CN115218904A - 跟随导航方法、装置、计算机可读存储介质及移动装置 - Google Patents
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Abstract
本申请属于导航技术领域，尤其涉及一种跟随导航方法、装置、计算机可读存储介质及移动装置。所述方法包括：获取指定范围内的各个标识图案；所述指定范围为所述目标移动装置的相机的视野范围；每个标识图案均唯一对应于一个移动装置；根据获取到的各个标识图案确定所述目标移动装置的引导装置；所述引导装置用于引导所述目标移动装置进行运动；根据所述引导装置的标识图案控制所述目标移动装置跟随所述引导装置进行运动。在本申请中，可以为每个移动装置均设置对应的标识图案，目标移动装置可以通过标识图案来确定引导装置，并跟随引导装置进行运动，无需为其配备各类高精度的传感器即可实现跟随导航的功能，成本低廉，便于进行大规模的推广使用。
Description
技术领域
本申请属于导航技术领域，尤其涉及一种跟随导航方法、装置、计算机可读存储介质及移动装置。
背景技术
随着技术的不断发展，机器人、智能车辆、智能轮椅等智能化的移动装置在日常工作和生活中已得到了越来越广泛的应用。在一些特殊的使用场景，单个移动装置难以独自完成整个工作任务，需要多个移动装置组成编队来共同完成工作任务。
例如，在工厂生产过程中，大量的物料难以由单个智能车辆一次运送完成，又如，在医院或者养老院的运营过程中，多个病人或者老人的转移也无法由单个智能轮椅一次运送完成。在这些情况下，可以采用跟随导航的方式，让移动装置排成一列编队，后面的移动装置跟随前面的移动装置进行运动。
但在现有的跟随导航技术中，对移动装置的要求较高，需要为其配备各类高精度的传感器以实现跟随导航的功能，成本较高，难以进行大规模的推广使用。
发明内容
有鉴于此，本申请实施例提供了一种跟随导航方法、装置、计算机可读存储介质及移动装置，以解决现有的跟随导航方法成本较高，难以进行大规模的推广使用的问题。
本申请实施例的第一方面提供了一种跟随导航方法，应用于目标移动装置，所述跟随导航方法可以包括：
获取指定范围内的各个标识图案；所述指定范围为所述目标移动装置的相机的视野范围；每个标识图案均唯一对应于一个移动装置；
根据获取到的各个标识图案确定所述目标移动装置的引导装置；所述引导装置用于引导所述目标移动装置进行运动；
根据所述引导装置的标识图案控制所述目标移动装置跟随所述引导装置进行运动。
在第一方面的一种具体实现方式中，所述根据获取到的各个标识图案确定所述目标移动装置的引导装置，可以包括：
将与获取到的各个标识图案分别对应的各个移动装置作为所述目标移动装置的候选引导装置；
按照预设的编队规则从各个候选引导装置中选取一个移动装置作为所述目标移动装置的引导装置。
在第一方面的一种具体实现方式中，所述按照预设的编队规则从各个候选引导装置中选取一个移动装置作为所述目标移动装置的引导装置，可以包括：
当所述目标移动装置的任意一个候选引导装置已被确定为其它移动装置的引导装置时，不再将该候选引导装置作为所述目标移动装置的候选引导装置；
当所述目标移动装置仅有一个候选引导装置时，将该候选引导装置作为所述目标移动装置的引导装置。
在第一方面的一种具体实现方式中，所述跟随导航方法还可以包括：
当所述目标移动装置有两个以上候选跟随装置时，选取距离最近的一个候选跟随装置作为所述目标移动装置的跟随装置。
在第一方面的一种具体实现方式中，所述跟随导航方法还可以包括：
在控制所述目标移动装置跟随所述引导装置进行运动的过程中，将所述目标移动装置与所述引导装置之间的相对角度保持在预设的角度范围内；
将所述目标移动装置与所述引导装置之间的相对距离保持在预设的距离范围内。
在第一方面的一种具体实现方式中，所述跟随导航方法还可以包括：
在控制所述目标移动装置跟随所述引导装置进行运动的过程中，若出现跟踪丢失现象，则向所述引导装置发送通知信息；所述通知信息用于指示所述引导装置停止运动；
控制所述目标移动装置进行原地旋转，直至获取到所述引导装置的标识图案为止。
在第一方面的一种具体实现方式中，所述跟随导航方法还可以包括：
当接收到预设的解散指令时，控制所述目标移动装置进入独立运动模式，不再跟随所述引导装置进行运动。
本申请实施例的第二方面提供了一种跟随导航装置，应用于目标移动装置，所述跟随导航装置可以包括：
标识图案获取模块，用于获取指定范围内的各个标识图案；所述指定范围为所述目标移动装置的相机的视野范围；每个标识图案均唯一对应于一个移动装置；
引导装置确定模块，用于根据获取到的各个标识图案确定所述目标移动装置的引导装置；所述引导装置用于引导所述目标移动装置进行运动；
跟随导航模块，用于根据所述引导装置的标识图案控制所述目标移动装置跟随所述引导装置进行运动。
在第二方面的一种具体实现方式中，所述引导装置确定模块可以包括：
候选引导装置确定子模块，用于将与获取到的各个标识图案分别对应的各个移动装置作为所述目标移动装置的候选引导装置；
引导装置确定子模块，用于按照预设的编队规则从各个候选引导装置中选取一个移动装置作为所述目标移动装置的引导装置。
在第二方面的一种具体实现方式中，所述引导装置确定子模块可以包括：
第一处理单元，用于当所述目标移动装置的任意一个候选引导装置已被确定为其它移动装置的引导装置时，不再将该候选引导装置作为所述目标移动装置的候选引导装置；
第二处理单元，用于当所述目标移动装置仅有一个候选引导装置时，将该候选引导装置作为所述目标移动装置的引导装置。
在第二方面的一种具体实现方式中，所述引导装置确定子模块还可以包括：
第三处理单元，用于当所述目标移动装置有两个以上候选跟随装置时，选取距离最近的一个候选跟随装置作为所述目标移动装置的跟随装置。
在第二方面的一种具体实现方式中，所述跟随导航装置还可以包括：
角度及距离保持模块，用于在控制所述目标移动装置跟随所述引导装置进行运动的过程中，将所述目标移动装置与所述引导装置之间的相对角度保持在预设的角度范围内；将所述目标移动装置与所述引导装置之间的相对距离保持在预设的距离范围内。
在第二方面的一种具体实现方式中，所述跟随导航装置还可以包括：
跟踪丢失处理模块，用于在控制所述目标移动装置跟随所述引导装置进行运动的过程中，若出现跟踪丢失现象，则向所述引导装置发送通知信息；所述通知信息用于指示所述引导装置停止运动；控制所述目标移动装置进行原地旋转，直至获取到所述引导装置的标识图案为止。
在第二方面的一种具体实现方式中，所述跟随导航装置还可以包括：
解散处理模块，用于当接收到预设的解散指令时，控制所述目标移动装置进入独立运动模式，不再跟随所述引导装置进行运动。
本申请实施例的第三方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一种跟随导航方法的步骤。
本申请实施例的第四方面提供了一种移动装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一种跟随导航方法的步骤。
本申请实施例的第五方面提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在移动装置上运行时，使得移动装置执行上述任一种跟随导航方法的步骤。
本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本申请实施例获取指定范围内的各个标识图案；所述指定范围为所述目标移动装置的相机的视野范围；每个标识图案均唯一对应于一个移动装置；根据获取到的各个标识图案确定所述目标移动装置的引导装置；所述引导装置用于引导所述目标移动装置进行运动；根据所述引导装置的标识图案控制所述目标移动装置跟随所述引导装置进行运动。在本申请实施例中，可以预先为每个移动装置均设置对应的标识图案，目标移动装置可以通过标识图案来确定引导装置，并跟随引导装置进行运动，无需为其配备各类高精度的传感器即可实现跟随导航的功能，成本低廉，便于进行大规模的推广使用。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1为本申请实施例中一种跟随导航方法的一个实施例流程图；
图2为各个移动装置建立起的初始连接关系的示意图；
图3为对初始连接关系进行优化后的示意图；
图4为各个移动装置之间自主组网构成的单向连接的链表关系的示意图；
图5为本申请实施例中一种跟随导航装置的一个实施例结构图；
图6为本申请实施例中一种移动装置的示意框图。
具体实施方式
为使得本申请的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而非全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。
应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
还应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
另外，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在需要由两个以上的移动装置组成编队来执行任务的场景中，本申请实施例提供的跟随导航方法可以应用于其中的每个移动装置中，预先为其中的每个移动装置均设置对应的标识图案，通过对标识图案的视觉识别来实现跟随导航的功能。
请参阅图1，以其中的任意一个移动装置(记为目标移动装置)为例，本申请实施例提供的跟随导航方法的一个实施例可以包括：
步骤S101、获取指定范围内的各个标识图案。
其中，指定范围为目标移动装置的相机的视野范围。
在本申请实施例中，标识图案可以为条形码、二维码或者其它可以起到标识作用的图案，每个标识图案均唯一对应于一个移动装置，标识图案在移动装置中的具体位置可以根据实际情况进行设置，例如，可以将标识图案设置在移动装置的后背及两侧，从而便于其它移动装置从其后面或侧面识别到该标识图案。移动装置可以通过相机来获取标识图案，相机在移动装置中的具体位置可以根据实际情况进行设置，以移动装置为智能轮椅为例，可以将相机设置在轮椅扶手处。
步骤S102、根据获取到的各个标识图案确定目标移动装置的引导装置。
其中，该引导装置用于引导目标移动装置进行运动。
具体地，可以首先将与获取到的各个标识图案分别对应的各个移动装置作为目标移动装置的候选引导装置。相应地，目标移动装置即作为候选引导装置的候选跟随装置。
特殊地，可以预先选取一个移动装置作为队首装置，即排在整个编队最前面的移动装置，为整个编队进行导航，对于队首装置而言，无需为其确定引导装置。
以图2所示的场景为例，移动装置1为队首装置，移动装置2可以获取到移动装置1的标识图案，移动装置3可以获取到移动装置1和移动装置2的标识图案，移动装置4可以获取到移动装置2和移动装置3的标识图案，移动装置5可以获取到移动装置4的标识图案，移动装置6可以获取到移动装置4和移动装置5的标识图案，这些移动装置建立起如图所示的初始连接关系。
则移动装置2的候选引导装置为移动装置1，移动装置3的候选引导装置为移动装置1和移动装置2，移动装置4的候选引导装置为移动装置2和移动装置3，移动装置5的候选引导装置为移动装置4，移动装置6的候选引导装置为移动装置4和移动装置5。
相应地，移动装置2为移动装置1的候选跟随装置，移动装置3为移动装置1和移动装置2的候选跟随装置，移动装置4为移动装置2和移动装置3的候选跟随装置，移动装置5为移动装置4的候选跟随装置，移动装置6为移动装置4和移动装置5的候选跟随装置。
然后按照预设的编队规则从各个候选引导装置中选取一个移动装置作为目标移动装置的引导装置。相应地，目标移动装置即作为该引导装置的跟随装置。
该编队规则可以具体包括以下内容：
当目标移动装置仅有一个候选引导装置时，将该候选引导装置作为目标移动装置的引导装置。
当目标移动装置的任意一个候选引导装置已被确定为其它移动装置的引导装置时，不再将该候选引导装置作为目标移动装置的候选引导装置；
当目标移动装置有两个以上候选跟随装置时，选取距离最近的一个候选跟随装置作为目标移动装置的跟随装置。
仍以图2所示的场景为例，移动装置2仅有1个候选引导装置，即移动装置1，则将移动装置1作为移动装置2的引导装置，相应地，将移动装置2作为移动装置1的跟随装置；移动装置5仅有1个候选引导装置，即移动装置4，则将移动装置4作为移动装置5的引导装置，相应地，将移动装置5作为移动装置4的跟随装置。
由于移动装置1已被确定为移动装置2的引导装置，则不再将移动装置1作为移动装置3的候选引导装置；由于移动装置4已被确定为移动装置5的引导装置，则不再将移动装置4作为移动装置6的候选引导装置；此时的连接关系如图3所示。
在图3所示的场景中，移动装置3仅有1个候选引导装置，即移动装置2，则将移动装置2作为移动装置3的引导装置，相应地，将移动装置3作为移动装置2的跟随装置；移动装置6仅有1个候选引导装置，即移动装置5，则将移动装置5作为移动装置6的引导装置，相应地，将移动装置6作为移动装置5的跟随装置。
由于移动装置2已被确定为移动装置3的引导装置，则不再将移动装置2作为移动装置4的候选引导装置；此时，移动装置4仅有1个候选引导装置，即移动装置3，则将移动装置3作为移动装置4的引导装置，相应地，将移动装置4作为移动装置3的跟随装置。此时的连接关系如图4所示，各个移动装置之间自主组网构成了一个单向连接的链表关系。
步骤S103、根据引导装置的标识图案控制目标移动装置跟随引导装置进行运动。
在本申请实施例中，各个移动装置之间可以使用蓝牙、UWB、WIFI等集中式或者分布式的通信方式进行通信。
当引导装置运动时，可以将自身即将运动的速度与角速度等运动信息发送至目标移动装置，告知目标移动装置自身的运动意图。目标移动装置可以根据这些运动信息调整自身的姿态，并跟随引导装置进行运动，在运动过程中保持引导装置的标识图案在目标移动装置的视野范围内。
目标移动装置还可以根据引导装置的标识图案实时计算目标移动装置与引导装置之间的相对角度和相对距离，在控制目标移动装置跟随引导装置进行运动的过程中，将目标移动装置与引导装置之间的相对角度保持在预设的角度范围内，并将目标移动装置与引导装置之间的相对距离保持在预设的距离范围内。其中，角度范围和距离范围均可以根据实际情况进行设置，本申请实施例对此不作具体限定。
目标移动装置还可以确定连接目标移动装置与引导装置之间的连线构成的向量，并计算该向量与目标移动装置的姿态角之间的角度，在控制目标移动装置跟随引导装置进行运动的过程中，将该向量与目标移动装置的姿态角之间的角度保持在预设的角度范围内。
在控制目标移动装置跟随引导装置进行运动的过程中，若出现跟踪丢失现象，即引导装置的标识图案不在目标移动装置的视野范围内，则目标移动装置可以向引导装置发送通知信息，该通知信息用于指示引导装置停止运动。目标移动装置可以进行原地旋转，直至重新获取到引导装置的标识图案为止。
当各个移动装置组成的编队到达了指定位置之后，队首装置可以向其跟随装置下发解散指令，该解散指令在编队中依次传递，目标移动装置接收其引导装置发送的解散指令，并将解散指令下发至目标移动装置的跟随装置。这些移动装置在接收到解散指令后，则进入独立运动模式，不再跟随其引导装置进行运动。
综上所述，本申请实施例获取指定范围内的各个标识图案；所述指定范围为所述目标移动装置的相机的视野范围；每个标识图案均唯一对应于一个移动装置；根据获取到的各个标识图案确定所述目标移动装置的引导装置；所述引导装置用于引导所述目标移动装置进行运动；根据所述引导装置的标识图案控制所述目标移动装置跟随所述引导装置进行运动。在本申请实施例中，可以预先为每个移动装置均设置对应的标识图案，目标移动装置可以通过标识图案来确定引导装置，并跟随引导装置进行运动，无需为其配备各类高精度的传感器即可实现跟随导航的功能，成本低廉，便于进行大规模的推广使用。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
对应于上文实施例所述的一种跟随导航方法，本申请实施例还提供了一种跟随导航装置，应用于目标移动装置中。图5示出了本申请实施例提供的一种跟随导航装置的一个实施例结构图。
本实施例中，一种跟随导航装置可以包括：
标识图案获取模块501，用于获取指定范围内的各个标识图案；所述指定范围为所述目标移动装置的相机的视野范围；每个标识图案均唯一对应于一个移动装置；
引导装置确定模块502，用于根据获取到的各个标识图案确定所述目标移动装置的引导装置；所述引导装置用于引导所述目标移动装置进行运动；
跟随导航模块503，用于根据所述引导装置的标识图案控制所述目标移动装置跟随所述引导装置进行运动。
在本申请实施例的一种具体实现方式中，所述引导装置确定模块可以包括：
候选引导装置确定子模块，用于将与获取到的各个标识图案分别对应的各个移动装置作为所述目标移动装置的候选引导装置；
引导装置确定子模块，用于按照预设的编队规则从各个候选引导装置中选取一个移动装置作为所述目标移动装置的引导装置。
在本申请实施例的一种具体实现方式中，所述引导装置确定子模块可以包括：
第一处理单元，用于当所述目标移动装置的任意一个候选引导装置已被确定为其它移动装置的引导装置时，不再将该候选引导装置作为所述目标移动装置的候选引导装置；
第二处理单元，用于当所述目标移动装置仅有一个候选引导装置时，将该候选引导装置作为所述目标移动装置的引导装置。
在本申请实施例的一种具体实现方式中，所述引导装置确定子模块还可以包括：
第三处理单元，用于当所述目标移动装置有两个以上候选跟随装置时，选取距离最近的一个候选跟随装置作为所述目标移动装置的跟随装置。
在本申请实施例的一种具体实现方式中，所述跟随导航装置还可以包括：
角度及距离保持模块，用于在控制所述目标移动装置跟随所述引导装置进行运动的过程中，将所述目标移动装置与所述引导装置之间的相对角度保持在预设的角度范围内；将所述目标移动装置与所述引导装置之间的相对距离保持在预设的距离范围内。
在本申请实施例的一种具体实现方式中，所述跟随导航装置还可以包括：
跟踪丢失处理模块，用于在控制所述目标移动装置跟随所述引导装置进行运动的过程中，若出现跟踪丢失现象，则向所述引导装置发送通知信息；所述通知信息用于指示所述引导装置停止运动；控制所述目标移动装置进行原地旋转，直至获取到所述引导装置的标识图案为止。
在本申请实施例的一种具体实现方式中，所述跟随导航装置还可以包括：
解散处理模块，用于当接收到预设的解散指令时，控制所述目标移动装置进入独立运动模式，不再跟随所述引导装置进行运动。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置，模块和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
图6示出了本申请实施例提供的一种移动装置的示意框图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。
如图6所示，该实施例的移动装置6包括：处理器60、存储器61以及存储在所述存储器61中并可在所述处理器60上运行的计算机程序62。所述处理器60执行所述计算机程序62时实现上述各个跟随导航方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至步骤S103。或者，所述处理器60执行所述计算机程序62时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图5所示模块501至模块503的功能。
示例性的，所述计算机程序62可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器61中，并由所述处理器60执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序62在所述移动装置6中的执行过程。
本领域技术人员可以理解，图6仅仅是移动装置6的示例，并不构成对移动装置6的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述移动装置6还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所述处理器60可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其它通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器61可以是所述移动装置6的内部存储单元，例如移动装置6的硬盘或内存。所述存储器61也可以是所述移动装置6的外部存储设备，例如所述移动装置6上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器61还可以既包括所述移动装置6的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器61用于存储所述计算机程序以及所述移动装置6所需的其它程序和数据。所述存储器61还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/移动装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/移动装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读存储介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读存储介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读存储介质不包括电载波信号和电信信号。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种跟随导航方法，其特征在于，应用于目标移动装置，所述跟随导航方法包括：
获取指定范围内的各个标识图案；所述指定范围为所述目标移动装置的相机的视野范围；每个标识图案均唯一对应于一个移动装置；
根据获取到的各个标识图案确定所述目标移动装置的引导装置；所述引导装置用于引导所述目标移动装置进行运动；
根据所述引导装置的标识图案控制所述目标移动装置跟随所述引导装置进行运动。
2.根据权利要求1所述的跟随导航方法，其特征在于，所述根据获取到的各个标识图案确定所述目标移动装置的引导装置，包括：
将与获取到的各个标识图案分别对应的各个移动装置作为所述目标移动装置的候选引导装置；
按照预设的编队规则从各个候选引导装置中选取一个移动装置作为所述目标移动装置的引导装置。
3.根据权利要求2所述的跟随导航方法，其特征在于，所述按照预设的编队规则从各个候选引导装置中选取一个移动装置作为所述目标移动装置的引导装置，包括：
当所述目标移动装置的任意一个候选引导装置已被确定为其它移动装置的引导装置时，不再将该候选引导装置作为所述目标移动装置的候选引导装置；
当所述目标移动装置仅有一个候选引导装置时，将该候选引导装置作为所述目标移动装置的引导装置。
4.根据权利要求3所述的跟随导航方法，其特征在于，还包括：
当所述目标移动装置有两个以上候选跟随装置时，选取距离最近的一个候选跟随装置作为所述目标移动装置的跟随装置。
5.根据权利要求1所述的跟随导航方法，其特征在于，还包括：
在控制所述目标移动装置跟随所述引导装置进行运动的过程中，将所述目标移动装置与所述引导装置之间的相对角度保持在预设的角度范围内；
将所述目标移动装置与所述引导装置之间的相对距离保持在预设的距离范围内。
6.根据权利要求1所述的跟随导航方法，其特征在于，还包括：
在控制所述目标移动装置跟随所述引导装置进行运动的过程中，若出现跟踪丢失现象，则向所述引导装置发送通知信息；所述通知信息用于指示所述引导装置停止运动；
控制所述目标移动装置进行原地旋转，直至获取到所述引导装置的标识图案为止。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的跟随导航方法，其特征在于，还包括：
当接收到预设的解散指令时，控制所述目标移动装置进入独立运动模式，不再跟随所述引导装置进行运动。
8.一种跟随导航装置，其特征在于，应用于目标移动装置，所述跟随导航装置包括：
标识图案获取模块，用于获取指定范围内的各个标识图案；所述指定范围为所述目标移动装置的相机的视野范围；每个标识图案均唯一对应于一个移动装置；
引导装置确定模块，用于根据获取到的各个标识图案确定所述目标移动装置的引导装置；所述引导装置用于引导所述目标移动装置进行运动；
跟随导航模块，用于根据所述引导装置的标识图案控制所述目标移动装置跟随所述引导装置进行运动。
9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的跟随导航方法的步骤。
10.一种移动装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述的跟随导航方法的步骤。
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