CN110162066A - 智能巡航车控制系统 - Google Patents
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Abstract
本发明揭示了一种智能巡航车控制系统，其包括监控子系统以及车载子系统，车载子系统包括控制单元、导航单元以及第一通讯单元，控制单元分别与导航单元以及第一通讯单元连接，监控子系统与第一通讯单元通信连接，监控子系统通过第一通讯单元传递任务指令至控制单元，控制单元根据任务指令控制导航单元规划出全局导航路线，并控制车体根据全局导航路线移动至目标位置执行任务。本申请发明的控制单元根据任务指令控制导航单元规划出执行任务的路线，可根据任务指令的不同灵活进行线路规划，使得车体运动灵活，且能快速适应不同的工作场景。
Description
技术领域
本发明涉及自动导引运输车技术领域，具体的涉及一种智能巡航车控制系统。
背景技术
为了提升拣货效率，采用机器人替代人工来完成仓库系统内部繁杂的拣货工作，是现代企业采用的新型仓储管理模式。而现有技术中机器人只能在规定的产线布局线路上进行移动，例如磁导和巡线方案，导致机器人无法灵活调整路线去执行任务。
发明内容
针对现有技术的不足，本发明提供一种智能巡航车控制系统。
一种智能巡航车控制系统包括监控子系统以及车载子系统；车载子系统包括控制单元、导航单元以及第一通讯单元；控制单元分别与导航单元以及第一通讯单元连接；监控子系统与第一通讯单元通信连接；监控子系统通过第一通讯单元传递任务指令至控制单元，控制单元根据任务指令控制导航单元规划出全局导航路线，并控制车体根据全局导航路线移动至目标位置执行任务。
根据本发明一实施方式，监控子系统包括上位机以及第二通讯单元；上位机与第二通讯单元连接；第二通讯单元与第一通讯单元无线通信连接。
根据本发明一实施方式，控制单元包括主控模块以及存储模块；主控模块分别与导航单元、第一通讯单元以及存储模块连接。
根据本发明一实施方式，上位机通过第二通讯单元与多个第一通讯单元无线通讯连接；多个控制单元分别反馈全局导航路线至上位机，上位机根据多个全局导航路线进行任务管理。
根据本发明一实施方式，导航单元包括激光导航模块以及视觉导航模块；激光导航模块以及视觉导航模块分别与控制单元连接；激光导航模块用于车体的导航及实时定位；视觉导航模块用于采集车体运动路径上的景深视觉数据并传递至控制单元，控制单元根据景深视觉数据判断车体在运动路径上遇到障碍物，并控制车体规避障碍物后继续根据全局导航路线移动至目标位置执行任务。
根据本发明一实施方式，车载子系统还包括监测单元；监测单元与控制单元连接；监测单元用于监测车体的姿态信息，并将监测的姿态信息传递至控制单元。
根据本发明一实施方式，车载子系统还包括识别单元；识别单元与控制单元连接；识别单元用于识别设置在目标位置的修正信息，并将修正信息传递至控制单元，控制单元根据修正信息调整车体执行任务时的位姿。
根据本发明一实施方式，车载子系统还包括驱动单元；驱动单元与控制单元连接；控制单元通过驱动单元驱动车体根据全局导航路线运动。
根据本发明一实施方式，驱动单元驱动车体全向运动。
根据本发明一实施方式，车载子系统还包括第一防撞单元；第一防撞单元与控制单元连接。
根据本发明一实施方式，车载子系统还包括第二防撞单元；第二防撞单元与控制单元连接。
根据本发明一实施方式，车载子系统还包括故障检测单元；故障检测单元与控制单元连接。
根据本发明一实施方式，车载子系统还包括可充电源单元；可充电源单元的多个输出端口分别与控制单元、导航单元以及第一通讯单元连接。
同现有技术相比，本申请的控制单元根据任务指令控制导航单元规划出执行任务的路线，可根据任务指令的不同灵活进行线路规划，使得车体运动灵活，且能快速适应不同的工作场景。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1为本实施例中智能巡航车控制系统的控制框图；
图2为本实施例中车载子系统的控制框图。
附图标记说明：
1、监控子系统；11、上位机；12、第二通讯单元；2、车载子系统；21、控制单元；211、主控模块；212、存储模块；22、导航单元；221、激光导航模块；222、视觉导航模块；23、第一通讯单元；24、监测单元；25、识别单元；26、驱动单元；27、第一防撞单元；28、第二防撞单元；100、故障检测单元；200、可充电源单元。
具体实施方式
以下将以图式揭露本发明的多个实施方式，为明确说明起见，许多实务上的细节将在以下叙述中一并说明。然而，应了解到，这些实务上的细节不应用以限制本发明。也就是说，在本发明的部分实施方式中，这些实务上的细节是非必要的。此外，为简化图式起见，一些习知惯用的结构与组件在图式中将以简单的示意的方式绘示之。
需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后......)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，并非特别指称次序或顺位的意思，亦非用以限定本发明，其仅仅是为了区别以相同技术用语描述的组件或操作而已，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
为能进一步了解本发明的内容、特点及功效，兹例举以下实施例，并配合附图详细说明如下：
参照图1和图2，图1为本实施例中智能巡航车控制系统的控制框图，图2为本实施例中车载子系统的控制框图。本实施例中智能巡航车控制系统包括监控子系统1以及车载子系统2。车载子系统2包括控制单元21、导航单元22以及第一通讯单元23，控制单元21分别与导航单元22以及第一通讯单元23连接。监控子系统1与第一通讯单元23通信连接。监控子系统1通过第一通讯单元23传递任务指令至控制单元21，控制单元21根据任务指令控制导航单元22规划出全局导航路线，并控制车体根据全局导航路线移动至目标位置执行任务。
控制单元21根据任务指令控制导航单元22规划出执行任务的路线，可根据任务指令的不同灵活进行线路规划，使得车体运动灵活，且能快速适应不同的工作场景。
复参照图1和图2，更进一步，监控子系统1包括上位机11以及第二通讯单元12。上位机11与第二通讯单元12连接，第二通讯单元12与第一通讯单元23无线通信连接。车体执行任务需要在工作场景中进行移动，车载子系统2是设置在车体上的系统，上位机11可以在工作场景内，也可以在工作场景外，通过第一通讯单元23和第二通讯单元12的无线通讯连接，使得上位机11与控制单元21之间可以进行灵活且流畅的数据信息交互，不会受到车体在工作场景中位置的影响，使得上位机11的任务指令可发送至工作场景中任意位置的控制单元21上，控制单元21再根据实时接收的任务指令控制导航单元22规划出全局导航路线，并控制车体根据全局导航路线移动至目标位置执行任务。本实施例中的上位机11可为工控机；第一通讯单元23和第二通讯单元12为可组成无线局域网通信的通讯芯片。上述的工作场景，是车体在执行任务的工作场景，例如，车体为仓储机器人，则工作场景即是仓储机器人活动的仓库场景。可以理解的是，上位机11是根据实际需求来设定任务，形成的任务指令发送至控制单元21，例如，实际需要在仓库中进行货物的存放，上位机11发送的任务指令是移动货物至目标货架，则导航单元22规划的全局导航路线即是车体的实时位置到目标货架之间的路线。
在具体应用时，一个监控子系统1与多个车载子系统2分别连接，即通过一个监控子系统1对工作场景内的所有的车体进行统筹控制。上位机11通过第二通讯单元12与多个第一通讯单元23无线通讯连接；多个控制单元21分别反馈各自的全局导航路线至上位机11，上位机11根据多个全局导航路线进行任务管理，实现车体的统一管制。此处的任务管理，可以为多个控制单元21执行任务的先后顺序，例如，一个货架具有A、B、C三个由外至内排放的货柜，只有先移出外侧的货柜才能移出靠内的货柜，上位机11可分别控制A1、B1、C2三个小车先后移出货柜A、B、C，使得整个移出任务有序，避免了任务混乱，也可避免小车之间的干扰。
此外，控制单元21还可以反馈车体的状态信息至上位机11，以便上位机11对车体状态进行监控，当车体的状态出现异常时，上位机11可根据车体的状态信息进行分析处理。
复参照图2，更进一步，控制单元21包括主控模块211以及存储模块212。主控模块211分别与导航单元22、第一通讯单元23以及存储模块212连接。主控模块211为车载子系统1的核心，其通过第一通讯单元23以及第二通讯单元12与上位机11进行信息交互，同时主控模块211还可以对数据进行分析处理，并根据分析处理结果对应控制车体进行运动。本实施例中的主控模块211可采用STM32芯片。存储模块212用于数据信息的存储，例如对导航地图，软件或可执行程序等数据的存储，主控模块211根据处理任务的需求调取存储模块212存储的数据、地图、软件或可执行程序进行执行，例如导航任务，需要调取的地图数据和导航软件；还例如顶升货柜移动任务，需要调取控制车体顶升装置的可执行程序，控制顶升装置的驱动电缸对货柜进行顶升；还例如充电任务，需要调取充电桩位置信息等。
复参照图2，更进一步，导航单元22包括激光导航模块221以及视觉导航模块222。激光导航模块221以及视觉导航模块222分别与控制单元21连接。激光导航模块221用于车体的导航及实时定位。视觉导航模块222用于采集车体运动路径上的景深视觉数据并传递至控制单元21，控制单元21根据景深视觉数据判断车体在运动路径上遇到障碍物，并控制车体规避障碍物后继续根据全局导航路线移动至目标位置执行任务。在具体设置时，激光导航模块221及视觉导航模块222均设于车体上，优选的，两者分别设于车体的上端的前端。
可以理解的是，导航路线的规划，需要知晓起始位置及终点位置，还需要知晓起点位置以及终点位置之间道路环境的情况，这就需要对包括起点位置及终点位置在内的整体场景进行探知，也即是本实施例中车体执行任务的工作场景。其中终点位置是车体执行任务的目标位置，是上位机11根据任务需求进行设定，并跟随任务指令一同发送至主控模块211，例如仓库内的目标货架所在位置，而起点位置是主控模块211在接收到任务指令时车体的实时位置，全局导航路线的规划，即是车体从实时位置到目标位置之间的导航路线的规划。
而在完成上述全局导航路线的规划之前，需要先构建出整个工作场景，并生成导航地图。本实施例中是通过激光导航模块221构建出车体的工作场景，并形成导航地图存储在存储模块212内。在具体应用时，激光导航模块221可采用激光雷达，激光导航模块221设于车体的上端，并可对车体周围进行360度的激光扫描，车体在工作场景中运动，激光导航模块221扫描出整个工作场景，并将扫描采集的数据传递至主控模块211，主控模块211获得工作场景内的点云数据，而后增量式构建出工作场景的地图，并存储在存储模块212中，该地图可作为导航地图。优选的，形成的地图还可以通过第二通讯单元12和第一通讯单元23传输至上位机11，由上位机11进行备份，并传递给工作场景内的其他车体，而后被每个车体存储在存储模块212中。具体的，激光导航模块221不停的进行360度旋转扫描，使得激光束可以覆盖一个平面，这样就可测量到工作场景中一个平面上的物体相对车体的距离信息，而后再通过SLAM算法构建出周围环境地图。其中，激光导航模块221在扫描整个工作场景时，通过测量激光的飞行时间来测量物体相对车体的距离信息，具体可通过如下公式：d＝ct/2，其中d是车体相对于工作场景中各种物体的距离，c是光速，t是激光从发射到接收的时间间隔。而当工作场景变动时，激光导航模块221重新扫描新的工作场景，可以快速构建新的工作场景的地图，如此可根据产线布局的改变进行快速调整，以适应多种工作场景，灵活多变。
而后，在车体重新进入工作场景执行任务时，上位机11发送任务指令的同时，会将执行任务的目标位置信息至主控模块211，此时，激光导航模块221不停的扫描车体周围的环境信息并传递至主控模块211，主控模块211通过SLAM算法对车体周围环境的感知实现自主定位，进而确定车体的实时位置信息，如此主控模块211就确定了车体在工作场景中的实时位置和目标位置的两个点，然后主控模块211再调用存储模块212内存储的地图和导航软件执行导航任务，上述地图是前期根据工作场景构建出的导航地图，而后导航软件根据地图、车体的实时位置和目标位置规划出车体的全局导航路线，然后主控模块211再根据该全局导航路线控制车体移动至目标位置，车体在移动过程中会产生运动路径。其中，在导航软件进行全局路径规划时，该导航软件可通过Dijkstra算法进行车体实时位置与目标位置最短路径的全局导航路线规划，而后再通过A*算法或改进A*算法对规划的全局导航路线进行优化，形成优选的全局导航路线，进而获得最优的全局导航路线以节省车体的运动成本。或者，也可由A*算法或改进A*算法直接进行全局导航路线的规划，当然也可其他算法形成作为软件导航的算法，此处不做限定。优选的，当车体的数量为多个时，还可由导航软件对各个车体的导航路线进行统一规划，以达到交通管制的功能，使得各个车体均能流畅的运动。此时的统一规划，需要主控模块211把每个车体的实时位置信息传递至上位机11，上位机11根据导航地图、每个车体在导航地图中的位置、需要执行的任务，综合进行导航路线的规划，使得多个车体的整体运动线路最优，节省资源，上述规划也可通过软件系统实现，例如滴滴规划司机接送乘客的软件系统。
可以理解的是，车体在沿着全局导航路线运动时，无法避免的会在运动路径上遇到一些障碍物，例如，意外掉落的货物，行人，或者其他车体等。因此，车体运动时需要避开这些障碍物以保证任务行程的正常执行。激光导航模块221虽然可以对车体的周围物体扫描，但其只是在一个平面内进行扫描，在进行工作场景构建扫描或激光导航时，对于该平面之外的障碍物无法进行扫描识别，如此即会对障碍物造成遗漏，尤其是高度在激光导航模块221扫描平面之下的障碍物。通过设置在车体上的视觉导航模块222，使得视觉导航模块222的拍摄识别区域能够覆盖激光雷达扫描平面之外的区域，以获得车体在运动路径上的景深视觉数据，该景深视觉数据可形成三维图像，而后再与激光导航模块221在一个平面内的地图相结合，可构建出多层环境感知地图，如此通过对激光扫描平面之外的空间进行视觉三维信息的构建，而后增添在导航地图中，如此在导航时，可对多层环境中的障碍物进行感知预判，尤其是对高度低于激光导航模块221的扫描平面的障碍物的视觉感知。本实施例中的视觉导航模块222为双目摄像头，其通过从两个点拍摄一个障碍物，取障碍物在不同视角下的图像，根据两个图像之间像素的匹配关系，通过三角测量原理计算出像素之间的偏移来获取障碍物的三维信息，进而得到了障碍物的景深信息，并能计算出障碍物与双目摄像头之间的距离，也就获得了车体与障碍物之间的障碍距离。
视觉导航模块222采集车体在运动路径上的景深视觉数据，并传递至主控模块211，主控模块211通过该景深视觉视觉来判断车体是否遇到障碍，车体在运动路径上遇到障碍物时，车体规避障碍物后继续根据全局导航路线运动至目标位置执行任务。
具体而言，车体根据景深视觉数据规避障碍物的过程如下：首先，主控模块211接收视觉导航模块222传递过来景深视觉数据，而后主控模块211根据景深视觉数据计算出障碍物相对于车体的距离，即障碍距离。障碍距离的计算依据是双目测距原理，双目测距主要是利用了障碍物在左右两幅图像上成像的横向坐标直接存在的差异，即视差与障碍物到成像平面的距离Z存在着反比例的关系，具体公式如下：Z＝Bf/h，其中，B是基线，表示为两个摄像头的间距，f为两个摄像头的焦距，h为视差，即两个摄像头中物体的像素坐标差。
其次，主控模块211根据障碍距离计算出障碍物的运动轨迹。主控模块211根据障碍距离的数值变化来计算出障碍物的运动轨迹；车体停止运动，当单位时间内障碍距离未发生变化时，则说明障碍物没有移动，是静态障碍物；当单位时间内障碍距离发生变化，则说明障碍物在移动状态，是动态障碍物，每个单位时间计算一次障碍距离，根据障碍距离的变化即可知道了障碍物的运动轨迹。或者，通过视觉导航模块222获取多个连续图像中的横坐标，根据曲线拟合算法对障碍物在多个连续图中中的横坐标进行曲线拟合，得到该障碍物的运动轨迹。具体的，主控模块211通过调用存储模块212内的计算软件进行障碍物的移动轨迹的计算。
而后，主控模块211根据障碍物的运动轨迹规划出车体的局部导航路线，通过局部导航路线绕开障碍物。当障碍物为静态障碍物时，主控模块211直接根据障碍距离信息进行分析计算，进行局部导航路线的规划，该局部导航路线可使得车体能绕开障碍物导航路线。局部导航路线的规划，主控模块211可通过调用存储模块212内的导航软件和地图进行规划，局部导航路线规划完成后，车体根据该局部导航路线绕过静态的障碍物后，再根据全局导航路线继续向着目标位置运动。例如，对于静态障碍物，导航软件直接规划出能绕开障碍物的局部导航路线即可。当障碍物为动态时，导航软件在规划出能绕开障碍物的局部导航路线之后，主控模块211控制车体根据局部导航路线进行运动，此时视觉导航模块222还需要持续采集障碍物的景深视觉数据，并传递给主控模块211，主控模块211根据新的景深视觉数据来监控障碍物的运动轨迹是否改变，以便重新调用导航软件对局部导航路线进行重新规避，确保车体能够绕开障碍物。局部导航路线的导航软件与全局导航路线的导航软件一致，其中，规划的起始位置为车体的实时位置，终点位置为全局导航路线上在障碍物之后的位置点，中间场景即使障碍物运动轨迹的图像。
最后，主控模块211控制车体根据局部导航路线规避障碍物，然后再回归全局导航路线运动至目标位置。
复参照图2，更进一步，车载子系统2还包括监测单元24。监测单元24与控制单元21连接。监测单元24用于监测车体的姿态信息，并将监测的姿态信息传递至控制单元21。具体的，控制单元21通过第一通讯单元23和第二通讯单元12传递车体的姿态信息至监控子系统1的上位机11。本实施例中的监测单元24为里程计和IMU惯性测量模块，其中IMU关系测量模块可通过获得车体的航向信息进而获得车体的姿态信息，里程计可获得车体的实时位置信息，当然车体的实时位置信息也可通过激光导航模块221获得，如此即可通过这监测单元24的两个监测模块可获得车体的实时位置和姿态信息，也即实时位姿信息。
复参照图2，更进一步，车载子系统2还包括识别单元25。识别单元25与控制单元21连接。识别单元25用于识别设置在目标位置的修正信息，并将修正信息传递至控制单元21，控制单元21根据修正信息调整车体执行任务时的位姿。
可以理解的是，车体移动至目标位置后，其位姿可能不是执行任务的最佳姿态。例如仓储机器人把货物运送的目标货架后，需要放置货物至目标货架上，而为了把货物准确放置到目标货架上，需要车体处于正对货架的位置和姿态才能够准确的把货物移送到位，而车体根据全局导航路线移动至目标位置时，无法确保其刚好处于正对目标点的位置和姿态，需要进行位姿调整，才能执行移放货物的任务，例如，认为可为通过顶出机构把货物顶入至目标货架，或者采用机械手把货物移动至货架。通过在目标位置设置车体的修正信息，正是为了修正车体的位置和姿态，以使得车体能够准确的把货物移动到目标货架上，修正信息正是车体能够把货物准确移动至目标的位置和姿态。本实施例中采用二维码作为修正信息的存储介质，其需要通过识别单元25进行识别，识别单元25在识别出修正信息后，传递给主控模块211，主控模块211会读取监测单元24的数据信息，获取车体的实时位姿信息，而后主控模块211驱动车体，使得车体的实时位姿信息与修正位姿信息一致，而后主控模块211再控制车体执行任务。
复参照图2，更进一步，车载子系统2还包括驱动单元26。驱动单元26与控制单元21连接。控制单元21通过驱动单元26驱动车体根据全局导航路线移动。本实施例中的驱动单元26可驱动车体进行全向移动。具体的，驱动单元26的数量为四个，车体底部的四角分别设置有驱动轮，驱动轮采用的是具有全方位移动功能的麦克纳姆轮，每一驱动轮均安装有独立的电机进行驱动，四个驱动单元26分别对应控制四个驱动轮的驱动电机，实现每一驱动轮的单独驱动，进而实现四个驱动的不同转速的配合控制，使得四个驱动轮形成相配合的转动，进而可实现车体的全向位移、转向或原地旋转等功能。
复参照图2，更进一步，车载子系统2还包括第一防撞单元27。第一防撞单元27与控制单元21连接。本实施例中的第一防撞单元27可采用安全激光扫描仪，其用于车体的防撞急停，第一防撞单元27与主控模块211连接，第一防撞单元27扫描车体周围物体相对于车体的距离，并传递至主控模块211，当该距离达到安全距离时，主控模块211控制车体紧急停止，其中安全距离可进行人为设置。在具体应用时，可采用两个第一防撞单元27设置在车体的对角位置，每个第一防撞单元27均对车体对角前方270度的方位进行扫描，通过两个第一防撞单元27的设置，实现全区域扫描。
复参照图2，更进一步，车载子系统2还包括第二防撞单元28。第二防撞单元28与控制单元21连接。本实施例中的第二防撞单元28可采用超声波传感器，其用于车体的防撞急停，对第一防撞单元27形成补充。可以理解的是，有些是障碍物是无法被激光或光学传感器所识别，例如，玻璃墙，这就需要第二防撞单元28对这类的障碍物进行补充扫描，确保障碍物扫描的全面性。具体的，第二防撞单元28的数量为多个，多个第二防撞单元28可围绕设在车体的周围，对车体的周围进行扫描，并将扫描的障碍物信息传递至主控模块211，主控模块211根据上述障碍物的信息计算出障碍物相对于车体的距离，并在达到安全距离时控制车体紧急停止，避免碰撞发送，当然该安全距离也可以人为设定。
而在具体应用过程中，车体有时无避免会因为意外情况造成碰撞，此时还可以在车体的周缘的360设置安全触边，也即防撞压条，对车体进行最后一层的物理保护。
复参照图2，更进一步，车载子系统2还包括故障检测单元29。故障检测单元29与控制单元21连接。故障检测单元29可用于检测车体各个模块的故障，例如，线路故障、驱动故障及数据传输故障等，其把故障信息传递至主控模块211，主控模块211反馈至上位机11，上位机11根据该故障信息执行故障命令，例如，发出线路故障警报，由人工接手进行故障排除。
复参照图，更进一步，车载子系统2还包括可充电源单元200。可充电源单元200通过多个输出端口分别与车载子系统2的其他单元或模块连接，为其他单元模块提供电力支持。本实施例中的可充电源单元200为可充电的电池，其电量状态，可通过主控模块211传递至上位机11，在工作场景中对应设置有充电桩，在可充电电源单元29的电量较低时，上位机11发送充电指令，主控模块211可根据充电指令，驱动车体自动巡航至充电桩处进行充电。
综上，控制单元21根据任务指令控制导航单元22规划出执行任务的路线，可根据任务指令的不同灵活进行线路规划，使得车体运动灵活，且能快速适应不同的工作场景。此外，通过视觉导航模块、第一防撞单元以及第二防撞单元的三重作用，对车体运动过程中的障碍物进行全面全区域识别，避免车体碰撞到障碍物，实现无碰导航运动。
上所述仅为本发明的实施方式而已，并不用于限制本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原理的内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包括在本发明的权利要求范围之内。
Claims (13)
1.一种智能巡航车控制系统，其特征在于，包括监控子系统(1)以及车载子系统(2)；所述车载子系统(2)包括控制单元(21)、导航单元(22)以及第一通讯单元(23)；所述控制单元(21)分别与所述导航单元(22)以及第一通讯单元(23)连接；所述监控子系统(1)与所述第一通讯单元(23)通信连接；所述监控子系统(1)通过所述第一通讯单元(23)传递任务指令至所述控制单元(21)，所述控制单元(21)根据所述任务指令控制所述导航单元(22)规划出全局导航路线，并控制车体根据所述全局导航路线移动至目标位置执行任务。
2.根据权利要求1所述的智能巡航车控制系统，其特征在于，所述监控子系统(1)包括上位机(11)以及第二通讯单元(12)；所述上位机(11)与所述第二通讯单元(12)连接；所述第二通讯单元(12)与第一通讯单元(23)无线通信连接。
3.根据权利要求2所述的智能巡航车控制系统，其特征在于，所述上位机(11)通过所述第二通讯单元(12)与多个所述第一通讯单元(23)无线通讯连接；多个所述控制单元(21)分别反馈所述全局导航路线至所述上位机(11)，所述上位机(11)根据多个所述全局导航路线进行任务管理。
4.根据权利要求1所述的智能巡航车控制系统，其特征在于，所述控制单元(21)包括主控模块(211)以及存储模块(212)；所述主控模块(211)分别与所述导航单元(22)、第一通讯单元(23)以及存储模块(212)连接。
5.根据权利要求1所述的智能巡航车控制系统，其特征在于，所述导航单元(22)包括激光导航模块(221)以及视觉导航模块(222)；所述激光导航模块(221)以及视觉导航模块(222)分别与所述控制单元(21)连接；所述激光导航模块(221)用于所述车体的导航及实时定位；所述视觉导航模块(222)用于采集所述车体运动路径上的景深视觉数据并传递至所述控制单元(21)，所述控制单元(21)根据所述景深视觉数据判断所述车体在运动路径上遇到障碍物，并控制所述车体规避所述障碍物后继续根据所述全局导航路线移动至目标位置执行任务。
6.根据权利要求1所述的智能巡航车控制系统，其特征在于，所述车载子系统(2)还包括监测单元(24)；所述监测单元(24)与所述控制单元(21)连接；所述监测单元(24)用于监测所述车体的姿态信息，并将监测的所述姿态信息传递至所述控制单元(21)。
7.根据权利要求1所述的智能巡航车控制系统，其特征在于，所述车载子系统(2)还包括识别单元(25)；所述识别单元(25)与所述控制单元(21)连接；所述识别单元(25)用于识别设置在所述目标位置的修正信息，并将所述修正信息传递至所述控制单元(21)，所述控制单元(21)根据所述修正信息调整所述车体执行任务时的位姿。
8.根据权利要求1所述的智能巡航车控制系统，其特征在于，所述车载子系统(2)还包括驱动单元(26)；所述驱动单元(26)与所述控制单元(21)连接；所述控制单元(21)通过所述驱动单元(26)驱动所述车体根据所述全局导航路线运动。
9.根据权利要求8所述的智能巡航车控制系统，其特征在于，所述驱动单元(26)驱动所述车体全向运动。
10.根据权利要求1所述的智能巡航车控制系统，其特征在于，所述车载子系统(2)还包括第一防撞单元(27)；所述第一防撞单元(27)与所述控制单元(21)连接。
11.根据权利要求1所述的智能巡航车控制系统，其特征在于，所述车载子系统(2)还包括第二防撞单元(28)；所述第二防撞单元(28)与所述控制单元(21)连接。
12.根据权利要求1所述的智能巡航车控制系统，其特征在于，所述车载子系统(2)还包括故障检测单元(29)；所述故障检测单元(29)与所述控制单元(21)连接。
13.根据权利要求1所述的智能巡航车控制系统，其特征在于，所述车载子系统(2)还包括可充电源单元(200)；所述可充电源单元(200)的多个输出端口分别与所述控制单元(21)、导航单元(22)以及第一通讯单元(23)连接。
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