CN109270957A - 一种植保系统及其飞行器控制方法和装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种植保系统及其飞行器控制方法和装置。该系统包括：飞行器、第一遥控器和第二遥控器；所述第一遥控器用于产生第一控制指令；其中，第一控制指令用于指示所述飞行器根据预先规划的巡航航线作业；所述第二遥控器用于产生第二控制指令；其中，所述第二遥控器为遥控手柄；所述飞行器接收所述第一控制指令和/或第二控制指令，确定其中一条为授权指令，并按照授权指令作业。本发明通过将自动控制模式和手动控制模式结合以对无人机进行控制，根据操作需求而选择不同的控制模式，可增强对无人机的控制的灵活性，使用更加便捷，从而提高无人机的作业效率，也可提高无人机飞行或作业的安全性。
Description
技术领域
本发明实施例涉及无人飞行器技术领域，尤其涉及一种植保系统及其飞行器控制方法和装置。
背景技术
随着无人飞行器的普及，越来越多的用户开始使用无人飞行器进行各种各样的飞行操作。对于一些需要重复飞行的路线，一般可以通过预设巡航飞行路线来减少人工操作。
现有的无人飞行器通过其上设置的GPS模块实时检测自身的位置信息，并将该信息发送至控制中心，由控制中心根据位置信息实时或预先指定航线，控制无人飞行器的飞行。但在很多情况下，自动规划好的航线并不能很好的应对，无人飞行器会因为调整不及时而影响无人飞行器的作业甚至会导致损坏。
发明内容
本发明提供一种植保系统及其飞行器控制方法和装置，以实现紧急情况下不再按照预设巡航飞行路线进行飞行，而是通过遥控手柄控制飞行器飞行。
第一方面，本发明实施例提供了一种植保系统，包括：飞行器、第一遥控器和第二遥控器；
述第一遥控器用于产生第一控制指令；其中，第一控制指令用于指示所述飞行器根据预先规划的巡航航线作业；
所述第二遥控器用于产生第二控制指令；其中，所述第二遥控器为遥控手柄；
所述飞行器接收所述第一控制指令和/或第二控制指令，确定其中一条为授权指令，并按照授权指令作业。
第二方面，本发明实施例还提供了一种飞行器控制方法，包括：
飞行器控制单元控制飞行器按照第一控制指令进行巡航时，接收第二控制指令；其中，第一控制指令用于指示所述飞行器根据预先规划的巡航航线作业，第二控制指令是遥控手柄产生的指令；
飞行器控制单元根据飞行器当前情况确定第一控制指令或第二控制指令中一条为授权指令；
飞行器控制单元控制飞行器按照授权指令进行作业。
第三方面，本发明实施例还提供了一种飞行器控制方法，包括：
飞行器控制单元检测是否接收到第二控制指令；
若飞行器控制单元接收到第二控制指令，则控制飞行器按照第二飞行指令进行作业。
第四方面，本发明实施例还提供了一种飞行器控制装置，包括：
巡航控制模块，用于控制飞行器按照第一控制指令进行巡航时，接收第二控制指令；其中，第一控制指令用于指示所述飞行器根据预先规划的巡航航线作业，第二控制指令是遥控手柄产生的指令；
授权确定模块，用于根据飞行器当前情况确定第一控制指令或第二控制指令中一条为授权指令；
授权飞行模块，用于控制飞行器按照授权指令进行作业。
第五方面，本发明实施例还提供了一种飞行器控制方装置，包括：
指令检测单元，用于检测是否接收到第二控制指令；
飞行控制单元，用于若飞行器控制单元接收到第二控制指令，则控制飞行器按照第二飞行指令进行作业。
本发明一方面通过结合自动航线规划与手动遥控操作，使得手动遥控具有很高的权限对飞行器进行操作，增加了操作的灵活性和便捷性；另一方面在紧急情况下使用遥控手柄控制飞行器飞行，替代一般情况下通过预设飞行路线控制飞行器飞行。本发明通过将自动控制模式和手动控制模式结合以对无人机进行控制，根据操作需求而选择不同的控制模式，可增强对无人机的控制的灵活性，使用更加便捷，从而提高无人机的作业效率，也可提高无人机飞行或作业的安全性。
附图说明
图1为本发明实施例一提供的一种植保系统的结构示意图；
图2为本发明实施例二提供的一种飞行器控制方法的流程图；
图3为本发明实施例三提供的一种飞行器控制方法的流程图；
图4为本发明实施例四提供的一种飞行器控制方法的流程图；
图5是本发明实施例五提供的一种飞行器控制装置的结构图；
图6是本发明实施例六提供的一种飞行器控制装置的结构图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种植保系统的结构示意图，本实施例中的技术方案，可选的是适用于可自动巡航的飞行器危险情况下通过遥控手柄操作替代自动巡航的场景。也可以是直接通过第二遥控器对飞行器进行控制。参考图1，该系统包括：
飞行器30、第一遥控器10和第二遥控器20；所述第一遥控器10用于产生第一控制指令；其中，第一控制指令用于指示所述飞行器根据预先规划的巡航航线作业；所述第二遥控器20用于产生第二控制指令；其中，所述第二遥控器20为遥控手柄；所述飞行器30接收所述第一控制指令和/或第二控制指令，确定其中一条为授权指令，并按照授权指令作业。
其中，飞行器30是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞行器30。在本实施例中可以理解为植保无人机。控制单元是实现一种或多种控制规律的控制仪表或控制部件，在本实施例中，控制单元可以存在于飞行器30，也可以存在于遥控手柄中，本实施对控制单元的位置不做限定。但是由于控制单元需要对采集信息做处理，为了提高处理速度，减少信息传递，可以将控制单元设置于飞行器30上。
具体的，第一控制指令是根据预先规划的巡航航线生成的指令，第二控制指令是遥控手柄产生的指令，飞行器30接收所述第一控制指令和/或第二控制指令，确定其中一条为授权指令，并按照授权指令飞行。
本发明实施例通过根据飞行器当前情况确定某一条控制指令为授权指令，控制飞行器按照授权指令飞行，可以理解为：通过遥控手柄对飞行器进行控制，避免了因为自动巡航带来的弊端，通过该系统可以结合自动航线规划与手动遥控操作，增加了操作的灵活性和便捷性。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的一种飞行器控制方法的流程图，本实施例中的技术方案，可选的是适用于可自动巡航的飞行器危险情况下通过遥控手柄操作替代自动巡航的场景。但可以理解是，本技术方案也可以适用于其他应用场景中，只要存在需要根据采集的信息改变自动巡航模式即可。该方法可以由飞行控制装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式实现，通常配置于电子设备中，典型的是设置在处理器中，可以是在飞行器的处理器中，也可以是在遥控手柄的处理中。参考图2，该方法具体包括：
S101、飞行器控制单元控制飞行器按照第一控制指令进行巡航时，接收第二控制指令。
其中，控制指令是控制飞行器进行各种作业的指令，通过控制指令，飞行器可以实现飞行、转弯、悬停和喷洒药物等动作。其中，第一控制指令用于指示所述飞行器根据预先规划的巡航航线作业，第二控制指令是遥控手柄产生的指令。本质上对于飞行器来说，控制指令都是高低电平信号，为了在实施例中区分控制指令由不同设备(装置)产生，产生不同效果，由此对控制指令进行区分。
具体的，飞行器控制单元接收根据预先规划的巡航航线生成的第一控制指令，并且按照第一控制指令进行巡航飞行。在飞行器巡航过程中飞行器控制单元接收遥控手柄产生的第二控制指令。
S102、飞行器控制单元根据飞行器当前情况确定第一控制指令或第二控制指令中一条为授权指令。
其中，当前情况是通过飞行器控制单元获取当前采集信息判断出的结果。授权指令是指飞行器控制单元传递给飞行器，控制飞行器按照某种方式进行动作的指令。
具体的，飞行器控制单元获取当前采集信息，判断采集信息所对应的状态是哪种预设的情景模型(起码包括：飞行器处于安全飞行状态的情景模型和飞行器处于预计危险状态的情景模型)。同时确定在该种情景模型下，第一控制指令或第二控制指令中哪一条为授权指令。
S103、飞行器控制单元控制飞行器按照授权指令进行作业。
具体的，当飞行器控制单元确定第一控制指令或第二控制指令中的一条为授权指令后，控制飞行器按照授权指令飞行。
本发明实施例一方面通过结合自动航线规划与手动遥控操作，使得手动遥控具有很高的权限对飞行器进行操作，增加了操作的灵活性和便捷性；另一方面在紧急情况下使用遥控手柄控制飞行器飞行，替代一般情况下通过预设飞行路线控制飞行器飞行。本发明通过将自动控制模式和手动控制模式结合以对无人机进行控制，根据操作需求而选择不同的控制模式，可增强对无人机的控制的灵活性，使用更加便捷，从而提高无人机的作业效率，也可提高无人机飞行或作业的安全性。
实施例三
图3为本发明实施例三提供的一种飞行器控制方法的流程图。本实施例是在实施例一基础上进行的细化，主要详细描述了如何通过当前采集信息确定飞行器当前情况，以及如何根据当前情况判断授权指令。
参考图3，本实施例具体包括如下步骤：
S201、飞行器控制单元控制飞行器按照第一控制指令进行巡航时，接收第二控制指令。
具体的，飞行器控制单元接收根据预先规划的巡航航线生成的第一控制指令，并且按照第一控制指令进行巡航飞行。在飞行器巡航过程中飞行器控制单元接收遥控手柄产生的第二控制指令。
S202、飞行器控制单元获取当前采集信息。
其中，当前采集信息是各个设备(装置/模块)采集到的需要传递给飞行器控制单元进行处理的信息的总称。
具体的，飞行器控制单元通过各个设备(装置/模块)获取当前采集信息。S203、判断采集信息所对应的状态。若飞行器处于安全飞行状态，则执行步骤S204；若飞行器处于预计危险状态，则执行步骤S205。
其中，安全飞行状态是指无任何异常，且电池电量高于预设水平的状态。预计危险状态可以是在自动飞行过程中，遭遇临时闯入或介入的外界因素，需要紧急避障，例如，飞鸟、拖拉机等；可以是当电量不足完成自动飞行航线时，需要返航；还可以是仿地飞行的场景，由于地面起伏较大，为了保持与地面飞行距离恒定，在与地面距离有误或低于安全高度时。
具体的，飞行器控制单元获取当前采集信息，并根据当前采集信息判断飞行器所处的状态。飞行器可能处于安全飞行状态，也可能处于预计危险状态。若飞行器处于安全飞行状态，则飞行器控制单元确定第一控制指令为授权指令。若飞行器处于预计危险状态，则飞行器控制单元确定第二控制指令为授权指令。
S204、飞行器控制单元确定第一控制指令为授权指令。
具体的，当飞行器处于安全飞行状态，则飞行器控制单元确定根据预先规划的巡航航线生成的第一控制指令为授权指令。
S205、飞行器控制单元确定第二控制指令为授权指令。
具体的，当飞行器处于预计危险状态，则飞行器控制单元确定遥控手柄产生的第二控制指令为授权指令。
具体的，所述第二控制指令包括避障操作指令，所述避障操作指令用于控制飞行器执行躲避障碍物的操作。所述第二控制指令包括转场操作指令，所述避障操作指令用于控制飞行器执行转移飞行的操作。所述第二控制指令包括返航操作指令，所述避障操作指令用于控制飞行器执行返回起飞点的操作。
S206、飞行器控制单元控制飞行器按照授权指令进行作业。
具体的，当飞行器控制单元根据当前采集信息判断飞行器所处的状态后，确定第一控制指令或第二控制指令中的一条为授权指令后，控制飞行器按照授权指令飞行。
在上述实施例的基础上，步骤S202中，飞行器控制单元获取当前采集信息，至少包括下列一项：
飞行器控制单元获取摄像设备采集的图像信息作为当前采集信息；
飞行器控制单元获取距离传感器采集的障碍物距离信息作为当前采集信息；
飞行器控制单元获取电池电量信息作为当前采集信息；
飞行器控制单元获取遥控手柄主动发出的手动控制切换信息作为当前采集信息。
其中，摄像设备是把光学图像信号转变为电信号，以便于存储或者传输的设备。距离感应装置是指可以判断周围障碍物与距离感应装置之间距离的装置。如激光传感器是一种利用激光技术进行测量的传感器，它由激光器、激光检测器和测量电路组成，可以用于测量距离。电池电量信息是体现飞行器当前电量的信息。手动控制切换信息是指遥控手柄向飞行器控制单元发出信号，要求后续一段时间接管飞行器操作权限的信息，应当知道的，遥控手柄会产生多种信息，(除手动控制切换信息之外的)其他信息产生的是第二控制指令，需要飞行器控制单元来判断是否确定第二空控制指令为授权指令。
具体的，飞行器控制单元获取当前采集信息，至少包括下列一项：摄像设备采集的图像信息、距离传感器采集的障碍物距离信息、电池电量信息或遥控手柄主动发出的手动控制切换信息。
在上述实施例的基础上，步骤S205中，当飞行器处于预计危险状态时，飞行器控制单元确定第二控制指令为授权指令，具体包括：
当飞行器处于预计危险状态时，飞行器控制单元控制飞行器悬停；
飞行器控制单元判断是否接收到第二控制指令；
若接收到第二控制指令，则确定第二控制指令为授权指令；
若预设时间未接收到第二控制指令，则发出警报信息。
具体的，飞行器控制单元通过各个设备(装置/模块)获取当前采集信息，若根据当前采集信息判断飞行器所处的状态为预计危险状态时，飞行器控制单元控制飞行器悬停。飞行器控制单元判断是否接收到遥控手柄产生的第二控制指令。若接收到第二控制指令，则确定第二控制指令为授权指令，控制飞行器按照遥控手柄产生的第二控制指令进行飞行；若预设时间未接收到第二控制指令，则发出警报信息，控制遥控手柄通过亮灯或震动提示用户飞行器遇到紧急情况需要手动操作。
在上述实施例的基础上，第一控制指令的产生方式是：计算机组件对人员输入的各类需求进行分析，生成巡航航线；计算机组件根据所述巡航航线向飞行器控制单元发送第一控制指令。
其中，计算机组件一般是指组合计算机所需的硬件。计算机组件一般可以分为主板、电源供应器、存储控制器、可携存储设备、内置存储器等。这些组件按照一定的规则组成计算机的硬件系统。计算机组件可以是单独设置，也可以是集成于飞行器上。本实施例中对计算机组件的具体构成方式不做要求，只要能够完成巡航航线的规划和第一控制指令的生成即可。
巡航航线是计算机组件根据用户输入的各类需求而分析生成的飞行线路。第一控制指令是根据飞行路线和飞行器位置生成的控制指令。
具体的，用户人员根据实际需求向计算机组件输入各类需求，计算机组件对用户人员输入的各类需求进行分析，生成巡航航线。计算机组件根据巡航航线和飞行器当前位置向飞行器控制单元发送第一控制指令。
在上述实施例的基础上，飞行器控制单元控制飞行器按照授权指令飞行之后，还包括：
当飞行器处于安全飞行状态时，判断第二控制指令是否包括继续巡航指令；
具体的，当飞行器控制单元确定第二控制指令为授权指令后，继续通过当前采集信息判断飞行器的当前情况。当判断结果为飞行器处于安全飞行状态时，判断遥控手柄产生的第二控制指令是否包括继续巡航指令。
若接收到继续巡航指令，飞行器控制单元确定第三控制指令为授权指令，控制飞行器按照授权指令进行巡航。
其中，第三控制指令是根据重新生成的巡航航线和飞行器当前位置生成的控制指令。
具体的，若飞行器处于安全飞行状态且遥控手柄产生的第二控制指令包括继续巡航指令，则飞行器控制单元向计算机组件发送当前位置；计算机组件根据飞行器当前位置重新生成巡航航线，并根据重新生成的巡航航线生成第三控制指令；飞行器控制单元控制飞行器按照当前的第三控制指令进行巡航。
本发明实施例一方面通过结合自动航线规划与手动遥控操作，使得手动遥控具有很高的权限对飞行器进行操作，增加了操作的灵活性和便捷性；另一方面在紧急情况下使用遥控手柄控制飞行器飞行，替代一般情况下通过预设飞行路线控制飞行器飞行。本发明通过将自动控制模式和手动控制模式结合以对无人机进行控制，根据操作需求而选择不同的控制模式，可增强对无人机的控制的灵活性，使用更加便捷，从而提高无人机的作业效率，也可提高无人机飞行或作业的安全性。
实施例四
图4为本发明实施例四提供的一种飞行器控制方法的流程图，本实施例中的技术方案，可选的是适用于不论飞行器当前情况如何，遥控器都可以介入，而不是由飞行器控制单元选择的场景。参考图4，该方法具体包括：
S301、飞行器控制单元检测是否接收到第二控制指令。
S302、若飞行器控制单元接收到第二控制指令，则控制飞行器按照第二飞行指令进行作业。
其中，第二控制指令是遥控手柄产生的指令。
具体的，在飞行器巡航过程中飞行器控制单元接收遥控手柄产生的第二控制指令。当飞行器控制单元确定接收到第二控制指令后，控制飞行器按照第二控制指令飞行。
在上述实施例的基础上，所述第二控制指令包括避障操作指令，所述避障操作指令用于控制飞行器执行躲避障碍物的操作。
在上述实施例的基础上，所述第二控制指令包括转场操作指令，所述避障操作指令用于控制飞行器执行转移飞行的操作。
在上述实施例的基础上，所述第二控制指令包括返航操作指令，所述避障操作指令用于控制飞行器执行返回起飞点的操作。
在上述实施例的基础上，所述第二控制指令包括起飞操作指令，所述起飞操作指令用于控制飞行器执行起飞的操作
本发明实施例通过根据飞行器当前情况确定某一条控制指令为授权指令，控制飞行器按照授权指令飞行，可以理解为：通过遥控手柄对飞行器进行控制，避免了因为自动巡航带来的弊端，通过该系统可以结合自动航线规划与手动遥控操作，增加了操作的灵活性和便捷性。
实施例五
图5是本发明实施例五提供的一种飞行器控制装置的结构图。该装置包括：巡航控制模块51、授权确定模块52和授权飞行模块53。其中：
巡航控制模块51，用于控制飞行器按照第一控制指令进行巡航时，接收第二控制指令；其中，第一控制指令用于指示所述飞行器根据预先规划的巡航航线作业，第二控制指令是遥控手柄产生的指令；
授权确定模块52，用于根据飞行器当前情况确定第一控制指令或第二控制指令中一条为授权指令；
授权飞行模块53，用于控制飞行器按照授权指令进行作业。
本发明一方面通过结合自动航线规划与手动遥控操作，使得手动遥控具有很高的权限对飞行器进行操作，增加了操作的灵活性和便捷性；另一方面在紧急情况下使用遥控手柄控制飞行器飞行，替代一般情况下通过预设飞行路线控制飞行器飞行。本发明通过将自动控制模式和手动控制模式结合以对无人机进行控制，根据操作需求而选择不同的控制模式，可增强对无人机的控制的灵活性，使用更加便捷，从而提高无人机的作业效率，也可提高无人机飞行或作业的安全性。
在上述实施例的基础上，授权确定模块具体用于：
飞行器控制单元获取当前采集信息，判断采集信息所对应的状态；
当飞行器处于安全飞行状态时，飞行器控制单元确定第一控制指令为授权指令；
当飞行器处于预计危险状态时，飞行器控制单元确定第二控制指令为授权指令。
在上述实施例的基础上，飞行器控制单元获取当前采集信息，至少包括下列一项：
飞行器控制单元获取摄像设备采集的图像信息作为当前采集信息；
飞行器控制单元获取距离传感器采集的障碍物距离信息作为当前采集信息；
飞行器控制单元获取电池电量信息作为当前采集信息；
飞行器控制单元获取遥控手柄主动发出的手动控制切换信息作为当前采集信息。
在上述实施例的基础上，当飞行器处于预计危险状态时，飞行器控制单元确定第二控制指令为授权指令，具体包括：
当飞行器处于预计危险状态时，飞行器控制单元控制飞行器悬停；
飞行器控制单元判断是否接收到第二控制指令；
若接收到第二控制指令，则确定第二控制指令为授权指令；
若预设时间未接收到第二控制指令，则发出警报信息。
在上述实施例的基础上，还包括：
航线生成模块，用于计算机组件对人员输入的各类需求进行分析，生成巡航航线；
指令发送模块，用于计算机组件根据所述巡航航线向飞行器控制单元发送第一控制指令。
在上述实施例的基础上，飞行器控制单元控制飞行器按照授权指令飞行之后，还包括：
当飞行器处于安全飞行状态时，判断第二控制指令是否包括继续巡航指令；
若接收到继续巡航指令，飞行器控制单元确定第三控制指令为授权指令，控制飞行器按照授权指令进行巡航。
在上述实施例的基础上，飞行器控制单元确定第三控制指令为授权指令，控制飞行器按照授权指令进行巡航，具体包括：
飞行器控制单元向计算机组件发送当前位置；
计算机组件根据飞行器当前位置重新生成巡航航线，并根据重新生成的巡航航线生成第三控制指令；
飞行器控制单元控制飞行器按照当前的第三控制指令进行巡航。
本实施例提供的一种飞行器控制装置可用于执行上述实施例二或实施例三提供的飞行器控制方法，具有相应的功能和有益效果。
实施例六
图6是本发明实施例六提供的一种飞行器控制装置的结构图。该装置包括：指令检测单元61和飞行控制单元62。其中：
指令检测单元61，用于检测是否接收到第二控制指令；
飞行控制单元62，用于若飞行器控制单元接收到第二控制指令，则控制飞行器按照第二飞行指令进行作业。
本发明实施例通过根据飞行器当前情况确定某一条控制指令为授权指令，控制飞行器按照授权指令飞行，可以理解为：通过遥控手柄对飞行器进行控制，避免了因为自动巡航带来的弊端，通过该系统可以结合自动航线规划与手动遥控操作，增加了操作的灵活性和便捷性。
在上述实施的基础上，所述第二控制指令包括避障操作指令，所述避障操作指令用于控制飞行器执行躲避障碍物的操作。在上述实施的基础上，所述第二控制指令包括转场操作指令，所述避障操作指令用于控制飞行器执行转移飞行的操作。
在上述实施的基础上，所述第二控制指令包括返航操作指令，所述避障操作指令用于控制飞行器执行返回起飞点的操作。
在上述实施的基础上，所述第二控制指令包括起飞操作指令，所述起飞操作指令用于控制飞行器执行起飞的操作。
本实施例提供的一种飞行器控制装置可用于执行上述实施例四提供的飞行器控制方法，具有相应的功能和有益效果。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (17)
1.一种植保系统，其特征在于，包括：飞行器、第一遥控器和第二遥控器；
所述第一遥控器用于产生第一控制指令；其中，第一控制指令用于指示所述飞行器根据预先规划的巡航航线作业；
所述第二遥控器用于产生第二控制指令；其中，所述第二遥控器为遥控手柄；
所述飞行器接收所述第一控制指令和/或第二控制指令，确定其中一条为授权指令，并按照授权指令作业。
2.一种飞行器控制方法，其特征在于，包括：
飞行器控制单元控制飞行器按照第一控制指令进行巡航时，接收第二控制指令；其中，第一控制指令用于指示所述飞行器根据预先规划的巡航航线作业，第二控制指令是遥控手柄产生的指令；
飞行器控制单元根据飞行器当前情况确定第一控制指令或第二控制指令中一条为授权指令；
飞行器控制单元控制飞行器按照授权指令进行作业。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述飞行器控制单元根据飞行器当前情况确定第一控制指令或第二控制指令中一条为授权指令，具体包括：
飞行器控制单元获取当前采集信息，判断采集信息所对应的状态；
当飞行器处于安全飞行状态时，飞行器控制单元确定第一控制指令为授权指令；
当飞行器处于预计危险状态时，飞行器控制单元确定第二控制指令为授权指令。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述飞行器控制单元获取当前采集信息，至少包括下列一项：
飞行器控制单元获取摄像设备采集的图像信息作为当前采集信息；
飞行器控制单元获取距离传感器采集的障碍物距离信息作为当前采集信息；
飞行器控制单元获取电池电量信息作为当前采集信息；
飞行器控制单元获取遥控手柄主动发出的手动控制切换信息作为当前采集信息。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述当飞行器处于预计危险状态时，飞行器控制单元确定第二控制指令为授权指令，具体包括：
当飞行器处于预计危险状态时，飞行器控制单元控制飞行器悬停；
飞行器控制单元判断是否接收到第二控制指令；
若接收到第二控制指令，则确定第二控制指令为授权指令；
若预设时间未接收到第二控制指令，则发出警报信息。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第二控制指令包括避障操作指令，所述避障操作指令用于控制飞行器执行躲避障碍物的操作。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第二控制指令包括转场操作指令，所述避障操作指令用于控制飞行器执行转移飞行的操作。
8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第二控制指令包括返航操作指令，所述避障操作指令用于控制飞行器执行返回起飞点的操作。
9.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述飞行器控制单元控制飞行器按照授权指令飞行之后，还包括：
当飞行器处于安全飞行状态时，判断第二控制指令是否包括继续巡航指令；
若接收到继续巡航指令，飞行器控制单元确定第三控制指令为授权指令，控制飞行器按照授权指令进行巡航。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述飞行器控制单元确定第三控制指令为授权指令，控制飞行器按照授权指令进行巡航，具体包括：
飞行器控制单元向第一遥控器发送当前位置；
第一遥控器根据飞行器当前位置重新生成巡航航线，并根据重新生成的巡航航线生成第三控制指令；
飞行器控制单元控制飞行器按照当前的第三控制指令进行巡航。
11.一种飞行器控制方法，其特征在于，包括：
飞行器控制单元检测是否接收到第二控制指令；
若飞行器控制单元接收到第二控制指令，则控制飞行器按照第二飞行指令进行作业。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述第二控制指令包括避障操作指令，所述避障操作指令用于控制飞行器执行躲避障碍物的操作。
13.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述第二控制指令包括转场操作指令，所述避障操作指令用于控制飞行器执行转移飞行的操作。
14.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述第二控制指令包括返航操作指令，所述避障操作指令用于控制飞行器执行返回起飞点的操作。
15.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述第二控制指令包括起飞操作指令，所述起飞操作指令用于控制飞行器执行起飞的操作。
16.一种飞行器控制装置，其特征在于，包括：
巡航控制模块，用于控制飞行器按照第一控制指令进行巡航时，接收第二控制指令；其中，第一控制指令用于指示所述飞行器根据预先规划的巡航航线作业，第二控制指令是遥控手柄产生的指令；
授权确定模块，用于根据飞行器当前情况确定第一控制指令或第二控制指令中一条为授权指令；
授权飞行模块，用于控制飞行器按照授权指令进行作业。
17.一种飞行器控制装置，其特征在于，包括：
指令检测单元，用于检测是否接收到第二控制指令；
飞行控制单元，用于若飞行器控制单元接收到第二控制指令，则控制飞行器按照第二飞行指令进行作业。
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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2018
- 2018-11-19 CN CN201811377791.4A patent/CN109270957A/zh active Pending
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