CN111198566B - 一种平衡车的控制方法、装置及平衡车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种平衡车的控制方法、装置及平衡车，所述方法应用于与目标终端通讯连接的平衡车，并且所述方法包括：控制所述平衡车切换到跟随目标终端运动的模式；获取目标终端位置；若目标终端的位置不在所述平衡车的获取范围内，则发送报警信号；若目标终端的位置在所述平衡车的获取范围内，则检测所述平衡车和所述目标终端之间是否有障碍物；若所述平衡车和所述目标终端之间没障碍物时，根据所述平衡车和所述目标终端之间的距离，确定所述进退控制策略；向所述平衡车发送包括所述进退控制策略的控制信号。本发明使得平衡车在行驶过程中对障碍物进行主动判断并进行避障操作，同时本发明平衡车具有良好的自平衡能力，能够保证行驶的稳定性。

Description

一种平衡车的控制方法、装置及平衡车

技术领域

本发明涉及智能控制领域，尤其涉及一种平衡车的控制方法、装置及平衡车。

背景技术

随着时代的进步，人们对两轮电动车的安全性及方便性的要求越来越高，两轮电动车以其方便性越来越广泛的应用到人们的日常出行中。

目前，两轮电动车由于结构特点，存在安全问题，因其容易侧翻原因、导致了大量交通事故产生。目前，轻便类两轮电动车正朝着“轻量化”、“智能化”、“锂电化”及“安全性”方向发展。两轮自平衡车因其所特有的自平衡功能及安全性，越来越受到关注。

随着智能驾驶技术的发展，生物识别、自动跟随、主动避障功能的广泛应用，两轮自平衡车也将向智能化方向发展。在复杂的路况中，如何解决平衡车遇到障碍物时的如何行进的问题是两轮自平衡车智能化过程中的关键。

发明内容

本发明的目的在于提供一种平衡车控制方法、装置及平衡车，解决平衡车行进过程中遇到障碍物时主动避障的技术问题。

为了解决上述技术问题，本发明提出了一种平衡车的控制方法，所述方法包括：控制所述平衡车切换到跟随目标终端运动的模式；获取目标终端位置；若目标终端的位置不在所述平衡车的获取范围内，则执行发送报警信号；若目标终端的位置在所述平衡车的获取范围内，则执行判断所述平衡车和所述目标终端之间是否有障碍物；若所述平衡车和所述目标终端之间有障碍物时，检测所述平衡车和所述障碍物之间的距离，根据所述平衡车和所述障碍物之间的距离，确定所述进退控制策略；若所述平衡车和所述目标终端之间没障碍物时，检测所述平衡车和所述目标终端之间的距离，根据所述平衡车和所述目标终端之间的距离，确定所述进退控制策略；向所述平衡车发送包括所述控制策略的控制信号，根据所述控制策略控制所述平衡车跟随目标终端运动。

进一步地，所述根据所述平衡车和所述障碍物之间的距离，确定所述进退控制策略，包括：若所述平衡车和所述障碍物之间的距离小于第一最小避障距离，检测所述平衡车后方是否存在后障碍物；若所述平衡车后方存在后障碍物，则停止，发送报警信号；若所述平衡车后方不存在后障碍物，则所述平衡车后退至和所述障碍物之间的距离不小于第一最小避障距离处，在固定时间内，检测所述平衡车和所述目标终端之间是否有障碍物。

进一步地，所述根据所述平衡车和所述障碍物之间的距离，确定所述进退控制策略，还包括：若所述平衡车和所述障碍物之间的距离大于第一最小避障距离，检测所述障碍物的两端距离所述目标终端的距离；选择朝所述障碍物距离所述目标终端的距离较小的一端所在的方位作为所述平衡车的后退方向；后退时若检测出所述平衡车后方不存在后障碍物，则进行避障绕行动作；所述避障绕行动作包括：控制所述平衡车朝所述障碍物距离所述目标终端的距离较小的一端所在的方位后退第一固定距离后，向前行驶第二固定距离；若所述平衡车和所述目标终端之间存在障碍物，则重复所述避障绕行动作固定次数；重复所述避障绕行动作固定次数后若所述平衡车和所述目标终端存在障碍物，则所述平衡车停止并发送报警信号；后退时若检测出所述平衡车后方存在后障碍物，则平衡车在距离所述后障碍物等于第二最小避障距离处停止，发送报警信号。

进一步地，所述根据所述平衡车和所述目标终端之间的距离，确定所述进退控制策略，包括：若所述平衡车和所述目标终端之间的距离超过最大跟随距离，则发送报警信号；若所述平衡车和所述目标终端之间的距离小于最大跟随距离，则跟随所述平衡车运动并保持与所述目标终端的距离不小于最小跟随距离。

进一步地，所述若所述平衡车和所述目标终端之间的距离小于最大跟随距离，则跟随所述平衡车运动并保持与所述目标终端的距离不小于最小跟随距离，包括：若所述目标终端前进，则所述平衡车根据目标终端前进的速度调整所述平衡车前进的速度；若所述目标终端后退，则所述平衡车后退的速度位于最小后退速度和最大后退速度之间；后退时若所述平衡车后方出现后障碍物，则平衡车在距离所述后障碍物等于第二最小避障距离处停止，发送报警信号；若所述目标终端停止，则所述平衡车减速停止。

进一步地，所述固定时间不超过20秒。

进一步地，所述固定次数不超过5次。

进一步地，所述第二最小避障距离不小于0.2米。

相应地，本发明还公开了一种平衡车的控制装置，所述装置包括：获取模块，用于获取目标终端位置信息；第一判断模块，用于判断目标终端的位置是否在所述平衡车的获取范围内；第一执行模块，用于发送报警信号；第二判断模块，用于检测所述平衡车和目标终端之间是否具有障碍物，第一检测模块，用于检测所述平衡车和障碍物之间的距离；第一控制模块，用于根据所述平衡车和所述障碍物之间的距离，确定进退控制策略；第二检测模块，用于检测所述平衡车和目标终端之间的距离；第二控制模块，用于根据所述平衡车和所述目标终端之间的距离，确定所述进退控制策略；发送模块，用于发送包括所述进退控制策略的控制信号；第二执行模块，用于根据所述控制策略控制所述平衡车跟随目标终端运动。

相应地，本发明还公开了一种平衡车，所述平衡车包括如上所述的平衡车控制装置；所述第二执行模块包括：陀螺仪，所述陀螺仪用于提供力矩使所述平衡车保持平衡。

实施本发明，具有如下有益效果：

本发明提供了控制平衡车的方法，使得平衡车在行驶过程中对障碍物进行主动判断，并根据距离障碍物的距离，进行主动减速或停车；当跟随时，会根据目标终端的行进快慢进行跟随，同时遇到障碍物进行主动判断，是否执行绕行，并向乘员报警。同时本发明平衡车具有良好的自平衡能力，能够保证行驶的稳定性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。

图1是本发明一实施例中一种平衡车的控制方法的流程图；

图2是本发明另一实施例中一种平衡车的控制方法的流程图；

图3是本发明另一实施例中一种平衡车的控制方法的流程图；

图4是本发明一实施例中一种平衡车的控制装置的框图；

图5是本发明一实施例中一种平衡车的框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1是本发明一实施例中一种平衡车控制方法的流程图，其中所述终端与平衡车之间可以利用各种有线或无线技术通讯连接。例如连接方式包括但不限于UWB(Ultra Wideband，超宽带)、Wi-Fi(Wireless-Fidelity,无线保真)、蓝牙、红外线、超声波、GPS(GlobalPositioning System,全球定位系统)及4G网络、图像识别等定位技术。在本公开中，目标终端可以是人及其所配戴的，带有发射装置的设备，如智能手机、平板电脑、智能穿戴设备等。如图1所示，该方法可以包括以下步骤:

在步骤101中，控制所述平衡车切换到跟随目标终端运动的模式，建立通讯连接，可以通过操作者切换开关到跟随功能，由此进入到跟随目标终端运动的模式，或者通过扫描人体生物特征或其它方式进行识别，自动与平衡车建立通讯连接后，第三控制模块控制所述平衡车切换到跟随目标终端运动的模式，平衡车切换到跟随目标终端运动的模式后，平衡车配以相应的提示，如通过喇叭或灯光等告知。

在步骤102中，判断目标终端的位置是否在获取范围内，可以通过安装在车上的信号接收装置对携带发射装置的目标进行探测定位，同时根据已扫描人体的特征或其他方式，进行辅助定位。

如发现目标终端不在其获取范围内，则进入步骤103中，发送报警信号，提醒目标调整其位置；

如目标终端在其获取范围内，则进入步骤104，判断所述平衡车和所述目标终端之间是否有障碍物。通过向外界发射探测信号，该探测信号可以为微波，激光，红外线等，对障碍物进行识别。

在步骤105中，若所述平衡车和所述目标终端之间有障碍物，通过可变多线激光雷达及红外线模块检测所述平衡车和所述障碍物之间的距离。

在步骤106中，根据所述平衡车和所述障碍物之间的距离，确定所述进退控制策略。

在步骤107中，向所述平衡车发送控制信号。

需要补充的是，上述步骤102和步骤105的先后顺序并不限于上述顺序，本实施例对此不做限定。

综上所述，本实施例中提供的平衡车的控制方法，通过扫描目标终端进行自动跟随，若目标终端不在获取范围内则发出报警信号；若发现平衡车和目标终端之间有障碍物，则通过检测平衡车和障碍物之间的距离，同时也可以检测障碍物的物理尺寸、空间位置及平衡车运行状态，根据检测结果确定平衡车的控制策略，解决了平衡车自动跟随时的安全问题，达到了平衡车能够自动识别障碍物并根据平衡车与障碍物之间的位置关系确定不同的控制策略，提高了平衡车适应不同场景的能力，提高了平衡车的安全性能。

图2是本发明另一实施例中一种平衡车控制方法的流程图，该方法包括以下步骤。

在步骤201中，控制所述平衡车切换到跟随目标终端运动的模式,在步骤202中，判断目标终端的位置是否在获取范围内，如发现目标终端不在其获取范围内，则进入步骤203中，发送报警信号，如目标终端在其获取范围内，则进入步骤204，判断所述平衡车和所述目标终端之间是否有障碍物。

在步骤205中，若平衡车和目标终端有障碍物，则检测平衡车和障碍物之间的距离。

在步骤206中，检测所述平衡车和所述障碍物之间的距离是否小于第一最小避障距离。

如平衡车和所述障碍物之间的距离小于第一最小避障距离，则进入步骤2081，判断平衡车后方是否存在后障碍物，如平衡车后方不存在后障碍物，则进入步骤208，平衡车后退至和所述障碍物之间的距离不小于第一最小避障距离处，在固定时间内，检测所述平衡车和所述目标终端之间是否有障碍物；如平衡车后方存在后障碍物，则进入步骤2082，平衡车停止，发送报警信号。所述固定时间不超过20秒，本实施例中优选所述固定时间为10秒，所述固定时间是根据平衡车所处的路况设定的。

如平衡车和所述障碍物之间的距离不小于第一最小避障距离，则进入步骤207，检测所述障碍物的两端距离所述目标终端的距离，选择朝所述障碍物距离所述目标终端的距离较小的一端所在的方位作为所述平衡车的后退方向。

在步骤209中，后退时检测平衡车后方是否存在后障碍物。

如后退时检测出所述平衡车后方不存在后障碍物，则进入步骤210，平衡车进行避障绕行动作；所述避障绕行动作包括：控制所述平衡车朝所述障碍物距离所述目标终端的距离较小的一端所在的方位后退第一固定距离后，向前行驶第二固定距离；若所述平衡车和所述目标终端之间存在障碍物，则重复所述避障绕行动作固定次数；其中，所述固定次数不超过5次，本实施例中优选为3次，具体次数可以根据实际情况设置；重复所述避障绕行动作固定次数后若所述平衡车和所述目标终端存在障碍物，则进入步骤212，所述平衡车停止并发送报警信号；

如后退时检测出所述平衡车后方存在后障碍物，则进入步骤213，平衡车在距离所述后障碍物等于第二最小避障距离处停止，发送报警信号。所述第二最小避障距离不小于0.2米，本实施例中优选的第二最小避障距离为0.3米，所述第二最小避障距离可以根据实际情况设定。

需要补充的是，上述步骤204、步骤206、步骤209和步骤210的先后顺序并不限于上述顺序，本实施例对此不做限定。

综上所述，本实施例中提供的平衡车的控制方法，当平衡车和目标终端之间有障碍物时，通过设定第一最小避障距离避免了平衡车与障碍物之间距离过近而发生碰撞；通过检测所述障碍物的两端距离所述目标终端的距离，选择朝所述障碍物距离所述目标终端的距离较小的一端所在的方位作为所述平衡车的后退方向，方便所述平衡车尽快绕过障碍物；后退时检测所述平衡车后方是否存在后障碍物，避免了后障碍物对平衡车造成的影响，同时所述避障绕行动作中所述平衡车后退第一固定距离，然后向前行驶第二固定距离，保证了平衡车与目标终端之间的距离在可控范围内，同时所述平衡车不断的趋近障碍物的一端，所述后退的方向的选择也保证了所述平衡车在绕过障碍物后与目标终端的距离为绕过障碍物后的最小距离，提高了平衡车避障的效率。

图3是本发明另一实施例中一种平衡车控制方法的流程图，该方法包括以下步骤。

在步骤301中，控制所述平衡车切换到跟随目标终端运动的模式,在步骤302中，判断目标终端的位置是否在获取范围内，如发现目标终端不在其获取范围内，则进入步骤303中，发送报警信号，如目标终端在其获取范围内，则进入步骤304，判断所述平衡车和所述目标终端之间是否有障碍物。

在步骤305中，所述平衡车和所述目标终端之间没有障碍物时，则检测所述平衡车和所述目标终端之间的距离。

在步骤306中，判断所述平衡车和所述目标终端之间的距离是否超过最大跟随距离。

若所述平衡车和所述目标终端之间的距离超过最大跟随距离，则进入步骤303，发送报警信号；

若所述平衡车和所述目标终端之间的距离不超过最大跟随距离，则进入步骤307，所述平衡车运动并保持与所述目标终端的距离不小于最小跟随距离。所述最大跟随距离和所述最小跟随距离可以根据路况、平衡车的性能和实际需求等自行设置；若所述目标终端前进，则所述平衡车根据目标终端前进的速度调整所述平衡车前进的速度；所述平衡车和所述目标终端之间的距离超过最大跟随距离；若所述目标终端后退，后退时检测所述平衡车后方是否出现后障碍物。

若后退时所述平衡车后方没有出现后障碍物，则进入步骤308，所述平衡车后退的速度位于最小后退速度和最大后退速度之间；

若后退时检测所述平衡车后方出现后障碍物，则进入步骤309平衡车在距离所述后障碍物等于第二最小避障距离处停止，发送报警信号。

需要补充的是，上述步骤304、步骤306和步骤307的先后顺序并不限于上述顺序，本实施例对此不做限定。

综上所述，本实施例提供的的平衡车的控制方法，当平衡车和目标终端之间没有障碍物时，通过检测所述平衡车和所述目标终端的距离，若所述平衡车和所述目标终端之间的距离超过最大跟随距离，发送报警信号，保证了平衡车与目标终端之间的距离在可控范围内；同时所述平衡车在跟随目标终端后退的过程中，实时检测所述平衡车后方是否出现后障碍物，提高了平衡车安全性能。

图4是本发明一实施例中一种平衡车的控制装置的框图；所述控制装置400包括：获取模块400，用于获取目标终端位置信息，所述位置信息包括位置，在该位置的时间等；第一判断模块402，用于判断目标终端的位置是否在所述平衡车的获取范围内；第一执行模块403，用于当目标终端的位置不在所述平衡车的获取范围内时，发送报警信号，所述报警信号的报警方式可以是通过报警灯闪烁，也可以是通过标签振动方式进行报警；第二判断模块404，用于检测所述平衡车和目标终端之间是否具有障碍物，并在得到检测结果后进行判断，具体地，第二判断模块404用于若目标终端的位置在所述平衡车的获取范围内，则判断所述平衡车和所述目标终端之间是否有障碍物；第一检测模块405，用于检测所述平衡车和障碍物之间的距离，具体地，所述第一检测模块405用于若所述平衡车和所述目标终端之间有障碍物时，检测所述平衡车和所述障碍物之间的距离；第一控制模块406，用于根据所述平衡车和所述障碍物之间的距离，确定进退控制策略；第二检测模块407，用于检测所述平衡车和目标终端之间的距离，具体地，所述第二检测模块407用于若所述平衡车和所述目标终端之间没障碍物时，检测所述平衡车和所述目标终端之间的距离；第二控制模块408，用于根据所述平衡车和所述目标终端之间的距离，确定所述进退控制策略；发送模块409，用于发送包括所述进退控制策略的控制信号，具体地，所述发送模块409，用于向所述平衡车发送包括所述进退控制策略的控制信号，所述控制信号驱动平衡车作前进、后退、加速、减速、转向、停止和报警等动作；第二执行模块410，用于根据所述控制策略控制所述平衡车跟随目标终端运动；所述控制装置还包括第三控制模块，所述第三控制模块用于控制所述平衡车切换到跟随目标终端运动的模式，具体地，所述第三控制模块可以通过操作者切换开关到跟随功能，由此进入到跟随目标终端运动的模式，或者通过扫描人体生物特征或其它方式进行识别，自动与平衡车建立通讯连接后，第三控制模块控制所述平衡车切换到跟随目标终端运动的模式，平衡车切换到跟随目标终端运动的模式后，平衡车配以相应的提示，如通过喇叭或灯光等告知。

相应地，本发明还公开了一种平衡车，所述平衡车包括如上所述的平衡车控制装置；所述第二执行模块包括：陀螺仪，所述陀螺仪用于提供力矩使所述平衡车保持平衡。

图5是本发明一实施例中一种平衡车的框图，所述平衡车500包括：所述平衡车包括平衡车控制装置，获取模块501，用于获取目标终端位置信息；第一判断模块502，用于判断目标终端的位置是否在所述平衡车的获取范围内；第一执行模块503，用于发送报警信号；第二判断模块504，用于检测所述平衡车和目标终端之间是否具有障碍物；所述第一检测模块505和所述第二检测模块507包括毫米波雷达、16线激光雷达和射频设备等。所述第一控制模块506和所述第二控制模块507包括GPS和惯性导航系统；所述第二执行模块510包括陀螺仪，所述陀螺仪用于提供力矩使所述平衡车保持平衡，所述陀螺仪包括飞轮子系统，所述飞轮子系统可以由直流无刷高速电机、飞轮体、真空罩、散热盘、轴承等部件组成，其中所述飞轮体提供力矩使所述平衡车保持平衡；所述第一控制模块506和所述第二控制模块507布置在所述平衡车的后部区域；所述陀螺仪布置在所述平衡车的中部区域。所述平衡车通过安装在车身上的陀螺仪的转动及进动来提供稳定力矩来保持车子平衡；所述平衡车包括转向角度传感器、车速传感器、横向加速度传感器、纵向加速度传感器、车身角度传感器和陀螺旋转角度传感器等。所述平衡车可以是两轮平衡车，所述两轮平衡车的侧面可以设置侧面检测模块，用来检测侧面障碍物，所述侧面检测模块包括毫米波雷达或16线激光雷达等，根据侧面障碍物的运动速度预测侧面障碍物的位置，当侧面障碍物与两轮平衡车的运动轨迹干涉时，所述平衡车发出报警信号并采取相应动作，如变速通过或停止。所述平衡车的行驶工况包括：启动、加速、匀速、转向、后退、S形、颠簸路、15度上下坡及各种组合工况，尤其是中、高速转向时，通过车身传感器来感知车身姿态与速度，通过安装在转向管柱上的转向角度传感器来感知转向角度，通过陀螺仪的角度传感器来计算陀螺仪进动的行程，通过所述第一控制模块506和所述第二控制模块507驱动陀螺仪进动，从而实现与车身的姿态的相匹配的角动量与稳定力矩的输出，使平衡车在各种工况下，都保持平衡状态。

以上所揭露的仅为本发明的几个较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (10)

1.一种平衡车的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

控制所述平衡车切换到跟随目标终端运动的模式；

获取目标终端位置；若目标终端的位置不在所述平衡车的获取范围内，则发送报警信号；若目标终端的位置在所述平衡车的获取范围内，则判断所述平衡车和所述目标终端之间是否有障碍物；

若所述平衡车和所述目标终端之间有障碍物时，检测所述平衡车和所述障碍物之间的距离，根据所述平衡车和所述障碍物之间的距离，确定进退控制策略；若所述平衡车和所述目标终端之间没障碍物时，检测所述平衡车和所述目标终端之间的距离，根据所述平衡车和所述目标终端之间的距离，确定所述进退控制策略；

向所述平衡车发送包括所述进退控制策略的控制信号，根据所述控制策略控制所述平衡车跟随目标终端运动。

2.根据权利要求1所述的一种平衡车的控制方法，其特征在于，所述根据所述平衡车和所述障碍物之间的距离，确定进退控制策略，包括：

若所述平衡车和所述障碍物之间的距离小于第一最小避障距离，检测所述平衡车后方是否存在后障碍物；若所述平衡车后方存在后障碍物，则停止，发送报警信号；若所述平衡车后方不存在后障碍物，则所述平衡车后退至和所述障碍物之间的距离不小于第一最小避障距离处，在固定时间内，检测所述平衡车和所述目标终端之间是否有障碍物。

3.根据权利要求1所述的一种平衡车的控制方法，其特征在于，所述根据所述平衡车和所述障碍物之间的距离，确定所述进退控制策略，还包括：

若所述平衡车和所述障碍物之间的距离大于第一最小避障距离，检测所述障碍物的两端距离所述目标终端的距离；

选择朝所述障碍物距离所述目标终端的距离较小的一端所在的方位作为所述平衡车的后退方向；

后退时若检测出所述平衡车后方不存在后障碍物，则进行避障绕行动作；所述避障绕行动作包括：控制所述平衡车朝所述障碍物距离所述目标终端的距离较小的一端所在的方位后退第一固定距离后，向前行驶第二固定距离；若所述平衡车和所述目标终端之间存在障碍物，则重复所述避障绕行动作固定次数；重复所述避障绕行动作固定次数后若所述平衡车和所述目标终端存在障碍物，则所述平衡车停止并发送报警信号；

后退时若检测出所述平衡车后方存在后障碍物，则平衡车在距离所述后障碍物等于第二最小避障距离处停止，发送报警信号。

4.根据权利要求1所述的一种平衡车的控制方法，其特征在于，根据所述平衡车和所述目标终端之间的距离，确定所述进退控制策略，包括：

若所述平衡车和所述目标终端之间的距离超过最大跟随距离，则发送报警信号；若所述平衡车和所述目标终端之间的距离小于最大跟随距离，则所述平衡车运动并保持与所述目标终端的距离不小于最小跟随距离。

5.根据权利要求4所述的一种平衡车的控制方法，其特征在于，所述若所述平衡车和所述目标终端之间的距离小于最大跟随距离，则所述平衡车运动并保持与所述目标终端的距离不小于最小跟随距离，包括：

若所述目标终端前进，则所述平衡车根据目标终端前进的速度调整所述平衡车前进的速度；

若所述目标终端后退，则所述平衡车后退的速度位于最小后退速度和最大后退速度之间；后退时若所述平衡车后方出现后障碍物，则平衡车在距离所述后障碍物等于第二最小避障距离处停止，发送报警信号；

若所述目标终端停止，则所述平衡车减速停止。

6.根据权利要求2所述的一种平衡车的控制方法，其特征在于，所述固定时间不超过20秒。

7.根据权利要求3所述的一种平衡车的控制方法，其特征在于，所述固定次数不超过5次。

8.根据权利要求3所述的一种平衡车的控制方法，其特征在于，第二最小避障距离不小于0.2米。

9.一种平衡车的控制装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取目标终端位置信息；

第一判断模块，用于判断目标终端的位置是否在所述平衡车的获取范围内；

第一执行模块，用于发送报警信号；

第二判断模块，用于检测所述平衡车和目标终端之间是否具有障碍物；

第一检测模块，用于检测所述平衡车和障碍物之间的距离；

第一控制模块，用于根据所述平衡车和所述障碍物之间的距离，确定进退控制策略；

第二检测模块，用于检测所述平衡车和目标终端之间的距离；

第二控制模块，用于根据所述平衡车和所述目标终端之间的距离，确定所述进退控制策略；

发送模块，用于发送包括所述进退控制策略的控制信号；

第二执行模块，用于根据所述控制策略控制所述平衡车跟随目标终端运动。

10.一种平衡车，其特征在于，所述平衡车包括如权利要求9所述的平衡车控制装置；

所述第二执行模块包括：陀螺仪，所述陀螺仪用于提供力矩使所述平衡车保持平衡。

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