CN116929308B - 一种基于杆塔任意点位信息的无人机绕飞摄影方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种基于杆塔任意点位信息的无人机绕飞摄影方法及系统，包括云端服务器、以及无人机、建模模块、绕飞评估模块、采集模块，建模模块获取巡检位置的定位数据，以从服务器中调用与当前巡检位置相关联的杆塔参数数据，并根据杆塔参数数据建立与巡检位置相关联的杆塔数学模型，绕飞评估模块根据杆塔数学模型对无人机的巡检轨迹进行评估，建模模块、绕飞评估模块和采集模块均设置在无人机上，采集模块根据绕飞评估模块评估的无人机的飞行轨迹和无人机的巡检速度调整采集角度。本发明通过建模模块和绕飞评估模块的相互配合，使得无人机在绕飞的过程中能根据杆塔的实际情况自适应的调整绕飞轨迹，保证整个绕飞摄像的准确性和可靠性。
Description
技术领域
本发明涉及电力设备巡检技术领域，尤其涉及一种基于杆塔任意点位信息的无人机绕飞摄影方法及系统。
背景技术
固定翼无人机绕圈飞行技术一般基于已知的经纬度信息通过提前设置固定的绕圈圆心、半径、速度和高度来实现。
如CN112649003A现有技术公开了一种基于组合导航和图像信息的无人机变高绕圈方法，无人机在飞向绕圈圆心的过程中，首先通过纵向通道上的控制，达到预设的速度和高度，然后通过横向通道上的控制达到预设的绕圈半径。对于使用给固定翼无人机搭载侧向捷联摄像头进行输电塔巡检来说，使用上述基于惯导和卫星模块的绕圈技术存在以下不足：缺少实时地形高度信息，且卫星模块和气压计测量的高度误差大，预设巡检绕圈高度不一定合适；输电塔不能等效成一个质点，需要考虑其在不同方向上的外形特点来对绕圈的半径和高度进行实时调整才能实现更好的巡检效果，一般的基于组合导航的绕圈方法无法实现这一功能。
同时，还无法对某一特定位置进行绕飞，以采集特定位置的所有数据，降低了输电线路巡检精度和可靠性。
为了解决本领域普遍存在巡检的数据采集角度单一、智能程度低、无法自主绕飞、绕飞过程偏差大等等问题，作出了本发明。
发明内容
本发明的目的在于，针对目前所存在的不足，提出了一种基于杆塔任意点位信息的无人机绕飞摄影方法及系统。
为了克服现有技术的不足，本发明采用如下技术方案：
一种基于杆塔任意点位信息的无人机绕飞摄影系统，所述无人机绕飞摄影系统包括云端服务器、以及无人机，所述无人机绕飞摄影系统还包括建模模块、绕飞评估模块、采集模块，所述服务器分别与所述无人机、所述建模模块、所述绕飞评估模块、所述采集模块连接，并将所述无人机、所述建模模块、所述绕飞评估模块、所述采集模块的实时数据传输至云端进行存储；
所述建模模块获取巡检位置的定位数据，以从所述服务器中调用与当前巡检位置相关联的杆塔参数数据，并根据所述杆塔参数数据建立与巡检位置相关联的杆塔数学模型，所述绕飞评估模块根据所述杆塔数学模型对所述无人机的巡检轨迹进行评估，所述建模模块、所述绕飞评估模块和所述采集模块均设置在所述无人机上，其中，所述采集模块根据所述绕飞评估模块评估的所述无人机的飞行轨迹和无人机的巡检速度调整采集角度；
所述采集模块包括采集单元、转向分析单元和位置转向单元，所述采集单元用于采集所述杆塔图像和视频数据，所述转向分析单元根据所述绕飞评估模块评估的所述无人机的飞行轨迹确定所述采集单元的采集角度，其中，所述采集单元设置在所述位置转向单元上，所述位置转向单元根据所述转向分析单元分析得到的采集角度数据触发对所述采集单元的转动控制，以驱动所述采集单元绕着设定的定点位置进行转向。
可选的，所述采集单元包括采集探头、支撑座和存储器，所述采集探头用于采集所述杆塔的图像和视频数据，所述支撑座用于对所述采集探头进行支撑，所述存储器存储所述采集探头采集得到的图像和视频数据；
其中，所述位置转向单元与所述支撑座驱动连接。
可选的，所述建模模块包括定位单元、数据调用单元、以及模型建立单元，所述定位单元获取所述无人机当前的巡检位置数据，所述数据调用单元根据所述定位单元确定的所述巡检位置数据向所述服务器发出调用请求码，所述服务器响应所述调用请求码，以将与巡检位置相关联的所述杆塔的高度数据和横跨长度数据L回传至无人机本地，所述模型建立单元根据所述高度数据和横跨长度数据L建立杆塔数学模型。
可选的，所述模型建立单元以所述杆塔的横跨长度的中心为坐标原点建立平面直角坐标系，并根据下式建立杆塔数学模型：
；
式中，range为设定的无人机进行巡检时抵近杆塔的最小安全距离，其值由系统设定，（xa，ya）为建立的杆塔数学模型的边界坐标。
可选的，所述绕飞评估模块获取操作者设定的飞行半径数据r和巡检点位坐标（u，v），并根据飞行半径数据r和巡检点位坐标（u，v）计算无人机的巡检轨迹方程：
；
式中，（i，j）为所述无人机的实时巡检坐标，其中，所述无人机的实时巡检坐标的约束条件为：
；
式中，L为所述杆塔的横跨长度数据。
可选的，所述转向分析单元根据所述绕飞评估模块评估的所述无人机的飞行轨迹计算所述采集单元的采集角度：
；
式中，β为所述采集单元的采集角度，I为所述无人机飞行轨迹与杆塔数学模型相交的两个交点坐标所确定的弦长，r为所述无人机飞行轨迹的半径，其值由操作者设定；
其中，所述位置转向单元根据所述无人机的巡检时的巡检速度和所述采集角度控制所述采集探头的转向角度。
本发明还提供一种基于杆塔任意点位信息的无人机绕飞摄影方法，所述绕飞摄影方法包括以下步骤：
S1、获取杆塔的位置信息和杆塔上任意点位的位置信息；
S2、预先设置无人机绕飞杆塔的路径规划数据，包括绕飞的高度、速度、绕飞的方向、绕飞的坐标和绕飞半径；
S3、调用所述杆塔的参数数据，所述参数数据包括杆塔的高度数据和横跨长度数据；
S4、根据所述杆塔的高度数据和横跨长度数据生成杆塔数学模型；
S5、在无人机沿着巡检轨迹进行巡检过程中，所述位置转向单元根据所述无人机的巡检时的巡检速度和所述采集角度控制所述采集探头的转向角度。
可选的，所述绕飞摄影方法还包括预先设置无人机绕飞杆塔的路径规划数据存储在服务器或所述无人机的存储器中。
可选的，所述绕飞摄影方法还包括巡检点位坐标（u，v）由操作者进行设定，且所述巡检点位坐标的选取需处于所述杆塔数学模型上。
可选的，所述绕飞摄影方法还包括将所述采集探头采集得到的图像和视频数据一同传输至所述服务器中进行存储。
本发明所取得的有益效果是：
1. 通过定位单元和数据调用单元的相互配合，使得无人机的巡检位置能被精准的定位，并触发对杆塔位置数据的调用，以提升整个系统对杆塔位置相关联的数据进行调用的精度；
2.通过绕飞评估模块和采集模块、建模模块的相互配合，使得无人机的飞行轨迹、采集模块的采集角度能够精准的确定，以使得对设定的任意点位进行巡检，以提升整个系统的自动调整水平，保证整个系统具有采集角度多样、智能程度高、可自主绕飞的优点；
3.通过无人机绕飞摄影系统和无人机绕飞摄影方法的相互配合，使得无人机能带动采集模块对杆塔的任意点位进行绕飞摄像，以提升对该任意点位的状态的精准采集，提升整个系统对杆塔状态的精准监控；
4. 通过建模模块和绕飞评估模块的相互配合，使得无人机在绕飞的过程中能根据杆塔的实际情况自适应的调整绕飞轨迹，保证整个绕飞摄像的准确性和可靠性。
附图说明
从以下结合附图的描述可以进一步理解本发明。图中的部件不一定按比例绘制，而是将重点放在示出实施例的原理上。在不同的视图中，相同的附图标记指定相同的部分。
图1为本发明的整体方框示意图。
图2为本发明的定位单元、数据调用单元和模型建立单元的方框示意图。
图3为本发明的采集模块绕飞的方框示意图。
图4为本发明的交互模块的分析并触发预警提示的方框示意图。
图5为本发明的飞行轨迹和杆塔之间的俯视示意图。
附图标记说明：1-飞行轨迹。
具体实施方式
以下是通过特定的具体实施例来说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所公开的内容了解本发明的优点与效果。本发明可通过其他不同的具体实施例加以施行或应用，本说明书中的各项细节也可基于不同观点与应用，在不悖离本发明的精神下进行各种修饰与变更。另外，本发明的附图仅为简单示意说明，并非依实际尺寸的描绘，事先声明。以下的实施方式将进一步详细说明本发明的相关技术内容，但所公开的内容并非用以限制本发明的保护范围。
实施例一：根据图1、图2、图3、图4、图5所示，本实施例提供一种基于杆塔任意点位信息的无人机绕飞摄影系统，所述无人机绕飞摄影系统包括云端服务器、以及无人机，所述无人机绕飞摄影系统还包括建模模块、绕飞评估模块、采集模块，所述服务器分别与所述无人机、所述建模模块、所述绕飞评估模块、所述采集模块连接，并将所述无人机、所述建模模块、所述绕飞评估模块、所述采集模块的实时数据传输至云端进行存储；
所述建模模块获取巡检位置的定位数据，以从所述服务器中调用与当前巡检位置相关联的杆塔参数数据，并根据所述杆塔参数数据建立与巡检位置相关联的杆塔数学模型，所述绕飞评估模块根据所述杆塔数学模型对所述无人机的巡检轨迹进行评估，所述建模模块、所述绕飞评估模块和所述采集模块均设置在所述无人机上，其中，所述采集模块根据所述绕飞评估模块评估的所述无人机的飞行轨迹和无人机的巡检速度调整采集角度；
所述无人机绕飞摄影系统还包括中央处理器，所述中央处理器分别与所述无人机、所述建模模块、所述绕飞评估模块和所述采集模块控制连接，并基于所述中央处理器对所述无人机、所述建模模块、所述绕飞评估模块、所述采集模块进行集中控制，以提升整个系统对任意点位的绕飞精度和摄影精度；
所述无人机包括螺旋机翼和无人机本体，所述螺旋机翼对称设置在所述无人机本体上，以向所述无人机本体提供升力，使得所述无人机能够对杆塔进行巡检；
其中，所述建模模块、所述绕飞评估模块和所述采集模块均设置在所述无人机的本体上，并在所述无人机的飞行过程中自适应对所述杆塔进行巡检和摄影；
具体的，所述采集模块设置在所述无人机本体的上下两个端面，以实现所述无人机在巡检或摄像的过程中能够对杆塔定点位置进行巡检和摄影；
其中，所述采集模块包括采集单元、转向分析单元和位置转向单元，所述采集单元用于采集所述杆塔图像和视频数据，所述转向分析单元根据所述绕飞评估模块评估的所述无人机的飞行轨迹确定所述采集单元的采集角度，其中，所述采集单元设置在所述位置转向单元上，所述位置转向单元根据所述转向分析单元分析得到的采集角度数据触发对所述采集单元的转动控制，以驱动所述采集单元绕着设定的定点位置进行转向；
可选的，所述采集单元包括采集探头、支撑座和存储器，所述采集探头用于采集所述杆塔的图像和视频数据，所述支撑座用于对所述采集探头进行支撑，所述存储器存储所述采集探头采集得到的图像和视频数据；
其中，所述位置转向单元与所述支撑座驱动连接；
可选的，所述建模模块包括定位单元、数据调用单元、以及模型建立单元，所述定位单元获取所述无人机当前的巡检位置数据，所述数据调用单元根据所述定位单元确定的所述巡检位置数据向所述服务器发出调用请求码，所述服务器响应所述调用请求码，以将与巡检位置相关联的所述杆塔的高度数据和横跨长度数据L回传至无人机本地，所述模型建立单元根据所述高度数据和横跨长度数据L建立杆塔数学模型；
所述定位单元包括定位器和信号传输器，所述定位器用于对无人机的实时位置进行定位，所述信号传输器用于将定位器的实时数据向所述数据调用单元进行传输，以使得所述数据调用单元向所述服务器发出调用请求码；
在本实施例中，所述定位器是本领域的技术人员所熟知的技术手段，本领域的技术人员可以查询相关的技术手册获知该技术，因而在本实施例中，不再一一赘述；
另外，所述数据调用单元在不同巡检位置的调用请求码需不一致才有效，使得各位置的调用指令具有唯一性；
所述数据调用单元根据下式生成调用请求码：
；
式中，call_request（c）为所述调用请求码第c位对应的值，longitude（c）为所述杆塔的经度数据第c位对应的值，latitude（c）为所述杆塔的纬度数据第c位对应的值，times为当前经纬度对应的等级，其值由操作者预置，并存储在所述服务器中，N为所述数据调用单元当天的调用请求码的次数；
通过所述定位单元和所述数据调用单元的相互配合，使得所述无人机的巡检位置能被精准的定位，并触发对杆塔位置数据的调用，以提升整个系统对杆塔位置相关联的数据进行调用的精度；
当所述数据调用单元对所述杆塔的参数数据进行调用后，则根据调用的所述杆塔相关联的参数数据建立所述杆塔数学模型；
可选的，如图5所示，所述模型建立单元以所述杆塔的横跨长度的中心为坐标原点建立平面直角坐标系，并根据下式建立杆塔数学模型：
；
式中，range为设定的无人机进行巡检时抵近杆塔的最小安全距离，其值由系统或操作者根据不同巡检位置自行进行设定，（xa，ya）为建立的杆塔数学模型的边界坐标；
另外，根据所述杆塔的横跨长度数据L建立数学模型，以获得所述数学模型的边界坐标，并根据所述边界坐标确定所述无人机的巡检轨迹，以防止无人机的巡检过程中过近抵近杆塔引发碰撞的风险；
可选的，所述绕飞评估模块获取操作者设定的飞行半径数据r和巡检点位坐标（u，v），并根据飞行半径数据r和巡检点位坐标（u，v）计算无人机的巡检轨迹方程：
；
式中，（i，j）为所述无人机的实时巡检坐标，其中，所述无人机的实时巡检坐标的约束条件为：
；
式中，L为所述杆塔的横跨长度数据；
其中，由于是对杆塔上的任意位置进行拍摄或摄影，因而操作者在设定所述巡检点位的坐标需满足位于所述杆塔上的要求，以使得所述无人机以及所述采集模块能够对设定的巡检点位做圆周运动，以实现对所述巡检点位的精准摄影或巡检；
可选的，所述转向分析单元根据所述绕飞评估模块评估的所述无人机的飞行轨迹计算所述采集单元的采集角度：
；
式中，β为所述采集单元的采集角度，I为所述无人机飞行轨迹与杆塔数学模型相交的两个交点坐标所确定的弦长，r为所述无人机飞行轨迹的半径，其值由操作者设定；
其中，所述位置转向单元根据所述无人机巡检时的巡检速度和所述采集角度控制所述采集探头的转向角度；
在本实施例中，根据所述数学模型确定的杆塔的边界圆、以及操作者设定的飞行半径数据r和巡检点位坐标（u，v）确定飞行轨迹圆；
边界圆：；
飞行轨迹圆：；
将边界圆和飞行轨迹圆的方程联立，解得一个方程组，并求得所述边界圆和飞行轨迹圆的相交点坐标；
假设所述相交点的坐标仅有一个则所述边界圆与所述飞行轨迹圆内切，则弦长等于0，则所述采集探头转动的角度与无人机飞行的角度同步；
若所述相交点的坐标有两个，所述边界圆和所述飞行轨迹圆相交，则弦长满足下式：
；
式中，（e1，f1）和（e2，f2）为边界圆和飞行轨迹圆的两个交点坐标，可根据边界圆和飞行轨迹圆的方程直接求得，在本实施例不再赘述；
在本实施例中，通过所述绕飞评估模块和所述采集模块、建模模块的相互配合，使得所述无人机的飞行轨迹、采集模块的采集角度能够精准的确定，以使得对设定的任意点位进行巡检，以提升整个系统的自动调整水平，保证整个系统具有采集角度多样、智能程度高、可自主绕飞的优点；
在本实施例中，当所述转向角度被确定后，所述位置转向单元控制所述采集探头根据无人机的飞行速度匀速的转动，直到总共转动β的角度；
本发明还提供一种基于杆塔任意点位信息的无人机绕飞摄影方法，所述绕飞摄影方法包括以下步骤：
S1、获取杆塔的位置信息和杆塔上任意点位的位置信息；
S2、预先设置无人机绕飞杆塔的路径规划数据，所述路径规划数据包括绕飞的高度、速度、绕飞的方向、绕飞的坐标和绕飞半径；
S3、调用所述杆塔的参数数据，所述参数数据包括杆塔的高度数据和横跨长度数据；
S4、根据所述杆塔的高度数据和横跨长度数据生成杆塔数学模型；
S5、在无人机沿着巡检轨迹进行巡检过程中，所述位置转向单元根据所述无人机的巡检时的巡检速度和所述采集角度控制所述采集探头的转向角度；
可选的，所述绕飞摄影方法还包括预先设置无人机绕飞杆塔的路径规划数据存储在服务器或所述无人机的存储器中；
可选的，所述绕飞摄影方法还包括巡检点位坐标（u，v）由操作者进行设定，且所述巡检点位坐标的选取需处于所述杆塔数学模型上；
可选的，所述绕飞摄影方法还包括将所述采集探头采集得到的图像和视频数据一同传输至所述服务器中进行存储；
通过无人机绕飞摄影系统和无人机绕飞摄影方法的相互配合，使得所述无人机能带动所述采集模块对所述杆塔的任意点位进行绕飞摄像，以提升对该任意点位的状态的精准采集，提升整个系统对所述杆塔状态的精准监控。
实施例二：本实施例应当理解为包含前述任一一个实施例的全部特征，并在其基础上进一步改进，根据图1、图2、图3、图4、图5所示，还在于所述无人机绕飞摄像系统还包括交互模块，所述交互模块设置在所述无人机上，并对所述无人机飞行过程中的障碍物进行检测，并跟据检测得到的数据触发交互提示信息，以提示操作者所述无人机的飞行状态；
所述交互模块包括感应单元、交互分析单元和交互单元，所述感应单元用于对无人机飞行轨迹周围的障碍物进行感应，所述交互分析单元根据所述感应单元采集得到的数据进行分析，以形成分析结果，并根据分析结果与设定的安全阈值进行比较，若小于安全阈值，则发出提示预警，所述交互单元将所述提示预警向所述操作者进行提示；
所述感应单元包括距离检测雷达和数据缓存器，所述距离检测雷达用于对所述无人机飞行轨迹周围的障碍物进行采集，所述数据缓存器用于存储所述距离检测雷达检测得到的距离数据，其中，所述距离数据包括雷达往返的用时；
所述交互分析单元获取所述距离检测雷达采集得到的距离数据，根据下式计算距离评估指数evaluate：
；
式中，t为所述雷达检测障碍物时的往返时间，k为调整系数，与温度、湿度、目标反射特性等对测距精度有关，在本实施例中其值根据经验法进行设定，d为所述距离检测雷达检测得到距离，满足：
；
式中，c为电磁波在介质中的传播速度，t为所述雷达检测障碍物时的往返时间，其值根据距离检测雷达检测时的实际情况获得；
若所述距离评估指数evaluate小于设定的监控阈值monitor，则触发提示预警；
若所述距离评估指数evaluate超过设定的监控阈值monitor，则继续对障碍物进行监控；
在本实施例中，设定的监控阈值monitor由系统或者操作者自行设定，这是本领域的技术人员所熟知的技术手段，本领域的技术人员可以查询相关的技术手册获知该技术，因而在本实施例中不再一一赘述；
所述交互单元包括交互提示终端和交互信息发送子单元，所述交互信息发送子单元接收所述交互分析单元发出的提示预警，并将所述提示预警发送至所述交互提示终端处，以提醒操作者当前的提示预警；
通过所述交互模块对所述无人机进行绕飞或巡检过程的障碍物进行监控，以使得所述操作者能够动态对无人机的飞行状态进行监控，以提升整个无人机绕飞或巡检的安全性，降低绕飞过程的偏差。
以上所公开的内容仅为本发明的优选可行实施例，并非因此局限本发明的保护范围，所以凡是运用本发明说明书及附图内容所做的等效技术变化，均包含于本发明的保护范围内，此外，随着技术发展其中的元素可以更新的。
Claims (5)
1.一种基于杆塔任意点位信息的无人机绕飞摄影系统，所述无人机绕飞摄影系统包括云端服务器、以及无人机，其特征在于，所述无人机绕飞摄影系统还包括建模模块、绕飞评估模块、采集模块，所述服务器分别与所述无人机、所述建模模块、所述绕飞评估模块、所述采集模块连接，并将所述无人机、所述建模模块、所述绕飞评估模块、所述采集模块的实时数据传输至云端进行存储；
所述建模模块获取巡检位置的定位数据，以从所述服务器中调用与当前巡检位置相关联的杆塔参数数据，并根据所述杆塔参数数据建立与巡检位置相关联的杆塔数学模型，所述绕飞评估模块根据所述杆塔数学模型对所述无人机的巡检轨迹进行评估，所述建模模块、所述绕飞评估模块和所述采集模块均设置在所述无人机上，其中，所述采集模块根据所述绕飞评估模块评估的所述无人机的飞行轨迹和无人机的巡检速度调整采集角度；
所述采集模块包括采集单元、转向分析单元和位置转向单元，所述采集单元用于采集所述杆塔图像和视频数据，所述转向分析单元根据所述绕飞评估模块评估的所述无人机的飞行轨迹确定所述采集单元的采集角度，其中，所述采集单元设置在所述位置转向单元上，所述位置转向单元根据所述转向分析单元分析得到的采集角度数据触发对所述采集单元的转动控制，以驱动所述采集单元绕着设定的定点位置进行转向；
所述建模模块包括定位单元、数据调用单元、以及模型建立单元，所述定位单元获取所述无人机当前的巡检位置数据，所述数据调用单元根据所述定位单元确定的所述巡检位置数据向所述服务器发出调用请求码，所述服务器响应所述调用请求码，以将与巡检位置相关联的所述杆塔的高度数据和横跨长度数据L回传至无人机本地，所述模型建立单元根据所述高度数据和横跨长度数据L建立杆塔数学模型；
所述模型建立单元以所述杆塔的横跨长度的中心为坐标原点建立平面直角坐标系，并根据下式建立杆塔数学模型：
；
式中，range为设定的无人机进行巡检时抵近杆塔的最小安全距离，其值由系统设定，（xa，ya）为建立的杆塔数学模型的边界坐标；
根据所述边界坐标确定所述无人机的巡检轨迹，以防止无人机的巡检过程中过近抵近杆塔引发碰撞的风险；
所述绕飞评估模块获取操作者设定的飞行半径数据r和巡检点位坐标（u，v），并根据飞行半径数据r和巡检点位坐标（u，v）计算无人机的巡检轨迹方程：
；
式中，（i，j）为所述无人机的实时巡检坐标，其中，所述无人机的实时巡检坐标的约束条件为：
；
式中，L为所述杆塔的横跨长度数据；
所述转向分析单元根据所述绕飞评估模块评估的所述无人机的飞行轨迹计算所述采集单元的采集角度：
；
式中，β为所述采集单元的采集角度，I为所述无人机飞行轨迹与杆塔数学模型相交的两个交点坐标所确定的弦长，r为所述无人机飞行轨迹的半径，其值由操作者设定；
所述采集单元包括采集探头、支撑座和存储器，所述采集探头用于采集所述杆塔的图像和视频数据，所述支撑座用于对所述采集探头进行支撑，所述存储器存储所述采集探头采集得到的图像和视频数据，所述位置转向单元与所述支撑座驱动连接；
其中，所述位置转向单元根据所述无人机的巡检时的巡检速度和所述采集角度控制所述采集探头的转向角度。
2.一种基于杆塔任意点位信息的无人机绕飞摄影方法，根据如权利要求1所述的一种基于杆塔任意点位信息的无人机绕飞摄影系统，其特征在于，所述绕飞摄影方法包括以下步骤：
S1、获取杆塔的位置信息和杆塔上任意点位的位置信息；
S2、预先设置无人机绕飞杆塔的路径规划数据，包括绕飞的高度、速度、绕飞的方向、绕飞的坐标和绕飞半径；
S3、调用所述杆塔的参数数据，所述参数数据包括杆塔的高度数据和横跨长度数据；
S4、根据所述杆塔的高度数据和横跨长度数据生成杆塔数学模型；
S5、在无人机沿着巡检轨迹进行巡检过程中，所述位置转向单元根据所述无人机的巡检时的巡检速度和所述采集角度控制所述采集探头的转向角度。
3.根据权利要求2所述的一种基于杆塔任意点位信息的无人机绕飞摄影方法，其特征在于，所述绕飞摄影方法还包括预先设置无人机绕飞杆塔的路径规划数据存储在服务器或所述无人机的存储器中。
4.根据权利要求3所述的一种基于杆塔任意点位信息的无人机绕飞摄影方法，其特征在于，所述绕飞摄影方法还包括巡检点位坐标（u，v）由操作者进行设定，且所述巡检点位坐标的选取需处于所述杆塔数学模型上。
5.根据权利要求4所述的一种基于杆塔任意点位信息的无人机绕飞摄影方法，其特征在于，所述绕飞摄影方法还包括将所述采集探头采集得到的图像和视频数据一同传输至所述服务器中进行存储。
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