CN115629619A - 无人机输电线路巡检系统及方法 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种无人机输电线路巡检系统及方法，通过激光跟踪仪在无人机飞行过程中跟踪反射球，并以反射球为坐标原点建立坐标系，得到无人机在飞行过程中的坐标数据，以实现无人机的初始定位；再通过激光点阵发射器实时计算无人机与输电线路之间的相对位置数据，以及通过飞行控制模块在坐标数据满足预设坐标条件时，基于相对位置数据，对无人机进行飞行控制，以利用输电线路为位置参考对象，使得无人机在与输电线路保持相对位置的情况下沿线飞行，从而使得无人机在受到电磁干扰而脱离定位模块的情况下也能够精准定位，有效防止电磁场干扰导致定位不准的问题；最后通过摄像设备在无人机飞行过程中采集输电线路的巡检图像数据。
Description
技术领域
本申请涉及无人机巡检技术领域，尤其涉及一种无人机输电线路巡检系统及方法。
背景技术
随着电力系统建设的不断完善，一系列的特高压输电线路不断建成，特高压输电线路是指±800千伏及以上的直流电和1000千伏及以上交流电的电压等级输送电能，其特点是可以大大提高输电能力，实现大功率的中、远距离输电。
对输电线路进行定期巡查检视，观察线路自身情况与周围环境并排除安全隐患，是输电线路日常维护的重要工作之一，然而特高压输电线路一般建设于交通欠发达地区，给输电线路的巡检工作带来了极大地不便，随着无人机技术的应用，极大地降低了对特高压输电线路巡检的难度，但特高压输电线路周围通常存在较复杂的磁场环境，会严重影响无人机的定位精度与通讯装置，使得地面端的指令无法传输给无人机，从而使得巡检工作无法正常进行。
发明内容
本申请提供了一种无人机输电线路巡检系统及方法，以解决当前无人机巡检受输电线路的复杂磁场环境影响的技术问题。
为了解决上述技术问题，第一方面，本申请提供了一种无人机输电线路巡检系统，包括安装于输电线路上的反射球，以及搭载于无人机上的巡检设备和飞行控制模块；所述巡检设备包括激光跟踪仪、激光点阵发射器和摄像设备，所述激光点阵发射器与飞行控制模块通信连接；
所述激光跟踪仪，用于在所述无人机飞行过程中跟踪所述反射球，并以所述反射球为坐标原点建立坐标系，得到所述无人机在飞行过程中的坐标数据；
所述激光点阵发射器，用于实时计算所述无人机与所述输电线路之间的相对位置数据；
所述飞行控制模块，用于在所述坐标数据满足预设坐标条件时，基于所述相对位置数据，对所述无人机进行飞行控制；
所述摄像设备，用于在所述无人机飞行过程中采集输电线路的巡检图像数据。
在一些实现方式中，所述飞行控制模块，包括：
判断单元，用于确定所述坐标数据是否满足预设坐标条件；
航线矫正单元，用于在所述坐标数据满足预设坐标条件时，根据所述相对位置数据与预设相对位置数据，对所述无人机的飞行航线进行矫正。
在一些实现方式中，所述判断单元，具体用于：
对所述坐标数据与预设坐标集进行匹配，所述预设坐标集包含多个预设坐标数据；
若所述预设坐标集存在与所述坐标数据匹配的预设坐标数据，则判断所述坐标数据满足预设坐标条件。
在一些实现方式中，所述无人机还包括与所述飞行控制模块通信连接的监测模块，所述监测模块用于监测所述飞行控制模块的温度状态。
在一些实现方式中，所述监测模块包括：
温度监测单元，用于实时监测飞行控制模块的实际温度曲线；
温差计算单元，用于计算所述实际温度曲线与预设温度曲线之间的温度差值；
第一状态判定单元，用于根据所述温度差值与温度差阈值，判定所述飞行控制模块的温度状态。
在一些实现方式中，所述监测模块，还用于监测电池的耗电状态，所述电池用于为所述无人机供电；
所述监测模块还包括：
能耗监测单元，用于实时监测电池的实际能耗曲线；
能耗差计算单元，用于计算所述实际能耗曲线与预设能耗曲线之间的能耗差值；
第二状态判定单元，用于根据所述能耗差值与能耗差阈值，判定所述电池的能耗状态。
在一些实现方式中，所述无人机还搭载有定位模块，用于获取所述无人机的经纬度坐标数据。
第二方面，本申请还提供一种无人机输电线路巡检方法，应用于第一方面所述的无人机输电线路巡检系统，所述方法包括：
通过激光跟踪仪在无人机飞行过程中，跟踪输电线路上的反射球，并以所述反射球为坐标原点建立坐标系，得到所述无人机在飞行过程中的坐标数据；
通过激光点阵发射器实时计算所述无人机与所述输电线路之间的相对位置数据；
通过飞行控制模块在所述坐标数据满足预设坐标条件时，基于所述相对位置数据，对所述无人机进行飞行控制；
通过摄像设备在所述无人机飞行过程中，采集所述输电线路的巡检图像数据。
第三方面，本申请还提供一种无人机设备，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如第二方面所述的无人机输电线路巡检方法。
第四方面，本申请还提供一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第二方面所述的无人机输电线路巡检方法。
与现有技术相比，本申请至少存在以下有益效果：
通过所述激光跟踪仪在所述无人机飞行过程中跟踪所述反射球，并以所述反射球为坐标原点建立坐标系，得到所述无人机在飞行过程中的坐标数据，以实现无人机的初始定位；再通过所述激光点阵发射器实时计算所述无人机与所述输电线路之间的相对位置数据，以及通过所述飞行控制模块在所述坐标数据满足预设坐标条件时，基于所述相对位置数据，对所述无人机进行飞行控制，以利用输电线路为位置参考对象，使得无人机在与输电线路保持相对位置的情况下沿线飞行，从而使得无人机在受到电磁干扰而脱离定位模块的情况下也能够精准定位，有效防止电磁场干扰导致定位不准的问题；最后通过所述摄像设备在所述无人机飞行过程中采集输电线路的巡检图像数据。
附图说明
图1为本申请一实施例示出的无人机输电线路巡检系统的结构示意图；
图2为本申请另一实施例示出的无人机输电线路巡检系统的结构示意图；
图3为本申请实施例示出的无人机输电线路巡检方法的流程示意图
图4为本申请实施例示出的无人机机设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
请参照图1，图1为本申请实施例提供的一种无人机输电线路巡检系统的结构示意图。如图1所示，该无人机输电线路巡检系统包括安装于输电线路1上的反射球11，以及搭载于无人机2上的巡检设备21和飞行控制模块22；所述巡检设备21包括激光跟踪仪211、激光点阵发射器212和摄像设备213，所述激光点阵发射器212与飞行控制模块22通信连接；
所述激光跟踪仪211，用于在所述无人机2飞行过程中跟踪所述反射球11，并以所述反射球11为坐标原点建立坐标系，得到所述无人机2在飞行过程中的坐标数据；
所述激光点阵发射器212，用于实时计算所述无人机2与输电线路1之间的相对位置数据；
所述飞行控制模块22，用于在所述坐标数据满足预设坐标条件时，基于所述相对位置数据，对所述无人机2进行飞行控制；
所述摄像设备213，用于在所述无人机2飞行过程中采集输电线路1的巡检图像数据。
在本实施例中，输电线路上有多个输电杆塔，输电杆塔之间以输电线进行连接，输电杆塔上固定安装有反射球。反射球为带镜面的小球，用于激光跟踪仪追踪反射球，以将无人机引导至反射球附近，从而触发无人机自动巡航。
摄像设备可以为摄像机，其摄像参数包括但不限于焦距、清晰度和缩放，摄像机拍摄的画面通过飞行控制模块处理后由无人机通讯模块以及地面通讯模块传输至控制器。
激光跟踪仪包括干涉仪、测距仪以及测角系统，其具体可以是Le i ca-AT901。激光跟踪仪通过双轴旋转驱动机构控制光线跟踪反射球的移动，同时通过测距仪测得与反射球的距离以及旋转轴的角坐标，从而确定反射球的三维坐标。激光点阵发射器通过漫射脉冲激光，并接收与输电线路接触后的散射光波来获取输电线路的空间信息，从而计算无人机与输电线路的相对位置数据(包括但不限于相对距离与相对夹角)，进而使无人机在脱离定位模块的情况下也能沿输电线路飞行。
可选地，通过将反射球固定于输电杆塔上，通过激光跟踪仪对反射球进行追踪并记录一系列三维坐标数据Ti(i＝1、2、3......n)，从而形成一系列航线数据Si(i＝1、2、3......n)。将三维坐标数据Ti和航线数据Si存储于数据库4，所述坐标数据Ti与航线数据Si一一对应，即一个坐标数据Ti相对应的有一个航线数据Si，所述数据库通过无人机的通讯模块与飞行控制模块进行数据交换。
示例性地，当无人机靠近反射球时，激光跟踪仪自动追踪反射球，以将无人机引导至反射球附近，此时无人机距离输电线路较远，可通过定位模块记录当前坐标数据为T，操作员操作无人机至输电线路附近，通过激光跟踪仪追踪反射球，并以反射球为坐标原点建立角坐标系，实时记录三维坐标数据S，并启动激光点阵发射器对准输电线路，通过实时求取无人机与输电线路之间的相对位置数据，以对航线数据进行实时矫正，使无人机在与输电线路保持一段距离的情况下沿线飞行，从而使无人机在脱离定位模块的情况下也能沿输电线路飞行，防止定位模块受输电线路的电磁场干扰出现定位不准的情况。同时将三维坐标数据T以及航线数据集合S以一一对应的关系分别存入三坐标数据集Ti以及航线数据集Si，当无人机再次到达三坐标数据T附近时，可自动寻迹至坐标数据T处，并调取与之对应的航线数据S，自动完成输电线路的巡检工作，提高了巡检工作的自动化率，减少了单位的用人成本。
在一些实施例中，所述飞行控制模块，包括：
判断单元，用于确定所述坐标数据是否满足预设坐标条件；
航线矫正单元，用于在所述坐标数据满足预设坐标条件时，根据所述相对位置数据与预设相对位置数据，对所述无人机2的飞行航线进行矫正。
可选地，所述判断单元，具体用于：
对所述坐标数据与预设坐标集进行匹配，所述预设坐标集包含多个预设坐标数据；
若所述预设坐标集存在与所述坐标数据匹配的预设坐标数据，则判断所述坐标数据满足预设坐标条件。
在本实施例中，示例性地，启动无人机和控制器，将自主巡检任务导入控制器，通过控制器将巡检任务发送至无人机的飞行控制模块；通过飞行控制模块将无人机驱动至所需要测量的输电线路最近的输电杆塔处，启动激光跟踪仪跟踪反射球，并记录此时的三维坐标数据T；飞行控制模块连接数据库，通过数据库坐标数据Ti对比当前坐标数据T，提取若干个数据库Ti中与当前坐标数据T相近的坐标数据；判断Ti与T的坐标数据是否小于阈值，若是，则调取数据库中Ti所对应的航线数据Si，并自主完成巡航，如果否，则用户操作无人机沿输电线路移动，启动激光点阵发射器；通过激光点阵发射器求取无人机与输电线路之间的相对距离与相对夹角，在相对距离大于最大距离值或小于最小距离值时，根据相对距离与相对夹角自动进行航线矫正；用户操作无人机沿输电线路移动的同时，激光跟踪仪自动实时跟踪反射球，通过实时测算并记录与反射球的相对距离，并生成航线数据S，将航线数据S与坐标数据T一一对应存入数据库中。
可选地，生成航线数据S的步骤包括：通过激光跟踪仪追踪反射球；以反射球为坐标原点建立角坐标系；实时记录无人机在巡检飞行时的坐标数据S1、S2、S3......Sn；将坐标数据S1、S2、S3......Sn的集合传输至飞行控制模块生成无人机的航线数据S＝(S1、S2、S3......Sn)。
在一些实施例中，图2示出了本申请实施例提供的另一种无人机输电线路巡检系统的结构示意图。如图2所示，所述无人机2还包括电池23以及与所述飞行控制模块22通信连接的监测模块24，所述监测模块23用于监测所述飞行控制模块22的温度状态，电池23用于为无人机2供电。
在本实施例中，飞行控制模块分别与监测模块和电池连接，监测模块用于监测飞行控制模块的发热是否处于正常范围，同时用于监测电池的耗电情况是否正常。
在一些实施例中，所述监测模块24包括：
温度监测单元，用于实时监测飞行控制模块22的实际温度曲线；
温差计算单元，用于计算所述实际温度曲线与预设温度曲线之间的温度差值；
第一状态判定单元，用于根据所述温度差值与温度差阈值，判定所述飞行控制模块22的温度状态。
在本实施例中，监测模块中记录有飞行控制模块在各环境温度分段下的标准温度曲线T0＝f0(t)，以及温度差阈值ΔT0，监测模块实时监测并计算飞行控制模块的实际温度曲线T＝f(t)，监测模块监测飞行控制模块温度的过程如下：
通过公式
监测模块计算得出温度差值ΔT，将ΔT与温度差阈值ΔT0进行对比：
当ΔT≤ΔT0，则飞行控制模块处于正常工作状态；
当ΔT>ΔT0，则飞行控制模块处于异常温度状态；
其中，t为飞行控制模块的运行时间。
可选地，标准温度曲线为事先测量且由若干个数据组成，环境温度分段区间大小可为1℃，如24.5℃－25.5℃为一个分段，当然，具体的环境温度分段可根据不同地区的气候条件来设定。监测模块可根据当前温度条件来选择对应温度分段下的标准温度曲线T0＝f0(t)，再通过公式
计算得出温度差值ΔT后，通过将ΔT与ΔT0进行对比来确定当前飞行控制模块的温度状态，计算结果ΔT代表标准温度曲线与实际温度曲线的差值，ΔT≤ΔT0则表明飞行控制模块处于正常工作状态，若ΔT>ΔT0则表明飞行控制模块处于异常温度状态，监测模块将异常信息实时发送给地面控制设备。
在一些实施例中，所述监测模块还包括：
能耗监测单元，用于实时监测电池23的实际能耗曲线；
能耗差计算单元，用于计算所述实际能耗曲线与预设能耗曲线之间的能耗差值；
第二状态判定单元，用于根据所述能耗差值与能耗差阈值，判定所述电池23的能耗状态。
在本实施例中，飞行控制模块处于异常温度状态时，出于对电池的保护以及电量的管理，监测模块会进一步监测电池的电量损耗情况，监测模块中记录有在各环境温度分段下的标准能耗曲线W0＝f0(t1)，以及能耗差阈值ΔW0，监测模块实时监测并计算整机的实际能耗曲线W＝f(t1)，监测模块监测电池的电量损耗的过程如下：
通过公式
监测模块计算得出能耗差值ΔW，将ΔW与能耗差阈值ΔW0进行对比：
当ΔW≤ΔW0时，则整机处于正常能耗状态；
当ΔW>ΔW0时，说明整机能耗出于异常状态；
其中，t1为电池的运行时间。
可选地，标准能耗曲线的设定方法可参考标准温度曲线，在此不再赘述，监测模块会根据当前温度条件来选择对应温度分段下的标准能耗曲线W0＝f0(t1)，再通过公式
计算得出能耗差值ΔW后，计算结果ΔW代表标准能耗曲线与实际能耗曲线的差值，通过将ΔW与ΔW0进行对比来确定当前电池的能耗情况，当ΔW≤ΔW0时，则整机处于正常能耗状态，当ΔW>ΔW0时，说明整机能耗出于异常状态，监测模块将异常信息实时发送给地面控制设备。监测模块将异常信息实时发送给地面控制设备并规划返航路线。
需要说明的是，本申请通过监测模块用于监测飞行控制模块的发热是否处于正常范围，同时用于监测电池的耗电情况是否正常，当飞行控制模块处于异常温度状态，监测模块将异常信息实时发送给地面控制设备，当整机能耗出于异常状态，监测模块将异常信息实时发送给地面控制设备并规划返航路线，延长了设备的使用寿命，降低了无人机失联的风险。
在一些实施例中，如图2所示，所述无人机还搭载有定位模块25和无人机通讯模块26，用于获取所述无人机的经纬度坐标数据，以满足无人机在常规状态下的定位需求。
无人机输电线路巡检系统还包括地面设备3，地面设备3包括控制器31、地面通讯模块32，所述控制器31与地面通讯模块32连接，所述控制器31通过地面通讯模块32以及无人机通讯模块26与飞行控制模块22进行数据交换。
参见图3，图3示出了本申请实施例提供的一种无人机输电线路巡检方法的流程示意图。为了便于说明，仅示出了与本实施例相关的部分，本实施例的无人机输电线路巡检方法包括步骤S301至步骤S304，详述如下：
步骤S301，通过激光跟踪仪在无人机飞行过程中，跟踪输电线路上的反射球，并以所述反射球为坐标原点建立坐标系，得到所述无人机在飞行过程中的坐标数据；
步骤S302，通过激光点阵发射器实时计算所述无人机与所述输电线路之间的相对位置数据；
步骤S303，通过飞行控制模块在所述坐标数据满足预设坐标条件时，基于所述相对位置数据，对所述无人机进行飞行控制；
步骤S304，通过摄像设备在所述无人机飞行过程中，采集所述输电线路的巡检图像数据。
在一些实施例中，所述步骤303，包括：
确定所述坐标数据是否满足预设坐标条件；
在所述坐标数据满足预设坐标条件时，根据所述相对位置数据与预设相对位置数据，对所述无人机的飞行航线进行矫正。
在一些实施例中，所述确定所述坐标数据是否满足预设坐标条件，包括：
对所述坐标数据与预设坐标集进行匹配，所述预设坐标集包含多个预设坐标数据；
若所述预设坐标集存在与所述坐标数据匹配的预设坐标数据，则判断所述坐标数据满足预设坐标条件。
在一些实施例中，所述无人机还包括与所述飞行控制模块通信连接的监测模块，通过所述监测模块监测所述飞行控制模块的温度状态。
在一些实施例中，所述通过所述监测模块监测所述飞行控制模块的温度状态，包括：
实时监测飞行控制模块的实际温度曲线；
计算所述实际温度曲线与预设温度曲线之间的温度差值；
根据所述温度差值与温度差阈值，判定所述飞行控制模块的温度状态。
在一些实施例中，通过所述监测模块监测电池的耗电状态，包括：
实时监测电池的实际能耗曲线；
计算所述实际能耗曲线与预设能耗曲线之间的能耗差值；
根据所述能耗差值与能耗差阈值，判定所述电池的能耗状态。
在一些实施例中，所述无人机还搭载有定位模块，通过定位模块获取所述无人机的经纬度坐标数据。
上述的无人机输电线路巡检系统可实施上述方法实施例的无人机输电线路巡检方法。上述系统实施例中的可选项也适用于本实施例，这里不再详述。本申请实施例的其余内容可参照上述方法实施例的内容，在本实施例中，不再进行赘述。
图4为本申请一实施例提供的无人机设备的结构示意图。如图4所示，该实施例的无人机设备4包括：至少一个处理器40(图4中仅示出一个)处理器、存储器41以及存储在所述存储器41中并可在所述至少一个处理器40上运行的计算机程序42，所述处理器40执行所述计算机程序42时实现上述任意方法实施例中的步骤。
所述无人机设备4可包括但不仅限于处理器40、存储器41。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是无人机设备4的举例，并不构成对无人机设备4的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。
所称处理器40可以是中央处理单元(CentralProcessingUnit，CPU)，该处理器40还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(DigitalSignalProcessor，DSP)、专用集成电路(ApplicationSpecificIntegratedCircuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field－ProgrammableGateArray，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器41在一些实施例中可以是所述无人机设备4的内部存储单元，例如无人机设备4的硬盘或内存。所述存储器41在另一些实施例中也可以是所述无人机设备4的外部存储设备，例如所述无人机设备4上配备的插接式硬盘，智能存储卡(SmartMediaCard，SMC)，安全数字(SecureDigital，SD)卡，闪存卡(FlashCard)等。进一步地，所述存储器41还可以既包括所述无人机设备4的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器41用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(BootLoader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序的程序代码等。所述存储器41还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
另外，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任意方法实施例中的步骤。
本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在无人机设备上运行时，使得无人机设备执行时实现上述各个方法实施例中的步骤。
在本申请所提供的几个实施例中，可以理解的是，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意的是，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。
所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台无人机设备执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read－OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccessMemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述的具体实施例，对本申请的目的、技术方案和有益效果进行了进一步的详细说明，应当理解，以上所述仅为本申请的具体实施例而已，并不用于限定本申请的保护范围。特别指出，对于本领域技术人员来说，凡在本申请的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种无人机输电线路巡检系统，其特征在于，包括安装于输电线路上的反射球，以及搭载于无人机上的巡检设备和飞行控制模块；所述巡检设备包括激光跟踪仪、激光点阵发射器和摄像设备，所述激光点阵发射器与飞行控制模块通信连接；
所述激光跟踪仪，用于在所述无人机飞行过程中跟踪所述反射球，并以所述反射球为坐标原点建立坐标系，得到所述无人机在飞行过程中的坐标数据；
所述激光点阵发射器，用于实时计算所述无人机与输电线路之间的相对位置数据；
所述飞行控制模块，用于在所述坐标数据满足预设坐标条件时，基于所述相对位置数据，对所述无人机进行飞行控制；
所述摄像设备，用于在所述无人机飞行过程中采集输电线路的巡检图像数据。
2.如权利要求1所述的无人机输电线路巡检系统，其特征在于，所述飞行控制模块，包括：
判断单元，用于确定所述坐标数据是否满足预设坐标条件；
航线矫正单元，用于在所述坐标数据满足预设坐标条件时，根据所述相对位置数据与预设相对位置数据，对所述无人机的飞行航线进行矫正。
3.如权利要求2所述的无人机输电线路巡检系统，其特征在于，所述判断单元，具体用于：
对所述坐标数据与预设坐标集进行匹配，所述预设坐标集包含多个预设坐标数据；
若所述预设坐标集存在与所述坐标数据匹配的预设坐标数据，则判断所述坐标数据满足预设坐标条件。
4.如权利要求1所述的无人机输电线路巡检系统，其特征在于，所述无人机还包括与所述飞行控制模块通信连接的监测模块，所述监测模块用于监测所述飞行控制模块的温度状态。
5.如权利要求4所述的无人机输电线路巡检系统，其特征在于，所述监测模块包括：
温度监测单元，用于实时监测飞行控制模块的实际温度曲线；
温差计算单元，用于计算所述实际温度曲线与预设温度曲线之间的温度差值；
第一状态判定单元，用于根据所述温度差值与温度差阈值，判定所述飞行控制模块的温度状态。
6.如权利要求4所述的无人机输电线路巡检系统，其特征在于，所述监测模块，还用于监测电池的耗电状态，所述电池用于为所述无人机供电；
所述监测模块还包括：
能耗监测单元，用于实时监测电池的实际能耗曲线；
能耗差计算单元，用于计算所述实际能耗曲线与预设能耗曲线之间的能耗差值；
第二状态判定单元，用于根据所述能耗差值与能耗差阈值，判定所述电池的能耗状态。
7.如权利要求1所述的无人机输电线路巡检系统，其特征在于，所述无人机还搭载有定位模块，用于获取所述无人机的经纬度坐标数据。
8.一种无人机输电线路巡检方法，其特征在于，应用于权利要求1至7任一项所述的无人机输电线路巡检系统，所述方法包括：
通过激光跟踪仪在无人机飞行过程中，跟踪输电线路上的反射球，并以所述反射球为坐标原点建立坐标系，得到所述无人机在飞行过程中的坐标数据；
通过激光点阵发射器实时计算所述无人机与所述输电线路之间的相对位置数据；
通过飞行控制模块在所述坐标数据满足预设坐标条件时，基于所述相对位置数据，对所述无人机进行飞行控制；
通过摄像设备在所述无人机飞行过程中，采集所述输电线路的巡检图像数据。
9.一种无人机设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求8所述的无人机输电线路巡检方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求8所述的无人机输电线路巡检方法。
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