CN112461251B - 自动驾驶车队的路点信息传输方法、装置及系统 - Google Patents

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Abstract

本申请提供了一种自动驾驶车队的路点信息传输方法、装置及系统，涉及自动驾驶技术领域。方法包括：路点信息传输装置实时接收领航车车载装置发送的各周期的路点信息；将各周期的路点信息进行存储，形成历史路点信息；接收领航车车载装置发送的路点信息传输控制指令，从历史路点信息中确定目标路点信息；将目标路点信息发送至第一车载装置。本申请实施例中领航车各周期的路点信息单独由路点信息传输装置存储和维护，在有待入队跟随车需要入队时，由该路点信息传输装置负责确定目标路点信息并发送给待入队跟随车的第一车载装置，而领航车车载装置无需发送大量的路点信息，从而节省了领航车的通信资源，能够避免领航车的通信资源被过度占用的问题。

Description

自动驾驶车队的路点信息传输方法、装置及系统
技术领域
本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车队的路点信息传输方法、装置及系统。
背景技术
目前，协同自动驾驶车队(Platooning，简称为自动驾驶车队)是指多辆车基于自动驾驶技术和V2V(Vehicle-to-Vehicle，车对车)车联网技术的支持，以极小的车距尾随行驶的编队状态。在编队中，车距远远低于一般意义上的安全行驶车距，仅为20米甚至更小，极小的车距会使领航车破开的气流，在车尾直接被第二辆车接纳，而不会形成低压的涡流区，从而有效降低了整个车队在行驶过程中的空气阻力总值。一般以协同自动驾驶车队状态行驶所减少的阻力，可以节约近10％的油耗。协同自动驾驶车队之所以可以保持这么短的间隔，主要原因是受益于V2V通信的低延时通信，V2V可以实现从端到端的100ms内的通信。因此，基于V2V技术，车与车之间可以进行信息交互，一个编队里的一组车能够跟随领航车，随着它的操控而自行进行操控。比如领航车进行了踩油门、踩刹车或转向等操控，后面的一排车辆都可以在很短时间内进行同样的操控。
当前，自动驾驶车队环境下，跟随车一般需要从领航车处获得领航车的路点信息，以满足跟随车能够跟随领航车的需求。然而，领航车每次发送路点的时候，都要发送过去一段时间内的完整路点，以供全部跟随车同时使用。跟随车需要领航车在过去某时的路点，该路点的地理位置处于该跟随车当前位置的前后，对该跟随车的自动驾驶决策提供路径依据。随着车队内部跟随车数量的增多，车队整体的物理长度也越长，领航车一次需要发送的历史路点数量越多，造成通信资源被占用过多，影响车队整体运行效率和行驶安全。
发明内容
本申请的实施例提供一种自动驾驶车队的路点信息传输方法、装置及系统，能够避免领航车的通信资源被过度占用的问题。
为达到上述目的，本申请的实施例采用如下技术方案：
本申请实施例的第一方面，提供一种自动驾驶车队的路点信息传输方法，应用于一种自动驾驶车队的路点信息传输系统，该系统包括领航车车载装置、待入队跟随车的第一车载装置及路点信息传输装置；所述方法包括：
路点信息传输装置实时接收领航车车载装置发送的各周期的路点信息；
路点信息传输装置将所述各周期的路点信息进行存储，形成历史路点信息；
路点信息传输装置接收领航车车载装置发送的路点信息传输控制指令，根据所述路点信息传输控制指令从历史路点信息中确定目标路点信息；
路点信息传输装置将所述目标路点信息发送至所述第一车载装置。
本申请实施例的第二方面，提供一种路点信息传输装置，应用于一种自动驾驶车队的路点信息传输系统，该系统包括领航车车载装置、待入队跟随车的第一车载装置及路点信息传输装置；所述路点信息传输装置包括：
接收单元，用于实时接收领航车车载装置发送的各周期的路点信息；
存储单元，用于将所述各周期的路点信息进行存储，形成历史路点信息；
确定单元，用于接收领航车车载装置发送的路点信息传输控制指令，根据所述路点信息传输控制指令从历史路点信息中确定目标路点信息；
发送单元，用于将所述目标路点信息发送至所述第一车载装置。
本申请实施例的第三方面，提供一种自动驾驶车队的路点信息传输系统，所述系统包括领航车车载装置、待入队跟随车的第一车载装置及路点信息传输装置；
所述领航车车载装置，用于向路点信息传输装置实时发送当前周期的路点信息；
所述路点信息传输装置，用于实时接收各周期的路点信息；将所述各周期的路点信息进行存储，形成历史路点信息；
所述领航车车载装置，还用于向路点信息传输装置发送路点信息传输控制指令；
所述路点信息传输装置，还用于根据所述路点信息传输控制指令从历史路点信息中确定目标路点信息，并将所述目标路点信息发送至所述第一车载装置。
本申请实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，包括程序或指令，当所述程序或指令在计算机上运行时，实现上述第一方面所述的自动驾驶车队的路点信息传输方法。
本申请实施例的第五方面，提供一种包含指令的计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行如上述第一方面所述的自动驾驶车队的路点信息传输方法。
本申请实施例的第六方面，提供一种芯片系统，包括处理器，所述处理器与存储器的耦合，所述存储器存储有程序指令，当所述存储器存储的程序指令被所述处理器执行时实现上述第一方面所述的自动驾驶车队的路点信息传输方法。
本申请实施例的第七方面，提供一种电路系统，所述电路系统包括处理电路，所述处理电路配置为执行如上述第一方面所述的自动驾驶车队的路点信息传输方法。
本申请实施例的第八方面，提供一种计算机服务器，包括存储器，以及与所述存储器通信连接的一个或多个处理器；
所述存储器中存储有可被所述一个或多个处理器执行的指令，所述指令被所述一个或多个处理器执行，以使所述一个或多个处理器实现如上述第一方面所述的自动驾驶车队的路点信息传输方法。
本申请的实施例提供一种自动驾驶车队的路点信息传输方法、装置及系统，其中，路点信息传输装置实时接收领航车车载装置发送的各周期的路点信息；将所述各周期的路点信息进行存储，形成历史路点信息；接收领航车车载装置发送的路点信息传输控制指令，根据所述路点信息传输控制指令从历史路点信息中确定目标路点信息；将所述目标路点信息发送至所述第一车载装置。可见，本申请实施例中领航车各周期的路点信息单独由路点信息传输装置存储和维护，在有待入队跟随车需要入队时，由该路点信息传输装置负责确定目标路点信息并发送给待入队跟随车的第一车载装置，而领航车车载装置仅在每一周期发送少量的路点信息即可，无需在待入队跟随车需要入队时发送大量的路点信息，从而节省了领航车的通信资源，能够避免领航车的通信资源被过度占用的问题。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的一种自动驾驶车队的路点信息传输系统的结构示意图一；
图2为本申请实施例提供的一种自动驾驶车队的路点信息传输系统的结构示意图二；
图3为本申请实施例提供的一种自动驾驶车队的路点信息传输系统的结构示意图三；
图4为本申请实施例提供的一种自动驾驶车队的路点信息传输系统的结构示意图四；
图5为本申请实施例中的自动驾驶车队的路点信息传输系统的具体应用实例的流程图；
图6为本申请实施例中的一种自动驾驶车队的路点信息传输方法的流程图；
图7为本申请实施例提供的一种路点信息传输装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
为了使本领域的技术人员更好的了解本申请，下面先对本申请实施例中出现的部分技术术语进行解释如下：
V2V：Vehicle-to-Vehicle，车对车，V2V通信技术是一种不受限于固定式基站的通信技术，为移动中的车辆提供直接的一端到另一端的无线通信。
V2X：Vehicle to X，是未来智能交通运输系统的关键技术。它使得车与车、车与基站、基站与基站之间能够通信。从而获得实时路况、道路信息、行人信息等一系列交通信息，从而提高驾驶安全性、减少拥堵、提高交通效率、提供车载娱乐信息等。
RSU：Road Side Unit，路测单元或称为路测设备，安装在路测，与车载单元OBU进行通讯的设备。
在本申请的一些实施例中，术语“车辆”广泛地解释为包括任何移动物体，包括例如飞行器、船只、航天器、汽车、卡车、厢式货车、半挂车、摩托车、高尔夫球车、越野车辆、仓库运输车辆或农用车以及行驶在轨道上的运输工具，例如电车或火车以及其它有轨车辆。本申请中的“车辆”通常可以包括：动力系统、传感器系统、控制系统、外围设备和计算机系统。在其它实施例中，车辆可以包括更多、更少或者不同的系统。
其中，动力系统是为车辆提供动力运动的系统，包括：引擎/马达、变速器和车轮/轮胎、能源单元。
控制系统可以包括控制车辆及其组件的装置的组合，例如转向单元、节气门、制动单元。
外围设备可以是允许车辆与外部传感器、其它车辆、外部计算设备和/或用户进行交互的设备，例如无线通信系统、触摸屏、麦克风和/或扬声器。
基于上述描述的车辆，无人驾驶车辆中还配置有传感器系统和无人驾驶控制装置。
传感器系统可以包括用于感测车辆所处环境的信息的多个传感器，以及改变传感器的位置和/或方向的一个或多个致动器。传感器系统可以包括全球定位系统传感器、惯性测量单元、无线电检测和测距(RADAR)单元、相机、激光测距仪、光检测和测距(LIDAR)单元和/或声学传感器等传感器的任何组合；传感器系统还可以包括监视车辆内部系统的传感器(例如O2监视器、燃油表、引擎温度计等)。
无人驾驶控制装置可以包括一个处理器和存储器，存储器中存储有至少一条机器可执行指令，处理器执行至少一条机器可执行指令实现包括地图引擎、定位模块、感知模块、导航或路径模块、以及自动控制模块等的功能。地图引擎和定位模块用于提供地图信息和定位信息。感知模块用于根据传感器系统获取到的信息和地图引擎提供的地图信息感知车辆所处环境中的事物。导航或路径模块用于根据地图引擎、定位模块和感知模块的处理结果，为车辆规划行驶路径。自动控制模块将导航或路径模块等模块的决策信息输入解析转换成对车辆控制系统的控制命令输出，并通过车载网(例如通过CAN总线、局域互联网络、多媒体定向系统传输等方式实现的车辆内部电子网络系统)将控制命令发送给车辆控制系统中的对应部件，实现对车辆的自动控制；自动控制模块还可以通过车载网来获取车辆中各部件的信息。
当前，在自动驾驶车队行进过程中，领航车需要定时向车队内的每辆跟随车通过V2X通信，发送领航车当前的运动学状态，包括领航车位置、领航车速度、领航车加速度、领航车航向、领航车前轮转向角、领航车油门开度、领航车制动踏板深度、领航车制动减速度、领航车方向盘转角中的一种或多种信息，每一时刻的领航车的上述运行学状态中所有信息构成一个完整的路点信息。跟随车接收领航车的路点信息，并进行存储。跟随车的存储单元，可存储过去一段时间内的领航车的路点信息，从而能够根据这些路点信息来控制跟随车自身行驶。
可见，当前的每辆跟随车的路点信息均需要领航车通过V2X通信来进行发送，然而，自动驾驶车队中，领航车的V2X通信信道的任务繁重，例如领航车除了通过V2X通信信道发送自身的路点信息之外，还要实时接收整个车队的跟随车的反馈信息，以了解整个车队的状态；另外，领航车还可能与其他车队进行通信；另外，领航车在发现车队的状态异常时，还需要及时对车队进行控制(否则可能发生事故)。因此领航车发送自身路点信息所占用的V2X信道资源要尽量少。
为了克服上述问题，本申请实施例提供一种自动驾驶车队的路点信息传输系统，如图1所示，包括自动驾驶车队20中的领航车21的领航车车载装置211，待入队跟随车22的第一车载装置221以及路点信息传输装置30。另外，在该自动驾驶车队的路点信息传输系统中，自动驾驶车队20中的领航车21还可以设置有领航车车载V2X设备212和领航车冗余车载V2X设备213；待入队跟随车22还可以设置有第一车载V2X设备222；另外，在该自动驾驶车队的路点信息传输系统中，还可以包括已经在车队中的跟随车23的第二车载装置231和第二车载V2X设备232，以及还可以包括自动驾驶车队20所行驶的道路的路侧设备40处的路侧V2X设备401。领航车21的领航车车载装置211分别与领航车车载V2X设备212和领航车冗余车载V2X设备213连接，第二车载装置231与第二车载V2X设备232连接，第一车载装置221与第一车载V2X设备222连接。此外，领航车车载V2X设备212、领航车冗余车载V2X设备213、路侧V2X设备401、第二车载V2X设备232和第一车载V2X设备222两两之间可进行通信连接，即可以通过V2X技术进行通信。
值得说明的是，本申请中的第一车载装置221、第二车载装置231和领航车车载装置211可以是具有计算处理能力的车载计算机或车载服务器。
本申请中的路测设备40(RSU)可以为搭载有激光雷达、摄像头、通信模块等的路测感知设备，对该路测设备40的具体结构和详细内容可以参见公开号为CN107807633A的中国专利申请，此处不再赘述。
另外，分别如图2、图3和图4所示，该路点信息传输装置30可以设置在领航车21处(如图2所示)，例如，该路点信息传输装置30为单独设置在领航车21处的装置，则路点信息传输装置30与领航车车载装置211通信连接，或者路点信息传输装置30可以为领航车车载装置211本身。另外，该路点信息传输装置30还可以设置在自动驾驶车队20中的任一跟随车处(如图3所示)，例如为了便于与靠近车队尾部的待入队跟随车22进行通信交互，该路点信息传输装置30可以设置在自动驾驶车队20中处于队尾的跟随车23处，则路点信息传输装置30与第二车载V2X设备232连接。另外，该路点信息传输装置30还可以设置在自动驾驶车队20行驶的道路的路侧设备40处(如图4所示)，则该路点信息传输装置30与路侧V2X设备401连接。
在本申请的一实施例中，领航车车载装置211，用于向路点信息传输装置30实时发送当前周期的路点信息。
路点信息传输装置30，用于实时接收各周期的路点信息；将各周期的路点信息进行存储，形成历史路点信息。
领航车车载装置211，还用于向路点信息传输装置30发送路点信息传输控制指令。
路点信息传输装置30，还用于根据路点信息传输控制指令从历史路点信息中确定目标路点信息，并将目标路点信息发送至第一车载装置221。
在本申请的一实施例中，领航车车载装置211向路点信息传输装置30实时发送当前周期的路点信息中，各周期的路点信息的数量可以相同，例如每一周期(例如领航车车载装置211以20Hz频率发送路点信息，则一个周期为50ms)发送10个路点的路点信息，但不仅局限于此。另外，该路点信息包括：领航车位置，以及如下信息的一种或多种：例如领航车速度、领航车加速度、领航车航向、领航车前轮转向角、领航车油门开度、领航车制动踏板深度、领航车制动减速度和领航车方向盘转角。这样，车队中的各跟随车23和待入队跟随车22可以根据路点信息来控制车辆的跟随移动，此处自动驾驶车队20中的跟随车根据路点信息来控制自身的行驶为现有技术，此处不再过多赘述。
在本申请的一实施例中，由于领航车车载装置211发送路点信息的周期可能较短，如50ms，而领航车若速度较慢，可能存在领航车车载装置211前后两次发送的路点信息存在大量重复的情况，因此路点信息传输装置30实时接收各周期的路点信息，并将各周期的路点信息进行存储，形成历史路点信息，其过程需要将各周期的路点信息进行去重复处理，将去重复处理后的各周期的路点信息进行存储，形成历史路点信息。该去重复处理的过程可以采用如下两种方式：
例如方式一：
路点信息传输装置30在接收到当前周期的路点信息时，获得当前周期的路点信息对应的领航车位置。将当前周期的路点信息对应的领航车位置与已经存储的路点信息对应的领航车位置进行比对，形成位置比对结果。将位置比对结果小于或等于预先设置的位置偏差阈值的路点信息确定为重复路点信息，在当前周期的路点信息中删除重复路点信息，将删除重复路点信息后的当前周期的剩余路点信息进行存储，形成历史路点信息。例如，路点信息传输装置30每一周期(领航车车载装置211以20Hz频率发送路点信息，则一个周期为50ms)接收到10个路点的路点信息，每个路点的距离理论上为1m，则当前周期的路点信息对应的领航车位置与已经存储的路点信息对应的领航车位置的位置比对结果若小于或等于预先设置的位置偏差阈值(例如50cm)，则可认为当前周期的该路点信息为重复路点信息。
又例如方式二：
路点信息传输装置30在接收到当前周期的路点信息(此处该路点信息包括路点信息编号，相同的路点信息的路点信息编号相同)时，获得当前周期的路点信息对应的路点信息编号。将当前周期的路点信息对应的路点信息编号与已经存储的路点信息对应的路点信息编号进行比对，形成编号比对结果。将编号比对结果相同的路点信息确定为重复路点信息，在当前周期的路点信息中删除重复路点信息，将删除重复路点信息后的当前周期的剩余路点信息进行存储，形成历史路点信息。例如，路点信息传输装置30每一周期(领航车车载装置211以20Hz频率发送路点信息，则一个周期为50ms)接收到10个路点的路点信息，每个路点的距离理论上为1m，相同位置的路点信息的编号相同，例如已经存储的路点信息为001、002、003号路点信息，当前周期的路点信息为002、003、004号路点信息，则可以确定002和003号路点信息为重复路点信息。
在本申请的一实施例中，该领航车车载装置211可以接收待入队跟随车22的第一车载装置221发送的入队请求，领航车车载装置211在确定待入队跟随车22可以入队后，领航车车载装置则可以向路点信息传输装置30发送路点信息传输控制指令，其目的是控制路点信息传输装置30根据路点信息传输控制指令从历史路点信息中确定目标路点信息，并将目标路点信息发送至被允许入队的跟随车(即待入队跟随车22)的第一车载装置221。
在本申请的一实施例中，该路点信息传输控制指令包括待入队跟随车的当前位置和领航车的当前位置；则路点信息传输装置30根据路点信息传输控制指令从历史路点信息中确定目标路点信息可以通过如下方式实现：
路点信息传输装置30接收领航车车载装置211发送的路点信息传输控制指令，根据路点信息传输控制指令中的待入队跟随车的当前位置，从历史路点信息中获得待入队跟随车的当前位置到领航车的当前位置之间的目标路点信息。例如，路点信息传输装置30所存储的历史路点信息是每隔1m存在一个路点信息，则在当前周期，假如获得待入队跟随车的当前位置到领航车的当前位置之间的距离为100m，则需要从历史路点信息中获得该100m对应的100个目标路点信息。以上仅为列举出的目标路点信息的一种获得方式，但不仅局限于此。
在本申请的一实施例中，路点信息传输装置30实时接收各周期的路点信息，以及路点信息传输装置30将目标路点信息发送至第一车载装置221的方式可以根据路点信息传输装置30的位置不同而采取不同方式，例如：
方式一：如图2所示，路点信息传输装置30设置在领航车21处，则路点信息传输装置30可以通过与领航车车载装置211通信连接，从领航车车载装置211实时接收各周期的路点信息。另外，路点信息传输装置30可以通过领航车冗余车载V2X设备213和第一车载V2X设备222，将目标路点信息发送至第一车载装置221。此处，该方式一中采用领航车冗余车载V2X设备213来进行目标路点信息的传输，而领航车车载V2X设备212则负责更为重要的控制指令发送、整个车队的跟随车的反馈信息接收、与其他车队进行通信等通信数据的首发，从而避免了目标路点信息的传输占用领航车车载V2X设备212的通信资源。
方式二：如图3所示，路点信息传输装置30设置在自动驾驶车队20中的任一跟随车处，例如此处以路点信息传输装置30设置在自动驾驶车队20中处于队尾的跟随车23处(在图3中仅以自动驾驶车队20包括领航车21和一辆跟随车23为例，但不仅局限于此)。则路点信息传输装置30可以通过第二车载V2X设备232，实时接收领航车车载装置211通过领航车车载V2X设备212(当然此处也可采用领航车冗余车载V2X设备213)发送的各周期的路点信息。另外，路点信息传输装置30可以通过第二车载V2X设备232和第一车载V2X设备222将目标路点信息发送至第一车载装置221。
方式三：如图4所示，路点信息传输装置30可以设置在自动驾驶车队20行驶的道路的路侧设备40处；则路点信息传输装置30可以通过路侧V2X设备401实时接收领航车车载装置211通过领航车车载V2X设备212发送的各周期的路点信息。另外，路点信息传输装置30可以通过路侧V2X设备401和第一车载V2X设备222将目标路点信息发送至第一车载装置221。
可见，经过上述不同的三种方式，路点信息传输装置30可以灵活的布置在多处，可实现方式众多。这样，每辆跟随车可以在很小的通信代价下，获得领航车的完整路点信息，从而在完整路点信息的引导下，实现自动驾驶车队的跟随控制。
下面列举一个本申请实施例中的自动驾驶车队的路点信息传输系统的具体应用实例，自动驾驶车队内有3台车，1号为领航车，2号、3号依次为跟随车，车间距为20米，车队处于自动驾驶状态，4号车是待入队的新跟随车，距离3号车100米。(此处的交互过程仅以领航车、跟随车等为执行主体，省略了车载装置和车载V2X设备等车辆上的细节，本例仅为一个具体应用实例，本领域技术人员还可以在本申请说明书的基础上列举更多的应用实例，此处不再一一列举。)。如图5所示，包括：
步骤S1、1号车以20赫兹频率发送当前周期的路点信息，每次发送10个路点信息，相邻两个路点信息中的领航车位置之间的间隔为1米。
步骤S2、2、3号车每次接收10个路点信息后，查找这10个路点信息是否已经存储在本车内。
例如，2号车上个周期未接收到领航车的路点信息，因此通过本次更新，增加了2个路点信息，而3号车上个周期接收到领航车的路点信息，因此本次更新只增加了1个路点信息。通过更新，2、3号车均具有1号车的完整路点。
步骤S3、4号车申请加入车队。
步骤S4、1号车同意4号车加入车队，并向3号车发送路点信息传输控制指令。
步骤S5、3号车通过位置判断，确定3号车自身距离1号车40米，距离4号车100米，因此判断需要140米范围内的路点信息，3号车从自身存储的历史路点信息中，获得该140米范围对应的目标路点信息，共计140个目标路点信息，发送给4号车。
步骤S6、4号车获得从当前自车位置，直至1号车140米的全部目标路点信息，开始在自动驾驶车队内的自动驾驶。
步骤S7、在下一个周期，1号车继续发送10个当前周期的路点信息。
步骤S8、4号车接收到当前周期的路点信息，与自身存储的140个路点信息进行比对，发现1个新路点信息，则存储起来；2、3号车也同时更新自车存储的历史路点信息。这样，2、3、4号车拥有完整的领航车路点信息。
另外，如图6所示，在本申请的一实施例中，提供一种自动驾驶车队的路点信息传输方法，应用于一种自动驾驶车队的路点信息传输系统，该系统包括领航车车载装置、待入队跟随车的第一车载装置及路点信息传输装置；该方法包括：
步骤501、路点信息传输装置实时接收领航车车载装置发送的各周期的路点信息。
步骤502、路点信息传输装置将各周期的路点信息进行存储，形成历史路点信息。
步骤503、路点信息传输装置接收领航车车载装置发送的路点信息传输控制指令，根据路点信息传输控制指令从历史路点信息中确定目标路点信息。
步骤504、路点信息传输装置将目标路点信息发送至第一车载装置。
在本申请的一实施例中，各周期的路点信息的数量相同；路点信息包括：领航车位置，以及如下信息的一种或多种：领航车速度、领航车加速度、领航车航向、领航车前轮转向角、领航车油门开度、领航车制动踏板深度、领航车制动减速度和领航车方向盘转角。
在本申请的一实施例中，该步骤502路点信息传输装置将所述各周期的路点信息进行存储，形成历史路点信息，可以采用如下方式实现：
路点信息传输装置将各周期的路点信息进行去重复处理，将去重复处理后的各周期的路点信息进行存储，形成历史路点信息。
在本申请的一实施例中，该路点信息包括领航车位置，则路点信息传输装置将各周期的路点信息进行去重复处理，将去重复处理后的各周期的路点信息进行存储，形成历史路点信息，可以采用如下方式实现：
路点信息传输装置在接收到当前周期的路点信息时，获得当前周期的路点信息对应的领航车位置；将当前周期的路点信息对应的领航车位置与已经存储的路点信息对应的领航车位置进行比对，形成位置比对结果；将位置比对结果小于或等于预先设置的位置偏差阈值的路点信息确定为重复路点信息，在当前周期的路点信息中删除重复路点信息，将删除重复路点信息后的当前周期的剩余路点信息进行存储，形成历史路点信息。
在本申请的一实施例中，路点信息包括路点信息编号，相同的路点信息的路点信息编号相同。则路点信息传输装置将各周期的路点信息进行去重复处理，将去重复处理后的各周期的路点信息进行存储，形成历史路点信息，可以采用如下方式实现：
路点信息传输装置在接收到当前周期的路点信息时，获得当前周期的路点信息对应的路点信息编号；将当前周期的路点信息对应的路点信息编号与已经存储的路点信息对应的路点信息编号进行比对，形成编号比对结果；将编号比对结果相同的路点信息确定为重复路点信息，在当前周期的路点信息中删除重复路点信息，将删除重复路点信息后的当前周期的剩余路点信息进行存储，形成历史路点信息。
另外，在本申请的一实施例中，路点信息传输装置设置在领航车处，路点信息传输装置与领航车车载装置通信连接；自动驾驶车队的路点信息传输系统还包括领航车冗余车载V2X设备和待入队跟随车的第一车载V2X设备，领航车冗余车载V2X设备与第一车载V2X设备通信连接；路点信息传输装置与领航车冗余车载V2X设备连接；第一车载装置与第一车载V2X设备连接。
则上述步骤504中，路点信息传输装置将目标路点信息发送至第一车载装置，可以采用如下方式实现：
路点信息传输装置通过领航车冗余车载V2X设备和第一车载V2X设备，将目标路点信息发送至第一车载装置。
另外，在本申请的一实施例中，路点信息传输装置设置在自动驾驶车队中的任一跟随车处；自动驾驶车队的路点信息传输系统还包括领航车车载V2X设备、待入队跟随车的第一车载V2X设备和路点信息传输装置所处的跟随车的第二车载V2X设备；领航车车载V2X设备、第一车载V2X设备、第二车载V2X设备两两通信连接；领航车车载装置与领航车车载V2X设备连接；第一车载装置与第一车载V2X设备连接；路点信息传输装置与第二车载V2X设备连接。
则上述步骤501中，路点信息传输装置实时接收领航车车载装置发送的各周期的路点信息，可以采用如下方式实现：
路点信息传输装置通过第二车载V2X设备，实时接收领航车车载装置通过领航车车载V2X设备发送的各周期的路点信息。
上述步骤504中，路点信息传输装置将目标路点信息发送至第一车载装置，可以采用如下方式实现：
路点信息传输装置通过第二车载V2X设备和第一车载V2X设备将目标路点信息发送至第一车载装置。
另外，在本申请的一实施例中，路点信息传输装置设置在自动驾驶车队中处于队尾的跟随车处。
另外，在本申请的一实施例中，路点信息传输装置设置在自动驾驶车队行驶的道路的路侧设备处；自动驾驶车队的路点信息传输系统还包括领航车车载V2X设备、待入队跟随车的第一车载V2X设备和路点信息传输装置所处的路侧设备处的路侧V2X设备；领航车车载V2X设备、第一车载V2X设备、路侧V2X设备两两通信连接；领航车车载装置与领航车车载V2X设备连接；第一车载装置与第一车载V2X设备连接；路点信息传输装置与路侧V2X设备连接。
则上述步骤501中，路点信息传输装置实时接收领航车车载装置发送的各周期的路点信息，可以采用如下方式实现：
路点信息传输装置通过路侧V2X设备，实时接收领航车车载装置通过领航车车载V2X设备发送的各周期的路点信息。
上述步骤504中，路点信息传输装置将目标路点信息发送至第一车载装置，可以采用如下方式实现：
路点信息传输装置通过路侧V2X设备和第一车载V2X设备将目标路点信息发送至所述第一车载装置。
另外，在本申请的一实施例中，路点信息传输控制指令包括待入队跟随车的当前位置和领航车的当前位置。则上述步骤503中，路点信息传输装置接收领航车车载装置发送的路点信息传输控制指令，根据路点信息传输控制指令从历史路点信息中确定目标路点信息，可以采用如下方式实现：
路点信息传输装置接收领航车车载装置发送的路点信息传输控制指令，根据路点信息传输控制指令中的待入队跟随车的当前位置，从历史路点信息中获得待入队跟随车的当前位置到领航车的当前位置之间的目标路点信息。
值得说明的是，本申请实施例的具体实现方式可以参见上述图1至图5所对应的自动驾驶车队的路点信息传输系统的实施例，此处不再赘述。
另外，如图7所示，本申请实施例还提供一种路点信息传输装置，应用于一种自动驾驶车队的路点信息传输系统，该系统包括领航车车载装置、待入队跟随车的第一车载装置及路点信息传输装置；该路点信息传输装置包括：
接收单元61，用于实时接收领航车车载装置发送的各周期的路点信息。
存储单元62，用于将所述各周期的路点信息进行存储，形成历史路点信息。
确定单元63，用于接收领航车车载装置发送的路点信息传输控制指令，根据所述路点信息传输控制指令从历史路点信息中确定目标路点信息。
发送单元64，用于将所述目标路点信息发送至所述第一车载装置。
本申请实施例的具体实现方式可以参见上述图1至图5所对应的自动驾驶车队的路点信息传输系统的实施例，此处不再赘述。
另外，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述图6所对应的自动驾驶车队的路点信息传输方法。其具体实现方式可以参见上述图1至图5所对应的自动驾驶车队的路点信息传输系统的实施例，此处不再赘述。
另外，本申请实施例还提供一种包含指令的计算机程序产品，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行如上述图6所对应的自动驾驶车队的路点信息传输方法。其具体实现方式可以参见上述图1至图5所对应的自动驾驶车队的路点信息传输系统的实施例，此处不再赘述。
另外，本申请实施例还提供一种芯片系统，包括处理器，所述处理器与存储器的耦合，所述存储器存储有程序指令，当所述存储器存储的程序指令被所述处理器执行时实现上述图6所对应的自动驾驶车队的路点信息传输方法。其具体实现方式可以参见上述图1至图5所对应的自动驾驶车队的路点信息传输系统的实施例，此处不再赘述。
另外，本申请实施例还提供一种电路系统，所述电路系统包括处理电路，所述处理电路配置为执行如上述图6所对应的自动驾驶车队的路点信息传输方法。其具体实现方式可以参见上述图1至图5所对应的自动驾驶车队的路点信息传输系统的实施例，此处不再赘述。
另外，本申请实施例还提供一种计算机服务器，包括存储器，以及与所述存储器通信连接的一个或多个处理器；
所述存储器中存储有可被所述一个或多个处理器执行的指令，所述指令被所述一个或多个处理器执行，以使所述一个或多个处理器实现上述图6所对应的自动驾驶车队的路点信息传输方法。其具体实现方式可以参见上述图1至图5所对应的自动驾驶车队的路点信息传输系统的实施例，此处不再赘述。
本申请的实施例提供一种自动驾驶车队的路点信息传输方法、装置及系统，其中，路点信息传输装置实时接收领航车车载装置发送的各周期的路点信息；将所述各周期的路点信息进行存储，形成历史路点信息；接收领航车车载装置发送的路点信息传输控制指令，根据所述路点信息传输控制指令从历史路点信息中确定目标路点信息；将所述目标路点信息发送至所述第一车载装置。可见，本申请实施例中领航车各周期的路点信息单独由路点信息传输装置存储和维护，在有待入队跟随车需要入队时，由该路点信息传输装置负责确定目标路点信息并发送给待入队跟随车的第一车载装置，而领航车车载装置仅在每一周期发送少量的路点信息即可，无需在待入队跟随车需要入队时发送大量的路点信息，从而节省了领航车的通信资源，能够避免领航车的通信资源被过度占用的问题。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
本申请中应用了具体实施例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (25)

1.一种自动驾驶车队的路点信息传输方法，其特征在于，应用于一种自动驾驶车队的路点信息传输系统，该系统包括领航车车载装置、待入队跟随车的第一车载装置及路点信息传输装置；所述方法包括：
路点信息传输装置实时接收领航车车载装置发送的各周期的路点信息；
路点信息传输装置将所述各周期的路点信息存储为历史路点信息；
路点信息传输装置接收领航车车载装置发送的路点信息传输控制指令，所述路点信息传输控制指令包括待入队跟随车的当前位置和领航车的当前位置；
路点信息传输装置根据路点信息传输控制指令中的待入队跟随车的当前位置，从历史路点信息中确定待入队跟随车的当前位置到领航车的当前位置之间的路点信息为目标路点信息；
路点信息传输装置将所述目标路点信息发送至所述第一车载装置。
2.根据权利要求1所述的自动驾驶车队的路点信息传输方法，其特征在于，所述各周期的路点信息的数量相同；所述路点信息包括：领航车位置，以及如下信息的一种或多种：领航车速度、领航车加速度、领航车航向、领航车前轮转向角、领航车油门开度、领航车制动踏板深度、领航车制动减速度和领航车方向盘转角。
3.根据权利要求1所述的自动驾驶车队的路点信息传输方法，其特征在于，所述路点信息传输装置将所述各周期的路点信息存储为历史路点信息，包括：
路点信息传输装置将所述各周期的路点信息进行去重复处理，将去重复处理后的各周期的路点信息进行存储，形成历史路点信息。
4.根据权利要求3所述的自动驾驶车队的路点信息传输方法，其特征在于，所述路点信息包括领航车位置；
所述路点信息传输装置将所述各周期的路点信息进行去重复处理，将去重复处理后的各周期的路点信息进行存储，形成历史路点信息，包括：
所述路点信息传输装置在接收到当前周期的路点信息时，获得当前周期的路点信息对应的领航车位置；
所述路点信息传输装置将当前周期的路点信息对应的领航车位置与已经存储的路点信息对应的领航车位置进行比对，形成位置比对结果；
所述路点信息传输装置将位置比对结果小于或等于预先设置的位置偏差阈值的路点信息确定为重复路点信息，在当前周期的路点信息中删除重复路点信息，将删除重复路点信息后的当前周期的剩余路点信息进行存储，形成历史路点信息。
5.根据权利要求3所述的自动驾驶车队的路点信息传输方法，其特征在于，所述路点信息包括路点信息编号，相同的路点信息的路点信息编号相同；
所述路点信息传输装置将所述各周期的路点信息进行去重复处理，将去重复处理后的各周期的路点信息进行存储，形成历史路点信息，包括：
所述路点信息传输装置在接收到当前周期的路点信息时，获得当前周期的路点信息对应的路点信息编号；
所述路点信息传输装置将当前周期的路点信息对应的路点信息编号与已经存储的路点信息对应的路点信息编号进行比对，形成编号比对结果；
所述路点信息传输装置将编号比对结果相同的路点信息确定为重复路点信息，在当前周期的路点信息中删除重复路点信息，将删除重复路点信息后的当前周期的剩余路点信息进行存储，形成历史路点信息。
6.根据权利要求1所述的自动驾驶车队的路点信息传输方法，其特征在于，所述路点信息传输装置设置在领航车处，所述路点信息传输装置与所述领航车车载装置通信连接；所述自动驾驶车队的路点信息传输系统还包括领航车冗余车载V2X设备和待入队跟随车的第一车载V2X设备，所述领航车冗余车载V2X设备与所述第一车载V2X设备通信连接；所述路点信息传输装置与所述领航车冗余车载V2X设备连接；所述第一车载装置与所述第一车载V2X设备连接；
所述路点信息传输装置将所述目标路点信息发送至所述第一车载装置，包括：
所述路点信息传输装置通过领航车冗余车载V2X设备和第一车载V2X设备，将所述目标路点信息发送至所述第一车载装置。
7.根据权利要求1所述的自动驾驶车队的路点信息传输方法，其特征在于，所述路点信息传输装置设置在自动驾驶车队中的任一跟随车处；所述自动驾驶车队的路点信息传输系统还包括领航车车载V2X设备、待入队跟随车的第一车载V2X设备和路点信息传输装置所处的跟随车的第二车载V2X设备；所述领航车车载V2X设备、第一车载V2X设备、第二车载V2X设备两两通信连接；所述领航车车载装置与所述领航车车载V2X设备连接；所述第一车载装置与所述第一车载V2X设备连接；所述路点信息传输装置与所述第二车载V2X设备连接；
所述路点信息传输装置实时接收领航车车载装置发送的各周期的路点信息，包括：
所述路点信息传输装置通过第二车载V2X设备，实时接收领航车车载装置通过领航车车载V2X设备发送的各周期的路点信息；
所述路点信息传输装置将所述目标路点信息发送至所述第一车载装置，包括：
所述路点信息传输装置通过所述第二车载V2X设备和第一车载V2X设备将所述目标路点信息发送至所述第一车载装置。
8.根据权利要求7所述的自动驾驶车队的路点信息传输方法，其特征在于，所述路点信息传输装置设置在自动驾驶车队中处于队尾的跟随车处。
9.根据权利要求1所述的自动驾驶车队的路点信息传输方法，其特征在于，所述路点信息传输装置设置在自动驾驶车队行驶的道路的路侧设备处；所述自动驾驶车队的路点信息传输系统还包括领航车车载V2X设备、待入队跟随车的第一车载V2X设备和路点信息传输装置所处的路侧设备处的路侧V2X设备；所述领航车车载V2X设备、第一车载V2X设备、路侧V2X设备两两通信连接；所述领航车车载装置与所述领航车车载V2X设备连接；所述第一车载装置与所述第一车载V2X设备连接；所述路点信息传输装置与所述路侧V2X设备连接；
所述路点信息传输装置实时接收领航车车载装置发送的各周期的路点信息，包括：
所述路点信息传输装置通过路侧V2X设备，实时接收领航车车载装置通过领航车车载V2X设备发送的各周期的路点信息；
所述路点信息传输装置将所述目标路点信息发送至所述第一车载装置，包括：
所述路点信息传输装置通过所述路侧V2X设备和第一车载V2X设备将所述目标路点信息发送至所述第一车载装置。
10.根据权利要求1所述的自动驾驶车队的路点信息传输方法，其特征在于，所述路点信息传输控制指令包括待入队跟随车的当前位置和领航车的当前位置；
所述路点信息传输装置接收领航车车载装置发送的路点信息传输控制指令，根据所述路点信息传输控制指令从历史路点信息中确定目标路点信息，包括：
所述路点信息传输装置接收领航车车载装置发送的路点信息传输控制指令，根据所述路点信息传输控制指令中的待入队跟随车的当前位置，从历史路点信息中获得待入队跟随车的当前位置到领航车的当前位置之间的目标路点信息。
11.一种路点信息传输装置，其特征在于，应用于一种自动驾驶车队的路点信息传输系统，该系统包括领航车车载装置、待入队跟随车的第一车载装置及路点信息传输装置；所述路点信息传输装置包括：
接收单元，用于实时接收领航车车载装置发送的各周期的路点信息；
存储单元，用于将所述各周期的路点信息存储为历史路点信息；
确定单元，用于接收领航车车载装置发送的路点信息传输控制指令，所述路点信息传输控制指令包括待入队跟随车的当前位置和领航车的当前位置；根据所述路点信息传输控制指令中的待入队跟随车的当前位置，从历史路点信息中确定待入队跟随车的当前位置到领航车的当前位置之间的路点信息为目标路点信息；
发送单元，用于将所述目标路点信息发送至所述第一车载装置。
12.一种自动驾驶车队的路点信息传输系统，其特征在于，所述系统包括领航车车载装置、待入队跟随车的第一车载装置及路点信息传输装置；
所述领航车车载装置，用于向路点信息传输装置实时发送当前周期的路点信息；
所述路点信息传输装置，用于实时接收各周期的路点信息；将所述各周期的路点信息存储为历史路点信息；
所述领航车车载装置，还用于向路点信息传输装置发送路点信息传输控制指令；所述路点信息传输控制指令包括待入队跟随车的当前位置和领航车的当前位置；
所述路点信息传输装置，还用于根据待入队跟随车的当前位置，从历史路点信息中确定待入队跟随车的当前位置到领航车的当前位置之间的路点信息为目标路点信息。
13.根据权利要求12所述的自动驾驶车队的路点信息传输系统，其特征在于，所述各周期的路点信息的数量相同；所述路点信息包括：领航车位置，以及如下信息的一种或多种：领航车速度、领航车加速度、领航车航向、领航车前轮转向角、领航车油门开度、领航车制动踏板深度、领航车制动减速度和领航车方向盘转角。
14.根据权利要求12所述的自动驾驶车队的路点信息传输系统，其特征在于，所述路点信息传输装置，具体用于：
将所述各周期的路点信息进行去重复处理，将去重复处理后的各周期的路点信息进行存储，形成历史路点信息。
15.根据权利要求14所述的自动驾驶车队的路点信息传输系统，其特征在于，所述路点信息包括领航车位置；
所述路点信息传输装置，具体用于：
在接收到当前周期的路点信息时，获得当前周期的路点信息对应的领航车位置；
将当前周期的路点信息对应的领航车位置与已经存储的路点信息对应的领航车位置进行比对，形成位置比对结果；
将位置比对结果小于或等于预先设置的位置偏差阈值的路点信息确定为重复路点信息，在当前周期的路点信息中删除重复路点信息，将删除重复路点信息后的当前周期的剩余路点信息进行存储，形成历史路点信息。
16.根据权利要求14所述的自动驾驶车队的路点信息传输系统，其特征在于，所述路点信息包括路点信息编号，相同的路点信息的路点信息编号相同；
所述路点信息传输装置，具体用于：
在接收到当前周期的路点信息时，获得当前周期的路点信息对应的路点信息编号；
将当前周期的路点信息对应的路点信息编号与已经存储的路点信息对应的路点信息编号进行比对，形成编号比对结果；
将编号比对结果相同的路点信息确定为重复路点信息，在当前周期的路点信息中删除重复路点信息，将删除重复路点信息后的当前周期的剩余路点信息进行存储，形成历史路点信息。
17.根据权利要求12所述的自动驾驶车队的路点信息传输系统，其特征在于，所述路点信息传输装置设置在领航车处，所述路点信息传输装置与所述领航车车载装置通信连接；所述自动驾驶车队的路点信息传输系统还包括领航车冗余车载V2X设备和待入队跟随车的第一车载V2X设备，所述领航车冗余车载V2X设备与所述第一车载V2X设备通信连接；所述路点信息传输装置与所述领航车冗余车载V2X设备连接；所述第一车载装置与所述第一车载V2X设备连接；
所述路点信息传输装置，具体用于：
通过领航车冗余车载V2X设备和第一车载V2X设备，将所述目标路点信息发送至所述第一车载装置。
18.根据权利要求12所述的自动驾驶车队的路点信息传输系统，其特征在于，所述路点信息传输装置设置在自动驾驶车队中的任一跟随车处；所述自动驾驶车队的路点信息传输系统还包括领航车车载V2X设备、待入队跟随车的第一车载V2X设备和路点信息传输装置所处的跟随车的第二车载V2X设备；所述领航车车载V2X设备、第一车载V2X设备、第二车载V2X设备两两通信连接；所述领航车车载装置与所述领航车车载V2X设备连接；所述第一车载装置与所述第一车载V2X设备连接；所述路点信息传输装置与所述第二车载V2X设备连接；
所述路点信息传输装置，具体用于：
通过第二车载V2X设备，实时接收领航车车载装置通过领航车车载V2X设备发送的各周期的路点信息；
通过所述第二车载V2X设备和第一车载V2X设备将所述目标路点信息发送至所述第一车载装置。
19.根据权利要求18所述的自动驾驶车队的路点信息传输系统，其特征在于，所述路点信息传输装置设置在自动驾驶车队中处于队尾的跟随车处。
20.根据权利要求12所述的自动驾驶车队的路点信息传输系统，其特征在于，所述路点信息传输装置设置在自动驾驶车队行驶的道路的路侧设备处；所述自动驾驶车队的路点信息传输系统还包括领航车车载V2X设备、待入队跟随车的第一车载V2X设备和路点信息传输装置所处的路侧设备处的路侧V2X设备；所述领航车车载V2X设备、第一车载V2X设备、路侧V2X设备两两通信连接；所述领航车车载装置与所述领航车车载V2X设备连接；所述第一车载装置与所述第一车载V2X设备连接；所述路点信息传输装置与所述路侧V2X设备连接；
所述路点信息传输装置，具体用于：
通过路侧V2X设备实时接收领航车车载装置通过领航车车载V2X设备发送的各周期的路点信息；
通过所述路侧V2X设备和第一车载V2X设备将所述目标路点信息发送至所述第一车载装置。
21.根据权利要求12所述的自动驾驶车队的路点信息传输系统，其特征在于，所述路点信息传输控制指令包括待入队跟随车的当前位置和领航车的当前位置；
所述路点信息传输装置，具体用于：
接收领航车车载装置发送的路点信息传输控制指令，根据所述路点信息传输控制指令中的待入队跟随车的当前位置，从历史路点信息中获得待入队跟随车的当前位置到领航车的当前位置之间的目标路点信息。
22.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括程序或指令，当所述程序或指令在计算机上运行时，实现权利要求1至10任一项所述的自动驾驶车队的路点信息传输方法。
23.一种芯片系统，其特征在于，包括处理器，所述处理器与存储器的耦合，所述存储器存储有程序指令，当所述存储器存储的程序指令被所述处理器执行时实现权利要求1至10任一项所述的自动驾驶车队的路点信息传输方法。
24.一种电路系统，其特征在于，所述电路系统包括处理电路，所述处理电路配置为执行如权利要求1至10任一项所述的自动驾驶车队的路点信息传输方法。
25.一种计算机服务器，其特征在于，包括存储器，以及与所述存储器通信连接的一个或多个处理器；
所述存储器中存储有可被所述一个或多个处理器执行的指令，所述指令被所述一个或多个处理器执行，以使所述一个或多个处理器实现如权利要求1至10任一项所述的自动驾驶车队的路点信息传输方法。
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