CN114035583A - 车辆控制方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本公开涉及无人驾驶技术领域，提供了一种车辆控制方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。该方法应用于无人车，即无人驾驶设备或自动驾驶设备，包括：确定至少两个车辆中的一个领航车辆和至少一个跟随车辆；获取领航车辆的当前位置和至少一个跟随车辆的当前位置，将领航车辆的当前位置作为至少一个跟随车辆的目标位置，并基于至少一个跟随车辆的当前位置和目标位置生成从至少一个跟随车辆的当前位置到目标位置的导航路线；将导航路线发送至至少一个跟随车辆，以使至少一个跟随车辆基于导航路线跟随领航车辆行驶，从而实现远程驾驶员同时对领航车辆和至少一个跟随车辆的控制。本公开能够实现一人同时远程控制多台车辆，提高了收车效率。
Description
技术领域
本公开涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。
背景技术
无人驾驶车辆，也称自动驾驶车辆、无人车或轮式移动机器人，是融合环境感知、路径规划、状态识别和车辆控制等多元一体的集成化、智能化的新时代技术产物。
现有技术中，在远程驾驶模式下，一个远程驾驶员只能对一个无人驾驶车辆进行远程控制，而无法同时对多个无人驾驶车辆进行远程控制。当需要对多个无人驾驶车辆执行收车操作时，如果远程驾驶员的数量小于待收的无人驾驶车辆的数量，则远程驾驶员只能逐一对无人驾驶车辆进行远程控制以完成收车，而无法实现一次性收车，导致收车速度慢且收车效率低。
发明内容
有鉴于此，本公开实施例提供了一种车辆控制方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，以解决现有技术中当需要对多个无人驾驶车辆执行收车操作时，远程驾驶员只能逐一对无人驾驶车辆进行远程控制以完成收车，而无法实现一次性收车，导致收车速度慢且收车效率低的问题。
本公开实施例的第一方面，提供了一种车辆控制方法，包括：在远程驾驶员需要同时对至少两个车辆进行控制的情况下，确定至少两个车辆中的一个领航车辆和至少一个跟随车辆；获取领航车辆的当前位置和至少一个跟随车辆的当前位置，将领航车辆的当前位置作为至少一个跟随车辆的目标位置，并基于至少一个跟随车辆的当前位置和目标位置生成从至少一个跟随车辆的当前位置到目标位置的导航路线；将导航路线发送至至少一个跟随车辆，以使至少一个跟随车辆基于导航路线跟随领航车辆行驶，从而实现远程驾驶员同时对领航车辆和至少一个跟随车辆的控制。
本公开实施例的第二方面，提供了一种车辆控制装置，包括：确定模块，被配置为在远程驾驶员需要同时对至少两个车辆进行控制的情况下，确定至少两个车辆中的一个领航车辆和至少一个跟随车辆；生成模块，被配置为获取领航车辆的当前位置和至少一个跟随车辆的当前位置，将领航车辆的当前位置作为至少一个跟随车辆的目标位置，并基于至少一个跟随车辆的当前位置和目标位置生成从至少一个跟随车辆的当前位置到目标位置的导航路线；发送模块，被配置为将导航路线发送至至少一个跟随车辆，以使至少一个跟随车辆基于导航路线跟随领航车辆行驶，从而实现远程驾驶员同时对领航车辆和至少一个跟随车辆的控制。
本公开实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。
本公开实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。
本公开实施例与现有技术相比存在的有益效果是：通过在远程驾驶员需要同时对至少两个车辆进行控制的情况下，确定至少两个车辆中的一个领航车辆和至少一个跟随车辆；获取领航车辆的当前位置和至少一个跟随车辆的当前位置，将领航车辆的当前位置作为至少一个跟随车辆的目标位置，并基于至少一个跟随车辆的当前位置和目标位置生成从至少一个跟随车辆的当前位置到目标位置的导航路线；将导航路线发送至至少一个跟随车辆，以使至少一个跟随车辆基于导航路线跟随领航车辆行驶，从而实现远程驾驶员同时对领航车辆和至少一个跟随车辆的控制，能够在需要对多个无人驾驶车辆执行收车操作时，由一个远程驾驶员同时对多个无人驾驶车辆进行远程控制，以实现一次性收车，因此，提高了收车速度和收车效率。
附图说明
为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1是本公开实施例的应用场景的场景示意图；
图2是本公开实施例提供的一种车辆控制方法的流程图；
图3是本公开实施例提供的一种车辆控制装置的示意图；
图4是本公开实施例提供的电子设备的示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本公开实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本公开。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本公开的描述。
图1是本公开实施例的应用场景的场景示意图。该应用场景可以包括领航车辆1、跟随车辆11、跟随车辆12和跟随车辆13、车辆2和车辆3、网络4以及远程驾驶端5。
具体地，领航车辆1、跟随车辆11、跟随车辆12和跟随车辆13可以是支持无人驾驶、自动驾驶和远程驾驶中的任一功能的车辆。这里，车辆可以是现有的交通工具，也可以是应用在不同领域的运输工具。例如，领航车辆1、跟随车辆11、跟随车辆12和跟随车辆13可以是支持无人驾驶的移动餐车，该移动餐车可以通过自动驾驶程序来实现自动驾驶，也可以通过网络4连接至远程驾驶端5，并由远程驾驶员在远程驾驶端5对移动餐车进行远程控制。此外，领航车辆1、跟随车辆11、跟随车辆12和跟随车辆13上可以安装定位装置，以获取上述车辆的位置信息。
车辆2和车辆3可以是诸如轿车、房车、卡车、越野车、运动型实用汽车（SportUtility Vehicle，SUV）等的机动车，也可以是电动车，或者还可以是自行车，本公开实施例对此不作限制。此外，车辆2和车辆3还可以是如上所述的支持智能驾驶、自动驾驶、无人驾驶和远程驾驶中的任一功能的车辆。
网络4可以是采用同轴电缆、双绞线和光纤连接的有线网络，也可以是无需布线就能实现各种通信设备互联的无线网络，例如，蓝牙（Bluetooth）、近场通信（Near FieldCommunication，NFC）、红外（Infrared）等，本公开实施例对此不作限制。
远程驾驶端5可以包括硬件和软件两部分，软件部分用于与领航车辆1进行通信，硬件部分用于远程驾驶车辆的人机交互和模拟驾驶以及输出各种数据。远程驾驶端5的硬件部分可以包括：模拟驾驶座舱、联屏支架、液晶屏幕、高清多媒体接口（High DefinitionMultimedia Interface，HDMI）高清线、工控机等。远程驾驶端5的软件部分可以实现多车故障任务、多车运维管理、单车行驶监控和远程驾驶接管等功能。
领航车辆1、跟随车辆11、跟随车辆12和跟随车辆13经由网络4与远程驾驶端5建立通信连接，以接收或发送信息等。具体地，在远程驾驶员需要同时对四个车辆进行控制的情况下，首先确定一个领航车辆（即，领航车辆1）和三个跟随车辆（即，跟随车辆11、跟随车辆12和跟随车辆13），这里，领航车辆1处于远程驾驶模式，跟随车辆11、跟随车辆12和跟随车辆13处于自动驾驶模式；获取领航车辆1的当前位置以及跟随车辆11、跟随车辆12和跟随车辆13的当前位置，将领航车辆1的当前位置作为跟随车辆11、跟随车辆12和跟随车辆13的目标位置，并基于跟随车辆11、跟随车辆12和跟随车辆13的当前位置和目标位置生成从跟随车辆11的当前位置到目标位置的第一导航路线、从跟随车辆12的当前位置到目标位置的第二导航路线和从跟随车辆13的当前位置到目标位置的第三导航路线；进一步地，将第一导航路线、第二导航路线和第三导航路线分别发送至跟随车辆11、跟随车辆12和跟随车辆13，以使跟随车辆11、跟随车辆12和跟随车辆13分别基于第一导航路线、第二导航路线和第三导航路线跟随领航车辆1行驶，从而实现了远程驾驶员同时对四个车辆的控制。
需要说明的是，领航车辆1、跟随车辆11、跟随车辆12和跟随车辆13、车辆2和车辆3、网络4以及远程驾驶端5的具体类型、数量和组合可以根据应用场景的实际需求进行调整，本公开实施例对此不作限制。
图2是本公开实施例提供的一种车辆控制方法的流程图。图2的车辆控制方法可以由图1的远程驾驶端5中的电子设备或服务器执行。如图2所示，该车辆控制方法包括：
S201，在远程驾驶员需要同时对至少两个车辆进行控制的情况下，确定至少两个车辆中的一个领航车辆和至少一个跟随车辆；
S202，获取领航车辆的当前位置和至少一个跟随车辆的当前位置，将领航车辆的当前位置作为至少一个跟随车辆的目标位置，并基于至少一个跟随车辆的当前位置和目标位置生成从至少一个跟随车辆的当前位置到目标位置的导航路线；
S203，将导航路线发送至至少一个跟随车辆，以使至少一个跟随车辆基于导航路线跟随领航车辆行驶，从而实现远程驾驶员同时对领航车辆和至少一个跟随车辆的控制。
具体地，以服务器为例，在远程驾驶员需要同时对至少两个车辆进行控制的情况下，确定至少两个车辆中的一个领航车辆和至少一个跟随车辆；服务器获取领航车辆的当前位置和至少一个跟随车辆的当前位置，将领航车辆的当前位置作为至少一个跟随车辆的目标位置，并基于至少一个跟随车辆的当前位置和目标位置生成从至少一个跟随车辆的当前位置到目标位置的导航路线；进一步地，服务器将导航路线发送至至少一个跟随车辆，以使至少一个跟随车辆基于导航路线跟随领航车辆行驶，从而实现远程驾驶员同时对领航车辆和至少一个跟随车辆的控制。
这里，服务器可以是提供各种服务的服务器，例如，对与其建立通信连接的车辆发送的请求进行接收的后台服务器，该后台服务器可以对车辆发送的请求进行接收和分析等处理，并生成处理结果。服务器可以是一台服务器，也可以是由若干台服务器组成的服务器集群，或者还可以是一个云计算服务中心，本公开实施例对此不作限制。在本公开实施例中，服务器用于提供车联网内容服务，负责管理用户的注册信息（包括用户的账户名、密码等），以及为车辆客户端（包括领航车辆的客户端和跟随车辆的客户端）提供内容服务，实现领航车辆的客户端与跟随车辆的客户端之间的应用数据交互等。
领航车辆（Leading Vehicle，LV）是指编队行驶中编队最前方的车辆，负责整个车队的管理工作。领航车辆可以包含车队控制单元，负责协调车辆编队内的领航车辆和各跟随车辆，使其保持一定的安全距离进行编队行驶。领航车辆可以是远程驾驶车辆，也可以是自动驾驶车辆，本公开实施例对此不作限制。优选地，在本公开实施例中，领航车辆为远程驾驶车辆。
跟随车辆（Following Vehicle，FV）是指编队行驶中编队除了领航车辆之外的其他跟随的车辆。跟随车辆可以是基于实时信息交互并以一定速度保持稳定的车间距离的自动驾驶车辆。跟随车辆可以根据前面车辆的加速、制动、变道、转弯等信息在最短的时间内做出反应，以跟随前面车辆行驶。
编队（Platooning）是指基于无线通信技术和自动驾驶技术，将同向行驶的两个或两个以上车辆连接起来，形成一个具有相似驾驶行为的车队。编队行驶（Driving as aPlatoon）是指两个或两个以上车辆以编队的形式在特定的场景下行驶，同时还包括创建编队、解散编队、车辆加入编队、车辆离开编队等编队行为过程。
在车辆编队行驶中，领航车辆与跟随车辆之间，或者，跟随车辆与跟随车辆之间可以通过无线通信技术进行通信，该无线通信技术可以包括但不限于Wi-Fi、4G或5G蜂窝网络、专用短程通信（Dedicated Short Range Communication，DSRC）技术、蜂窝V2X（Cellular Vehicle-to-Everything，C-V2X）通信技术、低功耗广域（Low Power WideArea，LPWA）技术、无线传感技术（Wireless Sensor Technology，WST）、毫米波无线技术等。此外，车辆编队中的所有车辆都具备感知、定位、规划、控制、交互等能力。领航车辆和跟随车辆可以通过网络与远程驾驶端或服务器建立连接，以实现交互。领航车辆和跟随车辆将自身信息上报给远程驾驶端或服务器，远程驾驶端或服务器实现车况监控、调度、管理等作用。
根据本公开实施例提供的技术方案，通过在远程驾驶员需要同时对至少两个车辆进行控制的情况下，确定至少两个车辆中的一个领航车辆和至少一个跟随车辆；获取领航车辆的当前位置和至少一个跟随车辆的当前位置，将领航车辆的当前位置作为至少一个跟随车辆的目标位置，并基于至少一个跟随车辆的当前位置和目标位置生成从至少一个跟随车辆的当前位置到目标位置的导航路线；将导航路线发送至至少一个跟随车辆，以使至少一个跟随车辆基于导航路线跟随领航车辆行驶，从而实现远程驾驶员同时对领航车辆和至少一个跟随车辆的控制，能够在需要对多个无人驾驶车辆执行收车操作时，由一个远程驾驶员同时对多个无人驾驶车辆进行远程控制，以实现一次性收车，因此，提高了收车速度和收车效率。
在一些实施例中，在远程驾驶员需要同时对至少两个车辆进行控制的情况下，确定至少两个车辆中的一个领航车辆和至少一个跟随车辆，包括：在远程驾驶员需要同时对至少两个车辆进行控制的情况下，分别获取至少两个车辆的驾驶模式信息，其中，驾驶模式信息包括远程驾驶模式和/或自动驾驶模式；在驾驶模式信息包括远程驾驶模式和自动驾驶模式的情况下，将至少两个车辆中处于远程驾驶模式的车辆作为领航车辆，并将至少两个车辆中处于自动驾驶模式的车辆作为至少一个跟随车辆。
具体地，当远程驾驶员需要同时对至少两个车辆进行控制时，可以分别获取至少两个车辆的驾驶模式信息，该驾驶模式信息包括远程驾驶模式和/或自动驾驶模式；如果驾驶模式信息中同时包括远程驾驶模式和自动驾驶模式，即，至少两个车辆中既有处于远程驾驶模式的车辆，也有处于自动驾驶模式的车辆，则将处于远程驾驶模式的车辆作为领航车辆，并将处于自动驾驶模式的车辆作为至少一个跟随车辆。
这里，车辆的驾驶模式可以包括远程驾驶模式和自动驾驶模式。远程驾驶模式是借助于无线网络将车辆的信息与远程驾驶端有效地连接起来，以实现远程驾驶员对车辆的远程观察和远程控制指挥，即，远程驾驶员通过查看车辆上传的信息发出控制命令，以控制车辆行驶。
自动驾驶模式是指由自动驾驶系统模拟人类的驾驶方式来控制车辆行驶。自动驾驶系统由传感器、控制器、执行器组成，对应为感知、决策、执行三大功能模块。行驶控制决策包括车辆行为决策、路径规划决策等。
根据本公开实施例提供的技术方案，通过将处于远程驾驶模式的车辆作为领航车辆，并将处于自动驾驶模式的车辆作为跟随车辆，使得远程驾驶员仅需对领航车辆进行远程控制，即可实现同时对跟随车辆的远程控制，因此，提高了车辆的控制效率。
在一些实施例中，该车辆控制方法还包括：当至少两个车辆中处于远程驾驶模式的车辆包括多个车辆时，获取多个车辆中的每个车辆的当前位置，并分别计算车辆的当前位置与预设目标位置之间的距离；选取与所有的距离中的最小距离对应的车辆作为领航车辆，将至少两个车辆中处于远程驾驶模式的其他车辆作为至少一个跟随车辆，并将其他车辆的驾驶模式切换为自动驾驶模式。
具体地，当至少两个车辆中处于远程驾驶模式的车辆包括多个车辆时，为了便于远程控制，需要从多个车辆中选取一个车辆作为领航车辆，此时，服务器获取多个车辆中的每个车辆的当前位置，分别计算车辆的当前位置与预设目标位置之间的距离，并选取与所有的距离中的最小距离对应的一个车辆作为领航车辆；进一步地，将至少两个车辆中处于远程驾驶模式的其他车辆作为至少一个跟随车辆，并将其他车辆的驾驶模式切换为自动驾驶模式。应理解的是，当至少两个车辆中处于远程驾驶模式的车辆仅包括一个车辆时，将该车辆作为领航车辆即可。
这里，预设目标位置是指用户预先设置的目的地的位置。
车辆的当前位置与预设目标位置之间的距离是指基于车辆的当前位置和预设目标位置生成的多条路线中的最短路线所对应的距离。
根据本公开实施例提供的技术方案，通过从处于远程驾驶模式的多个车辆中选取距离预设目标位置最近的一个车辆作为领航车辆，将其他车辆作为至少一个跟随车辆，并将这些车辆的驾驶模式切换为自动驾驶模式，能够实现一个远程驾驶员同时对多个车辆的远程控制，因此，提高了车辆的控制效率。
在一些实施例中，该车辆控制方法还包括：在驾驶模式信息包括自动驾驶模式的情况下，获取至少两个车辆中的每个车辆的当前位置信息，并分别计算车辆的当前位置与预设目标位置之间的距离；选取与所有的距离中的最小距离对应的车辆作为领航车辆，并将领航车辆的驾驶模式切换为远程驾驶模式，将至少两个车辆中的其他车辆作为至少一个跟随车辆。
具体地，如果驾驶模式信息仅包括自动驾驶模式，即，至少两个车辆中的每个车辆均处于自动驾驶模式，则获取每个车辆的当前位置信息，通过分别计算车辆的当前位置与预设目标位置之间的距离来选取与所有的距离中的最小距离对应的车辆作为领航车辆，并将领航车辆的驾驶模式切换为远程驾驶模式，将至少两个车辆中的其他车辆作为至少一个跟随车辆。
根据本公开实施例提供的技术方案，通过从处于自动驾驶模式的多个车辆中选取距离预设目标位置最近的一个车辆作为领航车辆，将该领航车辆的驾驶模式切换为远程驾驶模式，并将其他车辆作为至少一个跟随车辆，能够实现一个远程驾驶员同时对多个车辆的远程控制，因此，提高了车辆的控制效率。
可选地，在一些实施例中，如果驾驶模式信息仅包括远程驾驶模式，即，至少两个车辆中的每个车辆均处于远程驾驶模式，则获取每个车辆的当前位置信息，通过分别计算车辆的当前位置与预设目标位置之间的距离来选取与所有的距离中的最小距离对应的车辆作为领航车辆，将其他车辆作为跟随车辆，并将其他车辆的驾驶模式切换为自动驾驶模式。
在一些实施例中，该车辆控制方法还包括：当至少一个跟随车辆包括多个跟随车辆时，获取领航车辆的当前位置和多个跟随车辆中的每个跟随车辆的当前位置，并将领航车辆的当前位置作为跟随车辆的目标位置；分别计算跟随车辆的当前位置与目标位置之间的第一距离，选取与所有的第一距离中的最小距离对应的车辆作为第一跟随车辆，并将第一跟随车辆的当前位置发送至多个跟随车辆中的其他跟随车辆；分别计算其他跟随车辆中的每个跟随车辆的当前位置与第一跟随车辆的当前位置之间的第二距离，选取与所有的第二距离中的最小距离对应的车辆作为第二跟随车辆，并执行以上迭代处理过程，直至多个跟随车辆逐一跟随在领航车辆之后行驶，以形成车辆队列。
具体地，假设多个车辆包括一个领航车辆（例如，领航车辆20）和四个跟随车辆（例如，跟随车辆21、跟随车辆22、跟随车辆23和跟随车辆24）。首先，服务器获取领航车辆20的当前位置以及跟随车辆21、跟随车辆22、跟随车辆23和跟随车辆24的当前位置，并将领航车辆20的当前位置作为四个跟随车辆的目标位置；服务器分别计算跟随车辆21、跟随车辆22、跟随车辆23和跟随车辆24的当前位置与目标位置之间的第一距离，并从中选取最小的第一距离对应的跟随车辆（例如，跟随车辆23）作为第一跟随车辆。
其次，服务器将跟随车辆23的当前位置作为目标位置发送至跟随车辆21、跟随车辆22和跟随车辆24，基于获取到的跟随车辆21、跟随车辆22和跟随车辆24的当前位置分别计算跟随车辆21、跟随车辆22和跟随车辆24的当前位置与目标位置（即，跟随车辆23的当前位置）之间的第二距离，并从中选取最小的第二距离对应的跟随车辆（例如，跟随车辆21）作为第二跟随车辆。
进一步地，服务器将跟随车辆21的当前位置作为目标位置发送至跟随车辆22和跟随车辆24，基于获取到的跟随车辆22和跟随车辆24的当前位置分别计算跟随车辆22和跟随车辆24的当前位置与目标位置（即，跟随车辆21的当前位置）之间的第三距离，并从中选取最小的第三距离对应的跟随车辆（例如，跟随车辆22）作为第三跟随车辆。
最后，服务器将跟随车辆24作为第四跟随车辆，并将跟随车辆22的当前位置作为目标位置发送至跟随车辆24，以使跟随车辆24基于从跟随车辆24的当前位置到目标位置（即，跟随车辆22的当前位置）生成的导航路线行驶，因此，在多个车辆正常行驶的同时实现了多个车辆的逐一跟随，从而完成了直线队形编队行驶。
在一些实施例中，该车辆控制方法还包括：获取多个跟随车辆中的每个跟随车辆的车速信息和位置信息，并基于车速信息和位置信息，对跟随车辆与跟随车辆的前方车辆之间的距离和位置进行调整，以保证车辆队列的整齐划一。
具体地，服务器利用安装在跟随车辆上的速度传感器和定位传感器持续采集多个跟随车辆中的每个跟随车辆的车速信息和位置信息，并将采集到的车速信息和位置信息传送至远程驾驶端，以使远程驾驶端的远程驾驶员对跟随车辆与在车辆队列中跟随车辆的前方车辆之间的距离和位置进行监测和调整，从而保证车辆队列的整齐划一。
这里，速度传感器可以包括但不限于光电式车速传感器、磁电式车速传感器、霍尔式车速传感器等。定位传感器可以包括但不限于全球定位系统（Global PositioningSystem，GPS）传感器、激光雷达传感器、视觉传感器、超带宽定位传感器、惯性测量单元、里程计等。
车速信息可以包括车速和与车速相对应的行驶时间。在本公开实施例中，可以将采集到的车速信息通过车辆的5G通信模块实时传递给服务器，再由服务器经网络传送至远程驾驶端，由远程驾驶端呈现车速信息，例如，将跟随车辆的车速信息以可视化界面的方式呈现给远程驾驶员。车速信息中的行驶时间既可以是当前跟随车辆行驶过程中的具体时间，也可以为了便于后续操作，采用自定义的时刻，例如，第一时刻对应的车速、第二时刻对应的车速、第三时刻对应的车速等。
位置信息可以包括但不限于车辆所在区域的信息、所在道路的信息和所在车道的信息，也可以包括车辆的经纬度信息（即，坐标信息）和航向信息，本公开实施例对此不作限制。可选地，位置信息可以是来自其他服务器或其他软件的位置信息，也可以是通过车辆自身传感器等模块采集到的位置信息，本公开实施例对此不作限制。进一步地，位置信息可以是以预设时间间隔进行采集，也可以是连续进行采集，或者还可以是在接收到位置信息发送指令之后再进行采集，本公开实施例对此不作限制。预设时间间隔可以是用户根据经验数据预先设置的时间间隔，也可以是用户根据实际需要对已设置的时间间隔进行调整后得到的时间间隔，本公开实施例对此不作限制。例如，预设时间间隔可以为1分钟、2分钟、5分钟、10分钟等。优选地，在本公开实施例中，位置信息为车辆的经纬度信息。
在一些实施例中，该车辆控制方法还包括：获取领航车辆的车速信息，以使远程驾驶员基于车速信息控制领航车辆沿目标导航路线行驶，其中，目标导航路线为基于预设目标位置和领航车辆的当前位置生成的导航路线。
具体地，服务器基于预设目标位置和领航车辆的当前位置生成目标导航路线，并基于获取到的领航车辆的车速信息，由远程驾驶员控制领航车辆沿目标导航路线行驶。
在一些实施例中，在确定至少两个车辆中的一个领航车辆和至少一个跟随车辆之前，该车辆控制方法还包括：对至少两个车辆的车辆信息进行网络注册，将所有车辆信息添加到网联服务器中，并发布车辆信息。
这里，车辆信息可以包括车辆位置信息、车辆速度信息、车牌号信息和时间信息。车辆位置信息为车辆经度、纬度；车辆速度信息包括速度大小和方向、加速度大小和方向；车牌号信息包括车牌号、通信设备序列号，作为车辆的标识；时间信息为数据接收发送的时间信息，用于判断车辆链表中车辆信息时效性。
在一些实施例中，基于至少一个跟随车辆的当前位置和目标位置生成从至少一个跟随车辆的当前位置到目标位置的导航路线，包括：基于至少一个跟随车辆的当前位置和目标位置，确定至少一个初始规划路径；从接入网设备获取覆盖至少一个初始规划路径的通信网络的网络性能参数，将至少一个初始规划路径中网络性能参数满足网络性能需求的路径，确定为导航路线，其中，网络性能参数用于指示覆盖至少一个初始规划路径的通信网络的网络性能。
这里，网络性能参数可以包括传输时延、可靠性和带宽中的一个或多个。传输时延是指发送方发送数据的时间，到接收方接收到该数据的时间之间的最小时间偏差，可以用具体数值来表示，例如，1毫秒、2毫秒等，也可以用协议定义的时间单元的数量来表示，例如，5个符号、1个时隙等。可靠性是指接收方正确解调译码的数据的数量与发送方发送的数据总量之间的比值，可以用最低误码率来表示，例如，最小误比特率、最小误块率等，也可以用最低信噪比、最低信号干扰噪声比来表示。带宽用于表示数据传输能力，可以用单位时间内成功传输的数据量来表示，例如，10兆比特/秒、10兆字节/秒。
根据本公开实施例提供的技术方案，从接入网设备获取覆盖至少一个初始规划路径的通信网络的网络性能参数，将至少一个初始规划路径中网络性能参数满足网络性能需求的路径，确定为导航路线，能够保证在行驶过程中跟随车辆的网络性能较优，提高其与领航车辆或其它跟随车辆实时信息交互的效率。
上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本申请的可选实施例，在此不再一一赘述。
下述为本公开装置实施例，可以用于执行本公开方法实施例。对于本公开装置实施例中未披露的细节，请参照本公开方法实施例。
图3是本公开实施例提供的一种车辆控制装置的示意图。如图3所示，该车辆控制装置包括：
确定模块301，被配置为在远程驾驶员需要同时对至少两个车辆进行控制的情况下，确定至少两个车辆中的一个领航车辆和至少一个跟随车辆；
生成模块302，被配置为获取领航车辆的当前位置和至少一个跟随车辆的当前位置，将领航车辆的当前位置作为至少一个跟随车辆的目标位置，并基于至少一个跟随车辆的当前位置和目标位置生成从至少一个跟随车辆的当前位置到目标位置的导航路线；
发送模块303，被配置为将导航路线发送至至少一个跟随车辆，以使至少一个跟随车辆基于导航路线跟随领航车辆行驶，从而实现远程驾驶员同时对领航车辆和至少一个跟随车辆的控制。
根据本公开实施例提供的技术方案，通过在远程驾驶员需要同时对至少两个车辆进行控制的情况下，确定至少两个车辆中的一个领航车辆和至少一个跟随车辆；获取领航车辆的当前位置和至少一个跟随车辆的当前位置，将领航车辆的当前位置作为至少一个跟随车辆的目标位置，并基于至少一个跟随车辆的当前位置和目标位置生成从至少一个跟随车辆的当前位置到目标位置的导航路线；将导航路线发送至至少一个跟随车辆，以使至少一个跟随车辆基于导航路线跟随领航车辆行驶，从而实现远程驾驶员同时对领航车辆和至少一个跟随车辆的控制，能够在需要对多个无人驾驶车辆执行收车操作时，由一个远程驾驶员同时对多个无人驾驶车辆进行远程控制，以实现一次性收车，因此，提高了收车速度和收车效率。
在一些实施例中，在远程驾驶员需要同时对至少两个车辆进行控制的情况下，图3的确定模块301分别获取至少两个车辆的驾驶模式信息，其中，驾驶模式信息包括远程驾驶模式和/或自动驾驶模式；在驾驶模式信息包括远程驾驶模式和自动驾驶模式的情况下，将至少两个车辆中处于远程驾驶模式的车辆作为领航车辆，并将至少两个车辆中处于自动驾驶模式的车辆作为至少一个跟随车辆。
在一些实施例中，当至少两个车辆中处于远程驾驶模式的车辆包括多个车辆时，图3的确定模块301获取多个车辆中的每个车辆的当前位置，并分别计算车辆的当前位置与预设目标位置之间的距离；选取与所有的距离中的最小距离对应的车辆作为领航车辆，将至少两个车辆中处于远程驾驶模式的其他车辆作为至少一个跟随车辆，并将其他车辆的驾驶模式切换为自动驾驶模式。
在一些实施例中，在驾驶模式信息包括自动驾驶模式的情况下，图3的确定模块301获取至少两个车辆中的每个车辆的当前位置信息，并分别计算车辆的当前位置与预设目标位置之间的距离；选取与所有的距离中的最小距离对应的车辆作为领航车辆，并将领航车辆的驾驶模式切换为远程驾驶模式，将至少两个车辆中的其他车辆作为至少一个跟随车辆。
在一些实施例中，图3的车辆控制装置还包括：获取模块304，被配置为当至少一个跟随车辆包括多个跟随车辆时，获取领航车辆的当前位置和多个跟随车辆中的每个跟随车辆的当前位置，并将领航车辆的当前位置作为跟随车辆的目标位置；计算模块305，被配置为分别计算跟随车辆的当前位置与目标位置之间的第一距离，选取与所有的第一距离中的最小距离对应的车辆作为第一跟随车辆，并将第一跟随车辆的当前位置发送至多个跟随车辆中的其他跟随车辆；图3的计算模块305还分别计算其他跟随车辆中的每个跟随车辆的当前位置与第一跟随车辆的当前位置之间的第二距离，选取与所有的第二距离中的最小距离对应的车辆作为第二跟随车辆，并执行以上迭代处理过程，直至多个跟随车辆逐一跟随在领航车辆之后行驶，以形成车辆队列。
在一些实施例中，图3的车辆控制装置还包括：调整模块306，被配置为获取多个跟随车辆中的每个跟随车辆的车速信息和位置信息，并基于车速信息和位置信息，对跟随车辆与跟随车辆的前方车辆之间的距离和位置进行调整，以保证车辆队列的整齐划一。
在一些实施例中，图3的车辆控制装置还包括：控制模块307，被配置为获取领航车辆的车速信息，以使远程驾驶员基于车速信息控制领航车辆沿目标导航路线行驶，其中，目标导航路线为基于预设目标位置和领航车辆的当前位置生成的导航路线。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本公开实施例的实施过程构成任何限定。
图4是本公开实施例提供的电子设备4的示意图。如图4所示，该实施例的电子设备4包括：处理器401、存储器402以及存储在该存储器402中并可在处理器401上运行的计算机程序403。处理器401执行计算机程序403时实现上述各个方法实施例中的步骤。或者，处理器401执行计算机程序403时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能。
示例性地，计算机程序403可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或多个模块/单元被存储在存储器402中，并由处理器401执行，以完成本公开。一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序403在电子设备4中的执行过程。
电子设备4可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等电子设备。电子设备4可以包括但不仅限于处理器401和存储器402。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是电子设备4的示例，并不构成对电子设备4的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如，电子设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
处理器401可以是中央处理单元（Central Processing Unit，CPU），也可以是其它通用处理器、数字信号处理器（Digital Signal Processor，DSP）、专用集成电路（Application Specific Integrated Circuit，ASIC）、现场可编程门阵列（Field-Programmable Gate Array，FPGA）或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
存储器402可以是电子设备4的内部存储单元，例如，电子设备4的硬盘或内存。存储器402也可以是电子设备4的外部存储设备，例如，电子设备4上配备的插接式硬盘，智能存储卡（Smart Media Card，SMC），安全数字（Secure Digital，SD）卡，闪存卡（Flash Card）等。进一步地，存储器402还可以既包括电子设备4的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器402用于存储计算机程序以及电子设备所需的其它程序和数据。存储器402还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本公开的范围。
在本公开所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/电子设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/电子设备实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本公开实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可以存储在计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可以实现上述各个方法实施例的步骤。计算机程序可以包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器（Read-Only Memory，ROM）、随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如，在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
以上实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本公开的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：
在远程驾驶员需要同时对至少两个车辆进行控制的情况下，确定所述至少两个车辆中的一个领航车辆和至少一个跟随车辆；
获取所述领航车辆的当前位置和所述至少一个跟随车辆的当前位置，将所述领航车辆的当前位置作为所述至少一个跟随车辆的目标位置，并基于所述至少一个跟随车辆的当前位置和所述目标位置生成从所述至少一个跟随车辆的当前位置到所述目标位置的导航路线；
将所述导航路线发送至所述至少一个跟随车辆，以使所述至少一个跟随车辆基于所述导航路线跟随所述领航车辆行驶，从而实现所述远程驾驶员同时对所述领航车辆和所述至少一个跟随车辆的控制。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在远程驾驶员需要同时对至少两个车辆进行控制的情况下，确定所述至少两个车辆中的一个领航车辆和至少一个跟随车辆，包括：
在所述远程驾驶员需要同时对所述至少两个车辆进行控制的情况下，分别获取所述至少两个车辆的驾驶模式信息，其中，所述驾驶模式信息包括远程驾驶模式和/或自动驾驶模式；
在所述驾驶模式信息包括所述远程驾驶模式和所述自动驾驶模式的情况下，将所述至少两个车辆中处于所述远程驾驶模式的车辆作为所述领航车辆，并将所述至少两个车辆中处于所述自动驾驶模式的车辆作为所述至少一个跟随车辆。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述至少两个车辆中处于所述远程驾驶模式的车辆包括多个车辆时，获取所述多个车辆中的每个车辆的当前位置，并分别计算所述车辆的当前位置与预设目标位置之间的距离；
选取与所有的所述距离中的最小距离对应的车辆作为所述领航车辆，将所述至少两个车辆中处于所述远程驾驶模式的其他车辆作为所述至少一个跟随车辆，并将所述其他车辆的驾驶模式切换为所述自动驾驶模式。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述驾驶模式信息包括所述自动驾驶模式的情况下，获取所述至少两个车辆中的每个车辆的当前位置信息，并分别计算所述车辆的当前位置与预设目标位置之间的距离；
选取与所有的所述距离中的最小距离对应的车辆作为所述领航车辆，并将所述领航车辆的驾驶模式切换为所述远程驾驶模式，将所述至少两个车辆中的其他车辆作为所述至少一个跟随车辆。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述至少一个跟随车辆包括多个跟随车辆时，获取所述领航车辆的当前位置和所述多个跟随车辆中的每个跟随车辆的当前位置，并将所述领航车辆的当前位置作为所述跟随车辆的目标位置；
分别计算所述跟随车辆的当前位置与所述目标位置之间的第一距离，选取与所有的所述第一距离中的最小距离对应的车辆作为第一跟随车辆，并将所述第一跟随车辆的当前位置发送至所述多个跟随车辆中的其他跟随车辆；
分别计算所述其他跟随车辆中的每个跟随车辆的当前位置与所述第一跟随车辆的当前位置之间的第二距离，选取与所有的所述第二距离中的最小距离对应的车辆作为第二跟随车辆，并执行以上迭代处理过程，直至所述多个跟随车辆逐一跟随在所述领航车辆之后行驶，以形成车辆队列。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述多个跟随车辆中的每个跟随车辆的车速信息和位置信息，并基于所述车速信息和所述位置信息，对所述跟随车辆与所述跟随车辆的前方车辆之间的距离和位置进行调整，以保证所述车辆队列的整齐划一。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述领航车辆的车速信息，以使所述远程驾驶员基于所述车速信息控制所述领航车辆沿目标导航路线行驶，其中，所述目标导航路线为基于预设目标位置和所述领航车辆的当前位置生成的导航路线。
8.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：
确定模块，被配置为在远程驾驶员需要同时对至少两个车辆进行控制的情况下，确定所述至少两个车辆中的一个领航车辆和至少一个跟随车辆；
生成模块，被配置为获取所述领航车辆的当前位置和所述至少一个跟随车辆的当前位置，将所述领航车辆的当前位置作为所述至少一个跟随车辆的目标位置，并基于所述至少一个跟随车辆的当前位置和所述目标位置生成从所述至少一个跟随车辆的当前位置到所述目标位置的导航路线；
发送模块，被配置为将所述导航路线发送至所述至少一个跟随车辆，以使所述至少一个跟随车辆基于所述导航路线跟随所述领航车辆行驶，从而实现所述远程驾驶员同时对所述领航车辆和所述至少一个跟随车辆的控制。
9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。
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