分被点击时，则显示该杆塔的基本信息，包括但不限于：坐标位置、编号即电网中的专业编号、类型和用途等等。其中，杆塔的类别包括但不限于：干字型塔、门字形塔、V字型塔、猫头型塔或羊角塔等等。
102：接收针对巡检区域的巡检任务，确定待巡检的杆塔及该杆塔上待巡检的关键部件；
103：设置本次巡检的起点和终点；
104：获取每一个待巡检关键部件的巡检计划，根据待巡检杆塔的三维模型和每一个待巡检关键部件的巡检计划，结合无人机巡检时的实时光照、风向以及风速情况，采用预设的算法生成无人机巡检待巡检关键部件的顺序、无人机的飞行路径，以及在巡检关键部件时无人机的姿态和云台拍摄时的角度，得到巡检方案；
本实施例中，生成的巡检方案还可以包括无人机在拍摄待巡检关键部件时使用的传感器类型，如红外相机、紫外相机或可见光相机等等，具体不限定。
105：下发驱动指令驱动无人机出发按照巡检方案执行巡检任务。
本实施例中，可选的，接收针对巡检区域的巡检任务，确定待巡检的杆塔及该杆塔上待巡检的关键部件，包括：
开启定位功能，显示当前所在巡检区域内的杆塔，接收巡检人员输入的针对巡检区域的巡检任务，在已显示的杆塔内确认待巡检的杆塔，并确认该杆塔上待巡检的关键部件，以及根据关键部件的三维坐标确定无人机巡检该关键部件时的飞行路径点。
本实施例中，可选的，设置本次巡检的起点和终点，包括：
开启定位功能，获取当前位置的三维坐标，默认为本次巡检的起点和终点；或者，
获取巡检人员为本次巡检输入设置的两个三维坐标，将其分别作为本次巡检的起点和终点。
本实施例中，可选的，采用预设的算法生成无人机巡检待巡检关键部件的顺序、无人机的飞行路径，以及无人机在巡检关键部件时无人机的姿态和云台拍摄时的角度，得到巡检方案，包括：
按照任务完成时间最短的原则或任务完成路程最短的原则，结合顺光拍摄优先及避免全过程逆风的原则，采用预设的算法分别计算生成无人机巡检待巡检关键部件的顺序、无人机的飞行路径，以及在巡检关键部件时无人机的姿态和云台拍摄时的角度，得到多个巡检方案，发送多个巡检方案给巡检人员，并接收巡检人员确认的最优巡检方案。
本实施例中，可选的，上述方法还包括以下一个或多个步骤：
在已巡检杆塔的三维模型上模拟显示本次的巡检效果；或，
将本次确定的巡检方案保存在巡检区域的历史作业方案中；或，
接收无人机上传的巡检过程中拍摄的视频和图像并保存。
本实施例提供的上述方法，通过预先生成巡检区域内所有杆塔的三维模型，每一个杆塔的三维模型都包括该杆塔的关键部件的三维信息，接收针对所述巡检区域的巡检任务，确定待巡检的杆塔及该杆塔上待巡检的关键部件，设置本次巡检的起点和终点，获取每一个待巡检关键部件的巡检计划，根据所述待巡检杆塔的三维模型和每一个待巡检关键部件的巡检计划，结合无人机巡检时的实时光照、风向以及风速情况，采用预设的算法生成无人机巡检所述待巡检关键部件的顺序、无人机的飞行路径，以及在巡检关键部件时无人机的姿态和云台拍摄时的角度，得到巡检方案，下发驱动指令驱动所述无人机出发按照所述巡检方案执行所述巡检任务，实现了无人机在巡检杆塔时的全流程设计与规划，考虑多种实际环境约束，将电力杆塔巡检业务与无人机路径优化深度结合，提高了无人机巡检杆塔时的效率，降低了巡检人员的工作量。
参见图2，本发明另一实施例提供了一种支持杆塔关键部件巡检的无人机路径生成方法，包括：
201：预先生成巡检区域内所有杆塔的三维模型，每一个杆塔的三维模型都包括该杆塔的关键部件的三维信息；
202：开启定位功能，显示当前所在巡检区域内的杆塔，接收巡检人员输入的针对巡检区域的巡检任务，在已显示的杆塔内确认待巡检的杆塔，并确认该杆塔上待巡检的关键部件，以及根据关键部件的三维坐标确定无人机巡检该关键部件时的飞行路径点；
其中，待巡检的关键部件可以特别标记在其所在杆塔的三维模型中，从而方便查看。
203：获取当前位置的三维坐标，默认为本次巡检的起点和终点；
其中，本步骤还可以由以下步骤来替换：
获取巡检人员为本次巡检输入设置的两个三维坐标，将其分别作为本次巡检的起点和终点；
本实施例中的方法可以应用于终端如巡检人员的手持移动终端中，当巡检人员根据巡检计划到达巡检区域时，开启手持移动终端的定位功能，在操作界面上会显示当前巡检区域内杆塔的三维模型。其中，默认方式下，巡检的起点和终点相同。设置方式下，巡检的起点和终点由巡检人员在移动终端上分别设置，可以相同，也可以不同，具体不限定。
204：获取每一个待巡检关键部件的巡检计划；
205：根据待巡检杆塔的三维模型和每一个待巡检关键部件的巡检计划，结合无人机巡检时的实时光照、风向以及风速情况，按照任务完成时间最短的原则或任务完成路程最短的原则，结合顺光拍摄优先及避免全过程逆风的原则，采用预设的算法分别计算生成无人机巡检待巡检关键部件的顺序、无人机的飞行路径，以及在巡检关键部件时无人机的姿态和云台拍摄时的角度，得到多个巡检方案；
其中，预设的算法包括但不限于：遗传算法和粒子群算法等等。得到的多个巡检方案可以包括：任务完成时间最短方案以及任务完成路程最短方案等等。
本实施例中，为了保证拍摄的质量，无人机应当尽量顺着光线方向即顺光拍摄而不是逆光拍摄，无人机的姿态和云台是相互配合来获得更好的拍摄角度。此外，无人机在巡检杆塔飞行过程中应当尽量避免全过程逆风以减少电量消耗。
206：发送多个巡检方案给巡检人员，并接收巡检人员确认的最优巡检方案；
本实施例中，可以在三维模型上显示每一个巡检方案的模拟巡检路径效果，从而方便巡检人员选择确认。进一步地，还可以显示巡检方案的成本，如用时、路程等等，方便查看。
207：下发驱动指令驱动无人机出发按照巡检方案执行巡检任务；
208：在已巡检杆塔的三维模型上模拟显示本次的巡检效果，将本次确定的巡检方案保存在巡检区域的历史作业方案中，接收无人机上传的巡检过程中拍摄的视频和图像并保存。
其中，无人机上传的视频和图像可以保存到杆塔的数据库中。
参见图3，为本发明另一实施例提供的支持杆塔关键部件巡检的无人机路径生成流程示意图。该流程具体如下：预先建立巡检区域内所有杆塔的三维模型，在现场开启定位识别，接收针对该巡检区域的巡检任务，确定待巡检的杆塔及该杆塔上待巡检的关键部件，设置本次巡检的起点和终点，获取每一个待巡检关键部件的巡检计划，根据三维模型和巡检计划，结合无人机巡检时的实时光照、风向以及风速情况，采用智能算法生成无人机巡检待巡检关键部件的顺序、无人机的飞行路径，以及在巡检关键部件时无人机的姿态和云台拍摄时的角度，得到巡检方案，并显示给巡检人员，在巡检人员确定最优巡检方案后，下发驱动指令驱动无人机出发按照该最优巡检方案执行巡检任务。
本实施例提供的上述方法，通过预先生成巡检区域内所有杆塔的三维模型，每一个杆塔的三维模型都包括该杆塔的关键部件的三维信息，接收针对所述巡检区域的巡检任务，确定待巡检的杆塔及该杆塔上待巡检的关键部件，设置本次巡检的起点和终点，获取每一个待巡检关键部件的巡检计划，根据所述待巡检杆塔的三维模型和每一个待巡检关键部件的巡检计划，结合无人机巡检时的实时光照、风向以及风速情况，采用预设的算法生成无人机巡检所述待巡检关键部件的顺序、无人机的飞行路径，以及在巡检关键部件时无人机的姿态和云台拍摄时的角度，得到巡检方案，下发驱动指令驱动所述无人机出发按照所述巡检方案执行所述巡检任务，实现了无人机在巡检杆塔时的全流程设计与规划，考虑多种实际环境约束，将电力杆塔巡检业务与无人机路径优化深度结合，提高了无人机巡检杆塔时的效率，降低了巡检人员的工作量。
参见图4，本发明另一实施例提供了一种支持杆塔关键部件巡检的无人机路径生成装置，包括：
初始模块401，用于预先生成巡检区域内所有杆塔的三维模型，每一个杆塔的三维模型都包括该杆塔的关键部件的三维信息；
确定模块402，用于接收针对巡检区域的巡检任务，确定待巡检的杆塔及该杆塔上待巡检的关键部件；
设置模块403，用于设置本次巡检的起点和终点；
生成模块404，用于获取每一个待巡检关键部件的巡检计划，根据待巡检杆塔的三维模型和每一个待巡检关键部件的巡检计划，结合无人机巡检时的实时光照、风向以及风速情况，采用预设的算法生成无人机巡检待巡检关键部件的顺序、无人机的飞行路径，以及在巡检关键部件时无人机的姿态和云台拍摄时的角度，得到巡检方案；
驱动模块405，用于下发驱动指令驱动无人机出发按照巡检方案执行巡检任务。
本实施例中，上述装置可以根据无人机的ID向无人机发送连接请求，在无人机开机、接收该连接请求并发来响应后，该装置与无人机之间建立连接，然后下发驱动指令给无人机，无人机接收到驱动指令后进行响应，按照该指令执行相应的巡检任务。
本实施例中，可选的，确定模块用于：
开启定位功能，显示当前所在巡检区域内的杆塔，接收巡检人员输入的针对巡检区域的巡检任务，在已显示的杆塔内确认待巡检的杆塔，并确认该杆塔上待巡检的关键部件，以及根据关键部件的三维坐标确定无人机巡检该关键部件时的飞行路径点。
本实施例中，可选的，设置模块用于：
开启定位功能，获取当前位置的三维坐标，默认为本次巡检的起点和终点；或者，
获取巡检人员为本次巡检输入设置的两个三维坐标，将其分别作为本次巡检的起点和终点。
本实施例中，可选的，生成模块用于：
按照任务完成时间最短的原则或任务完成路程最短的原则，结合顺光拍摄优先及避免全过程逆风的原则，采用预设的算法分别计算生成无人机巡检待巡检关键部件的顺序、无人机的飞行路径，以及在巡检关键部件时无人机的姿态和云台拍摄时的角度，得到多个巡检方案，发送多个巡检方案给巡检人员，并接收巡检人员确认的最优巡检方案。
本实施例中，可选的，上述装置还包括：
模拟模块，用于在已巡检杆塔的三维模型上模拟显示本次的巡检效果；或，
保存模块，用于将本次确定的巡检方案保存在巡检区域的历史作业方案中；或用于接收无人机上传的巡检过程中拍摄的视频和图像并保存。
参见图5，为本发明另一实施例提供的支持杆塔关键部件巡检的无人机路径生成流程应用场景示意图。其中，在现场开启定位识别，接收巡检任务，确定待巡检的杆塔及该杆塔上待巡检的关键部件，设置本次巡检的起点和终点，获取每一个待巡检关键部件的巡检计划，根据预先生成的三维模型和获取的巡检计划，结合无人机巡检时的实时光照、风向以及风速情况，采用智能算法生成无人机巡检待巡检关键部件的顺序、无人机的飞行路径(如图中由起点至终点的曲线路径)，以及在巡检关键部件时无人机的姿态和云台拍摄时的角度，得到巡检方案，并显示给巡检人员，在巡检人员确定最优巡检方案后，下发驱动指令驱动无人机出发按照该最优巡检方案执行巡检任务。
本实施例提供的上述装置可以执行上述任一方法实施例中提供的方法，详细过程见方法实施例中的描述，此处不赘述。
本实施例提供的上述装置，通过预先生成巡检区域内所有杆塔的三维模型，每一个杆塔的三维模型都包括该杆塔的关键部件的三维信息，接收针对所述巡检区域的巡检任务，确定待巡检的杆塔及该杆塔上待巡检的关键部件，设置本次巡检的起点和终点，获取每一个待巡检关键部件的巡检计划，根据所述待巡检杆塔的三维模型和每一个待巡检关键部件的巡检计划，结合无人机巡检时的无人机姿态和实时光照情况，采用预设的算法生成无人机巡检所述待巡检关键部件的顺序，无人机的飞行路径，以及在巡检关键部件时无人机的姿态和云台拍摄时的角度，得到巡检方案，下发驱动指令驱动所述无人机出发按照所述巡检方案执行所述巡检任务，实现了无人机在巡检杆塔时的全流程设计与规划，考虑多种实际环境约束，将电力杆塔巡检业务与无人机路径优化深度结合，提高了无人机巡检杆塔时的效率，降低了巡检人员的工作量。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种支持杆塔关键部件巡检的无人机路径生成方法，其特征在于，所述方法包括：
预先生成巡检区域内所有杆塔的三维模型，每一个杆塔的三维模型都包括该杆塔的关键部件的三维信息；
接收针对所述巡检区域的巡检任务，确定待巡检的杆塔及该杆塔上待巡检的关键部件；
设置本次巡检的起点和终点；
获取每一个待巡检关键部件的巡检计划，根据所述待巡检杆塔的三维模型和每一个待巡检关键部件的巡检计划，结合无人机巡检时的实时光照、风向以及风速情况，采用预设的算法生成无人机巡检所述待巡检关键部件的顺序、无人机的飞行路径，以及在巡检关键部件时无人机的姿态和云台拍摄时的角度，得到巡检方案；
下发驱动指令驱动所述无人机出发按照所述巡检方案执行所述巡检任务。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，接收针对所述巡检区域的巡检任务，确定待巡检的杆塔及该杆塔上待巡检的关键部件，包括：
开启定位功能，显示当前所在巡检区域内的杆塔，接收巡检人员输入的针对所述巡检区域的巡检任务，在已显示的杆塔内确认待巡检的杆塔，并确认该杆塔上待巡检的关键部件，以及根据所述关键部件的三维坐标确定无人机巡检该关键部件时的飞行路径点。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，设置本次巡检的起点和终点，包括：
开启定位功能，获取当前位置的三维坐标，默认为本次巡检的起点和终点；或者，
获取巡检人员为本次巡检输入设置的两个三维坐标，将其分别作为本次巡检的起点和终点。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，采用预设的算法生成无人机巡检所述待巡检关键部件的顺序、无人机的飞行路径，以及无人机在巡检关键部件时无人机的姿态和云台拍摄时的角度，得到巡检方案，包括：
按照任务完成时间最短的原则或任务完成路程最短的原则，结合顺光拍摄优先及避免全过程逆风的原则，采用预设的算法分别计算生成无人机巡检所述待巡检关键部件的顺序、无人机的飞行路径，以及在巡检关键部件时无人机的姿态和云台拍摄时的角度，得到多个巡检方案，发送所述多个巡检方案给巡检人员，并接收所述巡检人员确认的最优巡检方案。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括以下一个或多个步骤：
在已巡检杆塔的三维模型上模拟显示本次的巡检效果；或，
将本次确定的所述巡检方案保存在所述巡检区域的历史作业方案中；或，
接收所述无人机上传的巡检过程中拍摄的视频和图像并保存。
6.一种支持杆塔关键部件巡检的无人机路径生成装置，其特征在于，所述装置包括：
初始模块，用于预先生成巡检区域内所有杆塔的三维模型，每一个杆塔的三维模型都包括该杆塔的关键部件的三维信息；
确定模块，用于接收针对所述巡检区域的巡检任务，确定待巡检的杆塔及该杆塔上待巡检的关键部件；
设置模块，用于设置本次巡检的起点和终点；
生成模块，用于获取每一个待巡检关键部件的巡检计划，根据所述待巡检杆塔的三维模型和每一个待巡检关键部件的巡检计划，结合无人机巡检时的实时光照、风向以及风速情况，采用预设的算法生成无人机巡检所述待巡检关键部件的顺序、无人机的飞行路径，以及在巡检关键部件时无人机的姿态和云台拍摄时的角度，得到巡检方案；
驱动模块，用于下发驱动指令驱动所述无人机出发按照所述巡检方案执行所述巡检任务。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述确定模块用于：
开启定位功能，显示当前所在巡检区域内的杆塔，接收巡检人员输入的针对所述巡检区域的巡检任务，在已显示的杆塔内确认待巡检的杆塔，并确认该杆塔上待巡检的关键部件，以及根据所述关键部件的三维坐标确定无人机巡检该关键部件时的飞行路径点。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述设置模块用于：
开启定位功能，获取当前位置的三维坐标，默认为本次巡检的起点和终点；或者，
获取巡检人员为本次巡检输入设置的两个三维坐标，将其分别作为本次巡检的起点和终点。
9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述生成模块用于：
按照任务完成时间最短的原则或任务完成路程最短的原则，结合顺光拍摄优先及避免全过程逆风的原则，采用预设的算法分别计算生成无人机巡检所述待巡检关键部件的顺序、无人机的飞行路径，以及在巡检关键部件时无人机的姿态和云台拍摄时的角度，得到多个巡检方案，发送所述多个巡检方案给巡检人员，并接收所述巡检人员确认的最优巡检方案。
10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
模拟模块，用于在已巡检杆塔的三维模型上模拟显示本次的巡检效果；或，
保存模块，用于将本次确定的所述巡检方案保存在所述巡检区域的历史作业方案中；或用于接收所述无人机上传的巡检过程中拍摄的视频和图像并保存。
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