CN110956327B - 一种多机器人自动停靠方法、介质、终端和装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种多机器人自动停靠方法、介质、终端和装置，包括以下步骤：当机器人到达目标区域时，检测目标区域的当前障碍物信息，并查询目标区域的预设停靠策略表，获取与最近障碍物距离大于预设值的多个停靠位置，并将评分最高的停靠位置作为最佳停靠位置；控制机器人向最佳停靠位置移动，并在移动过程中对最佳停靠位置进行优化。本发明提出了一种基于共识机制的多机器人通过自组织选择对应停靠位置的方法，该方法可以在不依赖机器人之间互相通信，也不依赖中心化调度系统的前提下，使多机器人在同一空间下完成设计好的站位策略并排列出指定队形，同时不会增加系统成本，也不会因通信环境变化出现延迟，适合在多机器人领域广泛应用。

Description

一种多机器人自动停靠方法、介质、终端和装置

【技术领域】

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种多机器人自动停靠方法、介质、终端和装置。

【背景技术】

随着人工智能发展越加迅速，人工智能机器人小车(下简称机器人)逐渐出现在各种楼宇中，承担着导览、展示、送物等任务。在递送等需要大量配送运力的场景下，单台机器人的工作能力无法满足需求。而当多机器人在同一空间执行任务时，在某种特定的场景和任务状态下，机器人需要形成一定的站位规律，以达到优化效率、符合人类社会规则、美观等效果。比如，在电梯口等电梯时，机器人在电梯入口斜角方向进行排队，让电梯内人先下后上，并且机器人按照排队的先后去决定进出电梯的次序。再比如，当一组机器人完成递送任务时，在楼宇的某区域停靠，我们希望机器人能够自动在一个区域内整齐排列好。通常形成这样的机器人站位需要依赖统一的中心化调度系统，而中心化调度系统会增加整个系统的成本，以及对通信的依赖，还要面临实际状态与传输状态存在延迟的问题。

【发明内容】

本发明提供了一种多机器人自动停靠方法、介质、终端和装置，解决了以上所述的技术问题。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种多机器人自动停靠方法，包括以下步骤：

步骤1，机器人在移动过程中判断是否到达目标区域，若是，则执行步骤2，若否，则继续移动；

步骤2，检测目标区域的当前障碍物信息，并查询目标区域的预设停靠策略表，获取与最近障碍物距离大于预设值的多个停靠位置，并将所述多个停靠位置中评分最高的停靠位置作为最佳停靠位置；

步骤3，控制机器人向所述最佳停靠位置移动，并在移动过程中对所述最佳停靠位置进行优化，直到实现所述预设停靠策略表对应的站位效果。

在一个优选实施方式中，控制机器人向所述最佳停靠位置移动，并在移动过程中对所述最佳停靠位置进行优化，具体包括以下步骤：

S301，控制机器人向所述最佳停靠位置移动，并在移动过程中再次检测当前障碍物信息，根据再次检测到的当前障碍物信息获取新的最佳停靠位置，若新的最佳停靠位置评分高于当前最佳停靠位置，则对当前最佳停靠位置进行更新，并控制机器人向新的最佳停靠位置移动；

S302，机器人移动过程中，若检测到当前最佳停靠位置不可达或者被抢先占据，则重复步骤2，重新获取最佳停靠位置。

在一个优选实施方式中，控制机器人向所述最佳停靠位置移动，并在移动过程中对所述最佳停靠位置进行优化，还包括步骤S303，当机器人抵达当前最佳停靠位置后，重复步骤2，若存在新的最佳停靠位置评分高于当前最佳停靠位置，则控制机器人再次向新的最佳停靠位置移动。

在一个优选实施方式中，还包括坐标系对齐步骤，具体为：多机器人向目标区域移动前，通过多机器人使用同一张预先扫描好的空间地图、多机器人使用同一套定位系统和/或多机器人针对相同识别特征建立统一坐标系的方法对多个机器人之间的坐标系进行对齐。

在一个优选实施方式中，还包括停靠策略表建立步骤，具体为：

S001，建立用于表征空间位置的栅格阵列；

S002，根据预先设定的站位效果对所述栅格阵列的每个栅格关联评分值，并建立预设停靠策略表，栅格的评分与机器人在所述栅格停靠的倾向性成正比；或者根据预先设定的站位效果对所述栅格阵列的每个栅格关联评分和预设停靠属性，并在建立预设停靠策略表的同时采用二维数组或者一维数组对所述预设停靠属性进行存储和索引。

本发明实施例的第二方面提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现以上所述的多机器人自动停靠方法。

本发明实施例的第三方面提供了一种多机器人自动停靠终端，包括所述的计算机可读存储介质和处理器，所述处理器执行所述计算机可读存储介质上的计算机程序时实现以上所述多机器人自动停靠方法的步骤。

本发明实施例的第四方面提供一种多机器人自动停靠装置，包括判断模块、最优位置获取模块和优化模块，

所述判断模块用于机器人在移动过程中判断是否到达目标区域，若是，则执行最优位置获取模块；

所述最优位置获取模块用于检测目标区域的当前障碍物信息，并查询目标区域的预设停靠策略表，获取与最近障碍物距离大于预设值的多个停靠位置，并将所述多个停靠位置中评分最高的停靠位置作为最佳停靠位置；

所述优化模块用于控制机器人向所述最佳停靠位置移动，并在移动过程中对所述最佳停靠位置进行优化，直到实现所述预设停靠策略表对应的站位效果。

在一个优选实施方式中，所述优化模块具体包括：

第一更新单元，用于控制机器人向所述最佳停靠位置移动，并在移动过程中再次检测当前障碍物信息，根据再次检测到的当前障碍物信息获取新的最佳停靠位置，若新的最佳停靠位置评分高于当前最佳停靠位置，则对当前最佳停靠位置进行更新，并控制机器人向新的最佳停靠位置移动；

第二更新单元，用于在机器人移动过程中，若检测到当前最佳停靠位置不可达或者被抢先占据，则驱动所述最优位置获取模块重新获取最佳停靠位置。

在一个优选实施方式中，所述优化模块还包括第三更新单元，所述第三更新单元具体用于当机器人抵达当前最佳停靠位置后，驱动所述最优位置获取模块再次进行检测，若存在新的最佳停靠位置评分高于当前最佳停靠位置，则控制机器人再次向新的最佳停靠位置移动。

在一个优选实施方式中，所述多机器人自动停靠装置还包括坐标系预对齐模块，所述坐标系预对齐模块具体用于多机器人向目标区域移动前，通过多机器人使用同一张预先扫描好的空间地图、多机器人使用同一套定位系统和/或多机器人针对相同识别特征建立统一坐标系的方法对多个机器人之间的坐标系进行对齐。

在一个优选实施方式中，所述多机器人自动停靠装置还包括停靠策略表建立模块，所述停靠策略表建立模块具体包括：

第一建立单元，用于建立用于表征空间位置的栅格阵列；

第二建立单元，用于根据预先设定的站位效果对所述栅格阵列的每个栅格关联评分值，并建立预设停靠策略表，栅格的评分与机器人在所述栅格停靠的倾向性成正比；或者根据预先设定的站位效果对所述栅格阵列的每个栅格关联评分和预设停靠属性，并在建立预设停靠策略表的同时采用二维数组或者一维数组对所述预设停靠属性进行存储和索引。

本发明提出了一种基于共识机制的多机器人通过自组织选择对应停靠位置的方法，该方法可以在不依赖机器人之间互相通信，也不依赖中心化调度系统的前提下，使多机器人在同一空间下完成设计好的站位策略并排列出指定队形，同时不会增加系统成本，也不会因通信环境变化出现延迟，适合在多机器人领域广泛应用。

为使发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举本发明较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

【附图说明】

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是实施例1提供的多机器人自动停靠方法的流程示意图；

图2是实施例2提供的多机器人自动停靠装置的结构示意图；

图3是实施例3提供的多机器人自动停靠终端的结构示意图；

图4a和图4b为实施例1中两种预设停靠策略表的图像化显示效果；

图5a和图5b为实施例1中机器人按照两种预设停靠策略表停靠的站位示意图。

【具体实施方式】

为了使本发明的目的、技术方案和有益技术效果更加清晰明白，以下结合附图和具体实施方式，对本发明进行进一步详细说明。应当理解的是，本说明书中描述的具体实施方式仅仅是为了解释本发明，并不是为了限定本发明。

图1是本发明实施例1提供的一种多机器人自动停靠方法的流程示意图，如图1所示，包括以下步骤：

步骤1，机器人在移动过程中判断是否到达目标区域，若是，则执行步骤2，若否，则继续移动；

步骤2，检测目标区域的当前障碍物信息，并查询目标区域的预设停靠策略表，获取与最近障碍物距离大于预设值的多个停靠位置，并将所述多个停靠位置中评分最高的停靠位置作为最佳停靠位置；

步骤3，控制机器人向所述最佳停靠位置移动，并在移动过程中对所述最佳停靠位置进行优化，直到实现所述预设停靠策略表对应的站位效果。

上述实施例提出了一种基于共识机制的多机器人通过自组织选择对应停靠位置的方法，该方法可以在不依赖机器人之间互相通信，也不依赖中心化调度系统的前提下，使多机器人在同一空间下完成设计好的站位策略并排列出指定队形，同时不会增加系统成本，也不会因通信环境变化出现延迟，适合在多机器人领域广泛应用。

以下对上述实施例进行详细说明。

本实施例所述机器人包括但不限于无人驾驶设备、智能移动设备、遥感移动设备等，所述机器人具备各种传感器，比如激光雷达，红外，超声，结构光，视觉，双目系统等等，能够对周围障碍物进行感知和建模，具有自主移动和空间定位的能力。为了保证机器人的自动停靠效果，可以先对多个机器人之间的坐标系互相对其，从而保证机器人对于物理位置的理解一致。所述坐标系对齐方法具体为：多机器人向目标区域移动前，通过多机器人使用同一张预先扫描好的空间地图；多机器人使用同一套定位系统，比如基于GPS，Wifi信号，UWB等基于多点信号差异定位的定位系统；和/或多机器人针对相同识别特征，比如具备特殊光学反射参数的标记、具备特殊视觉属性或特征的物体等等建立统一坐标系，从而使多个机器人之间的坐标系对齐。

为了达到预设机器人停靠效果，还需要预先建立停靠策略表，使多机器人遵循同样的一套停靠策略，所述停靠策略表主要描述了在一定空间范围内，机器人对于在不同位置进行停靠的倾向性。建立停靠策略表具体包括以下步骤：

S001，建立用于表征空间位置的栅格阵列，对于指定的空间范围，使用N*M大小的栅格阵列进行空间位置的表征。单一栅格表示的空间尺度越大，则位置精度越低，所需要的存储空间越小。

S002，根据预先设定的站位效果对所述栅格阵列的每个栅格关联评分值，并建立预设停靠策略表，栅格的评分与机器人在所述栅格停靠的倾向性成正比，即评分值越大，代表越倾向于停在这个点。还可以根据预先设定的站位效果对所述栅格阵列的每个栅格关联评分和预设停靠属性，比如在这个点上倾向停靠的角度，然后在建立预设停靠策略表的同时采用二维数组或者N*M大小的一维数组对所述预设停靠属性进行存储和索引。

图4a和图4b为优选实施例中两种预设停靠策略表的图像化显示效果，图4a代表了一种阵列停靠的策略，其中下面每一行的分值都小于上一行，且在同一行内，左侧的分值要大于右侧的分值，因此机器人倾向于从上往下、从左往右依次停靠；图4b代表了一种斜线排队停靠的策略，可用于电梯场景下的排队，其在一定角度方向上分值要高于其他角度方向，且在同一角度方向上，离目标点越远分值越低。

以上所述预设停靠策略表在每个机器人内已经预先计算、存储和排序以供使用时进行快速的查表操作。当机器人接收任务时，该任务信息中包含了指定的预设停靠策略表信息，机器人在向目标点移动时，需要按照该预设停靠策略表找寻停靠位置，具体为：

1、机器人接受任务后，导航向目标点运动，当到达目标点的附近区域，即预设的目标区域时，通过传感器探测目标区域的当前障碍物信息；

2、然后查询指定的预设停靠策略表，找到分值最高并且与最近障碍物距离大于预设值的最佳停靠位置，记录该最佳停靠位置和对应评分

3、然后往该最佳停靠位置运动，并且在移动过程中不断检测当前障碍物信息，并获取新的最佳停靠位置，若新的最佳停靠位置评分高于当前最佳停靠位置，则对当前最佳停靠位置进行更新，并控制机器人向新的最佳停靠位置移动，此时记录该新的最佳停靠位置和对应评分。

4、机器人移动过程中，若检测到当前最佳停靠位置不可达或被抢先占据，则放弃当前最佳停靠位置，重新寻找最佳停靠位置，并向该处移动。

5、当机器人抵达当前最佳停靠位置后，再次计算当前障碍物情况下的最佳停靠位置，如果出现分值更高的新的最佳停靠位置，则机器人继续往该位置运动，并跳转到步骤3，循环往复，直到机器人抵达的停靠位置是当前障碍物情况下，分值最高的停靠位置，如图5a和5b所示，图5a为多机器人均按照图4a的停靠策略形成的机器人站位示意图，图5b为多机器人均按照图4b的停靠策略形成的机器人站位示意图。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现以上所述的多机器人自动停靠方法。

图2是本发明实施例2提供的一种多机器人自动停靠装置的结构示意图，如图2所示，包括判断模块100、最优位置获取模块200和优化模块300，

所述判断模块100用于机器人在移动过程中判断是否到达目标区域，若是，则执行最优位置获取模块；

所述最优位置获取模块200用于检测目标区域的当前障碍物信息，并查询目标区域的预设停靠策略表，获取与最近障碍物距离大于预设值的多个停靠位置，并将所述多个停靠位置中评分最高的停靠位置作为最佳停靠位置；

所述优化模块300用于控制机器人向所述最佳停靠位置移动，并在移动过程中对所述最佳停靠位置进行优化，直到实现所述预设停靠策略表对应的站位效果。

在一个优选实施方式中，所述优化模块300具体包括：

第一更新单元301，用于控制机器人向所述最佳停靠位置移动，并在移动过程中再次检测当前障碍物信息，根据再次检测到的当前障碍物信息获取新的最佳停靠位置，若新的最佳停靠位置评分高于当前最佳停靠位置，则对当前最佳停靠位置进行更新，并控制机器人向新的最佳停靠位置移动；

第二更新单元302，用于在机器人移动过程中，若检测到当前最佳停靠位置不可达或者被抢先占据，则驱动所述最优位置获取模块重新获取最佳停靠位置。

在一个优选实施方式中，所述优化模块300还包括第三更新单元303，所述第三更新单元303具体用于当机器人抵达当前最佳停靠位置后，驱动所述最优位置获取模块再次进行检测，若存在新的最佳停靠位置评分高于当前最佳停靠位置，则控制机器人再次向新的最佳停靠位置移动。

在一个优选实施方式中，所述多机器人自动停靠装置还包括坐标系预对齐模块400，所述坐标系预对齐模块400具体用于多机器人向目标区域移动前，通过多机器人使用同一张预先扫描好的空间地图、多机器人使用同一套定位系统和/或多机器人针对相同识别特征建立统一坐标系的方法对多个机器人之间的坐标系进行对齐。

在一个优选实施方式中，所述多机器人自动停靠装置还包括停靠策略表建立模块500，所述停靠策略表建立模块500具体包括：

第一建立单元501，用于建立用于表征空间位置的栅格阵列；

第二建立单元501，用于根据预先设定的站位效果对所述栅格阵列的每个栅格关联评分值，并建立预设停靠策略表，栅格的评分与机器人在所述栅格停靠的倾向性成正比；或者根据预先设定的站位效果对所述栅格阵列的每个栅格关联评分和预设停靠属性，并在建立预设停靠策略表的同时采用二维数组或者一维数组对所述预设停靠属性进行存储和索引。

本发明实施例还提供了一种多机器人自动停靠终端，包括所述的计算机可读存储介质和处理器，所述处理器执行所述计算机可读存储介质上的计算机程序时实现以上所述多机器人自动停靠方法的步骤。图3是本发明实施例3提供的多机器人自动停靠终端的结构示意图，如图3所示，该实施例的多机器人自动停靠终端8包括：处理器80、可读存储介质81以及存储在所述可读存储介质81中并可在所述处理器80上运行的计算机程序82。所述处理器80执行所述计算机程序82时实现上述各个方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤1至步骤3。或者，所述处理器80执行所述计算机程序82时实现上述各装置实施例中各模块的功能，例如图2所示模块100至300的功能。

示例性的，所述计算机程序82可以被分割成一个或多个模块，所述一个或者多个模块被存储在所述可读存储介质81中，并由所述处理器80执行，以完成本发明。所述一个或多个模块可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序82在所述多机器人自动停靠终端8中的执行过程。

所述多机器人自动停靠终端8可包括，但不仅限于，处理器80、可读存储介质81。本领域技术人员可以理解，图3仅仅是多机器人自动停靠终端8的示例，并不构成对多机器人自动停靠终端8的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述多机器人自动停靠终端还可以包括电源管理模块、运算处理模块、输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器80可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述可读存储介质81可以是所述多机器人自动停靠终端8的内部存储单元，例如多机器人自动停靠终端8的硬盘或内存。所述可读存储介质81也可以是所述多机器人自动停靠终端8的外部存储设备，例如所述多机器人自动停靠终端8上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述可读存储介质81还可以既包括所述多机器人自动停靠终端8的内部存储单元也包括外部存储设备。所述可读存储介质81用于存储所述计算机程序以及所述多机器人自动停靠终端所需的其他程序和数据。所述可读存储介质81还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及方法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

本发明并不仅仅限于说明书和实施方式中所描述，因此对于熟悉领域的人员而言可容易地实现另外的优点和修改，故在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念的精神和范围的情况下，本发明并不限于特定的细节、代表性的设备和这里示出与描述的图示示例。

Claims (8)

1.一种多机器人自动停靠方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1，机器人在移动过程中判断是否到达目标区域，若是，则执行步骤2，若否，则继续移动；

步骤2，检测目标区域的当前障碍物信息，并查询目标区域的预设停靠策略表，获取与最近障碍物距离大于预设值的多个停靠位置，并将所述多个停靠位置中评分最高的停靠位置作为最佳停靠位置；

步骤3，控制机器人向所述最佳停靠位置移动，并在移动过程中对所述最佳停靠位置进行优化，直到实现所述预设停靠策略表对应的站位效果；

所述预设停靠策略表建立步骤，具体为：

S001，建立用于表征空间位置的栅格阵列；

S002，根据预先设定的站位效果对所述栅格阵列的每个栅格关联评分值，并建立预设停靠策略表，栅格的评分与机器人在所述栅格停靠的倾向性成正比；或者根据预先设定的站位效果对所述栅格阵列的每个栅格关联评分和预设停靠属性，并在建立预设停靠策略表的同时采用二维数组或者一维数组对所述预设停靠属性进行存储和索引。

2.根据权利要求1所述的多机器人自动停靠方法，其特征在于，控制机器人向所述最佳停靠位置移动，并在移动过程中对所述最佳停靠位置进行优化，具体包括以下步骤：

S301，控制机器人向所述最佳停靠位置移动，并在移动过程中再次检测当前障碍物信息，根据再次检测到的当前障碍物信息获取新的最佳停靠位置，若新的最佳停靠位置评分高于当前最佳停靠位置，则对当前最佳停靠位置进行更新，并控制机器人向新的最佳停靠位置移动；

S302，机器人移动过程中，若检测到当前最佳停靠位置不可达或者被抢先占据，则重复步骤2，重新获取最佳停靠位置。

3.根据权利要求2所述的多机器人自动停靠方法，其特征在于，控制机器人向所述最佳停靠位置移动，并在移动过程中对所述最佳停靠位置进行优化，还包括步骤S303，当机器人抵达当前最佳停靠位置后，重复步骤2，若存在新的最佳停靠位置评分高于当前最佳停靠位置，则控制机器人再次向新的最佳停靠位置移动。

4.根据权利要求1-3任一所述的多机器人自动停靠方法，其特征在于，还包括坐标系对齐步骤，具体为：多机器人向目标区域移动前，通过多机器人使用同一张预先扫描好的空间地图、多机器人使用同一套定位系统和/或多机器人针对相同识别特征建立统一坐标系的方法对多个机器人之间的坐标系进行对齐。

5.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现权利要求1-4任一项所述多机器人自动停靠方法。

6.一种多机器人自动停靠终端，其特征在于，包括权利要求5所述的计算机可读存储介质和处理器，所述处理器执行所述计算机可读存储介质上的计算机程序时实现如权利要求1-4任一项所述多机器人自动停靠方法的步骤。

7.一种多机器人自动停靠装置，其特征在于，包括判断模块、最优位置获取模块和优化模块，

所述判断模块用于机器人在移动过程中判断是否到达目标区域，若是，则执行最优位置获取模块；

所述最优位置获取模块用于检测目标区域的当前障碍物信息，并查询目标区域的预设停靠策略表，获取与最近障碍物距离大于预设值的多个停靠位置，并将所述多个停靠位置中评分最高的停靠位置作为最佳停靠位置；

所述优化模块用于控制机器人向所述最佳停靠位置移动，并在移动过程中对所述最佳停靠位置进行优化，直到实现所述预设停靠策略表对应的站位效果；

所述多机器人自动停靠装置还包括停靠策略表建立模块，所述停靠策略表建立模块具体包括：

第一建立单元，用于建立用于表征空间位置的栅格阵列；

第二建立单元，用于根据预先设定的站位效果对所述栅格阵列的每个栅格关联评分值，并建立预设停靠策略表，栅格的评分与机器人在所述栅格停靠的倾向性成正比；或者根据预先设定的站位效果对所述栅格阵列的每个栅格关联评分和预设停靠属性，并在建立预设停靠策略表的同时采用二维数组或者一维数组对所述预设停靠属性进行存储和索引。

8.根据权利要求7所述的多机器人自动停靠装置，其特征在于，所述优化模块具体包括：

第一更新单元，用于控制机器人向所述最佳停靠位置移动，并在移动过程中再次检测当前障碍物信息，根据再次检测到的当前障碍物信息获取新的最佳停靠位置，若新的最佳停靠位置评分高于当前最佳停靠位置，则对当前最佳停靠位置进行更新，并控制机器人向新的最佳停靠位置移动；

第二更新单元，用于在机器人移动过程中，若检测到当前最佳停靠位置不可达或者被抢先占据，则驱动所述最优位置获取模块重新获取最佳停靠位置。