CN111077892A - 移动控制方法、装置、系统及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种移动控制方法、装置、系统及存储介质，该方法包括：接收移动控制指令，获取遥控装置的开关状态；所述遥控装置的开关状态为解锁状态，获取移动装置的底盘的使用状态；所述底盘的使用状态未处于锁定状态，将所述移动控制指令发送至所述移动装置，并获取所述移动装置的当前移动模式；根据所述当前移动模式和所述移动控制指令控制所述移动装置移动。本发明通过获取遥控装置的开关状态、获取移动装置的底盘的使用状态的设计，以使只有当遥控装置处于解锁状态且底盘未处于锁定状态时才将移动控制指令发送至移动装置，进而有效的提高了通过遥控装置对移动装置进行移动控制的安全性能。

Description

移动控制方法、装置、系统及存储介质

技术领域

本发明属于移动装置技术领域，尤其涉及一种移动控制方法、装置、系统及存储介质。

背景技术

随着时代的发展和科技的进步，移动装置也得到了迅猛发展，移动装置为具有移动功能的设备，移动装置以其操作方便和可移动控制等优点，广泛应用于交通运输。机械生产和航天航空等领域，用户可以基于手动操作或预设程序的方式对移动装置进行控制，以达到位置移动的效果。

现有的移动装置使用过程中，其移动控制的方法安全性能低下，容易由于用户的误触碰或误操作引起安全问题，降低了移动装置的行驶安全性。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种移动控制方法、装置、系统及存储介质，旨在解决现有的移动装置使用过程中，其移动控制的方法安全性能低下的问题。

本发明实施例是这样实现的，一种移动控制方法，所述方法包括：

接收移动控制指令，获取遥控装置的开关状态；

所述遥控装置的开关状态为解锁状态，获取移动装置的底盘的使用状态；

所述底盘的使用状态未处于锁定状态，将所述移动控制指令发送至所述移动装置，并获取所述移动装置的当前移动模式；

根据所述当前移动模式和所述移动控制指令控制所述移动装置移动。

更进一步的，所述根据所述当前移动模式和所述移动控制指令控制所述移动装置移动，包括：

当所述当前移动模式为第一预设模式时，根据本地预设的移动轨迹控制所述移动装置移动。

更进一步的，所述根据所述当前移动模式和所述移动控制指令控制所述移动装置移动，包括：

当所述当前移动模式为第二预设模式时，对所述移动控制指令进行解析，得到控制参数，所述控制参数包括移动方向和行驶速度；

根据所述控制参数控制所述移动装置移动，并对所述移动装置进行预碰撞检测，得到预碰撞数据；

判断所述预碰撞数据是否满足避障条件；

若所述预碰撞数据满足所述避障条件，则控制所述移动装置执行避障操作。

更进一步的，所述判断所述预碰撞数据是否满足避障条件，包括：

获取所述预碰撞数据中与障碍物之间的最小距离，判断所述最小距离是否小于或等于距离阈值；

若所述最小距离小于或等于所述距离阈值，则所述预碰撞数据满足所述避障条件。

更进一步的，所述控制所述移动装置执行避障操作，包括：

控制所述移动装置执行减速操作；

当所述移动装置的行驶速度小于或等于速度阈值，根据本地预设转向角度控制所述移动装置进行避障操作。

更进一步的，所述根据所述当前移动模式和所述移动控制指令控制所述移动装置移动，包括：

当所述当前移动模式为第三预设模式时，对所述移动控制指令进行解析，得到控制参数；

根据所述控制参数控制所述移动装置移动，并对所述移动装置进行碰撞检测；

当判断到所述移动装置发生碰撞时，控制所述移动装置停止移动，并将所述底盘切换至所述锁定状态。

更进一步的，所述获取遥控装置的开关状态，包括：

获取所述遥控装置上解锁开关的开关状态；

判断所述解锁开关的开关状态是否为开启状态；

若所述解锁开关的开关状态为开启状态，则所述遥控装置处于所述解锁状态。

更进一步的，所述获取移动装置的底盘的使用状态，包括：

获取所述遥控装置和/或所述底盘上控制开关的开关状态；

判断所述控制开关的开关状态是否为开启状态；

若否，则判定所述底盘处于所述锁定状态。

更进一步的，所述方法还包括：

当所述移动装置启动时，将所述移动装置的移动模式设置为所述第一预设模式。

本发明实施例的另一目的在于提供一种移动控制装置，所述装置包括：

遥控解锁判断模块，用于接收移动控制指令，获取遥控装置的开关状态；

底盘解锁判断模块，用于所述遥控装置的开关状态为解锁状态，获取移动装置的底盘的使用状态；

指令发送模块，用于所述底盘的使用状态未处于锁定状态，将所述移动控制指令发送至所述移动装置，并获取所述移动装置的当前移动模式；

移动控制模块，用于根据所述当前移动模式和所述移动控制指令控制所述移动装置移动。

本发明实施例的另一目的在于提供一种移动控制系统，包括遥控装置、移动装置、存储设备及处理器，所述存储设备用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述移动装置执行上述的移动控制方法。

本发明实施例的另一目的在于提供一种存储介质，其存储有上述的移动控制系统中所使用的计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的移动控制方法的步骤。

本发明实施例，通过获取遥控装置的开关状态、获取移动装置的底盘的使用状态的设计，以使只有当遥控装置处于解锁状态且底盘未处于锁定状态时才将移动控制指令发送至移动装置，进而有效的提高了通过遥控装置对移动装置进行移动控制的安全性能，防止了由于误触碰或误操作引起的安全问题。

附图说明

图1是本发明第一实施例提供的移动控制方法的流程图；

图2是本发明第二实施例提供的移动控制方法的流程图；

图3是本发明第三实施例提供的移动控制装置的结构示意图；

图4是本发明第四实施例提供的移动装置的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

实施例一

请参阅图1，是本发明第一实施例提供的移动控制方法的流程图，包括步骤：

步骤S10，接收移动控制指令，判断遥控装置是否处于解锁状态；

其中，通过获取遥控装置的开关状态，并根据该开关状态以判定遥控装置是否处于解锁状态，该步骤中，该移动控制指令可以采用语音指令、按键指令、摇杆指令或触控指令的方式进行发送，该移动控制指令中存储有控制参数，该控制参数用于对移动装置进行移动参数的控制，该移动参数可以为移动轨迹、移动速度和移动方向等。

优选的，针对该移动控制指令的指令接收器可以设置于任意的终端设备上，且任意的终端设备均可以设置为遥控装置，例如该遥控装置可以为遥控器、手机、平板或智能穿戴设备等。

具体的，本实施例中，该遥控装置采用遥控器制成，该指令接收器设置在遥控器上，且通过判断遥控装置是否处于解锁状态的设计，以判定用户基于该遥控装置是否能对移动装置进行移动控制。

当步骤S10判断到所述遥控装置的开关状态未处于解锁状态时，针对该移动控制指令不进行响应，或通过发出语音提示，以提示用户该遥控装置当前处于锁定状态。

当步骤S10判断到所述遥控装置的开关状态处于所述解锁状态时，执行步骤S20；

步骤S20，获取移动装置的底盘的使用状态，判断所述底盘的使用状态是否处于锁定状态；

其中，可以通过读取该底盘的编码信息以判定该底盘的使用状态是否处于解锁状态，用户可以基于开关指令、触控指令或语音指令的方式对该编码信息进行修改。

例如，用户可以基于针对开关的开关档位的切换以修改该编码信息；用户可以基于针对预设按键的触控以修改该编码信息；用户可以基于语音控制的方式以修改该编码信息。

当步骤S20判断到所述底盘的使用状态处于所述锁定状态时，则判定用户当前不能对该底盘进行控制，即针对该移动控制指令不进行响应，或通过发出语音提示，以提示用户该底盘当前处于锁定状态。

当步骤S20判断到所述底盘的使用状态未处于所述锁定状态时，执行步骤S30；

步骤S30，将所述移动控制指令发送至所述移动装置，并获取所述移动装置的当前移动模式；

其中，可以通过采用SBUS协议将该移动控制指令经载波调制后发给移动装置。

步骤S40，根据所述当前移动模式和所述移动控制指令控制所述移动装置移动；

其中，该移动装置通过对接收到的信号进行解调后，按照SBUS协议解析出各通道数据，并通过得到的各通道数据对应控制移动装置上驱动装置的驱动参数。

优选的，该当前移动模式可以根据需求进行设置，例如安全模式、紧急模式和默认模式等，由于不同移动模式所采用的移动策略可以不相同，因此，移动状态在不同移动策略下执行相同移动控制指令时移动状态可能不相同。

即本实施例中，移动策略的优先级大于该移动控制指令，该移动策略可以根据需要进行设置，例如该移动策略可以为：

(1)只执行自动操作，不执行手动操作，即仅基于预设程序的控制下进行移动装置的移动控制，不执行用户的手动操作；

(2)基于预碰撞检测的条件下，可执行手动操作，即基于预设程序的控制下进行移动装置的移动控制，也可以执行用户的手动操作，但当处于手动操作时，会实时进行预碰撞检测；

(3)基于碰撞检测的条件下，可执行手动操作，即基于预设程序的控制下进行移动装置的移动控制，也可以执行用户的手动操作，但当处于手动操作时，会进行碰撞检测；

(4)只执行手动操作，不执行自动操作，即仅基于用户的手动操作，不基于预设程序的控制下进行移动装置的移动控制；

本实施例，通过获取遥控装置的开关状态、获取移动装置的底盘的使用状态的设计，以使只有当遥控装置处于解锁状态且底盘未处于锁定状态时才将移动控制指令发送至移动装置，进而有效的提高了通过遥控装置对移动装置进行移动控制的安全性能，防止了由于误触碰或误操作引起的安全问题。

实施例二

请参阅图2，是本发明第二实施例提供的移动控制方法的流程图，包括步骤：

步骤S11，接收移动控制指令，判断遥控装置是否处于解锁状态；

其中，当接收用户通过按压该遥控装置上遥控按键所发送的移动控制指令时，判断该遥控装置本身是否处于解锁状态，以使判定该遥控装置是否能根据用户的按压操作或按压信号发出对应的控制指令；

具体的，所述判断遥控装置是否处于解锁状态，包括：

获取所述遥控装置上解锁开关的开关状态；

判断所述解锁开关的开关状态是否为开启状态；

若是，则判定所述遥控装置处于所述解锁状态。

当步骤S11判断到所述遥控装置处于所述解锁状态时，执行步骤S21；

步骤S21，获取移动装置的底盘的使用状态，判断所述底盘的使用状态是否处于锁定状态；

具体的，所述判断所述底盘的使用状态是否处于锁定状态，包括：

步骤S210，获取所述遥控装置和/或所述底盘上控制开关的开关状态；

步骤S211，判断所述控制开关的开关状态是否为开启状态；

步骤S212，若否，则判定所述底盘处于所述锁定状态。

当步骤S21判断到所述底盘未处于所述锁定状态时，执行步骤S31；

步骤S31，将所述移动控制指令发送至所述移动装置，并获取所述移动装置的当前移动模式；

步骤S41，当所述当前移动模式为第一预设模式时，根据本地预设的移动轨迹控制所述移动装置移动；

其中，该预设的移动轨迹可以根据需求进行设置，例如往返轨迹、曲线轨迹或渐变轨迹等，该步骤中，通过根据本地预设的移动轨迹控制所述移动装置移动的设计，以使该移动装置处于第一预设模式时，不响应该移动控制指令，即该移动装置当前只执行自动操作，不执行手动操作，有效的防止了用户的误操作。

优选的，本实施例中，所述方法还包括：

当判断到所述移动装置启动时，将所述移动装置的移动模式设置为所述第一预设模式，其中，则是将该第一预设模式设置为默认模式，进而有效的防止了用户在移动装置开机启动后的误操作，提高了对移动装置的移动控制的安全性能。

步骤S51，当所述当前移动模式为第二预设模式时，对所述移动控制指令进行解析，得到控制参数；

其中，所述控制参数包括移动方向和行驶速度，具体的，该移动装置通过对接收到的信号进行解调后，按照SBUS协议解析出各通道数据，并通过得到的各通道数据对应控制移动装置上驱动装置的驱动参数，通过采用S-BUS协议的方式，有效的提高了数据传输的安全性及稳定性。

步骤S61，根据所述控制参数控制所述移动装置移动，并对所述移动装置进行预碰撞检测，得到预碰撞数据；

其中，该预碰撞检测用于实时检测该移动装置与所处环境内的障碍物之间的距离。

具体的，该步骤中，可以基于激光雷达、超声波传感器等方式进行该预碰撞检测，即通过在该移动装置上设置多个激光雷达或超声波传感器，当判断到所述当前移动模式为第二预设模式时，则控制该激光雷达或超声波传感器的开启，以得到该预碰撞数据。

步骤S71，判断所述预碰撞数据是否满足避障条件；

具体的，所述判断所述预碰撞数据是否满足避障条件，包括：

步骤S710，获取所述预碰撞数据中与障碍物之间的最小距离，判断所述最小距离是否小于或等于距离阈值；

步骤S711，若所述最小距离小于或等于所述距离阈值，则所述预碰撞数据满足所述避障条件；

其中，当判断到该移动装置与任一障碍物之间的距离小于或等于距离阈值时，则判定该移动装置与对应障碍物之间可能发生碰撞。

当步骤S71的判断结果为否时，则继续根据该移动控制指令进行移动装置的移动控制；

当步骤S71的判断结果为是时，执行步骤S81；

步骤S81，控制所述移动装置执行避障操作；

具体的，所述控制所述移动装置执行避障操作，包括：

步骤S810，控制所述移动装置执行减速操作；

其中，可以基于本地预设的减速度以控制该移动装置进行减速。

优选的，该步骤中，还可以通过获取移动装置的当前速度，并将该当前速度与本地预存储的减速表进行匹配，以获取目标减速度，根据该目标减速度执行该移动装置的减速操作。

步骤S811，当判断到所述移动装置的行驶速度小于或等于速度阈值时，根据本地预设转向角度控制所述移动装置进行避障操作；

其中，该预设转向角度可以根据需求进行设置，例如15°、30°或45°等。

此外，该步骤中，还可以通过采用停车控制的方式进行该移动装置的避让。

步骤S91，当所述当前移动模式为第三预设模式时，对所述移动控制指令进行解析，得到控制参数；

步骤S101，根据所述控制参数控制所述移动装置移动，并对所述移动装置进行碰撞检测；

其中，可以基于防撞条的方式进行该移动装置的碰撞检测，即通过在移动装置上设置多根防撞条，当判断到任一防撞条的碰撞力度大于力度阈值时，则判定该移动装置当前与障碍物之间发生了碰撞。

优选的，还可以通过在每个防撞条与该移动装置之间设置触碰传感器，当触碰传感器接收到触碰信号时，则判定该移动装置当前与障碍物之间发生了碰撞。

本实施例中，当该移动装置处于第三预设模式下时，则可以不受激光雷达、超声检测等数据的干扰，有效的提高了针对移动装置的移动控制的灵活性。

步骤S111，当判断到所述移动装置发生碰撞时，控制所述移动装置停止移动，并将所述底盘切换至所述锁定状态；

其中，通过将该底盘切换至锁定状态的设计，有效的防止了移动装置发生碰撞后的误操作，优选的，当判断到该移动装置发生了碰撞时，还可以采用声光报警的发生以进行用户的提示。

该步骤中，当将所述底盘切换至所述锁定状态的步骤之后，所述方法还包括：

根据本地预设的第一时间间隔，持续控制所述移动装置在所述第一时间间隔不能开启所述第三预设模式，其中该第一时间间隔可以根据需求进行设置，例如该第一时间间隔可以设置为1小时或1天等，进而有效的防止了在该第一时间间隔内该移动装置再次发生碰撞现象。

优选的，当将所述底盘切换至所述锁定状态的步骤之后，所述方法还包括：

获取当前碰撞次数，当该碰撞次数大于次数阈值时，持续控制所述移动装置在所述时间间隔不能开启所述第三预设模式，其中，根据预设的第二时间间隔持续对该碰撞次数进行清零，该第二时间间隔可以根据需求进行设置，例如当该第二时间间隔为1天时，则每天的凌晨对该碰撞次数进行清零，以使当判断到在一天内该移动装置的碰撞次数大于次数阈值时，则在当天不能开启所述第三预设模式。

进一步地，本实施例中，所述方法还包括：

当接收到用户发送的模式切换指令时，对所述移动装置的移动模式进行切换，并根据切换后的移动模式对应显示状态指示灯，例如，针对该移动装置设有三种移动模式时，则根据该模式切换执行依序在该三种移动模式之间依序进行切换，且在完成切换后对应显示状态指示灯，以提示用户当前该移动状态处于何种移动模式，方便了用户对该移动装置的移动控制，提高了用户的控制体验。

本实施例的具体实施操作步骤为：当判断到移动装置上电时，将移动装置设置为默认模式，当遥控装置上电且接收到用户针对遥控装置的解锁指令时，将遥控装置设置为解锁状态并同时发出语音播报，当遥控装置上继续接收到针对底盘的解锁指令时，对底盘进行解锁并同时发出语音播报，此时判断到遥控装置和底盘均处于解锁状态，因此，控制遥控装置发送移动控制指令至移动装置，以使移动装置进行指令解析，并根据解析结果向底盘下发命令，底盘接收到该命令时，执行该命令以控制移动装置移动。

本实施例，通过获取遥控装置的开关状态、获取移动装置的底盘的使用状态的设计，以使只有当遥控装置处于解锁状态且底盘未处于锁定状态时才将移动控制指令发送至移动装置，进而有效的提高了通过遥控装置对移动装置进行移动控制的安全性能，防止了由于误触碰或误操作引起的安全问题。

实施例三

请参阅图3，是本发明第三实施例提供的移动控制装置100的结构示意图，包括：遥控解锁判断模块10、底盘解锁判断模块11、指令发送模块12和移动控制模块13，其中：

遥控解锁判断模块10，用于接收移动控制指令，获取遥控装置的开关状态。

其中，所述遥控解锁判断模块10还用于：获取所述遥控装置上解锁开关的开关状态；判断所述解锁开关的开关状态是否为开启状态；若所述解锁开关的开关状态为开启状态，则所述遥控装置处于所述解锁状态。

底盘解锁判断模块11，用于所述遥控装置的开关状态为解锁状态，获取移动装置的底盘的使用状态。

其中，所述底盘解锁判断模块11还用于：获取所述遥控装置和/或所述底盘上控制开关的开关状态；判断所述控制开关的开关状态是否为开启状态；若否，则判定所述底盘处于所述锁定状态。

指令发送模块12，用于所述底盘的使用状态未处于锁定状态，将所述移动控制指令发送至所述移动装置，并获取所述移动装置的当前移动模式；

移动控制模块13，用于根据所述当前移动模式和所述移动控制指令控制所述移动装置移动。

其中，所述移动控制模块13还用于：当所述当前移动模式为第一预设模式时，根据本地预设的移动轨迹控制所述移动装置移动。

优选的，所述移动控制模块13还用于：当所述当前移动模式为第二预设模式时，对所述移动控制指令进行解析，得到控制参数，所述控制参数包括移动方向和行驶速度；根据所述控制参数控制所述移动装置移动，并对所述移动装置进行预碰撞检测，得到预碰撞数据；判断所述预碰撞数据是否满足避障条件；若所述预碰撞数据满足所述避障条件，则控制所述移动装置执行避障操作。

进一步地，所述移动控制模块13还用于：获取所述预碰撞数据中与障碍物之间的最小距离，判断所述最小距离是否小于或等于距离阈值；若所述最小距离小于或等于所述距离阈值，则所述预碰撞数据满足所述避障条件。

更进一步的，所述移动控制模块13还用于：控制所述移动装置执行减速操作；当所述移动装置的行驶速度小于或等于速度阈值，根据本地预设转向角度控制所述移动装置进行避障操作。

此外，所述移动控制模块13还用于：当所述当前移动模式为第三预设模式时，对所述移动控制指令进行解析，得到控制参数；根据所述控制参数控制所述移动装置移动，并对所述移动装置进行碰撞检测；当判断到所述移动装置发生碰撞时，控制所述移动装置停止移动，并将所述底盘切换至所述锁定状态。

本实施例中，所述移动控制装置100还包括：

模式设置模块14，用于当判断到所述移动装置启动时，将所述移动装置的移动模式设置为所述第一预设模式。

优选的，所述模式设置模块14还用于：当接收到用户发送的模式切换指令时，对所述移动装置的移动模式进行切换，并根据切换后的移动模式对应显示状态指示灯。

本实施例，通过获取遥控装置的开关状态、获取移动装置的底盘的使用状态的设计，以使只有当遥控装置处于解锁状态且底盘未处于锁定状态时才将移动控制指令发送至移动装置，进而有效的提高了通过遥控装置对移动装置进行移动控制的安全性能，防止了由于误触碰或误操作引起的安全问题。

实施例四

请参阅图4，是本发明第四实施例提供的移动控制系统101，包括遥控装置、移动装置、存储设备及处理器，所述存储设备用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述移动控制系统101执行上述的移动控制方法。

本实施例还提供了一种存储介质，其上存储有上述移动控制系统101中所使用的计算机程序，该程序在执行时，包括如下步骤：

接收移动控制指令，获取遥控装置的开关状态；

所述遥控装置的开关状态为解锁状态，获取移动装置的底盘的使用状态；

所述底盘的使用状态未处于锁定状态，将所述移动控制指令发送至所述移动装置，并获取所述移动装置的当前移动模式；

根据所述当前移动模式和所述移动控制指令控制所述移动装置移动。所述的存储介质，如：ROM/RAM、磁碟、光盘等。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元或模块完成，即将存储装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施方式中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的行驶实现，也可以采用软件功能单元的行驶实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。

本领域技术人员可以理解，图3中示出的组成结构并不构成对本发明的移动控制装置的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置，而图1-2中的移动控制方法亦采用图3中所示的更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置来实现。本发明所称的单元、模块等是指一种能够被所述当前移动控制装置中的处理器(图未示)所执行并功能够完成特定功能的一系列计算机程序，其均可存储于所述当前移动控制装置的存储设备(图未示)内。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种移动控制方法，其特征在于，所述方法包括：

接收移动控制指令，获取遥控装置的开关状态；

所述遥控装置的开关状态为解锁状态，获取移动装置的底盘的使用状态；

所述底盘的使用状态未处于锁定状态，将所述移动控制指令发送至所述移动装置，并获取所述移动装置的当前移动模式；

根据所述当前移动模式和所述移动控制指令控制所述移动装置移动。

2.如权利要求1所述的移动控制方法，其特征在于，所述根据所述当前移动模式和所述移动控制指令控制所述移动装置移动，包括：

当所述当前移动模式为第一预设模式时，根据本地预设的移动轨迹控制所述移动装置移动。

3.如权利要求1所述的移动控制方法，其特征在于，所述根据所述当前移动模式和所述移动控制指令控制所述移动装置移动，包括：

当所述当前移动模式为第二预设模式时，对所述移动控制指令进行解析，得到控制参数，所述控制参数包括移动方向和行驶速度；

根据所述控制参数控制所述移动装置移动，并对所述移动装置进行预碰撞检测，得到预碰撞数据；

判断所述预碰撞数据是否满足避障条件；

若所述预碰撞数据满足所述避障条件，则控制所述移动装置执行避障操作。

4.如权利要求3所述的移动控制方法，其特征在于，所述判断所述预碰撞数据是否满足避障条件，包括：

获取所述预碰撞数据中与障碍物之间的最小距离，判断所述最小距离是否小于或等于距离阈值；

若所述最小距离小于或等于所述距离阈值，则所述预碰撞数据满足所述避障条件。

5.如权利要求3所述的移动控制方法，其特征在于，所述控制所述移动装置执行避障操作，包括：

控制所述移动装置执行减速操作；

当所述移动装置的行驶速度小于或等于速度阈值，根据本地预设转向角度控制所述移动装置进行避障操作。

6.如权利要求1所述的移动控制方法，其特征在于，所述根据所述当前移动模式和所述移动控制指令控制所述移动装置移动，包括：

当所述当前移动模式为第三预设模式时，对所述移动控制指令进行解析，得到控制参数；

根据所述控制参数控制所述移动装置移动，并对所述移动装置进行碰撞检测；

当判断到所述移动装置发生碰撞时，控制所述移动装置停止移动，并将所述底盘切换至所述锁定状态。

7.如权利要求1所述的移动控制方法，其特征在于，所述获取遥控装置的开关状态，包括：

获取所述遥控装置上解锁开关的开关状态；

判断所述解锁开关的开关状态是否为开启状态；

若所述解锁开关的开关状态为开启状态，则所述遥控装置处于所述解锁状态。

8.如权利要求1所述的移动控制方法，其特征在于，所述获取移动装置的底盘的使用状态，包括：

获取所述遥控装置和/或所述底盘上控制开关的开关状态；

判断所述控制开关的开关状态是否为开启状态；

若否，则判定所述底盘处于所述锁定状态。

9.如权利要求2所述的移动控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述移动装置启动时，将所述移动装置的移动模式设置为所述第一预设模式。

10.一种移动控制装置，其特征在于，所述装置包括：

遥控解锁判断模块，用于接收移动控制指令，获取遥控装置的开关状态；

底盘解锁判断模块，用于所述遥控装置的开关状态为解锁状态，获取移动装置的底盘的使用状态；

指令发送模块，用于所述底盘的使用状态未处于锁定状态，将所述移动控制指令发送至所述移动装置，并获取所述移动装置的当前移动模式；

移动控制模块，用于根据所述当前移动模式和所述移动控制指令控制所述移动装置移动。

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