CN109017788B - 一种变道控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及一种变道控制方法，包括：车辆根据行驶轨迹控制车辆行驶；车辆控制单元对实际道路环境信息和当前车辆的位置进行解析，确定车辆所对应的车道为的第一车道；根据实际道路环境信息确定与第一车道相邻的第二车道中的相邻车道目标；当相邻车道目标的车道由第二车道变为第一车道时，将制动控制时间与一级预设时间和二级预设时间进行对比；当车辆与相邻车道目标之间的制动控制时间小于一级预设时间时，对实际道路环境信息进行解析；当实际道路环境信息中存在绕行路线信息时，车辆控制单元根据绕行路线信息生成切出车道控制指令，并输出；当制动控制时间小于二级预设时间时，车辆控制单元生成减速指令并输出。

Description

一种变道控制方法

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种变道控制方法。

背景技术

随着经济的发展以及人工智能技术的崛起，自动驾驶汽车也越来越受市场的关注。自动驾驶汽车指的是依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。市场预测自动驾驶汽车的普及可以实现降低交通事故发生率、降低交通拥堵程度、降低投入交通基础设施的成本、以及减少对环境的污染等效果。

但目前，自动驾驶领域的相关技术还并不成熟，使得自动驾驶车无法在实际道路中行驶。尤其是如何安全的切入或切出车道，成为当前自动驾驶领域继续解决的问题。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术的缺陷，提供了一种变道控制方法，对实际道路情况进行实时监测，当监测到无人驾驶车辆相邻车道中有运动物体将要切入至无人驾驶车辆前时，确定该运动物体的切入行为是否存在危险，当该运动物体的切入行为存在危险时，无人驾驶车辆减速并根据路况条件允许确定是否切出当前车道，以避免车辆之间发生碰撞，使得无人驾驶车辆的切出条件更为合理。

为了实现上述目的，本发明实施例提供了一种变道控制方法，包括：

车辆中的车辆控制单元获取预设行车轨迹信息，用以所述车辆根据所述行驶轨迹控制车辆行驶；所述预设行车轨迹信息包括预设行车路线信息和预设车辆行驶速度；

所述车辆控制单元通过所述车辆中的感知单元监测实际道路环境信息和当前车辆的位置；

对所述实际道路环境信息和所述当前车辆的位置进行解析，确定所述车辆所对应的车道为第一车道；

根据所述实际道路环境信息确定与所述第一车道相邻的第二车道中的相邻车道目标；所述相邻车道目标与所述车辆之间的距离小于预设距离；

监测所述相邻车道目标的位置和速度；

根据所述相邻车道目标的位置确定所述相邻车道目标的车道是否由所述第二车道变为所述第一车道；

当所述相邻车道目标的车道由所述第二车道变为所述第一车道时，将所述车辆与所述相邻车道目标之间的制动控制时间与一级预设时间和二级预设时间进行对比；所述一级预设时间大于所述二级预设控制时间；

当所述车辆与所述相邻车道目标之间的制动控制时间小于所述一级预设时间时，对所述实际道路环境信息进行解析，根据解析结果确定所述实际道路环境信息中是否存在绕行路线信息；所述绕行路线信息对应的车道为第二车道；

当所述实际道路环境信息中存在所述绕行路线信息时，所述车辆控制单元根据所述绕行路线信息生成切出车道控制指令，并输出；

当所述车辆与所述相邻车道目标之间的制动控制时间小于所述二级预设时间时，所述车辆控制单元生成减速指令并输出。

优选的，在所述车辆中的车辆控制单元获取预设行车轨迹信息之前，所述方法还包括：

所述车辆控制单元根据行车任务信息和地图信息生成所述预设行车轨迹信息；所述行车任务信息包括任务时间信息。

优选的，在将所述车辆与所述相邻车道目标之间的制动控制时间与是否小于一级预设时间和二级预设时间进行对比之前，所述方法还包括：

根据当前车辆的行驶速度和所述相邻车道目标的速度得到所述车辆与所述相邻车道目标之间的制动控制时间。

优选的，当所述车辆与所述相邻车道目标之间的制动控制时间不小于所述一级预设时间时，所述方法还包括：

所述车辆控制单元控制所述车辆根据所述预设行车轨迹信息行驶。

进一步优选的，在所述车辆根据所述行驶轨迹控制车辆行驶之后，所述方法还包括：

所述车辆控制端单元监控系统时间，根据所述系统时间的到预测任务完成时间；

当所述预测任务完成时间超出所述任务时间信息时，确定所述实际道路环境信息中是否存在同车道目标；所述同车道目标的车道为所述第一车道；所述同车道目标与所述车辆之间的距离小于所述预设距离；

当所述实际道路环境信息中存在同车道目标时，监测所述同车道目标的速度；

当所述同车道目标的速度小于所述预设车辆行驶速度时，对所述实际道路环境信息进行解析，根据解析结果确定所述实际道路环境信息中是否存在所述绕行路线信息，用以所述车辆根据所述绕行路线信息工作。

进一步优选的，当所述实际道路环境信息中存在同车道目标时，所述方法还包括：

根据所述同车道目标的位置和速度得到所述同道目标的运动速度变化值；

当所述同道目标的运动速度变化值与第一运动速度变化值相对应时，对所述实际道路环境信息进行解析，根据解析结果确定所述实际道路环境信息中是否存在所述绕行路线信息，用以所述车辆根据所述绕行路线信息工作。

优选的，在所述车辆根据所述行驶轨迹控制车辆行驶之后，所述方法还包括：

根据所述第一车道确定所述当前车辆的位置与所述预设行车路线信息是否相对应；

当所述当前车辆的位置与所述预设行车路线信息不对应，确定所述实际道路环境信息中是否存在所述绕行路线信息；

当所述实际道路环境信息中不存在所述绕行路线信息时，所述车辆控制单元生成制动指令，并输出；

当所述实际道路环境信息中存在所述绕行路线信息时，所述车辆控制单元根据所述绕行路线信息生成所述切出车道控制指令，并输出。

进一步优选的，所述生成切出车道控制指令具体为：

所述车辆控制单元根据路面坡度数据和车道特征数据生成所述切出车道控制指令。

进一步优选的，在所述生成切出车道控制指令之后，所述方法还包括：

对所述实际道路环境信息和所述当前车辆的位置进行解析，更新所述车辆的第一车道；

根据更新后的第一车道更新所述预设车辆行驶速度。

本发明实施例提供的变道控制方法，对实际道路情况进行实时监测，当监测到无人驾驶车辆相邻车道中有运动物体将要切入至无人驾驶车辆前时，确定该运动物体的切入行为是否存在危险，当该运动物体的切入行为存在危险时，无人驾驶车辆减速并根据路况条件允许确定是否切出当前车道，以避免车辆之间发生碰撞，使得无人驾驶车辆的切出条件更为合理。

附图说明

图1为本发明实施例提供的变道控制方法的流程图。

具体实施方式

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

本发明实施例提供的变道控制方法，实现于无人驾驶车辆中，用于无人驾驶车辆切入或切出车道行驶，其方法流程图如图1所示，包括如下步骤：

步骤100，车辆控制单元获取预设行车路线信息和预设车辆行驶速度；

具体的，无人驾驶车辆中包括车辆控制单元和感知单元。其中，车辆控制单元可以理解为用于控制车辆行驶的控制模块。感知单元可以理解为对车辆周围环境进行感知的模块。感知单元包括定位模块、雷达模块和摄像模块。定位模块用于通过全球定位系统获取车辆当前的位置。雷达模块用于对车辆车身的附近物体进行探测。摄像模块用于对车辆周围360°的环境状况进行图像采集。

预设行车轨迹信息包括预设行车路线信息和预设车辆行驶速度。预设行车路线信息可以理解为预先得到的、用于执行本次行车任务的行车路线。行车路线信息也可以是用户输入的，也可以是车辆控制单元根据行车任务信息和地图信息生成的。行车任务信息可以理解为本次行车任务的相关信息。行车任务信息包括行车时间要求、起始地点、中途停车地点和终点地点。地图信息可以理解为一个电子地图。地图信息中包括道路信息。道路信息可以理解为包括行车道和限速标识的信息。

预设车辆行驶速度可以是根据行车任务信息得到的，也可以是用户输入的。

步骤110，根据预设行车路线信息和预设车辆行驶速度执行行车任务；

具体的，无人驾驶车辆按照预设行车路线信息和预设车辆行驶速度行驶。在无人驾驶车辆根据预设行车路线信息执行行车任务的过程中，车辆控制单元会通过感知单元中的雷达单元和摄像单元实时监控实际道路环境信息，并通过感知单元中的定位单元实时获取当前车辆的位置。实际道路环境信息反映了当前车辆行驶环境情况。当前车辆的位置代表了无人驾驶车辆当前的位置。

步骤120，对实际道路环境信息和当前车辆的位置进行解析，确定所车辆的第一车道；

具体的，实际道路环境信息包括道路环境雷达信息和道路环境图像信息。车辆控制单元结合道路环境雷达信息和道路环境图像信息以及当前车辆的位置进，确定当前无人驾驶车辆所对应的车道，并将当前无人驾驶车辆所对应的车道设置为第一车道。车道可以理解为道路中行车线所构成的行车道，在没有行车线的道路中，车道中的行车道的宽度可以由车辆控制单元根据预设车道宽度计算得，从而确定车道。第一车道可以理解为当前无人驾驶车辆所对应的行车道。

步骤130，根据实际道路环境信息确定与第一车道相邻的第二车道中的相邻车道目标；

具体的，车辆控制单元首先根据实际道路环境信息确定与第一车道相邻的第二车道，也就是确定当前无人驾驶车辆所在车道相临的临车道。第二车道包括第一车道相邻的左右两条同向车道。然后再确定第二车道中的相邻车道目标。相邻车道目标可以理解为当前无人驾驶车辆的临车道中的、与当前无人驾驶车辆车距较近的运动物体。也就是说，与无人驾驶车辆之间的距离小于预设距离的目标才视为相邻车道目标，与无人驾驶车辆之间的距离不小于预设距离的目标则可视为无关运动物体。

预设距离可以理解为无人驾驶车辆应考虑的、其运动可能会影响到无人驾驶车辆行驶的前方运动物体的范围，预设距离是根据当前车辆行驶速度，即预设车辆行驶速度得到的，当前车辆行驶速度较大时，预设距离也相应较大。

步骤140，根据相邻车道目标的位置确定相邻车道目标的车道是否由第二车道变为第一车道；

具体的，车辆控制单元通过感知单元监测相邻车道目标的位置和速度，并根据实际道路环境信息实时监测相邻车道目标的车道是否由第二车道变为第一车道，也就是监测相邻车道目标是否即将切入无人驾驶车辆所在的行车道。当车辆控制单元确定相邻车道目标的车道由第二车道变为第一车道时，说明相邻车道目标即将切入无人驾驶车辆所在的行车道，则执行下述步骤150。当车辆控制单元确定相邻车道目标的车道没有由第二车道变为第一车道时，说明相邻车道目标不会切入无人驾驶车辆所在的行车道，则返回执行上述步骤110，也就是继续执行行车任务。

步骤150，将车辆与所述相邻车道目标之间的制动控制时间与一级预设时间和二级预设时间进行对比；

具体的，制动控制时间可以理解为无人驾驶车辆对前方运动物体行为的反应时间，在此时间内无人驾驶车辆不会与前方运动物体撞上，制动控制时间是车辆控制单元根据当前车辆的行驶速度和相邻车道目标的速度得到的。车辆控制单元需要确定车辆与相邻车道目标之间的制动控制时间是否小于预设时间，从而确定在预设时间内无人驾驶车辆是否会与前方运动物体撞上，进而确定前方运动物体的切入行为是否可理解为非正常切入行为。

并且，预设时间可根据时间值分为一级预设时间和二级预设时间。车辆控制单元需要确定制动控制时间是否小于一级预设时间和二级预设时间，从而确定车辆换道策略。一级预设时间大于二级预设时间，也就是说，相比于制动控制时间只小于一级预设时间，当制动控制时间不仅小于一级预设时间，而且小于二级预设时间时，制动控制时间所代表的时间更“紧迫”，车辆不仅需要进行换道而且还需要减速。

当车辆控制单元确定相邻车道目标的车道由第二车道变为第一车道，且车辆与相邻车道目标之间的制动控制时间小于一级预设时间时，说明相邻车道目标即将切入无人驾驶车辆所在的行车道，且相邻车道目标对无人驾驶车辆车道的切入行为属于非正常切入行为，会影响到无人驾驶车辆的正常行驶，但制动控制时间可以允许无人驾驶车辆匀速换道，则跳过执行下述步骤160，直接执行下述步骤170。

当车辆控制单元确定相邻车道目标的车道由第二车道变为第一车道，车辆与相邻车道目标之间的制动控制时间不仅小于一级预设时间，而且小于二级预设时间时，说明相邻车道目标对无人驾驶车辆车道的切入行为属于非正常切入行为，且制动控制时间可以不足以无人驾驶车辆在保持速度不变的情况下换道，则需要执行下述步骤160后，在执行步骤170。

而当车辆控制单元确定相邻车道目标的车道由第二车道变为第一车道，但车辆与相邻车道目标之间的制动控制时间不小于一级预设时间时，说明即使相邻车道目标即将切入无人驾驶车辆所在的行车道，但相邻车道目标对无人驾驶车辆的切入行为属于正常切入行为，不会影响到无人驾驶车辆的正常行驶，则返回执行上述步骤110，也就是无人驾驶车辆继续执行行车任务。

优选的，一级预设时间为4秒，也就是说，车辆控制单元确定若以当前车辆的行驶速度和相邻车道目标的速度，在4秒后，车辆会与相邻车道目标相撞，则该相邻车道目标的切入行为数据非正常切入行为。

步骤160，车辆控制单元生成减速指令并输出；

具体的，当制动控制时间小于二级预设时间，也就是制动控制时间可以不足以无人驾驶车辆在保持速度不变的情况下换道时，车辆控制单需要生成减速指令或制动指令，控制无人驾驶车辆减速或必要时制动，以避免无人驾驶车与非正常切入的运动物体相撞。减速指令和制动指令中的减速度由车辆控制单元根据相邻车道目标的速度以及相邻车道目标与车辆之间的距离计算得到的。

步骤170，车辆跟随相邻车道目标行驶；

具体的，当车辆与相邻车道目标之间的制动控制时间小于一级预设时间，也就是车辆控制单元确定相邻车道目标对无人驾驶车辆的切入行为属于非正常切入行为时，无人驾驶车辆首先以相邻车道目标会跟随相邻车道目标行驶，这是为了进一步避免无人驾驶车与非正常切入的运动物体相撞。

需要说明的是，由于二级控制时间小于一级控制时间，因此若制动控制时间小于二级预设时间，也一定会小于一级控制时间，也就是说，若制动控制时间小于二级预设时间，也会执行本步骤。

步骤180，对实际道路环境信息进行解析，根据解析结果确定实际道路环境信息中是否存在绕行路线信息；

具体的，在车辆跟随相邻车道目标行驶之后，或当车辆控制单元确定相邻车道目标对无人驾驶车辆的切入行为属于正常切入行为时，车辆控制单元对实际道路环境信息、行车任务信息和地图信息进行解析，根据解析结果确定实际道路环境信息中是否存在可供无人驾驶车辆行驶的绕行路线。绕行路线信息对应的车道为第二车道，也就是说，绕行路线信息所代表的绕行路线是实现与无人驾驶车辆所在车道的相邻车道中的，若无人驾驶车辆根据绕行路线信息行驶，则必然要切出当前车道。

当实际道路环境信息中存在绕行路线信息时，说明实际道路环境信息所代表的道路环境中存在其他道路可供本无人驾驶车辆换道的车道，也就是说，无人驾驶车辆可以切出当前行驶的车道，用以无人驾驶车辆避开前方同向行驶目标的干扰，则执行下述步骤190。当实际道路环境信息中不存在绕行路线信息时，说明实际道路环境信息所代表的道路环境中不存在其他道路可供本无人驾驶车辆换道的车道，也就是说，无人驾驶车辆无法切出当前行驶的车道，则执行上述步骤170，也就是继续跟随相邻车道目标行驶，并继续确定是否存在可绕行的路线。

步骤190，车辆控制单元根据绕行路线信息生成切出车道控制指令，并输出；

具体的，当实际道路环境信息中存在绕行路线信息时，也就无人驾驶车辆可以切出当前行驶的车道时，车辆控制单元根据绕行路线信息生成切出车道控制指令，用以控制无人驾驶车辆从第一车道中切出至第二车道，也就是换道行驶，以避开行驶目标的干扰。

而在无人驾驶车辆切出原来的车道后，车辆控制单元对实时监控得到的实际道路环境信息和当前车辆的位置进行解析，更新车辆的第一车道。也就是说，原来与无人驾驶车辆所在车道相邻的第二车道即变为了当前无人驾驶车辆所在的第一车道，而原来无人驾驶车辆所在第一车道即变为了当前与无人驾驶车辆所在车道相邻的第二车道。在更新车道后，车辆控制单元根据更新后的第一车道更新预设车辆行驶速度。这一过程可以理解为根据新的行驶车道路况以限速要求调整车辆行驶速度的过程。

在一些优选的实施例中，在步骤110之后，也就是在车辆根据行驶轨迹控制车辆执行行车任务之后，在一些特殊的情况下，也会执行步骤180-190所述的流程。

在第一种特殊情况中，当无人驾驶车辆可能超时完成行车任务时，执行步骤180-190。

进一步具体的，行车任务信息包括任务时间信息。在车辆根据行驶轨迹控制车辆执行行车任务之后，车辆控制端单元实时监控系统时间，并实时根据系统时间的到预测任务完成时间。当车辆控制单元确定预测任务完成时间超出任务时间信息时，说明无人驾驶车在完成行车任务时可能会超时，因此无人驾驶车需要提速。

而造成无人驾驶车在完成行车任务时可能会超时的原因可能有多种，无人驾驶车辆需要确定是否是由于与无人驾驶车辆同车道的前车速度较慢，从而影响了当前车辆行驶的速度。则，车辆控制单元确定实际道路环境信息中是否存在车道为第一车道同车道目标。同车道目标与车辆之间的距离同样小于预设距离。当实际道路环境信息中存在同车道目标时，说明无人驾驶车辆前方较近距离内存在可能影响无人驾驶车行驶速度的车辆，则车辆控制单元通过感知单元监测同车道目标的速度。当同车道目标的速度小于预设车辆行驶速度时，说明造成无人驾驶车在完成行车任务时可能会超时的原因确实是由于与无人驾驶车辆同车道的前车速度较慢，从而影响了当前车辆行驶的速度，则执行上述步骤180-190，也就是对实际道路环境信息进行解析，根据解析结果确定实际道路环境信息中是否存在绕行路线信息，用以车辆根据绕行路线信息切出当前车道行驶。

在第二种特殊情况中，当无人驾驶车辆确定同车道前方行驶的车辆或运动的物体的运动行为很可疑时，执行步骤180-190。

进一步具体的，当实际道路环境信息中存在同车道目标时，车辆控制单元还会根据同车道目标的位置和速度得到同道目标的运动速度变化值。正常的运动速度变化值应该是有一定规律的、不会出现不平稳变化的值，而不正常的运动速度变化值所代表的运动速度是忽快忽慢的且不符合正常规律的。

当同道目标的运动速度变化值与代表了运动速度变化值的不正常第一运动速度变化值相对应时，说明无人驾驶车辆确定同车道前方行驶的车辆或运动的物体的运动行为很可疑，且这种运动型为对道路行驶非常不安全。则执行上述步骤180-190，也就是对实际道路环境信息进行解析，根据解析结果确定实际道路环境信息中是否存在绕行路线信息，用以车辆根据绕行路线信息切出当前车道行驶。例如，当车辆控制单元确定前方车辆的运动速度变化值所代表的运动速度是忽快忽慢且不符合正常规律的，则说明前方车辆很可能存在酒驾行为，则无人驾驶车辆需要切出当前车道，换道行驶，以避免与前车发生剐蹭。

在第三种特殊情况中，当无人驾驶车辆必须需要换道时，执行步骤180-190。

进一步具体的，在车辆根据行驶轨迹控制车辆执行行车任务之后，车辆控制单元根据第一车道确定当前车辆的位置与预设行车路线信息是否相对应。当前车辆的位置与预设行车路线信息之间的偏离距离在一定范围内，且无人驾驶车辆所在的第一车道所代表的行驶方向与预设行车路线信息所代表的行驶方向相符，则可以认为当前车辆的位置与预设行车路线信息相对应。而当前车辆的位置与预设行车路线信息之间的偏离距离不在一定范围内，或无人驾驶车辆所在的第一车道所代表的行驶方向与预设行车路线信息所代表的行驶方向不相符，则可以认为当前车辆的位置与预设行车路线信息不对应。

当当前车辆的位置与预设行车路线信息不对应，说明无人驾驶车辆已偏离行驶方向，需要即刻换道以入正轨，则车辆控制单元确定实际道路环境信息中是否存在绕行路线信息，也就是执行步骤180。当实际道路环境信息中存在绕行路线信息时，车辆控制单元根据绕行路线信息生成切出车道控制指令，并输出，也就是执行步骤190。当实际道路环境信息中不存在绕行路线信息时，车辆控制单元生成制动指令，并输出，用以车辆驻车后等待实际道路环境信息中存在绕行路线信息，并最终根据绕行路线信息生成切出车道控制指令，并输出。

在一些更优的实施例中，车辆控制单元根据路面坡度数据和车道特征数据生成切出车道控制指令。其中，路面坡度数据是车辆控制单元会通过车辆中的传感器实时监测车身与地面幅度得到的。路面坡度数据反映了当前车辆行驶道路的坡度。实际道路环境信是车辆控制单元会通过感知单元中的雷达单元和摄像单元实时获取得到的。实际道路环境信息反映了当前车辆行驶环境情况。也就是说，在车辆切出当前第一车道时，切出的速度需要参考前车辆行驶道路的坡度和当前车辆行驶环境情况。

本发明实施例提供的一种变道控制方法，对实际道路情况进行实时监测，当监测到无人驾驶车辆相邻车道中有运动物体将要切入至无人驾驶车辆前时，确定该运动物体的切入行为是否存在危险，当该运动物体的切入行为存在危险时，无人驾驶车辆减速并根据路况条件允许确定是否切出当前车道，以避免车辆之间发生碰撞，使得无人驾驶车辆的切出条件更为合理。

专业人员应该还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM动力系统控制方法、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种变道控制方法，其特征在于，所述方法包括：

车辆中的车辆控制单元获取预设行车轨迹信息，用以所述车辆根据所述行车轨迹信息控制车辆行驶；所述预设行车轨迹信息包括预设行车路线信息和预设车辆行驶速度；

所述车辆控制单元通过所述车辆中的感知单元监测实际道路环境信息和当前车辆的位置；

对所述实际道路环境信息和所述当前车辆的位置进行解析，确定所述车辆所对应的车道为第一车道；

根据所述实际道路环境信息确定与所述第一车道相邻的第二车道中的相邻车道目标；所述相邻车道目标与所述车辆之间的距离小于预设距离；

监测所述相邻车道目标的位置和速度；

根据所述相邻车道目标的位置确定所述相邻车道目标的车道是否由所述第二车道变为所述第一车道；

当所述相邻车道目标的车道由所述第二车道变为所述第一车道时，将所述车辆与所述相邻车道目标之间的制动控制时间与一级预设时间和二级预设时间进行对比；所述一级预设时间大于所述二级预设控制时间；

当所述车辆与所述相邻车道目标之间的制动控制时间小于所述一级预设时间时，对所述实际道路环境信息进行解析，根据解析结果确定所述实际道路环境信息中是否存在绕行路线信息；所述绕行路线信息对应的车道为第二车道；

当所述实际道路环境信息中存在所述绕行路线信息时，所述车辆控制单元根据所述绕行路线信息生成切出车道控制指令，并输出；

当所述车辆与所述相邻车道目标之间的制动控制时间小于所述二级预设时间时，所述车辆控制单元生成减速指令并输出；

所述对所述实际道路环境信息和所述当前车辆的位置进行解析，确定所述车辆所对应的车道为第一车道具体包括：所述实际道路环境信息包括道路环境雷达信息和道路环境图像信息；

当道路环境图像信息中包括行车线时，所述车辆控制单元根据所述道路环境雷达信息、道路环境图像信息和所述当前车辆的位置确定所述车辆所对应的车道为第一车道；

当道路环境图像信息中不包括行车线时，所述车辆控制单元根据预设车道宽度和所述当前车辆的位置确定所述车辆所对应的车道为第一车道。

2.根据权利要求1所述的变道控制方法，其特征在于，在所述车辆中的车辆控制单元获取预设行车轨迹信息之前，所述方法还包括：

所述车辆控制单元根据行车任务信息和地图信息生成所述预设行车轨迹信息；所述行车任务信息包括任务时间信息。

3.根据权利要求1所述的变道控制方法，其特征在于，在将所述车辆与所述相邻车道目标之间的制动控制时间与是否小于一级预设时间和二级预设时间进行对比之前，所述方法还包括：

根据当前车辆的行驶速度和所述相邻车道目标的速度得到所述车辆与所述相邻车道目标之间的制动控制时间。

4.根据权利要求1所述的变道控制方法，其特征在于，当所述车辆与所述相邻车道目标之间的制动控制时间不小于所述一级预设时间时，所述方法还包括：

所述车辆控制单元控制所述车辆根据所述预设行车轨迹信息行驶。

5.根据权利要求2所述的变道控制方法，其特征在于，在所述车辆根据所述行车轨迹信息控制车辆行驶之后，所述方法还包括：

车辆控制端单元监控系统时间，根据所述系统时间预测任务完成时间；

当所述预测任务完成时间超出所述任务时间信息时，确定所述实际道路环境信息中是否存在同车道目标；所述同车道目标的车道为所述第一车道；所述同车道目标与所述车辆之间的距离小于所述预设距离；

当所述实际道路环境信息中存在同车道目标时，监测所述同车道目标的速度；

当所述同车道目标的速度小于所述预设车辆行驶速度时，对所述实际道路环境信息进行解析，根据解析结果确定所述实际道路环境信息中是否存在所述绕行路线信息，用以所述车辆根据所述绕行路线信息工作。

6.根据权利要求5所述的变道控制方法，其特征在于，当所述实际道路环境信息中存在同车道目标时，所述方法还包括：

根据所述同车道目标的位置和速度得到所述同车道目标的运动速度变化值；

当所述同车道目标的运动速度变化值与第一运动速度变化值相对应时，对所述实际道路环境信息进行解析，根据解析结果确定所述实际道路环境信息中是否存在所述绕行路线信息，用以所述车辆根据所述绕行路线信息工作。

7.根据权利要求1所述的变道控制方法，其特征在于，在所述车辆根据所述行车轨迹信息控制车辆行驶之后，所述方法还包括：

根据所述第一车道确定所述当前车辆的位置与所述预设行车路线信息是否相对应；

当所述当前车辆的位置与所述预设行车路线信息不对应，确定所述实际道路环境信息中是否存在所述绕行路线信息；

当所述实际道路环境信息中不存在所述绕行路线信息时，所述车辆控制单元生成制动指令，并输出；

当所述实际道路环境信息中存在所述绕行路线信息时，所述车辆控制单元根据所述绕行路线信息生成所述切出车道控制指令，并输出。

8.根据权利要求1或7所述的变道控制方法，其特征在于，所述生成切出车道控制指令具体为：

所述车辆控制单元根据路面坡度数据和车道特征数据生成所述切出车道控制指令。

9.根据权利要求8所述的变道控制方法，其特征在于，在所述生成切出车道控制指令之后，所述方法还包括：

对所述实际道路环境信息和所述当前车辆的位置进行解析，更新所述车辆的第一车道；

根据更新后的第一车道更新所述预设车辆行驶速度。

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