CN108139218A - 导航系统、装置和方法 - Google Patents

导航系统、装置和方法 Download PDF

Info

Publication number
CN108139218A
CN108139218A CN201580083830.8A CN201580083830A CN108139218A CN 108139218 A CN108139218 A CN 108139218A CN 201580083830 A CN201580083830 A CN 201580083830A CN 108139218 A CN108139218 A CN 108139218A
Authority
CN
China
Prior art keywords
navigation device
trackside
path
global
navigation
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201580083830.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN108139218B (zh
Inventor
宋永刚
李辉
杨志华
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Huawei Technologies Co Ltd
Original Assignee
Huawei Technologies Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Huawei Technologies Co Ltd filed Critical Huawei Technologies Co Ltd
Publication of CN108139218A publication Critical patent/CN108139218A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN108139218B publication Critical patent/CN108139218B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
    • G08G1/096805—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where the transmitted instructions are used to compute a route
    • G08G1/096811—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where the transmitted instructions are used to compute a route where the route is computed offboard
    • G08G1/096822—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where the transmitted instructions are used to compute a route where the route is computed offboard where the segments of the route are transmitted to the vehicle at different locations and times
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3453—Special cost functions, i.e. other than distance or default speed limit of road segments
    • G01C21/3492—Special cost functions, i.e. other than distance or default speed limit of road segments employing speed data or traffic data, e.g. real-time or historical
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3407—Route searching; Route guidance specially adapted for specific applications
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3626—Details of the output of route guidance instructions
    • G01C21/3658—Lane guidance
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3691—Retrieval, searching and output of information related to real-time traffic, weather, or environmental conditions

Abstract

本发明提供一种导航系统、装置和方法，该导航系统包括：全局导航装置、第一路侧导航装置和终端导航装置，该终端导航装置用于向该全局导航装置发送用于请求道路级全局路径的全局路径请求；该全局导航装置用于根据该全局路径请求确定该全局路径，向该终端导航装置发送用于指示该全局路径的第一指示信息；该第一路侧导航装置用于根据该全局路径，确定车道级的局域路径，并且向该终端导航装置发送用于指示该局域路径的第二指示信息；该终端导航装置还用于根据该第一指示信息和该第二指示信息确定第一行驶路径，实现了导航系统全程车道级路径的规划，提高了导航的精确度，能够适用于大规模的自动驾驶场景。

Description

导航系统、装置和方法 技术领域
本发明涉及通信领域，并且更具体地，涉及无线通信领域中的导航系统、装置和方法。
背景技术
目前终端导航的应用已经广泛普及，但目前主要是面向人的导航应用，其定位及导航大多是基于全球定位系统(Global Positioning System，GPS)发展起来的，基本原理是：根据起始位置和目的地，结合本地存数的电子地图，进行路径规划，并在行驶过程中根据GPS定位，通过视觉、语音给驾驶员实时的路径提示和引导。这样的导航方式，需要终端导航具备路径规划计算的能力，导致终端的成本较高，并且地图更新不便，也无法将动态的路况信息与路径规划关联起来。
随着汽车智能化水平的提升，近年来自动驾驶技术快速发展，以前面向人的完全基于车载终端的导航已经无法满足需求，面向车辆的中心导航系统是智能交通的必然发展趋势。中心导航系统包括导航中心服务器和多个车载终端，其优势在于车载终端可以通过网络实时地获得导航中心所提供的相关信息服务和地图装置数据。现有的基于中心导航的路径引导方法，是在导航中心服务器下发规划好的路径给车载终端之后，根据车载终端上传的当前位置信息，判断终端尚未到达的道路中是否存在路况变化，若存在变化，则根据车载终端的当前位置信息、路况信息和终点信息重新规划路径，并将该重新规划的路径下发至车载终端，该车载终端可以按照该重新规划的路径为车辆进行导航，使得车载终端可以及时更新规划路径，缓解交通的拥堵情况。
然而，现有的导航架构不适用于规模化的自动驾驶场景。
发明内容
本发明实施例提供一种导航系统、装置和方法，能够提高导航系统规划路径的精确度，适用于规模化的自动驾驶场景。
第一方面，提供了一种导航系统，该导航系统包括：全局导航装置、第一路侧导航装置和终端导航装置；该终端导航装置用于向该全局导航装置发 送全局路径请求，该全局路径请求用于请求确定由起始地到达目的地的全局路径；该全局导航装置用于接收该终端导航装置发送的该全局路径请求，根据该全局路径请求确定由该起始地到达该目的地的道路级的全局路径，并且向该终端导航装置发送第一指示信息，该第一指示信息用于指示该全局路径；该第一路侧导航装置用于根据该全局路径，确定与该全局路径的至少一部分对应的车道级的局域路径，并且向该终端导航装置发送用于指示该局域路径的第二指示信息；该终端导航装置还用于接收该全局导航装置发送的该第一指示信息和该第一路侧导航装置发送的该第二指示信息，并根据该第一指示信息指示的该全局路径和该第二指示信息指示的该局域路径中的至少一项，确定第一行驶路径。
本发明实施例的导航系统，包括全局导航装置、第一路侧导航装置和终端导航装置，全局导航装置根据终端导航装置发送的全局路径请求确定道路级的全局路径，第一路侧导航装置根据该全局路径确定该全局路径的至少一部分对应的车道级的局域路径，该终端导航装置根据该全局路径和该局域路径中的至少一项确定行驶路径，实现了车道级路径的规划和导航，提高了导航的精确度，并且不会增加全局导航装置的负担。
结合第一方面，在第一方面的第一种可能的实现方式中，该全局导航装置具体用于：接收该终端导航装置发送的该全局路径请求；根据该起始地、该目的地和附加信息，确定该全局路径，其中，该附加信息包括下列信息中的至少一种：当前路况信息、全局路径策略的信息、该终端导航装置对应车辆的车辆类型信息和该车辆的驾驶类型信息，该驾驶类型信息用于指示该车辆的驾驶类型为有人驾驶或无人驾驶；向该终端导航装置发送该第一指示信息，该第一指示信息用于指示该全局路径。
结合第一方面或第一方面的第一种可能的实现方式，在第一方面的第二种可能的实现方式中，该第一路侧导航装置还用于：接收该终端导航装置发送的该全局路径请求，并向该全局导航装置转发该全局路径请求；该全局导航装置具体用于：接收该第一路侧导航装置转发的该全局路径请求，并根据该全局路径请求向该第一路侧导航装置发送该第一指示信息；该第一路侧导航装置还用于：接收该全局导航装置发送的该第一指示信息，并向该终端导航装置转发该第一指示信息；该终端导航装置具体用于接收该第一路侧导航装置转发的该第一指示信息。
结合第一方面、第一方面的第一种或者第二种可能的实现方式，在第一方面的第三种可能的实现方式中，该第一路侧导航装置还用于：在该根据该全局路径，确定与该全局路径的至少一部分对应的车道级的局域路径之前，接收该终端导航装置发送的局域路径请求，该局域路径请求携带该全局路径的信息；该第一路侧导航装置具体用于根据该局域路径请求，确定该局域路径。
结合第一方面、第一方面的第一种或者第二种可能的实现方式，在第一方面的第四种可能的实现方式中，该导航系统还包括第二路侧导航装置；该第一路侧导航装置还用于：在该根据该全局路径，确定与该全局路径的至少一部分对应的车道级的局域路径之前，接收该第二路侧导航装置发送的第一驶入通知消息，该第一驶入通知消息用于指示该终端导航装置即将进入该第一路侧导航装置的覆盖范围，并且该第一驶入通知消息携带该全局路径的信息；该第一路侧导航装置具体用于根据该第一驶入通知消息，确定该局域路径。
结合第一方面、第一方面的第一种至第四种可能的实现方式中的任一种可能的实现方式，在第一方面的第五种可能的实现方式中，该第一路侧导航装置具体用于：根据该全局路径和局域路径策略，确定该局域路径，该局域路径策略包括车道负载均衡、避免频繁变道、吞吐量优先和速度优先中的至少一种。
结合第一方面、第一方面的第一种至第五种可能的实现方式中的任一种可能的实现方式，在第一方面的第六种可能的实现方式中，该系统还包括第三路侧导航装置；该第一路侧导航装置还用于：向该第三路侧导航装置发送第二驶入通知消息，该第二驶入通知消息用于指示该终端导航装置即将驶入该第三路侧导航装置的覆盖范围；接收该第三路侧导航装置发送的驶入确认消息，该驶入确认消息用于指示该终端导航装置已驶入该第三路侧导航装置的覆盖范围。
结合第一方面、第一方面的第一种至第六种可能的实现方式中的任一种可能的实现方式，在第一方面的第七种可能的实现方式中，其特征在于，该终端导航装置还用于：向该全局导航装置发送终端注册请求，该终端注册请求用于请求该全局导航装置鉴权该终端导航装置；接收该全局导航装置根据该终端注册请求发送的终端注册确认。
本发明实施例的导航系统，包括全局导航装置、第一路侧导航装置和终端导航装置，全局导航装置根据终端导航装置发送的全局路径请求确定道路级的全局路径，第一路侧导航装置根据该全局路径确定该全局路径的至少一部分对应的车道级的局域路径，该终端导航装置根据该全局路径和该局域路径中的至少一项确定行驶路径，实现了全程车道级路径的规划和导航，提高了导航的精确度，能够适用于大规模的自动驾驶场景，并且不会增加全局导航装置的负担，全局导航装置将海量的车道级路径导航服务分担到多个路侧导航装置，单个路侧导航装置的故障不会导致整个系统瘫痪，提高了系统的可靠性。
第二方面，提供了一种路侧导航装置，该路侧导航装置包括：第一确定模块，用于确定由起始地到目的地的道路级的全局路径；第二确定模块，用于根据该第一确定模块确定的该全局路径，确定与该全局路径的至少一部分所对应的车道级的局域路径；第一发送模块，用于向终端导航装置发送第二指示信息，该第二指示信息用于指示该第二确定模块确定的该局域路径。
结合第二方面，在第二方面的第一种可能的实现方式中，该第一确定模块具体用于：接收全局导航装置发送的第一指示信息，该第一指示信息用于指示该全局路径；根据该第一指示信息，确定该全局路径。
结合第二方面，在第二方面的第二种可能的实现方式中，该第一确定模块具体用于：接收第二路侧导航装置发送的第一驶入通知消息，该第一驶入通知消息用于指示该终端导航装置即将进入该第一路侧导航装置的覆盖范围，并且该第一驶入通知消息携带该全局路径的信息；根据该第一驶入通知消息，确定该全局路径。
结合第二方面，在第二方面的第三种可能的实现方式中，该第一确定模块具体用于：接收该终端导航装置发送的局域路径请求，该局域路径请求携带该全局路径的信息；根据该局域路径请求，确定该局域路径。
结合第二方面的第三种可能的实现方式，在第二方面的第四种可能的实现方式中，该第二确定模块具体用于：根据该全局路径和局域路径策略，确定该局域路径，该局域路径策略包括车道负载均衡、避免频繁变道、吞吐量优先和速度优先中的至少一种。
结合第二方面、第二方面的第一种至第四种可能的实现方式中的任一种可能的实现方式，在第二方面的第五种可能的实现方式中，该路侧导航装置 还包括：第二发送模块，用于向第三路侧导航装置发送第二驶入通知消息，该第二驶入通知消息用于指示该终端导航装置即将驶入该第三路侧导航装置的覆盖范围；第一接收模块，用于接收该第三路侧导航装置根据该第二驶入通知消息发送的驶入确认消息，该驶入确认消息用于指示该终端导航装置已驶入该第三路侧导航装置的覆盖范围。
本发明实施例的一种路侧导航装置，通过确定由起始地到达目的地的道路级的全局路径，根据该全局路径确定与该全局路径的至少一部分对应的车道级的局域路径，并向该终端导航装置发送用于指示该局域路径的第二指示信息，实现了全程车道级路径的规划和导航，提高了导航的精确度，能够适用于大规模的自动驾驶场景，并且不会增加全局导航装置的负担，全局导航装置将海量的车道级路径导航服务分担到多个路侧导航装置，单个路侧导航装置的故障不会导致整个系统瘫痪，提高了系统的可靠性。
第三方面，提供了一种终端导航装置，该终端导航装置包括：第一发送模块，用于向全局导航装置发送全局路径请求，该全局路径请求用于请求确定由起始地到达目的地的全局路径；第一接收模块，用于接收该全局导航装置根据该第一发送模块发送的全局路径请求发送的第一指示信息，该第一指示信息用于指示由该起始地到达该目的地的道路级的全局路径；第二接收模块，用于接收第一路侧导航装置发送的第二指示信息，该第二指示信息用于指示与该全局路径的至少一部分对应的车道级的局域路径；确定模块，用于根据该第一接收模块接收的该第一指示信息所指示的该全局路径和该第二接收模块接收的该第二指示信息所指示的该局域路径中的至少一项，确定第一行驶路径。
结合第三方面，在第三方面的第一种可能的实现方式中，该第一发送模块具体用于：向该第一路侧导航装置发送该全局路径请求，以便于该第一路侧导航装置向该全局导航装置转发该全局路径请求；该第一接收模块具体用于：接收该第一路侧导航装置转发的该第一指示信息，其中，该第一指示信息是该全局导航装置根据该全局路径请求向该第一路侧导航装置发送的。
结合第三方面或第三方面的第一种可能的实现方式，在第三方面的第二种可能的实现方式中，该全局路径请求携带附加信息，该附加信息包括下列信息中的至少一种：当前路况信息、全局路径策略的信息、该终端导航装置对应车辆的车辆类型信息和该车辆的驾驶类型信息，该驾驶类型信息用于指 示该车辆的驾驶类型为有人驾驶或无人驾驶。
结合第三方面、第三方面的第一种或者第二种可能的实现方式，在第三方面的第三种可能的实现方式中，该装置还包括：第二发送模块，该第二发送模块，用于在该第二接收模块接收该第一路侧导航装置发送的第二指示信息之前，向该第一路侧导航装置发送局域路径请求，该局域路径请求用于请求确定该全局路径对应的局域路径；该第二接收模块具体用于：接收该第一路侧导航装置根据该局域规划请求发送的该第二指示信息。
结合第三方面、第三方面的第一种至第三种可能的实现方式中的任一种可能的实现方式，在第三方面的第四种可能的实现方式中，该终端导航装置还包括：第三发送模块：用于在该第一发送模块向该全局导航装置发送全局路径请求之前，向该全局导航装置发送终端注册请求，该终端注册请求用于请求该全局导航装置鉴权该终端导航装置；第三接收模块：用于接收该全局导航装置根据该终端注册请求发送的终端注册确认。
本发明实施例的一种终端导航装置，通过向全局导航装置发送全局路径请求，接收该全局导航装置根据该全局路径请求发送的用于指示由起始地到达目的地的道路级全局路径的第一指示信息和第一路侧导航装置发送的用于指示与该全局路径的至少一部分对应的车道级局域路径的第二指示信息，并根据该第一指示信息和该第二指示信息中的至少一项确定行驶路径，实现了车道级路径的规划和导航，提高了导航的精确度，能够适用于大规模的自动驾驶场景，并且不会增加全局导航装置的负担，全局导航装置将海量的车道级路径导航服务分担到多个路侧导航装置，单个路侧导航装置的故障不会导致整个系统瘫痪，提高了系统的可靠性。
第四方面，提供了一种全局导航装置，该全局导航装置包括：第一接收模块，用于接收终端导航装置发送的全局路径请求，该全局路径请求用于请求确定由起始地到达目的地的全局路径；确定模块，用于根据该第一接收模块接收的该全局路径请求，确定由该起始地到达该目的地的道路级的全局路径；第一发送模块，用于向与该终端导航装置对应的第一路侧导航装置发送第一指示信息，该第一指示信息用于指示该确定模块确定的该全局路径，以便于该第一路侧导航装置根据该第一指示信息确定与该全局路径的至少一部分对应的车道级的局域路径。
结合第四方面，在第四方面的第一种可能的实现方式中，该第一接收模 块具体用于：接收该第一路侧导航装置转发的全局路径请求，其中，该第一路侧导航装置转发的该全局路径请求是该终端导航装置发送的。
结合第四方面或第四方面的第一种可能的实现方式，在第四方面的第二种可能的实现方式中，该确定模块具体用于：根据该起始地、该目的地和附加信息，确定该由该起始地到达该目的地的道路级的全局路径，其中，该附加信息包括下列信息中的至少一种：当前路况信息、全局路径策略的信息、该终端导航装置对应车辆的车辆类型信息和该车辆的驾驶类型信息，该驾驶类型信息用于指示该车辆的驾驶类型为有人驾驶或无人驾驶。
结合第四方面、第四方面的第一种或者第二种可能的实现方式，在第四方面的第三种可能的实现方式中，该全局导航装置还包括：第二接收模块，用于接收该终端导航装置发送终端注册请求，该终端注册请求用于请求该全局导航装置鉴权该终端导航装置；第二发送模块，用于根据该终端注册请求，向该终端导航装置发送终端注册确认。
本发明实施例的一种全局导航装置，通过接收终端导航装置发送的全局路径请求，并根据该全局路径请求确定由该起始地到达该目的地的道路级的全局路径，向与该终端导航装置对应的第一路侧导航装置发送用于指示该全局路径的第一指示信息，以便于该第一路侧导航装置将根据该全局路径确定用于指示与该全局路径的至少一部分对应的车道级的局域路径，实现了全程车道级路径的规划和导航，提高了导航的精确度，能够适用于大规模的自动驾驶场景，并且不会增加全局导航装置的负担，全局导航装置将海量的车道级路径导航服务分担到多个路侧导航装置，单个路侧导航装置的故障不会导致整个系统瘫痪，提高了系统的可靠性。
第五方面，提供了一种导航方法，该导航方法包括：第一路侧导航装置确定由起始地到目的地的道路级的全局路径；该第一路侧导航装置根据该全局路径，确定与该全局路径的至少一部分所对应的车道级的局域路径；该第一路侧导航向终端导航装置发送第二指示信息，该第二指示信息用于指示该局域路径。
结合第五方面，在第五方面的第一种可能的实现方式中，该第一路侧导航装置确定由起始地到目的地的道路级的全局路径，包括：接收全局导航装置发送的第一指示信息，该第一指示信息用于指示该全局路径；根据该第一指示信息，确定该全局路径。
结合第五方面，在第五方面的第二种可能的实现方式中，该第一路侧导航装置确定由起始地到目的地的道路级的全局路径，包括：接收第二路侧导航装置发送的第一驶入通知消息，该第一驶入通知消息用于指示该终端导航装置即将进入该第一路侧导航装置的覆盖范围，并且该第一驶入通知消息携带该全局路径的信息；根据该第一驶入通知消息，确定该全局路径。
结合第五方面，在第五方面的第三种可能的实现方式中，该第一路侧导航装置确定由起始地到目的地的道路级的全局路径，包括：接收该终端导航装置发送的局域路径请求，该局域路径请求携带该全局路径的信息；根据该局域路径请求，确定该全局路径。
结合第五方面的第三种可能的实现方式，在第五方面的第四种可能的实现方式中，该第一路侧导航装置根据该全局路径，确定与该全局路径的至少一部分所对应的车道级的局域路径，包括：根据该全局路径和局域路径策略，确定该局域路径，该局域路径策略包括车道负载均衡、避免频繁变道、吞吐量优先和速度优先中的至少一种。
结合第五方面、第五方面的第一种至第四种可能的实现方式中的任一种可能的实现方式，该导航方法还包括：向第三路侧导航装置发送第二驶入通知消息，该第二驶入通知消息用于指示该终端导航装置即将驶入该第三路侧导航装置的覆盖范围；接收该第三路侧导航装置根据该第二驶入通知消息发送的驶入确认消息，该驶入确认消息用于指示该终端导航装置已驶入该第三路侧导航装置的覆盖范围。
第六方面，提供了一种导航方法，该导航方法包括：向全局导航装置发送全局路径请求，该全局路径请求用于请求确定由起始地到达目的地的全局路径；接收该全局导航装置根据该全局路径请求发送的第一指示信息，该第一指示信息用于指示由该起始地到达该目的地的道路级的全局路径；接收第一路侧导航装置发送的第二指示信息，该第二指示信息用于指示与该全局路径的至少一部分对应的车道级的局域路径；根据该第一指示信息指示的该全局路径和该第二指示信息指示的该局域路径中的至少一项，确定第一行驶路径。
结合第六方面，在第六方面的第一种可能的实现方式中，该向全局导航装置发送全局路径请求，包括：向该第一路侧导航装置发送该全局路径请求，以便于该第一路侧导航装置向该全局导航装置转发该全局路径请求；该接收 该全局导航装置根据该全局路径请求发送的第一指示信息，包括：接收该第一路侧导航装置转发的该第一指示信息，其中，该第一指示信息是该全局导航装置根据该全局路径请求向该第一路侧导航装置发送的。
结合第六方面或第六方面的第一种可能的实现方式，在第六方面的第二种可能的实现方式中，该全局路径请求携带附加信息，该附加信息包括下列信息中的至少一种：当前路况信息、全局路径策略的信息、该终端导航装置对应车辆的车辆类型信息和该车辆的驾驶类型信息，该驾驶类型信息用于指示该车辆的驾驶类型为有人驾驶或无人驾驶。
结合第六方面、第六方面的第一种或者第二种可能的实现方式，在第六方面的第三种可能的实现方式中，在该接收第一路侧导航装置发送的第二指示信息之前，该导航方法还包括：向该第一路侧导航装置发送局域路径请求，该局域路径请求携带该全局路径的信息；该接收第一路侧导航装置发送的第二指示信息包括：接收该第一路侧导航装置根据该局域规划请求发送的该第二指示信息。
结合第六方面、第六方面的第一种至第三种可能的实现方式中的任一种可能的实现方式，在第六方面的第四种可能的实现方式中，在该向该全局导航装置发送全局路径请求之前，该导航方法还包括：向该全局导航装置发送终端注册请求，该终端注册请求用于向该全局导航装置鉴权该终端导航装置；接收该全局导航装置根据该终端注册请求发送的终端注册确认。
第七方面，提供了一种导航方法，该导航方法包括：接收终端导航装置发送的全局路径请求，该全局路径请求用于请求确定由起始地到达目的地的全局路径；根据该全局路径请求，确定由该起始地到达该目的地的道路级的全局路径；向与该终端导航装置对应的第一路侧导航装置发送第一指示信息，该第一指示信息用于指示该全局路径，以便于该第一路侧导航装置根据该第一指示信息确定与该全局路径的至少一部分对应的车道级的局域路径。
结合第七方面，在第七方面的第一种可能的实现方式中，该接收终端导航装置发送的全局路径请求，包括：接收该第一路侧导航装置转发的全局路径请求，其中，该第一路侧导航装置转发的该全局路径请求是该终端导航装置发送的。
结合第七方面或第七方面的第一种可能的实现方式，在第七方面的第二种可能的实现方式中，该根据该全局路径请求，确定由该起始地到达该目的 地的道路级的全局路径，包括：根据该起始地、该目的地和附加信息，确定该由该起始地到达该目的地的道路级的全局路径，其中，该附加信息包括下列信息中的至少一种：当前路况信息、全局路径策略的信息、该终端导航装置对应车辆的车辆类型信息和该车辆的驾驶类型信息，该驾驶类型信息用于指示该车辆的驾驶类型为有人驾驶或无人驾驶。
结合第七方面、第七方面的第一种或者第二种可能的实现方式，在第七方面的第三种可能的实现方式中，在该接收终端导航装置发送的全局路径请求之前，该导航方法还包括：接收该终端导航装置发送的终端注册请求，该终端注册请求用于请求该全局导航装置鉴权该终端导航装置；根据该终端注册请求，向该终端导航装置发送终端注册确认。
本发明实施例的导航系统，包括全局导航装置、第一路侧导航装置和终端导航装置，全局导航装置根据终端导航装置发送的全局路径请求确定道路级的全局路径，第一路侧导航装置根据该全局路径确定该全局路径的至少一部分对应的车道级的局域路径，该终端导航装置根据该全局路径和该局域路径中的至少一项确定行驶路径，实现了车道级路径的规划和导航，提高了导航的精确度，并且不会增加全局导航装置的负担。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明导航系统的架构示例。
图2是本发明导航系统的另一架构示例。
图3是本发明实施例的导航系统的示意性框图。
图4是本发明实施例的导航方法的示意性流程图。
图5是本发明实施例的导航方法的示意性流程图。
图6是本发明实施例的导航方法的示意性流程图。
图7是本发明实施例的导航方法的示意性流程图。
图8是本发明实施例的导航方法的示意性流程图。
图9是本发明实施例的路侧导航装置的示意性框图。
图10是本发明实施例的终端导航装置的示意性框图。
图11是本发明实施例的全局导航装置的示意性框图。
图12是本发明实施例的路侧导航装置的示意性框图。
图13是本发明实施例的终端导航装置的示意性框图。
图14是本发明实施例的全局导航装置的示意性框图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都应属于本发明保护的范围。
移动终端，也可称之为用户设备、移动用户设备等，可以经无线接入网与一个或多个核心网进行通信，用户设备可以是移动终端，如移动电话(或称为“蜂窝”电话)和具有移动终端的计算机，例如，可以是便携式、袖珍式、手持式、计算机内置的或者车载的移动装置，它们与无线接入网交换语言和/或数据。
本发明实施例提供了一种导航系统，该导航系统包括全局导航单元(Global Navigation Unit，GNU)、N个车载导航单元(Onboard Navigation Unit，ONU)以及M个路侧导航单元(Roadside Navigation Unit，RNU)，其中，M≥1，N≥1。
该全局导航单元负责为车载导航单元规划由起始地到达目的地的道路级的全局路径，其中，全局路径的精度为道路级。全局路径可以为一段由起点到终点的单向行车路线，起点一般可以是车辆的当前位置，终点可以由用户根据需求指定。该全局导航单元确定该全局路径的目标可以为找到一条最短路径，这里所说的“最短路径”可以指距离上的最短，还有可能是时间最快、费用最少等等，根据不同的需求而定。此外，该全局导航单元在确定全局路径时，需要考虑整个路网的动态路况信息，进行智能分析与综合调度，本发明不限于此。
该路侧导航单元负责为车载导航单元规划与该全局路径的至少一部分对应的车道级的局域路径。局域路径的精度可以为车道级。该局域路径可以指在车辆沿全局路径行驶的过程中，在其所在位置到前方相对较短的路线上 的详细行车路线，其范围是在该路侧导航单元的覆盖区域内。可选地，该路侧导航单元确定该局域路径规划的目标是选择一条合适的车道。具体地，该路侧导航单元在确定局域路径时，可以考虑覆盖区域内的车道属性、每条车道的负载情况、车辆的目的地方向等，进行局域的车辆调度与控制，以实现车道负载均衡，并提高车辆通行效率与质量(例如控制车速、少停车等)。
该车载导航单元可以为车载导航，具体可以集成在车辆中，或者可以为独立的单元，例如，在自动驾驶场景中，该车载导航单元就要求集成于车辆中。本发明对此不作限定。
该车载导航单元可以仅根据该全局路径确定行驶路径，仅根据该局域路径确定行驶路径，或者根据该全局路径和该局域路径确定行驶路径。可选地，该车载导航单元还可以具有进行自主路径规划的能力，其中，自主路径规划是该车载导航单元对周围紧急情况或简单决策场景做出的应急路径调整，如紧急避障等。车载导航单元在进行自主路径规划时，可以综合车辆所感知到的周边信息，进行快速的决策判断，在保证安全的情况下，选择一条应急路径。自主规划路径是指车辆不依赖全局导航单元和路侧导航单元的规划，而是由自身规划的临时路径，自主规划路径的精度可以为道路级或车道级，但本发明不限于此。
在本发明实施例中，该全局导航单元可以与该M个路侧导航单元中的每个路侧导航单元进行通信。该M个路侧导航单元中的每个路侧导航单元可以具有一定的覆盖范围，并且可以为处于其覆盖范围内的一个或多个车载导航单元提供局域路径的服务。其中，可选地，该M个路侧导航单元中的任意两个路侧导航单元的覆盖范围可以完全不重合或者部分重合，本发明对此不作限定。
图1示出了本发明导航系统的架构示例，其中，该导航系统包括全局导航单元110，与该全局导航单元通过T2接口通信的路侧导航单元121和路侧导航单元122，与路侧导航单元121通过T1接口通信的车载导航单元131，以及与路侧导航单元122通过T1接口通信的车载导航单元132和车载导航单元133，其中，该路侧导航单元121和该路侧导航单元122的覆盖范围相邻或者部分重叠，且该路侧导航单元121和该路侧导航单元122通过T3接口通信。
可选地，该导航系统架构中的车载导航单元131、车载导航单元132和 车载导航单元133可以为车载导航，具体可以集成在车辆中，或者可以为独立的单元，例如，在自动驾驶场景中，该车载导航单元就要求集成于车辆中。本发明对此不作限定。
应理解，本发明实施例的导航系统架构中全局导航单元负责为车载导航单元规划由起始地到达目的地的道路级的全局路径，每个路侧导航单元负责为车载导航单元规划与该全局路径的至少一部分对应的车道级的局域路径。
可选地，本发明实施例的导航系统架构中可以有一个路侧导航单元，此时，该路侧导航单元的覆盖范围与全局导航单元的覆盖范围相同，负责规划该全局路径的所有路径对应的车道级的局域路径。
可选地，本发明实施例的导航系统架构中还可以有其他的路侧导航单元和其他的车载导航单元，该图1示例性地示出了路侧导航单元121和路侧导航单元122，以及车载导航单元131、车载导航单元132和车载导航单元133，但本发明实施例不限于此，其中，该路侧导航单元121和该路侧导航单元122的覆盖范围相邻或者部分重叠，且每个路侧导航单元负责规划该全局路径中的一部分对应的局域路径。
可选地，车载导航单元与路侧导航单元通过T1接口通信的主要接口消息可以如表一所示：
表一
可选地，路侧导航单元与全局导航单元通过T2接口通信的主要接口消息可以如表二所示：
表二
可选地，覆盖范围相邻或者部分重叠的两个路侧导航单元之间通过T3接口通信的主要接口消息可以如表三所示：
表三
应理解，表一至表三中所述的接口消息是导航系统中各单元之间的主要的接口消息，本发明不限于此，实际应用中还会可能结合具体需求扩展出更多的接口消息，都应在本发明的保护范围内。
图2示出了本发明导航系统的另一架构示例，其中，该导航系统包括全局导航单元210，与该全局导航单元通过T2接口通信的路侧导航单元221和路侧导航单元222，与路侧导航单元221通过T1接口通信的车载导航单元231，以及与路侧导航单元222通过T1接口通信的车载导航单元232和车载导航单元233，其中，该路侧导航单元221和该路侧导航单元222的覆盖范围相邻或者部分重叠或部分重叠，且该路侧导航单元221和该路侧导航单元222通过T3接口通信。
可选地，全局导航单元210还可以通过T4接口与车载导航单元231、车载导航单元232和车载导航单元233直接通信。
该车载导航单元可以为车载导航，具体可以集成在车辆中，或者可以为独立的单元，例如，在自动驾驶场景中，该车载导航单元就要求集成于车辆中。本发明对此不作限定。
应理解，本发明实施例的导航系统架构中全局导航单元负责为车载导航单元规划由起始地到达目的地的道路级的全局路径，每个路侧导航单元负责为车载导航单元规划与该全局路径的至少一部分对应的车道级的局域路径。
可选地，本发明实施例的导航系统架构中可以有一个路侧导航单元，此时，该路侧导航单元的覆盖范围与全局导航单元的覆盖范围相同，负责规划该全局路径的所有路径对应的车道级的局域路径。
可选地，本发明实施例的导航系统架构中还可以有其他的路侧导航单元和其他的车载导航单元，该图2示例性地示出了路侧导航单元221和路侧导航单元222，以及车载导航单元231、车载导航单元232和车载导航单元233，其中，该路侧导航单元221和该路侧导航单元222的覆盖范围相邻或者部分重叠，且每个路侧导航单元负责规划该全局路径中的一部分对应的局域路径，但本发明不限于此。
可选地，车载导航单元与路侧导航单元通过T1接口通信的主要接口消息可以如表四所示：
表四
可选地，路侧导航单元与全局导航单元通过T2接口通信的主要接口消息可以如表五所示：
表五
可选地，覆盖范围相邻或者部分重叠的两个路侧导航单元之间通过T3接口通信的主要接口消息可以如表六所示：
表六
可选地，车载导航单元与全局导航单元通过T4接口通信的主要接口消息可以如表七所示：
表七
应理解，表四至表七中所述的接口消息是导航系统中各单元之间的主要的接口消息，本发明不限于此，实际应用中还会可能结合具体需求扩展出更多的接口消息，都应在本发明的保护范围内。
应理解，图1和图2中所示的本发明的导航系统架构只是导航系统的可能的实现架构，但本发明不限于此。
图3示出了本发明实施例的导航系统300的示意性框图。如图3所示，该系统300包括：全局导航装置310、第一路侧导航装置320和终端导航装置330。
可选地，该系统中的全局导航装置可以为导航系统架构中的全局导航单元，路侧导航装置可以为导航系统架构中的路侧导航单元，终端导航装置可以为导航系统架构中的车载导航单元。
终端导航装置330，用于向该全局导航装置310发送全局路径请求，该全局路径请求用于请求确定由起始地到达目的地的全局路径。
全局导航装置310，用于接收该终端导航装置330发送的全局路径请求，根据该全局路径请求确定由该起始地到达该目的地的道路级的全局路径，并且向该终端导航装置330发送用于指示该全局路径的第一指示信息。
第一路侧导航装置320，用于根据该全局路径，确定与该全局路径的至少一部分对应的车道级的局域路径，并且向该终端导航装置330发送用于指示该局域路径的第二指示信息。
应理解，该局域路径位于该第一路侧导航装置的导航覆盖范围内，并且该第一路侧导航装置确定的局域路径可以是该全局路径确定的全局路径的一部分或者全部。
终端导航装置330还用于，接收该全局导航装置310发送的该第一指示信息和该第一路侧导航装置320发送的该第二指示信息，并可以根据该第一指示信息指示的该全局路径和该第二指示信息指示的该局域路径中的至少一项，确定第一行驶路径。
可选地，该终端导航装置可以根据该第一指示信息指示的该全局路径确定行驶路径，或者可以根据该第二指示信息指示的该局域路径确定行驶路径，或者可以根据该第一指示信息和该第二指示信息确定行驶路径，本发明对此不作限定。
例如，当该全局路径的行驶路线不涉及车道变化时，该终端导航装置可以根据该第一指示信息指示的该全局路径直接确定行驶路径；当该终端导航装置在沿着该全局路径行驶需要变道时，可以根据该第二指示信息指示的该局域路径确定行驶路径。
本发明实施例的导航系统，包括全局导航装置、第一路侧导航装置和终端导航装置，全局导航装置根据终端导航装置发送的全局路径请求确定道路 级的全局路径，第一路侧导航装置根据该全局路径确定该全局路径的至少一部分对应的车道级的局域路径，该终端导航装置根据该全局路径和该局域路径中的至少一项确定行驶路径，实现了车道级路径的规划和导航，提高了导航的精确度，并且不会增加全局导航装置的负担。
可选地，该全局导航装置可以根据起始地、目的地和附加信息共同确定由该起始地到达该目的地的道路级的全局路径，该附加信息包括下列信息中的至少一种：当前路况信息、全局路径策略的信息、该终端导航装置对应车辆的车辆类型信息和该车辆的驾驶类型信息。其中，该驾驶类型信息用于指示该车辆的驾驶类型为有人驾驶或无人驾驶，该车辆类型用于指示该车辆为普通社会车辆、公交车、校车、120/110/119等执行紧急任务的车辆等，该终端导航装置对应车辆可以为该终端导航装置所在的车辆。
可选地，该附加信息可以为该全局路径请求中携带的，例如，该全局路径请求携带全局路径策略的信息、车辆类型信息和驾驶类型信息中的至少一种，或者该全局路径策略的信息也可以预先设置。可选地，该全局导航装置也可以预先存储或者从其他服务器获取该终端信息和驾驶类型信息中的至少一种，本发明不限于此。
可选地，该全局路径策略可以为：最短距离优先、最短时间优先、最少费用优先、最少红绿灯优先等，本发明不限于此。
可选地，该全局路径请求用于请求确定由起始地到达目的地的道路级的全局路径，其中，该起始地可以为该终端导航装置的当前位置，或者用户在用户界面的历史起始地信息列表中选择的历史起始地，或者用户在用户界面中输入的指定位置；该目的地可以为用户通过语音输入，或者在历史目的地信息列表中选择的历史目的地，或者用户在用户界面中输入的制定目的地，本发明不限于此。
可选地，作为一个实施例，当该全局导航装置接收到的全局路径请求中的目的地在地图中存在多个匹配地点时，该全局导航装置可以向该终端导航装置发送该多个匹配地点的信息，以使得用户从该多个匹配地点中确定目标匹配地点。并且该全局导航装置在接收到该终端导航装置发送的目标匹配地点的信息之后，根据该目标匹配地点的信息确定唯一的目的地，并进一步确定由该起始地到达该唯一的目的地的全局路径。
可选地，作为另一个实施例，当该全局导航装置接收到的全局路径请求 中的目的地在地图中存在多个匹配地点时，该全局导航装置可以通过该第一路侧导航装置向该终端导航装置转发该多个匹配地点的信息，以使得用户从该多个匹配地点中确定目标匹配地点。并且该全局导航装置在接收到该终端导航装置通过该路侧导航装置转发的目标匹配地点的信息之后，根据该目标匹配地点的信息确定唯一的目的地，并进一步确定由该起始地到达该唯一的目的地的全局路径。
例如，用户设定目的地为A大学，地图上可能有A大学南门、A大学北门、A大学教学楼等多个匹配地址，全局导航装置需要知道在这些匹配地址中哪一个地址是目标目的地，然后才能根据起始地和目标的目的地确定全局路径，该第一路侧导航装置负责将这些匹配的地址信息发送给终端导航装置，并向该全局导航装置发送该终端导航装置确定的目标目的地，以便于该全局导航装置可以确定由该起始地到达该目标目的地的全局路径，但本发明实施例不限于此。
在本发明实施例中，该第一路侧导航装置可以通过多种方式获取该全局路径。作为一个可选实施例，该第一路侧导航装置可以接收该全局导航装置发送的用于指示该全局路径的指示信息，并且根据该指示信息确定该全局路径，其中，该全局导航装置可以主动向该第一路侧导航装置发送该指示信息，或者在接收到该第一路侧导航装置的请求时向该第一路侧导航装置发送该指示信息。可选地，如果该导航系统具有如图1所示的架构，该全局导航装置与该终端导航装置之间不存在接口，则该终端导航装置可以通过该第一路侧导航装置向该全局导航装置发送该全局路径请求，相应地，该全局导航装置在根据该全局路径请求确定该全局路径之后，可以通过该第一路侧导航装置发送该第一指示信息，此时，该第一路侧导航装置可以根据该第一指示信息确定该全局路径。可选地，作为另一个实施例，如果该导航系统具体如图2所示的架构，则该终端导航装置可以直接向该全局导航装置发送该全局路径请求，并且该全局导航装置可以直接向该终端导航装置发送该第一指示信息，此时，该全局导航装置还可以向该第一路侧导航装置发送第三指示信息，该第三指示信息用于指示全局路径，相应地，该第一路侧导航装置可以根据该第三指示信息确定该全局路径，但本发明实施例不限于此。
可选地，该第一路侧导航装置还可以从其他路侧导航装置获取该全局路径的信息。作为一个可选实施例，本发明实施例的导航系统还可以包括第二 路侧导航装置，该第二路侧导航装置的覆盖范围可以与该第一路侧导航装置的覆盖范围相邻或者部分重叠，并且该终端导航装置可以由该第二路侧导航装置的覆盖范围进入该第一路侧导航装置的覆盖范围。此时，当该终端导航装置即将从第二路侧导航装置的覆盖范围驶入该第一路侧导航装置的覆盖范围时，该第二路侧导航装置可以向该第一路侧导航装置发送第一驶入通知消息，该第一驶入通知消息携带该全局路径的信息，该第一路侧导航装置可以根据该第二路侧导航装置发送的该第一驶入通知消息确定该全局路径，并可以根据该第一驶入通知消息确定该局域路径。
可选地，该第一路侧导航装置还可以从终端导航装置获取该全局路径的信息。具体地，在该第一路侧导航装置根据该全局路径确定与该全局路径的至少一部分对应的车道级的局域路径之前，该终端导航装置可以向该第一路侧导航装置发送局域路径请求，该局域路径请求可以携带该全局路径的信息，该第一路侧导航装置根据该终端导航装置发送的局域路径请求确定该全局路径，并可以根据该局域路径请求确定该局域路径，本发明不限于此。
可选地，该第一路侧导航装置还可以根据该全局路径和局域路径策略共同确定与该全局路径的至少一部分对应的车道级的局域路径，其中，该局域路径策略可以为下列信息中的至少一种：车道负载均衡、避免频繁变道、吞吐量优先和速度优先，或者可以为在实际应用中需要增加的其他局域路径策略，还可以为除车道负载和避免频繁变道之外的局域路径策略，本发明不限于此。
应理解，吞吐量优先为该第一路侧导航装置可以规划更多的车辆在车道上行驶，速度优先为该第一路侧导航装置可以规划车辆以可能的最大速度行驶，在实际应用中，如果考虑了吞吐量优先，规划了更多的车上路，则车辆的可能的最大速度会受到一定的限制。因此在使用局域路径策略时，可以同时考虑吞吐量优先和速度优先，也可以分别考虑吞吐量优先或者速度优先，本发明对此不作限定。
可选地，该局域路径策略可以为该局域路径请求中携带的，例如，该局域路径请求携带该全局路径和该局域路径策略，或者该局域路径策略也可以预先设置，本发明不限于此。
可选地，本发明实施例的导航系统还可以包括第三路侧导航装置，该第三路侧导航装置的覆盖范围与该第一路侧导航装置的覆盖范围相邻或者部 分重叠，当该终端导航装置即将从该第一路侧导航装置的覆盖范围驶入该第三路侧导航装置的覆盖范围时，该第一路侧导航装置可以向该第三路侧导航装置发送第二驶入通知消息，该第二驶入通知消息携带该全局路径的信息，以便于该第三路侧导航装置根据该全局路径确定局域路径。
当该终端导航装置已驶入该第三路侧导航装置的覆盖范围时，该第三路侧导航装置可以向该第一路侧导航装置发送第二驶入确认消息，该第二驶入确认消息用于确认该终端导航装置已进入该第三路侧导航装置的覆盖范围；该第一路侧导航装置在接收到该第三路侧导航装置发送的第二驶入确认消息后，可以清除储存在该第一路侧导航装置中的该终端导航装置的相关信息，例如可以为本发明实施例中的该终端导航装置对应车辆的车辆信息和该全局导航装置确定的全局路径等，本发明对此不作限定。
可选地，该第二驶入通知消息可以在该终端导航装置即将驶出该第一路侧导航装置的覆盖范围时，向该第三路侧导航装置发送；或者可以在该终端导航装置刚驶入该第一路侧导航装置时，就向该第三路侧导航装置发送，以便于该第三路侧导航装置有足够的时间为该终端导航装置确定该第三路侧导航装置的覆盖范围内的局域路径，本发明不限于此。
可选地，本发明实施例的导航系统还可以包括第四路侧导航装置，该第四路侧导航装置的覆盖范围与该第一路侧导航装置的覆盖范围相邻或者部分重叠，当该第一路侧导航装置在向该第三路侧导航装置发送了该第二驶入通知消息之后，由于行程改变或者实际路况等原因，该终端导航装置确定不再驶入该第三路侧导航装置的覆盖范围，而改为驶入第四路侧导航装置的覆盖范围时，该第一路侧导航装置可以向该第三路侧导航装置发送第二驶入取消消息，该第三路侧导航装置在接收到该第二驶入取消消息后，可以清除储存在该第三路侧导航装置中的该终端导航装置的相关信息，例如可以为本发明实施例中的该终端导航装置对应车辆的车辆信息和该全局导航装置确定的全局路径等，本发明对此不作限定。
应理解，该终端导航装置可以周期性的将该终端导航装置对应车辆的车辆信息发送给该全局导航装置，或者通过该第一路侧导航装置发送给该全局导航装置，以便于该全局导航装置获取并实时监测该车辆，该车辆信息可以包括：当前位置信息、速度信息、运行状态信息等，本发明不限于此。
可选地，该终端导航装置可以向该全局导航装置发送心跳消息，在该心 跳消息中携带该终端导航装置对应车辆的车辆信息；该终端导航装置还可以通过该第一路侧导航装置向该全局导航装置发送心跳消息，在该心跳消息中携带该车辆信息，以便于该第一路侧导航装置可以将覆盖范围内的所有车辆的车辆信息汇总以后统一发送至该全局导航装置。
可选地，作为一个实施例，当该终端导航装置由于行程改变或者实际路况等原因确定需要改变行驶路径或者目的地时，该终端导航装置可以向该全局导航装置发送全局路径变更请求，该全局路径变更请求用于请求规划由第一起始地到达第一目的地的第一全局路径；该全局导航装置根据该第一起始地和该第一目的地，确定该第一全局路径，并向该终端导航装置发送该第一全局路径。其中，该第一起始地通常可以是该终端导航装置的当前位置，该第一目的地可以为该终端导航装置重新确定的目标目的地。
可选地，作为另一个实施例，当该终端导航装置由于行程改变或者实际路况等原因确定需要改变行驶路径或者目的地时，该终端导航装置还可以通过该第一路侧导航装置向该全局导航装置转发该全局路径变更请求，该全局路径变更请求用于请求规划由第一起始地到达第一目的地的第一全局路径；该全局导航装置根据该第一起始地和该第一目的地，确定该第一全局路径，并通过该第一路侧导航装置向该终端导航装置转发该第一全局路径，以便于该第一路侧导航装置根据该第一全局路径确定第一局域路径。其中，该第一起始地通常可以是该终端导航装置的当前位置，该第一目的地可以为该终端导航装置重新确定的目标目的地。
可选地，作为一个实施例，当该全局导航装置确定该终端导航装置的行驶路径偏离该全局路径，或者在行驶路径的前方临时施工或者封路，需要该终端导航装置绕道避行时，该全局导航装置可以根据该终端导航装置的当前位置信息确定第二全局路径，并向该终端导航装置发送该第二全局路径。
可选地，作为另一个实施例，当该全局导航装置确定该终端导航装置的行驶路径偏离该全局路径，或者在行驶路径的前方临时施工或者封路，需要该终端导航装置绕道避行时，该全局导航装置还可以通过该第一路侧导航装置向该终端导航装置转发该第二全局路径，以便于该第一路侧导航装置根据该第二全局路径确定第二局域路径。
可选地，作为另一个实施例，当该终端导航装置需要在沿该全局路径行 驶的情况下主动改变行驶的车道，例如终端导航装置确定需要主动超车时，该终端导航装置还可以向该第一路侧导航装置发送局域路径变更请求，该全局路径变更请求用于请求重新确定局域路径；该第一路侧导航装置根据该终端导航装置的当前位置信息和该全局路径重新确定第三局域路径，并向该终端导航装置发送该第三局域路径，以便于该终端导航装置根据该第三局域路径和该全局路径重新确定行驶路径，但本发明不限于此。
可选地，作为另一个实施例，当该第一路侧导航装置确定在该终端导航装置行驶路径的前方车道负载不均衡需要变道，或者该第一路侧导航装置确定该终端导航装置的行驶路径偏离该局域路径时，该第一路侧导航装置可以根据该终端导航装置的当前位置信息、该全局路径和该局域路径策略确定第四局域路径，并向该终端导航装置发送该第四局域路径。
可选地，该终端导航装置还可以进行自主路径规划，当该终端导航装置检测到周围发生紧急情况，例如检测到前方有障碍物或者前方车辆紧急刹车，需要紧急换道或者紧急刹车时，该终端导航装置可以对该紧急情况做出应急路径调整，确定自主规划路径，并将该紧急情况和该自主规划路经上报给该第一路侧导航装置，同时可以通过终端—终端通信或者终端与基础设施通信通知周边终端紧急避让，自主规划路径的精度可以为道路级或车道级，本发明不限于此。
可选地，作为一个实施例，该终端导航装置可以向该全局导航装置发送终端注册请求，该终端注册请求用于请求该全局导航装置鉴权该终端导航装置；该全局导航装置根据该终端注册请求向该终端导航装置发送终端注册确认。
可选地，作为另一个实施例，该终端导航装置还可以通过该第一路侧导航装置向该全局导航装置转发终端注册请求，该终端注册请求用于向该全局导航装置请求鉴权该终端导航装置；该全局导航装置通过该第一路侧导航装置向该终端导航装置发送根据该终端注册请求确定的终端注册确认。
例如，当该终端导航装置对应车辆通电时，可以直接向该全局导航装置发送终端注册请求，或者通过该第一路侧导航装置向该全局导航装置转发终端注册请求，该终端注册请求携带该终端导航装置的标识信息；全局导航装置在接收到该终端注册请求后，会根据该终端导航装置的标识信息对该终端导航装置进行鉴权处理，鉴权成功之后会向该终端导航装置发送终端注册确 认，或者通过该第一路侧导航装置转发终端注册确认。
可选地，该终端导航装置可以接收该全局导航装置发送的用于指示第一路侧导航装置标识的信息，根据该第一路侧导航装置标识确定该终端导航装置处于该第一路侧导航装置的覆盖范围内，从而与该第一路侧导航装置进行通信。
可选地，该全局导航装置可以根据该终端导航装置的位置信息和标识信息确定该终端导航装置处于该第一路侧导航装置的覆盖范围，并向该终端导航装置发送用于指示该第一路侧导航装置标识的信息。
可选地，该终端导航装置的当前位置信息和标识信息例如可以承载在终端注册请求中发送给该全局导航装置，或者通过该第一路侧导航装置转发给该全局导航装置，本发明对此不作限定。
可选地，该终端导航装置的当前位置信息和标识信息例如还可以承载在心跳消息中发送给该全局导航装置，或者通过该第一路侧导航装置转发给该全局导航装置，本发明对此不作限定。
可选地，该终端导航装置可以自己检测对应车辆的当前位置信息，或者通过其他检测装置获取对应车辆的当前位置信息，本发明对此不作限定。
可选地，该终端导航装置对应车辆的标识信息可以是预先储存在该终端导航装置中的，也可以是通过其他方式获取的，其中，该标识信息例如可以为车辆的身份标识号(Identity，ID)或者客户识别模块(Subscriber Identity Module，SIM)等，本发明对此不作限定。
可选地，作为一个实施例，在该第一路侧导航装置在构建本发明实施例的导航系统时，可以向该全局导航装置发送第一路侧导航注册请求，该第一路侧导航装置注册请求用于请求激活该第一路侧导航装置，该第一路侧导航注册请求可以携带该第一路侧导航装置的标识信息，以便于该全局导航装置根据该第一路侧导航装置的标识信息监测该第一路侧导航装置的运行状态，本发明不限于此。
可选地，当该第一路侧导航装置确定需要停止局域路径规划服务时，该第一路侧导航装置可以向该全局导航装置发送该第一路侧导航注销请求，该第一路侧导航注销请求用于请求去激活该第一路侧导航装置，该第一路侧导航注册请求可以携带该第一路侧导航装置的标识信息，该全局导航装置可以根据该第一路侧导航装置的标识信息去激活该第一路侧导航装置，并向该第 一路侧导航装置发送路侧导航注销确认消息，该第一路侧导航装置退出该局域路径规划服务，并且除在日志中保留必须的车辆信息之外，清除该第一路侧导航装置中储存的该终端导航装置的相关信息，例如可以为本发明实施例中的该终端导航装置对应车辆的车辆信息和该全局导航装置确定的全局路径等，本发明对此不作限定。
可选地，作为一个实施例，该终端导航装置可以向该全局导航装置发送终端注销请求；该终端注销请求用于请求注销该终端导航装置，该全局导航装置在接收到该终端注销请求后，可以清除该终端导航装置的相关信息；清除完成之后，该全局导航装置向该终端导航装置发送终端注销确认消息，其中，该终端导航装置的相关信息例如可以为本发明实施例中的该终端导航装置对应车辆的车辆信息和该全局导航装置确定的全局路径等，本发明对此不作限定。
可选地，作为另一个实施例，该终端导航装置还可以通过该第一路侧导航装置向该全局导航装置转发该终端注销请求；该全局导航装置在接收到该终端注销请求后，可以清除该终端导航装置的相关信息；清除完成之后，该全局导航装置还可以通过该第一路侧导航装置向该终端导航装置转发该终端注销确认消息，其中，该终端导航装置的相关信息例如可以为本发明实施例中的该终端导航装置对应车辆的车辆信息和该全局导航装置确定的全局路径等，本发明对此不作限定。
例如，当该终端导航装置对应车辆到达行驶目的地，并停车熄火，该终端导航装置可以向该全局导航装置发送终端注销请求，或者通过该第一路侧导航装置向该全局导航装置转发终端注销请求；该全局导航装置在接收到该终端注销请求后，会清除储存的终端导航装置的相关信息；清除完成之后，该全局导航装置向该终端导航装置发送终端注销确认消息，或者通过该第一路侧导航装置向该终端导航装置转发该终端注销确认消息。
应理解，在一个终端导航装置注册到注销期间可以有一次或者多次行车导航路径规划的过程，直至最终停车熄火，本发明对此不做限定。
本发明实施例的导航系统，包括全局导航装置、第一路侧导航装置和终端导航装置，全局导航装置根据终端导航装置发送的全局路径请求确定道路级的全局路径，第一路侧导航装置根据该全局路径确定该全局路径的至少一部分对应的车道级的局域路径，该终端导航装置根据该全局路径和该局域路 径中的至少一项确定行驶路径，，提高了导航的精确度，能够适用于大规模的自动驾驶场景，全局导航装置将海量的车道级路径导航服务分担到多个路侧导航装置，单个路侧导航装置的故障不会导致整个系统瘫痪，提高了系统的可靠性。
本发明实施例的导航系统实现了全程车道级路径的规划和导航，并且没有增加全局导航装置的负担。如果只由全局导航装置和终端导航装置的两层导航系统架构实现车道级路径的规划和导航，则全局导航装置的负担过重，相比较两层导航系统架构，本发明实施例的三层导航系统架构将车道级路径的规划分担给路侧导航装置，而全局导航装置只负责道路级路径的规划，降低了全局导航装置的负担。
上面结合图3对本发明实施例的导航系统的示意性框图进行了描述，下面将结合图4至图6对本发明实施例的导航方法进行详细描述。
图4示出了本发明实施例的导航方法400的示意性流程图。该方法400例如可以由导航系统中的第一路侧导航装置执行，如图4所示：
S410，第一路侧导航装置确定由起始地到目的地的道路级的全局路径。
S420，该第一路侧导航装置根据该全局路径，确定与该全局路径的至少一部分所对应的车道级的局域路径。
应理解，该局域路径位于该第一路侧导航装置的导航覆盖范围内，并且该第一路侧导航装置确定的局域路径可以是全局路径的一部分或者全部。
S430，该第一路侧导航向终端导航装置发送第二指示信息，该第二指示信息用于指示该局域路径。
因此，本发明实施例的一种导航方法，第一路侧导航装置通过确定由起始地到达目的地的道路级的全局路径，根据该全局路径确定与该全局路径的至少一部分对应的车道级的局域路径，并向该终端导航装置发送用于指示该局域路径的第二指示信息，实现了车道级路径的规划和导航，提高了导航的精确度，并且不会增加全局导航装置的负担。
在本发明实施例中，该第一路侧导航装置可以通过多种方式获取该全局路径。作为一个可选实施例，该第一路侧导航装置可以接收该全局导航装置发送的用于指示该全局路径的指示信息，并且根据该指示信息确定该全局路径，其中，该全局导航装置可以主动向该第一路侧导航装置发送该指示信息，或者在接收到该第一路侧导航装置的请求时向该第一路侧导航装置发送该 指示信息。可选地，如果该导航系统具有如图1所示的架构，该全局导航装置与该终端导航装置之间不存在接口，则该终端导航装置可以通过该第一路侧导航装置向该全局导航装置发送该全局路径请求，相应地，该全局导航装置在根据该全局路径请求确定该全局路径之后，可以通过该第一路侧导航装置发送该第一指示信息，此时，该第一路侧导航装置可以根据该第一指示信息确定该全局路径。可选地，作为另一个实施例，如果该导航系统具体如图2所示的架构，则该终端导航装置可以直接向该全局导航装置发送该全局路径请求，并且该全局导航装置可以直接向该终端导航装置发送该第一指示信息，此时，该全局导航装置还可以向该第一路侧导航装置发送第三指示信息，该第三指示信息用于指示全局路径，相应地，该第一路侧导航装置可以根据该第三指示信息确定该全局路径，但本发明实施例不限于此。
可选地，在S410之前，如果该第一路侧导航装置接收到该终端导航装置发送的全局路径请求，该第一路侧导航装置可以向全局导航装置转发该终端导航装置发送的全局路径请求，该全局路径请求用于请求确定由起始地到达目的地的道路级的全局路径，其中，该起始地可以为该终端导航装置的当前位置，或者用户在用户界面的历史起始地信息列表中选择的历史起始地，或者用户在用户界面中输入的指定位置；该目的地可以为用户通过语音输入，或者在历史目的地信息列表中选择的历史目的地，或者用户在用户界面中输入的制定目的地，本发明不限于此。
可选地，作为一个实施例，当该全局导航装置接收到的全局路径请求中的目的地在地图中存在多个匹配地点时，该全局导航装置还可以向该第一路侧导航装置发送多个匹配地点的信息，以使得用户从该多个匹配地点中确定目标匹配地点。此时，该第一路侧导航装置可以向该终端导航装置转发该多个匹配地点的信息，并且在接收到该终端导航装置发送的目标匹配地点的信息之后，向该全局导航装置转发该目标匹配地点的信息，以便于该全局导航装置根据该目标匹配地点的信息确定唯一的目的地，并进一步确定由该起始地到达该唯一的目的地的全局路径。
例如，用户设定目的地为A大学，地图上可能有A大学南门、A大学北门、A大学教学楼等多个匹配地址，全局导航装置需要知道在这些匹配地址中哪一个地址是目标目的地，然后才能根据起始地和目标的目的地确定全局路径，该第一路侧导航装置负责将这些匹配的地址信息发送给终端导航装 置，并向该全局导航装置发送该终端导航装置确定的目标目的地，以便于该全局导航装置可以确定由该起始地到达该目标目的地的全局路径，但本发明实施例不限于此。
可选地，在S410中，该第一路侧导航装置还可以从其他路侧导航装置获取该全局路径的信息。作为一个可选实施例，本发明实施例的导航系统还可以包括第二路侧导航装置，该第二路侧导航装置的覆盖范围可以与该第一路侧导航装置的覆盖范围相邻或者部分重叠，并且该终端导航装置可以由该第二路侧导航装置的覆盖范围进入该第一路侧导航装置的覆盖范围。此时，当该终端导航装置即将从第二路侧导航装置的覆盖范围驶入该第一路侧导航装置的覆盖范围时，该第二路侧导航装置可以向该第一路侧导航装置发送第一驶入通知消息，该第一驶入通知消息携带该全局路径的信息。该第一路侧导航装置可以根据该第二路侧导航装置发送的该第一驶入通知消息确定该全局路径，并可以根据该第一驶入通知消息确定该局域路径。
可选地，在S410中，该第一路侧导航装置还可以从终端导航装置获取该全局路径的信息。具体地，在该第一路侧导航装置根据该全局路径确定与该全局路径的至少一部分对应的车道级的局域路径之前，该终端导航装置可以向该第一路侧导航装置发送局域路径请求，该局域路径请求可以携带该全局路径的信息。此时，该第一路侧导航装置可以根据该终端导航装置发送的局域路径请求确定该全局路径，并可以根据该局域路径请求确定该局域路径，本发明不限于此。
在S420中，该第一路侧导航装置可以根据该全局路径，确定该局域路径。可选地，该第一路侧导航装置还可以根据该全局路径和局域路径策略共同确定与该全局路径的至少一部分对应的车道级的局域路径，其中，该局域路径策略可以为下列信息中的至少一种：车道负载均衡、避免频繁变道、吞吐量优先和速度优先，或者可以为在实际应用中需要增加的其他局域路径策略，还可以为除车道负载和避免频繁变道之外的局域路径策略，本发明不限于此。
应理解，吞吐量优先为该第一路侧导航装置可以规划更多的车辆在车道上行驶，速度优先为该第一路侧导航装置可以规划车辆以可能的最大速度行驶，在实际应用中，如果考虑了吞吐量优先，规划了更多的车上路，则车辆的可能的最大速度会受到一定的限制。因此在使用局域路径策略时，可以同 时考虑吞吐量优先和速度优先，也可以分别考虑吞吐量优先或者速度优先，本发明对此不作限定。
可选地，该局域路径策略可以为该局域路径请求中携带的，例如，该局域路径请求携带该全局路径和该局域路径策略，或者该局域路径策略也可以预先设置，本发明不限于此。
可选地，本发明实施例的导航系统还可以包括第三路侧导航装置，该第三路侧导航装置的覆盖范围与该第一路侧导航装置的覆盖范围相邻或者部分重叠，当该终端导航装置即将从该第一路侧导航装置的覆盖范围驶入该第三路侧导航装置的覆盖范围时，该第一路侧导航装置可以向该第三路侧导航装置发送第二驶入通知消息，该第二驶入通知消息携带该全局路径的信息，以便于该第三路侧导航装置根据该全局路径确定局域路径。
当该终端导航装置已驶入该第三路侧导航装置的覆盖范围时，该第三路侧导航装置可以向该第一路侧导航装置发送第二驶入确认消息，该第二驶入确认消息用于确认该终端导航装置已进入该第三路侧导航装置的覆盖范围；该第一路侧导航装置在接收到该第三路侧导航装置发送的第二驶入确认消息后，可以清除储存在该第一路侧导航装置中的该终端导航装置的相关信息，例如可以为本发明实施例中的该终端导航装置对应车辆的车辆信息和该全局导航装置确定的全局路径等，本发明对此不作限定。
可选地，该第二驶入通知消息可以在该终端导航装置即将驶出该第一路侧导航装置的覆盖范围时，向该第三路侧导航装置发送；或者可以在该终端导航装置刚驶入该第一路侧导航装置时，就向该第三路侧导航装置发送，以便于该第三路侧导航装置有足够的时间为该终端导航装置确定该第三路侧导航装置的覆盖范围内的局域路径，本发明不限于此。
可选地，本发明实施例的导航系统还可以包括第四路侧导航装置，该第四路侧导航装置的覆盖范围与该第一路侧导航装置的覆盖范围相邻或者部分重叠，当该第一路侧导航装置在向该第三路侧导航装置发送了该第二驶入通知消息之后，由于行程改变或者实际路况等原因，该终端导航装置确定不再驶入该第三路侧导航装置的覆盖范围，而改为驶入第四路侧导航装置的覆盖范围时，该第一路侧导航装置可以向该第三路侧导航装置发送第二驶入取消消息，该第三路侧导航装置在接收到该第二驶入取消消息后，可以清除储存在该第三路侧导航装置中的该终端导航装置的相关信息，例如可以为本发 明实施例中的该终端导航装置对应车辆的车辆信息和该全局导航装置确定的全局路径等，本发明对此不作限定。
应理解，该终端导航装置可以通过该第一路侧导航装置发送给该全局导航装置，以便于该全局导航装置获取并实时监测该车辆，该车辆信息可以包括：当前位置信息、速度信息、运行状态信息等，本发明不限于此。
可选地，该终端导航装置可以通过该第一路侧导航装置向该全局导航装置发送心跳消息，在该心跳消息中携带该车辆信息，以便于该第一路侧导航装置可以将覆盖范围内的所有车辆的车辆信息汇总以后统一发送至该全局导航装置。
可选地，作为一个实施例，当该终端导航装置由于行程改变或者实际路况等原因确定需要改变行驶路径或者目的地时，该终端导航装置可以通过该第一路侧导航装置向该全局导航装置转发该全局路径变更请求，该全局路径变更请求用于请求规划由第一起始地到达第一目的地的第一全局路径；该全局导航装置根据该第一起始地和该第一目的地，确定该第一全局路径，并通过该第一路侧导航装置向该终端导航装置转发该第一全局路径，以便于该第一路侧导航装置根据该第一全局路径确定第一局域路径。其中，该第一起始地通常可以是该终端导航装置的当前位置，该第一目的地可以为该终端导航装置重新确定的目标目的地。
可选地，作为另一个实施例，当该全局导航装置确定该终端导航装置的行驶路径偏离该全局路径，或者在行驶路径的前方临时施工或者封路，需要该终端导航装置绕道避行时，该全局导航装置还可以通过该第一路侧导航装置向该终端导航装置转发该第二全局路径，以便于该第一路侧导航装置根据该第二全局路径确定第二局域路径。
可选地，作为另一个实施例，当该终端导航装置需要在沿该全局路径行驶的情况下主动改变行驶的车道，例如终端导航装置确定需要主动超车时，该终端导航装置还可以向该第一路侧导航装置发送局域路径变更请求，该全局路径变更请求用于请求重新确定局域路径；该第一路侧导航装置根据该终端导航装置的当前位置信息和该全局路径重新确定第三局域路径，并向该终端导航装置发送该第三局域路径，以便于该终端导航装置根据该第三局域路径和该全局路径重新确定行驶路径，但本发明不限于此。
可选地，作为另一个实施例，当该第一路侧导航装置确定在该终端导航 装置行驶路径的前方车道负载不均衡需要变道，或者该第一路侧导航装置确定该终端导航装置的行驶路径偏离该局域路径时，该第一路侧导航装置可以根据该终端导航装置的当前位置信息、该全局路径和该局域路径策略确定第四局域路径，并向该终端导航装置发送该第四局域路径。
可选地，该终端导航装置还可以进行自主路径规划，当该终端导航装置检测到周围发生紧急情况，例如检测到前方有障碍物或者前方车辆紧急刹车，需要紧急换道或者紧急刹车时，该终端导航装置可以对该紧急情况做出应急路径调整，确定自主规划路径，并将该紧急情况和该自主规划路经上报给该第一路侧导航装置，同时可以通过终端—终端通信或者终端与基础设施通信通知周边终端紧急避让，自主规划路径的精度可以为道路级或车道级，本发明不限于此。
可选地，作为一个实施例，该第一路侧导航装置还可以根据该终端导航装置上报的自主规划路径信息和心跳消息重新规划该终端导航装置的局域路径，本发明不限于此。
可选地，作为另一个实施例，该终端导航装置还可以通过该第一路侧导航装置向该全局导航装置转发终端注册请求，该终端注册请求用于请求该全局导航装置鉴权该终端导航装置；该全局导航装置通过该第一路侧导航装置向该终端导航装置发送根据该终端注册请求确定的终端注册确认。
例如，当该终端导航装置对应车辆通电时，可以直接向该全局导航装置发送终端注册请求，或者通过该第一路侧导航装置向该全局导航装置转发终端注册请求，该终端注册请求携带该终端导航装置的标识信息；全局导航装置在接收到该终端注册请求后，会根据该终端导航装置的标识信息对该终端导航装置进行鉴权处理，鉴权成功之后会向该终端导航装置发送终端注册确认，或者通过该第一路侧导航装置转发终端注册确认。
可选地，该终端导航装置可以接收该全局导航装置发送的用于指示第一路侧导航装置标识的信息，根据该第一路侧导航装置标识确定该终端导航装置处于该第一路侧导航装置的覆盖范围内，从而与该第一路侧导航装置进行通信。
可选地，该全局导航装置可以根据该终端导航装置的位置信息和标识信息确定该终端导航装置处于该第一路侧导航装置的覆盖范围，并向该终端导航装置发送用于指示该第一路侧导航装置标识的信息。
可选地，该终端导航装置的当前位置信息和标识信息例如可以通过该第一路侧导航装置转发给该全局导航装置，本发明对此不作限定。
可选地，该终端导航装置的当前位置信息和标识信息例如还可以通过该第一路侧导航装置转发给该全局导航装置，本发明对此不作限定。
可选地，该终端导航装置可以自己检测对应车辆的当前位置信息，或者通过其他检测装置获取对应车辆的当前位置信息，本发明对此不作限定。
可选地，该终端导航装置对应车辆的标识信息可以是预先储存在该终端导航装置中的，也可以是通过其他方式获取的，其中，该标识信息例如可以为车辆的身份标识号(Identity，ID)或者客户识别模块(Subscriber Identity Module，SIM)等，本发明对此不作限定。
可选地，作为一个实施例，在该第一路侧导航装置在构建本发明实施例的导航系统时，可以向该全局导航装置发送第一路侧导航注册请求，该第一路侧导航装置注册请求用于请求激活该第一路侧导航装置，该第一路侧导航注册请求可以携带该第一路侧导航装置的标识信息，以便于该全局导航装置根据该第一路侧导航装置的标识信息监测该第一路侧导航装置的运行状态，本发明不限于此。
可选地，当该第一路侧导航装置确定需要停止局域路径规划服务时，该第一路侧导航装置可以向该全局导航装置发送该第一路侧导航注销请求，该第一路侧导航注销请求用于请求去激活该第一路侧导航装置，该第一路侧导航注册请求可以携带该第一路侧导航装置的标识信息，该全局导航装置可以根据该第一路侧导航装置的标识信息去激活该第一路侧导航装置，并向该第一路侧导航装置发送路侧导航注销确认消息，该第一路侧导航装置退出该局域路径规划服务，并且除在日志中保留必须的车辆信息之外，清除该第一路侧导航装置中储存的该终端导航装置的相关信息，例如可以为本发明实施例中的该终端导航装置对应车辆的车辆信息和该全局导航装置确定的全局路径等，本发明对此不作限定。
可选地，作为另一个实施例，该终端导航装置还可以通过该第一路侧导航装置向该全局导航装置转发该终端注销请求；该全局导航装置在接收到该终端注销请求后，可以清除该终端导航装置的相关信息；清除完成之后，该全局导航装置还可以通过该第一路侧导航装置向该终端导航装置转发该终端注销确认消息，其中，该终端导航装置的相关信息例如可以为本发明实施 例中的该终端导航装置对应车辆的车辆信息和该全局导航装置确定的全局路径等，本发明对此不作限定。
例如，当该终端导航装置对应车辆到达行驶目的地，并停车熄火，该终端导航装置可以通过该第一路侧导航装置向该全局导航装置转发终端注销请求；该全局导航装置在接收到该终端注销请求后，会清除储存的终端导航装置的相关信息；清除完成之后，该全局导航装置可以通过该第一路侧导航装置向该终端导航装置转发该终端注销确认消息。
因此，本发明实施例的一种导航方法，第一路侧导航装置通过确定由起始地到达目的地的道路级的全局路径，根据该全局路径确定与该全局路径的至少一部分对应的车道级的局域路径，并向该终端导航装置发送用于指示该局域路径的第二指示信息，提高了导航的精确度，能够适用于大规模的自动驾驶场景，全局导航装置将海量的车道级路径导航服务分担到多个路侧导航装置，单个路侧导航装置的故障不会导致整个系统瘫痪，提高了系统的可靠性。
本发明实施例的导航系统实现了全程车道级路径的规划和导航，并且没有增加全局导航装置的负担。如果只由全局导航装置和终端导航装置的两层导航系统架构实现车道级路径的规划和导航，则全局导航装置的负担过重，相比较两层导航系统架构，本发明实施例的三层导航系统架构将车道级路径的规划分担给路侧导航装置，而全局导航装置只负责道路级路径的规划，降低了全局导航装置的负担。
图5是本发明实施例的导航方法的示意性流程图。该方法500例如可以由导航系统中的终端导航装置执行，如图5所示：
S510，向全局导航装置发送全局路径请求，该全局路径请求用于请求确定由起始地到达目的地的全局路径。
可选地，该终端导航装置可以直接向该全局导航装置发送该全局路径请求；或者可以通过第一路侧导航装置向该全局导航装置发送该全局路径请求。
S520，接收该全局导航装置根据该全局路径请求发送的第一指示信息，该第一指示信息用于指示由该起始地到达该目的地的道路级的全局路径。
可选地，该终端导航装置可以直接接收该全局导航装置根据该全局路径请求发送的该第一指示信息；或者可以接收该全局导航装置根据该全局路径 请求通过该第一路侧导航装置发送的该第一指示信息。
S530，接收第一路侧导航装置发送的第二指示信息，该第二指示信息用于指示与该全局路径的至少一部分对应的车道级的局域路径。
应理解，该局域路径位于该第一路侧导航装置的导航覆盖范围内，并且该第一路侧导航装置确定的局域路径可以是全局路径的一部分或者全部。
S540，根据该第一指示信息指示的该全局路径和该第二指示信息指示的该局域路径中的至少一项，确定第一行驶路径。
可选地，该第一指示信息可以为该全局导航装置直接发送的；或者可以为该全局导航装置通过该第一路侧导航装置发送的。
可选地，该终端导航装置可以根据该第一指示信息指示的该全局路径确定行驶路径，或者可以根据该第二指示信息指示的该局域路径确定行驶路径，或者可以根据该第一指示信息和该第二指示信息确定行驶路径，本发明对此不作限定。
应理解，该终端导航装置可以仅根据该局域路径确定行驶路径，也可以根据该全局路径和该局域路径确定行驶路径，例如，当该第二指示信息指示的该局域路径仅表示该终端导航装置行驶的车道时，该终端导航装置可以根据该全局路径和该局域路径确定具体在哪条道路的哪个车道行驶，本发明对此不作限定。
例如，当该全局路径的行驶路线不涉及车道变化时，该终端导航装置可以根据该第一指示信息指示的该全局路径直接确定行驶路径；当该终端导航装置在沿着该全局路径行驶需要变道时，可以根据该第二指示信息指示的该局域路径确定行驶路径。
因此，本发明实施例的一种导航方法，通过向全局导航装置发送全局路径请求，接收该全局导航装置根据该全局路径请求发送的用于指示由起始地到达目的地的道路级全局路径的第一指示信息和第一路侧导航装置发送的用于指示与该全局路径的至少一部分对应的车道级局域路径的第二指示信息，并根据该第一指示信息和该第二指示信息中的至少一项确定行驶路径，实现了车道级路径的规划和导航，提高了导航的精确度，并且不会增加全局导航装置的负担。
可选地，在S510中，该全局路径请求用于请求确定由起始地到达目的地的道路级的全局路径，其中，该起始地可以为该终端导航装置的当前位置， 或者用户在用户界面的历史起始地信息列表中选择的历史起始地，或者用户在用户界面中输入的指定位置；该目的地可以为用户通过语音输入，或者在历史目的地信息列表中选择的历史目的地，或者用户在用户界面中输入的制定目的地，本发明不限于此。
可选地，作为一个实施例，当该全局导航装置接收到的全局路径请求中的目的地在地图中存在多个匹配地点时，该全局导航装置可以向该终端导航装置发送该多个匹配地点的信息，以使得用户从该多个匹配地点中确定目标匹配地点。并且该全局导航装置在接收到该终端导航装置发送的目标匹配地点的信息之后，根据该目标匹配地点的信息确定唯一的目的地，并进一步确定由该起始地到达该唯一的目的地的全局路径。
可选地，作为另一个实施例，当该全局导航装置接收到的全局路径请求中的目的地在地图中存在多个匹配地点时，该全局导航装置可以通过该第一路侧导航装置向该终端导航装置转发该多个匹配地点的信息，以使得用户从该多个匹配地点中确定目标匹配地点。并且该全局导航装置在接收到该终端导航装置通过该路侧导航装置转发的目标匹配地点的信息之后，根据该目标匹配地点的信息确定唯一的目的地，并进一步确定由该起始地到达该唯一的目的地的全局路径。
例如，用户设定目的地为A大学，地图上可能有A大学南门、A大学北门、A大学教学楼等多个匹配地址，全局导航装置需要知道在这些匹配地址中哪一个地址是目标目的地，然后才能根据起始地和目标的目的地确定全局路径，该第一路侧导航装置负责将这些匹配的地址信息发送给终端导航装置，并向该全局导航装置发送该终端导航装置确定的目标目的地，以便于该全局导航装置可以确定由该起始地到达该目标目的地的全局路径，但本发明实施例不限于此。
可选地，S530之前，该终端导航装置可以向该第一路侧导航装置发送局域路径请求，该局域路径请求可以携带该全局路径的信息，该第一路侧导航装置可以根据该终端导航装置发送的局域路径请求确定该全局路径，并可以根据该局域路径请求确定该局域路径。本发明不限于此。
可选地，该第一路侧导航装置还可以根据该全局路径和局域路径策略共同确定与该全局路径的至少一部分对应的车道级的局域路径，其中，该局域路径策略可以为下列信息中的至少一种：车道负载均衡、避免频繁变道、吞 吐量优先和速度优先，或者可以为在实际应用中需要增加的其他局域路径策略，还可以为除车道负载和避免频繁变道之外的局域路径策略，本发明不限于此。
应理解，吞吐量优先为该第一路侧导航装置可以规划更多的车辆在车道上行驶，速度优先为该第一路侧导航装置可以规划车辆以可能的最大速度行驶，在实际应用中，如果考虑了吞吐量优先，规划了更多的车上路，则车辆的可能的最大速度会受到一定的限制。因此在使用局域路径策略时，可以同时考虑吞吐量优先和速度优先，也可以分别考虑吞吐量优先或者速度优先，本发明对此不作限定。
可选地，该局域路径策略可以为该局域路径请求中携带的，例如，该局域路径请求携带该全局路径和该局域路径策略，或者该局域路径策略也可以预先设置，本发明不限于此。
应理解，该终端导航装置可以周期性的将该终端导航装置对应车辆的车辆信息发送给该全局导航装置，或者通过该第一路侧导航装置发送给该全局导航装置，以便于该全局导航装置获取并实时监测该车辆，该车辆信息可以包括：当前位置信息、速度信息、运行状态信息等，本发明不限于此。
可选地，该终端导航装置可以向该全局导航装置发送心跳消息，在该心跳消息中携带该终端导航装置对应车辆的车辆信息；该终端导航装置还可以通过该第一路侧导航装置向该全局导航装置发送心跳消息，在该心跳消息中携带该车辆信息，以便于该第一路侧导航装置可以将覆盖范围内的所有车辆的车辆信息汇总以后统一发送至该全局导航装置。
可选地，作为一个实施例，当该终端导航装置由于行程改变或者实际路况等原因确定需要改变行驶路径或者目的地时，该终端导航装置可以向该全局导航装置发送全局路径变更请求，该全局路径变更请求用于请求规划由第一起始地到达第一目的地的第一全局路径；该全局导航装置根据该第一起始地和该第一目的地，确定该第一全局路径，并向该终端导航装置发送该第一全局路径。其中，该第一起始地通常可以是该终端导航装置的当前位置，该第一目的地可以为该终端导航装置重新确定的目标目的地。
可选地，作为另一个实施例，当该终端导航装置由于行程改变或者实际路况等原因确定需要改变行驶路径或者目的地时，该终端导航装置还可以通过该第一路侧导航装置向该全局导航装置转发该全局路径变更请求，该全局 路径变更请求用于请求规划由第一起始地到达第一目的地的第一全局路径；该全局导航装置根据该第一起始地和该第一目的地，确定该第一全局路径，并通过该第一路侧导航装置向该终端导航装置转发该第一全局路径，以便于该第一路侧导航装置根据该第一全局路径确定第一局域路径。其中，该第一起始地通常可以是该终端导航装置的当前位置，该第一目的地可以为该终端导航装置重新确定的目标目的地。
可选地，作为一个实施例，当该全局导航装置确定该终端导航装置的行驶路径偏离该全局路径，或者在行驶路径的前方临时施工或者封路，需要该终端导航装置绕道避行时，该全局导航装置可以根据该终端导航装置的当前位置信息确定第二全局路径，并向该终端导航装置发送该第二全局路径。
可选地，作为另一个实施例，当该全局导航装置确定该终端导航装置的行驶路径偏离该全局路径，或者在行驶路径的前方临时施工或者封路，需要该终端导航装置绕道避行时，该全局导航装置还可以通过该第一路侧导航装置向该终端导航装置转发该第二全局路径，以便于该第一路侧导航装置根据该第二全局路径确定第二局域路径。
可选地，作为另一个实施例，当该终端导航装置需要在沿该全局路径行驶的情况下主动改变行驶的车道，例如终端导航装置确定需要主动超车时，该终端导航装置还可以向该第一路侧导航装置发送局域路径变更请求，该全局路径变更请求用于请求重新确定局域路径；该第一路侧导航装置根据该终端导航装置的当前位置信息和该全局路径重新确定第三局域路径，并向该终端导航装置发送该第三局域路径，以便于该终端导航装置根据该第三局域路径和该全局路径重新确定行驶路径，但本发明不限于此。
可选地，作为另一个实施例，当该第一路侧导航装置确定在该终端导航装置行驶路径的前方车道负载不均衡需要变道，或者该第一路侧导航装置确定该终端导航装置的行驶路径偏离该局域路径时，该第一路侧导航装置可以根据该终端导航装置的当前位置信息、该全局路径和该局域路径策略确定第四局域路径，并向该终端导航装置发送该第四局域路径。
可选地，该终端导航装置还可以进行自主路径规划，当该终端导航装置检测到周围发生紧急情况，例如检测到前方有障碍物或者前方车辆紧急刹车，需要紧急换道或者紧急刹车时，该终端导航装置可以对该紧急情况做出 应急路径调整，确定自主规划路径，并将该紧急情况和该自主规划路经上报给该第一路侧导航装置，同时可以通过终端—终端通信或者终端与基础设施通信通知周边终端紧急避让，自主规划路径的精度可以为道路级或车道级，本发明不限于此。
可选地，作为一个实施例，该终端导航装置可以向该全局导航装置发送终端注册请求，该终端注册请求用于请求该全局导航装置鉴权该终端导航装置；该全局导航装置根据该终端注册请求向该终端导航装置发送终端注册确认。
可选地，作为另一个实施例，该终端导航装置还可以通过该第一路侧导航装置向该全局导航装置转发终端注册请求，该终端注册请求用于请求该全局导航装置鉴权该终端导航装置；该全局导航装置通过该第一路侧导航装置向该终端导航装置发送根据该终端注册请求确定的终端注册确认。
例如，当该终端导航装置对应车辆通电时，可以直接向该全局导航装置发送终端注册请求，或者通过该第一路侧导航装置向该全局导航装置转发终端注册请求，该终端注册请求携带该终端导航装置的标识信息；全局导航装置在接收到该终端注册请求后，会根据该终端导航装置的标识信息对该终端导航装置进行鉴权处理，鉴权成功之后会向该终端导航装置发送终端注册确认，或者通过该第一路侧导航装置转发终端注册确认。
可选地，该终端导航装置可以接收该全局导航装置发送的用于指示第一路侧导航装置标识的信息，根据该第一路侧导航装置标识确定该终端导航装置处于该第一路侧导航装置的覆盖范围内，从而与该第一路侧导航装置进行通信。
可选地，该全局导航装置可以根据该终端导航装置的位置信息和标识信息确定该终端导航装置处于该第一路侧导航装置的覆盖范围，并向该终端导航装置发送用于指示该第一路侧导航装置标识的信息。
可选地，该终端导航装置的当前位置信息和标识信息例如可以承载在终端注册请求中发送给该全局导航装置，或者通过该第一路侧导航装置转发给该全局导航装置，本发明对此不作限定。
可选地，该终端导航装置的当前位置信息和标识信息例如还可以承载在心跳消息中发送给该全局导航装置，或者通过该第一路侧导航装置转发给该全局导航装置，本发明对此不作限定。
可选地，该终端导航装置可以自己检测对应车辆的当前位置信息，或者通过其他检测装置获取对应车辆的当前位置信息，本发明对此不作限定。
可选地，该终端导航装置对应车辆的标识信息可以是预先储存在该终端导航装置中的，也可以是通过其他方式获取的，其中，该标识信息例如可以为车辆的身份标识号(Identity，ID)或者客户识别模块(Subscriber Identity Module，SIM)等，本发明对此不作限定。
可选地，作为一个实施例，该终端导航装置可以向该全局导航装置发送终端注销请求；该终端注销请求用于请求注销该终端导航装置，该全局导航装置在接收到该终端注销请求后，可以清除该终端导航装置的相关信息；清除完成之后，该全局导航装置向该终端导航装置发送终端注销确认消息，其中，该终端导航装置的相关信息例如可以为本发明实施例中的该终端导航装置对应车辆的车辆信息和该全局导航装置确定的全局路径等，本发明对此不作限定。
可选地，作为另一个实施例，该终端导航装置还可以通过该第一路侧导航装置向该全局导航装置转发该终端注销请求；该全局导航装置在接收到该终端注销请求后，可以清除该终端导航装置的相关信息；清除完成之后，该全局导航装置还可以通过该第一路侧导航装置向该终端导航装置转发该终端注销确认消息，其中，该终端导航装置的相关信息例如可以为本发明实施例中的该终端导航装置对应车辆的车辆信息和该全局导航装置确定的全局路径等，本发明对此不作限定。
例如，当该终端导航装置对应车辆到达行驶目的地，并停车熄火，该终端导航装置可以向该全局导航装置发送终端注销请求，或者通过该第一路侧导航装置向该全局导航装置转发终端注销请求；该全局导航装置在接收到该终端注销请求后，会清除储存的终端导航装置的相关信息；清除完成之后，该全局导航装置向该终端导航装置发送终端注销确认消息，或者通过该第一路侧导航装置向该终端导航装置转发该终端注销确认消息。
应理解，在一个终端导航装置注册到注销期间可以有一次或者多次行车导航路径规划的过程，直至最终停车熄火，本发明对此不做限定。
因此，本发明实施例的一种导航方法，通过向全局导航装置发送全局路径请求，接收该全局导航装置根据该全局路径请求发送的用于指示由起始地到达目的地的道路级全局路径的第一指示信息和第一路侧导航装置发送的 用于指示与该全局路径的至少一部分对应的车道级局域路径的第二指示信息，并根据该第一指示信息和该第二指示信息中的至少一项确定行驶路径，提高了导航的精确度，能够适用于大规模的自动驾驶场景，全局导航装置将海量的车道级路径导航服务分担到多个路侧导航装置，单个路侧导航装置的故障不会导致整个系统瘫痪，提高了系统的可靠性。
本发明实施例的导航系统实现了全程车道级路径的规划和导航，并且没有增加全局导航装置的负担。如果只由全局导航装置和终端导航装置的两层导航系统架构实现车道级路径的规划和导航，则全局导航装置的负担过重，相比较两层导航系统架构，本发明实施例的三层导航系统架构将车道级路径的规划分担给路侧导航装置，而全局导航装置只负责道路级路径的规划，降低了全局导航装置的负担。
图6是本发明实施例的导航方法的示意性流程图。该方法600例如可以由导航系统中的全局导航装置执行，如图6所示：
S610，接收终端导航装置发送的全局路径请求，该全局路径请求用于请求确定由起始地到达目的地的全局路径。
可选地，该全局导航装置可以接收该终端导航装置直接发送的该全局路径请求；或者该全局导航装置可以接收该终端导航装置通过第一路侧导航装置发送的该全局路径请求。
S620，根据该全局路径请求确定由该起始地到达该目的地的道路级的全局路径。
S630，向与该终端导航装置对应的第一路侧导航装置发送第一指示信息，该第一指示信息用于指示该全局路径，以便于该第一路侧导航装置根据该第一指示信息确定与该全局路径的至少一部分对应的车道级的局域路径。
可选地，该全局导航装置可以向与该终端导航装置对应的第一路侧导航装置发送用于指示该全局路径的第一指示信息，以便于该第一路侧导航装置向该终端导航装置发送该第一指示信息；或者该全局导航装置可以直接向与该终端导航装置对应的第一路侧导航装置发送用于指示该全局路径的第三指示信息。
应理解，该全局导航装置发送的该第一指示信息和该第三指示信息可以同一个信息，也可以为不同信息。
因此，本发明实施例的导航方法，通过接收终端导航装置发送的全局路 径请求，并根据该全局路径请求确定由该起始地到达该目的地的道路级的全局路径，向与该终端导航装置对应的第一路侧导航装置发送用于指示该全局路径的第一指示信息，以便于该第一路侧导航装置将根据该全局路径确定用于指示与该全局路径的至少一部分对应的车道级的局域路径，实现了车道级路径的规划和导航，提高了导航的精确度，并且没有增加全局导航装置的负担。
可选地，该全局导航装置可以根据起始地、目的地和附加信息共同确定由该起始地到达该目的地的道路级的全局路径，该附加信息包括下列信息中的至少一种：当前路况信息、全局路径策略的信息、该终端导航装置对应车辆的车辆类型信息和该车辆的驾驶类型信息。其中，该驾驶类型信息用于指示该车辆的驾驶类型为有人驾驶或无人驾驶，该车辆类型用于指示该车辆为普通社会车辆、公交车、校车、120/110/119等执行紧急任务的车辆等，该终端导航装置对应车辆可以为该终端导航装置所在的车辆。
可选地，该附加信息可以为该全局路径请求中携带的，例如，该全局路径请求携带全局路径策略的信息、车辆类型信息和驾驶类型信息中的至少一种，或者该全局路径策略的信息也可以预先设置。可选地，该全局导航装置也可以预先存储或者从其他服务器获取该终端信息和驾驶类型信息中的至少一种，本发明不限于此。
可选地，该全局路径策略可以为：最短距离优先、最短时间优先、最少费用优先、最少红绿灯优先等，本发明不限于此。
可选地，该全局路径请求用于请求确定由起始地到达目的地的道路级的全局路径，其中，该起始地可以为该终端导航装置的当前位置，或者用户在用户界面的历史起始地信息列表中选择的历史起始地，或者用户在用户界面中输入的指定位置；该目的地可以为用户通过语音输入，或者在历史目的地信息列表中选择的历史目的地，或者用户在用户界面中输入的制定目的地，本发明不限于此。
可选地，作为一个实施例，当该全局导航装置接收到的全局路径请求中的目的地在地图中存在多个匹配地点时，该全局导航装置可以向终端导航装置发送该多个匹配地点的信息，在该终端导航装置确定目标目的地之后，向该全局导航装置发送该目标目的地的信息，以便于该全局导航装置确定由该起始地到达该目标目的地的全局路径。
可选地，作为另一个实施例，当该全局导航装置接收到的全局路径请求中的目的地在地图中存在多个匹配地点时，该全局导航装置还可以通过该第一路侧导航装置向终端导航装置转发该多个匹配地点的信息，在该终端导航装置确定目标目的地之后通过该第一路侧导航装置向该全局导航装置转发该目标目的地，以便于该全局导航装置确定由该起始地到达该目标目的地的全局路径。
例如，用户设定目的地为A大学，地图上可能有A大学南门、A大学北门、A大学教学楼等多个匹配地址，全局导航装置需要知道在这些匹配地址中哪一个地址是目标目的地，然后才能根据起始地和目标的目的地确定全局路径。
应理解，该终端导航装置可以周期性的将该终端导航装置对应车辆的车辆信息发送给该全局导航装置，或者通过该第一路侧导航装置发送给该全局导航装置，以便于该全局导航装置获取并实时监测该车辆，该车辆信息可以包括：当前位置信息、速度信息、运行状态信息等，本发明不限于此。
可选地，该终端导航装置可以向该全局导航装置发送心跳消息，在该心跳消息中携带该终端导航装置对应车辆的车辆信息；该终端导航装置还可以通过该第一路侧导航装置向该全局导航装置发送心跳消息，在该心跳消息中携带该车辆信息，以便于该第一路侧导航装置可以将覆盖范围内的所有车辆的车辆信息汇总以后统一发送至该全局导航装置。
可选地，作为一个实施例，当该终端导航装置由于行程改变或者实际路况等原因确定需要改变行驶路径或者目的地时，该终端导航装置可以向该全局导航装置发送全局路径变更请求，该全局路径变更请求用于请求规划由第一起始地到达第一目的地的第一全局路径；该全局导航装置根据该第一起始地和该第一目的地，确定该第一全局路径，并向该终端导航装置发送该第一全局路径。其中，该第一起始地通常可以是该终端导航装置的当前位置，该第一目的地可以为该终端导航装置重新确定的目标目的地。
可选地，作为另一个实施例，当该终端导航装置由于行程改变或者实际路况等原因确定需要改变行驶路径或者目的地时，该终端导航装置还可以通过该第一路侧导航装置向该全局导航装置转发该全局路径变更请求，该全局路径变更请求用于请求规划由第一起始地到达第一目的地的第一全局路径；该全局导航装置根据该第一起始地和该第一目的地，确定该第一全局路径， 并通过该第一路侧导航装置向该终端导航装置转发该第一全局路径，以便于该第一路侧导航装置根据该第一全局路径确定第一局域路径。其中，该第一起始地通常可以是该终端导航装置的当前位置，该第一目的地可以为该终端导航装置重新确定的目标目的地。
可选地，作为一个实施例，当该全局导航装置确定该终端导航装置的行驶路径偏离该全局路径，或者在行驶路径的前方临时施工或者封路，需要该终端导航装置绕道避行时，该全局导航装置可以根据该终端导航装置的当前位置信息确定第二全局路径，并向该终端导航装置发送该第二全局路径。
可选地，作为另一个实施例，当该全局导航装置确定该终端导航装置的行驶路径偏离该全局路径，或者在行驶路径的前方临时施工或者封路，需要该终端导航装置绕道避行时，该全局导航装置还可以通过该第一路侧导航装置向该终端导航装置转发该第二全局路径，以便于该第一路侧导航装置根据该第二全局路径确定第二局域路径。
可选地，作为另一个实施例，当该终端导航装置需要在沿该全局路径行驶的情况下主动改变行驶的车道，例如终端导航装置确定需要主动超车时，该终端导航装置还可以向该第一路侧导航装置发送局域路径变更请求，该全局路径变更请求用于请求重新确定局域路径；该第一路侧导航装置根据该终端导航装置的当前位置信息和该全局路径重新确定第三局域路径，并向该终端导航装置发送该第三局域路径，以便于该终端导航装置根据该第三局域路径和该全局路径重新确定行驶路径，但本发明不限于此。
可选地，作为一个实施例，该终端导航装置可以向该全局导航装置发送终端注册请求，该终端注册请求用请求该全局导航装置鉴权该终端导航装置；该全局导航装置根据该终端注册请求向该终端导航装置发送终端注册确认。
可选地，作为另一个实施例，该终端导航装置还可以通过该第一路侧导航装置向该全局导航装置转发终端注册请求，该终端注册请求用于请求该全局导航装置鉴权该终端导航装置；该全局导航装置通过该第一路侧导航装置向该终端导航装置发送根据该终端注册请求确定的终端注册确认。
例如，当该终端导航装置对应车辆通电时，可以直接向该全局导航装置发送终端注册请求，或者通过该第一路侧导航装置向该全局导航装置转发终 端注册请求，该终端注册请求携带该终端导航装置的标识信息；全局导航装置在接收到该终端注册请求后，会根据该终端导航装置的标识信息对该终端导航装置进行鉴权处理，鉴权成功之后会向该终端导航装置发送终端注册确认，或者通过该第一路侧导航装置转发终端注册确认。
可选地，该终端导航装置可以接收该全局导航装置发送的用于指示第一路侧导航装置标识的信息，根据该第一路侧导航装置标识确定该终端导航装置处于该第一路侧导航装置的覆盖范围内，从而与该第一路侧导航装置进行通信。
可选地，该全局导航装置可以根据该终端导航装置的位置信息和标识信息确定该终端导航装置处于该第一路侧导航装置的覆盖范围，并向该终端导航装置发送用于指示该第一路侧导航装置标识的信息。
可选地，该终端导航装置的当前位置信息和标识信息例如可以承载在终端注册请求中发送给该全局导航装置，或者通过该第一路侧导航装置转发给该全局导航装置，本发明对此不作限定。
可选地，该终端导航装置的当前位置信息和标识信息例如还可以承载在心跳消息中发送给该全局导航装置，或者通过该第一路侧导航装置转发给该全局导航装置，本发明对此不作限定。
可选地，该终端导航装置可以自己检测对应车辆的当前位置信息，或者通过其他检测装置获取对应车辆的当前位置信息，本发明对此不作限定。
可选地，该终端导航装置对应车辆的标识信息可以是预先储存在该终端导航装置中的，也可以是通过其他方式获取的，其中，该标识信息例如可以为车辆的身份标识号(Identity，ID)或者客户识别模块(Subscriber Identity Module，SIM)等，本发明对此不作限定。
可选地，作为一个实施例，在该第一路侧导航装置在构建本发明实施例的导航系统时，可以向该全局导航装置发送第一路侧导航注册请求，该第一路侧导航装置注册请求用于请求激活该第一路侧导航装置，该第一路侧导航注册请求可以携带该第一路侧导航装置的标识信息，以便于该全局导航装置根据该第一路侧导航装置的标识信息监测该第一路侧导航装置的运行状态，本发明不限于此。
可选地，当该第一路侧导航装置确定需要停止局域路径规划服务时，该第一路侧导航装置可以向该全局导航装置发送该第一路侧导航注销请求，该 第一路侧导航注销请求用于请求去激活该第一路侧导航装置，该第一路侧导航注册请求可以携带该第一路侧导航装置的标识信息，该全局导航装置可以根据该第一路侧导航装置的标识信息去激活该第一路侧导航装置，并向该第一路侧导航装置发送路侧导航注销确认消息，该第一路侧导航装置退出该局域路径规划服务，并且除在日志中保留必须的车辆信息之外，清除该第一路侧导航装置中储存的该终端导航装置的相关信息，例如可以为本发明实施例中的该终端导航装置对应车辆的车辆信息和该全局导航装置确定的全局路径等，本发明对此不作限定。
可选地，作为一个实施例，该终端导航装置可以向该全局导航装置发送终端注销请求；该终端注销请求用于请求注销该终端导航装置，该全局导航装置在接收到该终端注销请求后，可以清除该终端导航装置的相关信息；清除完成之后，该全局导航装置向该终端导航装置发送终端注销确认消息，其中，该终端导航装置的相关信息例如可以为本发明实施例中的该终端导航装置对应车辆的车辆信息和该全局导航装置确定的全局路径等，本发明对此不作限定。
可选地，作为另一个实施例，该终端导航装置还可以通过该第一路侧导航装置向该全局导航装置转发该终端注销请求；该全局导航装置在接收到该终端注销请求后，可以清除该终端导航装置的相关信息；清除完成之后，该全局导航装置还可以通过该第一路侧导航装置向该终端导航装置转发该终端注销确认消息，其中，该终端导航装置的相关信息例如可以为本发明实施例中的该终端导航装置对应车辆的车辆信息和该全局导航装置确定的全局路径等，本发明对此不作限定。
例如，当该终端导航装置对应车辆到达行驶目的地，并停车熄火，该终端导航装置可以向该全局导航装置发送终端注销请求，或者通过该第一路侧导航装置向该全局导航装置转发终端注销请求；该全局导航装置在接收到该终端注销请求后，会清除储存的终端导航装置的相关信息；清除完成之后，该全局导航装置向该终端导航装置发送终端注销确认消息，或者通过该第一路侧导航装置向该终端导航装置转发该终端注销确认消息。
应理解，在一个终端导航装置注册到注销期间可以有一次或者多次行车导航路径规划的过程，直至最终停车熄火，本发明对此不做限定。
因此，本发明实施例的导航方法，通过接收终端导航装置发送的全局路 径请求，并根据该全局路径请求确定由该起始地到达该目的地的道路级的全局路径，向与该终端导航装置对应的第一路侧导航装置发送用于指示该全局路径的第一指示信息，以便于该第一路侧导航装置将根据该全局路径确定用于指示与该全局路径的至少一部分对应的车道级的局域路径，提高了导航的精确度，能够适用于大规模的自动驾驶场景，全局导航装置将海量的车道级路径导航服务分担到多个路侧导航装置，单个路侧导航装置的故障不会导致整个系统瘫痪，提高了系统的可靠性。
本发明实施例的导航系统实现了全程车道级路径的规划和导航，并且没有增加全局导航装置的负担。如果只由全局导航装置和终端导航装置的两层导航系统架构实现车道级路径的规划和导航，则全局导航装置的负担过重，相比较两层导航系统架构，本发明实施例的三层导航系统架构将车道级路径的规划分担给路侧导航装置，而全局导航装置只负责道路级路径的规划，降低了全局导航装置的负担。
上面结合了图4至图6对本发明实施例的导航方法进行了描述，下面将结合图7和图8中的具体例子描述本发明实施例的导航方法，应注意，这些例子仅仅是为了帮助本领域技术人员理解和实现本发明的实施例，而非限制本发明实施例的范围。本领域技术人员可以根据这里给出的例子进行等价变换或修改，这样的变换或修改仍应落入本发明实施例的范围内。
图7示出了本发明实施例的导航方法的示意性流程图，该导航方法可以由包括全局导航装置、第一路侧导航装置、第二路侧导航装置和车载导航装置的系统执行，其中，该车载导航装置例如可以为车载导航装置，该车载导航装置集成在车辆中。
S701，该车载导航装置可以向该第一路侧导航装置发送车辆注册请求，该车辆注册请求用于请求该全局导航装置鉴权该车载导航装置。
S702，该第一路侧导航装置向该全局导航装置转发该车辆注册请求。
S703，该全局导航装置可根据该车载导航装置对应车辆的标识信息对该车辆做鉴权处理。
可选地，该车载导航装置的标识信息例如可以承载在终端注册请求中，或者承载在心跳消息中，本发明对此不作限定。
S704，该车载导航装置确定导航的起始地和目的地。
S705，该车载导航装置向该第一路侧导航装置发送全局路径请求，该全 局路径请求用于请求确定由起始地到达目的地的全局路径。
S706，该第一路侧导航装置向该全局导航装置转发该全局路径请求。
S707，该全局导航装置确定接收到的全局路径请求中的目的地在地图中存在多个匹配地点。
例如，用户在车载导航装置设定目的地为A大学，地图上可能有A大学南门、A大学北门、A大学教学楼等多个匹配地址，全局导航装置需要知道在这些匹配地址中哪一个地址是目标目的地，然后才能根据起始地和目标的目的地确定全局路径。
S708，该全局导航装置可以向该第一路侧导航装置发送该多个匹配地点的信息。
S709，该第一路侧导航装置向该车载导航装置转发该多个匹配的地址信息。
S710，该车载导航装置确定唯一的目标目的地。
S711，该车载导航装置向该第一路侧导航装置发送该目标目的地的信息。
S712，该第一路侧导航装置向该全局导航装转发该目标目的地的信息。
S713，该全局导航装置根据该起始地和该目标目的地确定全局路径。
可选地，该全局导航装置可以根据起始地、目的地和附加信息共同确定由该起始地到达该目的地的道路级的全局路径，该附加信息包括下列信息中的至少一种：当前路况信息、全局路径策略的信息、该车载导航装置对应车辆的车辆类型信息和该车辆的驾驶类型信息。其中，该驾驶类型信息用于指示该车辆的驾驶类型为有人驾驶或无人驾驶，该车辆类型用于指示该车辆为普通社会车辆、公交车、校车、120/110/119等执行紧急任务的车辆等，该车载导航装置对应车辆可以为该车载导航装置所在的车辆。
可选地，该附加信息可以为该全局路径请求中携带的，例如，该全局路径请求携带全局路径策略的信息、车载信息和驾驶类型信息中的至少一种，或者该全局路径策略的信息也可以预先设置。可选地，该全局导航装置也可以预先存储或者从其他服务器获取该车载信息和驾驶类型信息中的至少一种，本发明不限于此。
可选地，该全局路径策略可以为：最短距离优先、最短时间优先、最少费用优先、最少红绿灯优先等，本发明不限于此。
S714，该全局导航装置向该第一路侧导航装置发送用于指示该全局路径的第一指示信息。
S715，该第一路侧导航装置保存该全局路径。
S716，该第一路侧导航装置向该车载导航装置转发该第一指示信息。
S717，该车载导航装置保存该全局路径，以便于该车载导航装置根据该全局路径确定行驶路径。
S718，该车载导航装置向该第一路侧导航装置发送局域路径请求，该局域路径请求用于请求确定与该全局路径的至少一部分对应的车道级的局域路径。
S719，该第一路侧导航装置根据该全局路径确定局域路径。
可选地，该全局路径的信息可以为在S713中该第一路侧导航装置保存的，还可以为该局域路径请求中携带的，还可以为该全局导航装置发送的第一指示信息中携带的。
可选地，该第一路侧导航装置还可以根据该全局路径和局域路径策略共同确定与该全局路径的至少一部分对应的车道级的局域路径，其中，该局域路径策略可以为下列信息中的至少一种：车道负载均衡、避免频繁变道、吞吐量优先和速度优先，或者可以为在实际应用中需要增加的其他局域路径策略，还可以为除车道负载和避免频繁变道之外的局域路径策略，本发明不限于此。
应理解，吞吐量优先为该第一路侧导航装置可以规划更多的车辆在车道上行驶，速度优先为该第一路侧导航装置可以规划车辆以可能的最大速度行驶，在实际应用中，如果考虑了吞吐量优先，规划了更多的车上路，则车辆的可能的最大速度会受到一定的限制。因此在使用局域路径策略时，可以同时考虑吞吐量优先和速度优先，也可以分别考虑吞吐量优先或者速度优先，本发明对此不作限定。
可选地，该局域路径策略可以为该局域路径请求中携带的，例如，该局域路径请求携带该全局路径和该局域路径策略，或者该局域路径策略也可以预先设置，本发明不限于此。
S720，该第一路侧导航装置向该车载导航装置发送用于指示该局域路径的第二指示信息。
S721，该车载导航装置保存该局域路径，并根据该全局路径和该局域路 径中的至少一项确定行驶路径。
S722，当该车载导航装置即将从该第一路侧导航装置的覆盖范围驶入该第二路侧导航装置的覆盖范围时，该第一路侧导航装置可以向该第二路侧导航装置发送驶入通知消息，该驶入通知消息携带该全局路径的信息，以便于该第二路侧导航装置根据该全局路径确定局域路径。
S723，当该车载导航装置已驶入该第二路侧导航装置的覆盖范围时，该第二路侧导航装置可以向该第一路侧导航装置发送驶入确认消息，该驶入确认消息用于确认该车载导航装置已进入该第二路侧导航装置的覆盖范围
可选地，该驶入通知消息可以在该车载导航装置即将驶出该第一路侧导航装置的覆盖范围时，向该第二路侧导航装置发送；或者可以在该车载导航装置刚驶入该第一路侧导航装置时，就向该第二路侧导航装置发送，以便于该第二路侧导航装置有足够的时间为该车载导航装置确定该第二路侧导航装置的覆盖范围内的局域路径，本发明不限于此。
S724，当该车载导航装置由于行程改变或者实际路况等原因确定需要改变行驶路径或者目的地时，该车载导航装置可以向该第一路侧导航装置发送全局路径变更请求，该全局路径变更请求用于请求重新规划变更全局路径，其中，该第一起始地通常可以是该车载导航装置的当前位置，该第一目的地可以为该车载导航装置重新确定的目标目的地。
S725，该第一路侧导航装置向该全局导航装置转发该全局路径变更请求。
S726，该全局导航装置根据该起始地和该变更目的地，确定该变更全局路径。
S727，该全局导航装置向该第一路侧导航装置发送用于指示该变更全局路径的第三指示信息。
S728，该第一路侧导航装置根据该变更全局路径确定变更局域路径。
S729，该第一路侧导航装置向该车载导航装置发送该变更局域路径。
S730，该车载导航装置保存并执行该变更局域路径。
S731，该车载导航装置还可以进行自主路径规划。
可选地，当该车载导航装置检测到周围发生紧急情况，例如检测到前方有障碍物或者前方车辆紧急刹车，需要紧急换道或者紧急刹车时，该车载导航装置可以对该紧急情况做出应急路径调整，确定自主规划路径，并将该紧 急情况和该自主规划路经上报给该第一路侧导航装置，同时可以通过终端—终端通信或者终端与基础设施通信通知周边终端紧急避让，自主规划路径的精度可以为道路级或车道级，本发明不限于此。
S732，该车载导航装置可以向该第一路侧导航装置发送车辆注销请求。
S733，该第一路侧导航装置将该车辆注销请求转发给全局导航装置。
S734，该全局导航装置清除该车载导航装置的相关信息。
可选地，该车载导航装置的相关信息例如可以为本发明实施例中的该车载导航装置对应车辆的车辆信息和该全局导航装置确定的全局路径等，本发明对此不作限定。
例如，当该车载导航装置对应车辆到达行驶目的地，并停车熄火，该车载导航装置可以向该第一路侧导航装置发送车载注册请求；该全局导航装置在接收到该终端注销请求后，会清除储存的车载导航装置的相关信息；清除完成之后，该全局导航装置向该车载导航装置发送终端注销确认消息，或者通过该第一路侧导航装置向该车载导航装置转发该终端注销确认消息，，其中，该车载导航装置的相关信息例如可以为本发明实施例中的该车载导航装置对应车辆的车辆信息和该全局导航装置确定的全局路径等，本发明对此不作限定。
应理解，在一个车载导航装置注册到注销期间可以有一次或者多次行车导航路径规划的过程，直至最终停车熄火，本发明对此不做限定。
因此，本发明实施例的导航系统，包括全局导航装置、第一路侧导航装置和终端导航装置，全局导航装置根据终端导航装置发送的全局路径请求确定道路级的全局路径，第一路侧导航装置根据该全局路径确定该全局路径的至少一部分对应的车道级的局域路径，该终端导航装置根据该全局路径和该局域路径中的至少一项确定行驶路径，提高了导航的精确度，能够适用于大规模的自动驾驶场景，全局导航装置将海量的车道级路径导航服务分担到多个路侧导航装置，单个路侧导航装置的故障不会导致整个系统瘫痪，提高了系统的可靠性。
本发明实施例的导航系统实现了全程车道级路径的规划和导航，并且没有增加全局导航装置的负担。如果只由全局导航装置和终端导航装置的两层导航系统架构实现车道级路径的规划和导航，则全局导航装置的负担过重，相比较两层导航系统架构，本发明实施例的三层导航系统架构将车道级路径 的规划分担给路侧导航装置，而全局导航装置只负责道路级路径的规划，降低了全局导航装置的负担。
图8示出了本发明实施例的导航方法的示意性流程图，该导航方法可以由包括全局导航装置、第一路侧导航装置、第二路侧导航装置和终端导航装置的系统执行，其中，该终端导航装置例如可以为车载导航装置，该车载导航装置集成在车辆中。
为描述的方便和简洁，本实施例中的导航流程中具体步骤的实现，可以参考图4至图8中所述的导航方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。如图8所示：
S801，该车载导航装置可以通过该第一路侧导航装置向该全局导航装置发送车辆注册请求，该车辆注册请求用于请求该全局导航装置鉴权该车载导航装置。
S802，该全局导航装置可根据该车载导航装置对应车辆的标识信息对该车辆做鉴权处理。
可选地，该车载导航装置的标识信息例如可以承载在终端注册请求中，或者承载在心跳消息中，本发明对此不作限定。
S803，该车载导航装置确定导航的起始地和目的地。
S804，该车载导航装置通过该第一路侧导航装置向该全局导航装置发送全局路径请求，该全局路径请求用于请求确定由起始地到达目的地的全局路径。
S805，该全局导航装置确定接收到的全局路径请求中的目的地在地图中存在多个匹配地点。
例如，用户在车载导航装置设定目的地为A大学，地图上可能有A大学南门、A大学北门、A大学教学楼等多个匹配地址，全局导航装置需要知道在这些匹配地址中哪一个地址是目标目的地，然后才能根据起始地和目标的目的地确定全局路径。
S806，该全局导航装置可以通过该第一路侧导航装置向该车载导航装置发送该多个匹配地点的信息。
S807，该车载导航装置确定唯一的目标目的地。
S808，该车载导航装置通过该第一路侧导航装置向该全局导航装转发该目标目的地的信息。
S809，该全局导航装置根据该起始地和该目标目的地确定全局路径。
可选地，该全局导航装置可以根据起始地、目的地和附加信息共同确定由该起始地到达该目的地的道路级的全局路径，该附加信息包括下列信息中的至少一种：当前路况信息、全局路径策略的信息、该车载导航装置对应车辆的车辆类型信息和该车辆的驾驶类型信息。其中，该驾驶类型信息用于指示该车辆的驾驶类型为有人驾驶或无人驾驶，该车辆类型用于指示该车辆为普通社会车辆、公交车、校车、120/110/119等执行紧急任务的车辆等，该车载导航装置对应车辆可以为该车载导航装置所在的车辆。
可选地，该附加信息可以为该全局路径请求中携带的，例如，该全局路径请求携带全局路径策略的信息、车载信息和驾驶类型信息中的至少一种，或者该全局路径策略的信息也可以预先设置。可选地，该全局导航装置也可以预先存储或者从其他服务器获取该车载信息和驾驶类型信息中的至少一种，本发明不限于此。
可选地，该全局路径策略可以为：最短距离优先、最短时间优先、最少费用优先、最少红绿灯优先等，本发明不限于此。
S810，该全局导航装置向该第一路侧导航装置发送用于指示该全局路径的第一指示信息。
S811，该第一路侧导航装置保存该全局路径。
S812，该全局导航装置向该全局导航装置发送用于指示该全局路径的第一指示信息。
S813，该车载导航装置保存该全局路径，以便于该车载导航装置根据该全局路径确定行驶路径。
S814，该车载导航装置向该第一路侧导航装置发送局域路径请求，该局域路径请求用于请求确定与该全局路径的至少一部分对应的车道级的局域路径。
S815，该第一路侧导航装置根据该全局路径确定局域路径。
可选地，该全局路径的信息可以为在S813中该第一路侧导航装置保存的，还可以为该局域路径请求中携带的，还可以为该全局导航装置发送的第一指示信息中携带的。
可选地，该第一路侧导航装置还可以根据该全局路径和局域路径策略共同确定与该全局路径的至少一部分对应的车道级的局域路径，其中，该局域 路径策略可以为下列信息中的至少一种：车道负载均衡、避免频繁变道、吞吐量优先和速度优先，或者可以为在实际应用中需要增加的其他局域路径策略，还可以为除车道负载和避免频繁变道之外的局域路径策略，本发明不限于此。
应理解，吞吐量优先为该第一路侧导航装置可以规划更多的车辆在车道上行驶，速度优先为该第一路侧导航装置可以规划车辆以可能的最大速度行驶，在实际应用中，如果考虑了吞吐量优先，规划了更多的车上路，则车辆的可能的最大速度会受到一定的限制。因此在使用局域路径策略时，可以同时考虑吞吐量优先和速度优先，也可以分别考虑吞吐量优先或者速度优先，本发明对此不作限定。
可选地，该局域路径策略可以为该局域路径请求中携带的，例如，该局域路径请求携带该全局路径和该局域路径策略，或者该局域路径策略也可以预先设置，本发明不限于此。
S816，该第一路侧导航装置向该车载导航装置发送用于指示该局域路径的第二指示信息。
S817，该车载导航装置保存该局域路径，并根据该全局路径和该局域路径中的至少一项确定行驶路径。
S818，当该车载导航装置即将从该第一路侧导航装置的覆盖范围驶入该第二路侧导航装置的覆盖范围时，该第一路侧导航装置可以向该第二路侧导航装置发送驶入通知消息，该驶入通知消息携带该全局路径的信息，以便于该第二路侧导航装置根据该全局路径确定局域路径。
S819，当该车载导航装置已驶入该第二路侧导航装置的覆盖范围时，该第二路侧导航装置可以向该第一路侧导航装置发送驶入确认消息，该驶入确认消息用于确认该车载导航装置已进入该第二路侧导航装置的覆盖范围
可选地，该驶入通知消息可以在该车载导航装置即将驶出该第一路侧导航装置的覆盖范围时，向该第二路侧导航装置发送；或者可以在该车载导航装置刚驶入该第一路侧导航装置时，就向该第二路侧导航装置发送，以便于该第二路侧导航装置有足够的时间为该车载导航装置确定该第二路侧导航装置的覆盖范围内的局域路径，本发明不限于此。
S820，当该车载导航装置需要在沿该全局路径行驶的情况下主动改变行驶的车道，例如车载导航装置确定需要主动超车时，该车载导航装置还可以 向该第一路侧导航装置发送局域路径变更请求，该全局路径变更请求用于请求重新确定局域路径。
S821，该第一路侧导航装置根据该车载导航装置的当前位置信息和该全局路径重新确定变更局域路径。
可选地，该车载导航装置的当前位置信息和标识信息例如可以承载在局域路径变更请求中发送给该第一路侧导航装置，本发明对此不作限定。
可选地，该车载导航装置的当前位置信息和标识信息例如还可以承载在心跳消息中发送给该第一路侧导航装置，本发明对此不作限定。
S822，该第一路侧导航装置向该车载导航装置发送用于指示该变更局域路径的第三指示信息。
S823，该车载导航装置保存并执行该变更局域路径。
S824，该车载导航装置还可以进行自主路径规划。
可选地，当该车载导航装置检测到周围发生紧急情况，例如检测到前方有障碍物或者前方车辆紧急刹车，需要紧急换道或者紧急刹车时，该车载导航装置可以对该紧急情况做出应急路径调整，确定自主规划路径，并将该紧急情况和该自主规划路经上报给该第一路侧导航装置，同时可以通过终端—终端通信或者终端与基础设施通信通知周边终端紧急避让，自主规划路径的精度可以为道路级或车道级，本发明不限于此。
S825，该车载导航装置可以向该全局导航装置发送车辆注销请求。
S826，该全局导航装置清除该车载导航装置的相关信息。
可选地，该车载导航装置的相关信息例如可以为本发明实施例中的该车载导航装置对应车辆的车辆信息和该全局导航装置确定的全局路径等，本发明对此不作限定。
例如，当该车载导航装置对应车辆到达行驶目的地，并停车熄火，该车载导航装置可以向该第一路侧导航装置发送车载注册请求；该全局导航装置在接收到该终端注销请求后，会清除储存的车载导航装置的相关信息；清除完成之后，该全局导航装置向该车载导航装置发送终端注销确认消息，或者通过该第一路侧导航装置向该车载导航装置转发该终端注销确认消息，，其中，该车载导航装置的相关信息例如可以为本发明实施例中的该车载导航装置对应车辆的车辆信息和该全局导航装置确定的全局路径等，本发明对此不作限定。
应理解，在一个车载导航装置注册到注销期间可以有一次或者多次行车导航路径规划的过程，直至最终停车熄火，本发明对此不做限定。
本发明实施例的导航系统，包括全局导航装置、第一路侧导航装置和终端导航装置，全局导航装置根据终端导航装置发送的全局路径请求确定道路级的全局路径，第一路侧导航装置根据该全局路径确定该全局路径的至少一部分对应的车道级的局域路径，该终端导航装置根据该全局路径和该局域路径中的至少一项确定行驶路径，提高了导航的精确度，能够适用于大规模的自动驾驶场景，全局导航装置将海量的车道级路径导航服务分担到多个路侧导航装置，单个路侧导航装置的故障不会导致整个系统瘫痪，提高了系统的可靠性。
本发明实施例的导航系统实现了全程车道级路径的规划和导航，并且没有增加全局导航装置的负担。如果只由全局导航装置和车载导航装置的两层导航系统架构实现车道级路径的规划和导航，则全局导航装置的负担过重，相比较两层导航系统架构，本发明实施例的三层导航系统架构将车道级路径的规划分担给路侧导航装置，而全局导航装置只负责道路级路径的规划，降低了全局导航装置的负担。
上面结合了图7至图8对本发明实施例的导航方法进行了描述，下面将结合图9和图14中的具体例子描述本发明实施例的路侧导航装置、终端导航装置和全局导航装置，应注意，这些例子仅仅是为了帮助本领域技术人员理解和实现本发明的实施例，而非限制本发明实施例的范围。本领域技术人员可以根据这里给出的例子进行等价变换或修改，这样的变换或修改仍应落入本发明实施例的范围内。
应理解，图9至图14中描述的本发明实施例的路侧导航装置、终端导航装置和全局导航装置能够实现图4至图6中的方法的各个步骤，为避免重复，此处不再详述。
图9示出了本发明实施例的路侧导航装置的示意性框图，如图9所示，该路侧导航装置900包括：
第一确定模块901，用于确定由起始地到目的地的道路级的全局路径；
第二确定模块902，用于根据该第一确定模块901确定的该全局路径，确定与该全局路径的至少一部分所对应的车道级的局域路径；
第一发送模块903，用于向终端导航装置发送第二指示信息，该第二指 示信息用于指示该第二确定模块902确定的该局域路径。
因此，本发明实施例的一种路侧导航装置，通过确定由起始地到达目的地的道路级的全局路径，根据该全局路径确定与该全局路径的至少一部分对应的车道级的局域路径，并向该终端导航装置发送用于指示该局域路径的第二指示信息，实现了车道级路径的规划和导航，提高了导航的精确度，并且不会增加全局导航装置的负担。
可选地，作为一个实施例，该第一确定模块901具体用于：接收该全局导航装置发送的第一指示信息，该第一指示信息用于指示该全局路径；根据该第一指示信息，确定该由起始地到目的地的道路级的全局路径。
可选地，作为另一个实施例，该第一确定模块901具体用于：接收第二路侧导航装置发送的第一驶入通知消息，该第一驶入通知消息用于指示该终端导航装置即将进入该第一路侧导航装置的覆盖范围，并且该第一驶入通知消息携带该全局路径的信息；根据该第一驶入通知消息，确定该由起始地到目的地的道路级的全局路径。
可选地，作为另一个实施例，该第一确定模块901具体用于：接收该终端导航装置发送的局域路径请求，所述局域路径请求携带所述全局路径的信息；根据该局域路径请求，确定该由起始地到目的地的道路级的全局路径。
可选地，作为一个实施例，该第二确定模块902具体用于：根据该全局路径和局域路径策略，确定该局域路径，该局域路径策略包括车道负载均衡、避免频繁变道、吞吐量优先和速度优先中的至少一种。
可选地，该路侧导航装置还包括：第二发送模块，该第二发送模块用于向第三路侧导航装置发送第二驶入通知消息，该第二驶入通知消息用于指示该终端导航装置即将驶入该第三路侧导航装置的覆盖范围；第一接收模块，该第一接收模块用于接收该第三路侧导航装置根据该第二驶入通知消息发送的驶入确认消息，该驶入确认消息用于指示该终端导航装置已驶入该第三路侧导航装置的覆盖范围。
因此，本发明实施例的一种路侧导航装置，本发明实施例的一种路侧导航装置，通过确定由起始地到达目的地的道路级的全局路径，根据该全局路径确定与该全局路径的至少一部分对应的车道级的局域路径，并向该终端导航装置发送用于指示该局域路径的第二指示信息，提高了导航的精确度，能够适用于大规模的自动驾驶场景，全局导航装置将海量的车道级路径导航服 务分担到多个路侧导航装置，单个路侧导航装置的故障不会导致整个系统瘫痪，提高了系统的可靠性。
本发明实施例的导航系统实现了全程车道级路径的规划和导航，并且没有增加全局导航装置的负担。如果只由全局导航装置和终端导航装置的两层导航系统架构实现车道级路径的规划和导航，则全局导航装置的负担过重，相比较两层导航系统架构，本发明实施例的三层导航系统架构将车道级路径的规划分担给路侧导航装置，而全局导航装置只负责道路级路径的规划，降低了全局导航装置的负担。
图10示出了本发明实施例的终端导航装置的示意性框图，如图10所示，该终端导航装置1000包括：
第一发送模块1001，用于向全局导航装置发送全局路径请求，该全局路径请求用于请求确定由起始地到达目的地的全局路径；
第一接收模块1002，用于接收该全局导航装置根据该第一发送模块1001发送的该全局路径请求发送的第一指示信息，该第一指示信息用于指示由该起始地到达该目的地的道路级的全局路径；
第二接收模块1003，用于接收第一路侧导航装置发送的第二指示信息，该第二指示信息用于指示与该全局路径的至少一部分对应的车道级的局域路径；
确定模块1004，用于根据该第一接收模块1001接收的该第一指示信息所指示的该全局路径和该第二接收模块1003接收的该第二指示信息所指示的该局域路径中的至少一项，确定第一行驶路径。
因此，本发明实施例的一种终端导航装置，通过向全局导航装置发送全局路径请求，接收该全局导航装置根据该全局路径请求发送的用于指示由起始地到达目的地的道路级全局路径的第一指示信息和第一路侧导航装置发送的用于指示与该全局路径的至少一部分对应的车道级局域路径的第二指示信息，并根据该第一指示信息和该第二指示信息中的至少一项确定行驶路径，实现了车道级路径的规划和导航，提高了导航的精确度，并且不会增加全局导航装置的负担。
可选地，作为一个实施例，该第一发送模块1001具体用于：向该第一路侧导航装置发送该全局路径请求，以便于该第一路侧导航装置向该全局导航装置转发该全局路径请求；该第一接收模块1002具体用于：接收该第一 路侧导航装置转发的该第一指示信息，其中，该第一指示信息是该全局导航装置根据该全局路径请求向该第一路侧导航装置发送的。
可选地，该全局路径请求携带附加信息，该附加信息包括下列信息中的至少一种：当前路况信息、全局路径策略的信息、该终端导航装置对应车辆的车辆类型信息和该车辆的驾驶类型信息，该驾驶类型信息用于指示该车辆的驾驶类型为有人驾驶或无人驾驶，其中，该驾驶类型信息用于指示该车辆的驾驶类型为有人驾驶或无人驾驶，该车辆类型用于指示该车辆为普通社会车辆、公交车、校车、120/110/119等执行紧急任务的车辆等，该终端导航装置对应车辆可以为该终端导航装置所在的车辆。
可选地，该终端导航装置还包括：第二发送模块，该第二发送模块用于在该第二接收模块接收该第一路侧导航装置发送的第二指示信息之前，向该第一路侧导航装置发送局域路径请求，该局域路径请求用于请求确定该全局路径对应的局域路径；该第二接收模块1003具体用于：接收该第一路侧导航装置根据该局域规划请求发送的该第二指示信息。
可选地，该终端导航装置还包括：第三发送模块，该第三发送模块用于在该第一发送模块向该全局导航装置发送全局路径请求之前，向该全局导航装置发送终端注册请求，该终端注册请求用于请求该全局导航装置鉴权该终端导航装置；第三接收模块，该第三接收模块用于接收该全局导航装置根据该终端注册请求发送的终端注册确认。
因此，本发明实施例的一种终端导航装置，通过向全局导航装置发送全局路径请求，接收该全局导航装置根据该全局路径请求发送的用于指示由起始地到达目的地的道路级全局路径的第一指示信息和第一路侧导航装置发送的用于指示与该全局路径的至少一部分对应的车道级局域路径的第二指示信息，并根据该第一指示信息和该第二指示信息中的至少一项确定行驶路径，提高了导航的精确度，能够适用于大规模的自动驾驶场景，全局导航装置将海量的车道级路径导航服务分担到多个路侧导航装置，单个路侧导航装置的故障不会导致整个系统瘫痪，提高了系统的可靠性。
本发明实施例的导航系统实现了全程车道级路径的规划和导航，并且没有增加全局导航装置的负担。如果只由全局导航装置和终端导航装置的两层导航系统架构实现车道级路径的规划和导航，则全局导航装置的负担过重，相比较两层导航系统架构，本发明实施例的三层导航系统架构将车道级路径 的规划分担给路侧导航装置，而全局导航装置只负责道路级路径的规划，降低了全局导航装置的负担。
图11示出了本发明实施例的全局导航装置的示意性框图，如图11所示，该全局导航装置1100包括：
第一接收模块1101，用于接收终端导航装置发送的全局路径请求，该全局路径请求用于请求确定由起始地到达目的地的全局路径；
确定模块1102，用于根据该第一接收模块1101接收的该全局路径请求，确定由该起始地到达该目的地的道路级的全局路径；
第一发送模块1103，用于向与该终端导航装置对应的第一路侧导航装置发送第一指示信息，该第一指示信息用于指示该确定模块1102确定的该全局路径，以便于该第一路侧导航装置根据该第一指示信息确定与该全局路径的至少一部分对应的车道级的局域路径。
因此，本发明实施例的一种全局导航装置，通过接收终端导航装置发送的全局路径请求，并根据该全局路径请求确定由该起始地到达该目的地的道路级的全局路径，向与该终端导航装置对应的第一路侧导航装置发送用于指示该全局路径的第一指示信息，以便于该第一路侧导航装置将根据该全局路径确定用于指示与该全局路径的至少一部分对应的车道级的局域路径，实现了车道级路径的规划和导航，提高了导航的精确度，并且不会增加全局导航装置的负担。
可选地，作为一个实施例，该第一接收模块1101具体用于：接收该第一路侧导航装置转发的全局路径请求，其中，该第一路侧导航装置转发的该全局路径请求是该终端导航装置发送的。
可选地，作为一个实施例，该确定模块1102具体用于：根据该起始地、该目的地和附加信息，确定该由该起始地到达该目的地的道路级的全局路径，其中，该附加信息包括下列信息中的至少一种：当前路况信息、全局路径策略的信息、该终端导航装置对应车辆的车辆类型信息和该车辆的驾驶类型信息。其中，该驾驶类型信息用于指示该车辆的驾驶类型为有人驾驶或无人驾驶，该车辆类型用于指示该车辆为普通社会车辆、公交车、校车、120/110/119等执行紧急任务的车辆等，该终端导航装置对应车辆可以为该终端导航装置所在的车辆。
可选地，该全局导航装置还包括：第二接收模块，该第二接收模块用于 接收该终端导航装置发送终端注册请求，该终端注册请求用于请求该全局导航装置鉴权该终端导航装置；第二发送模块，该第二发送模块用于根据该终端注册请求，向该终端导航装置发送终端注册确认。
因此，本发明实施例的一种全局导航装置，通过接收终端导航装置发送的全局路径请求，并根据该全局路径请求确定由该起始地到达该目的地的道路级的全局路径，向与该终端导航装置对应的第一路侧导航装置发送用于指示该全局路径的第一指示信息，以便于该第一路侧导航装置将根据该全局路径确定用于指示与该全局路径的至少一部分对应的车道级的局域路径，提高了导航的精确度，能够适用于大规模的自动驾驶场景，全局导航装置将海量的车道级路径导航服务分担到多个路侧导航装置，单个路侧导航装置的故障不会导致整个系统瘫痪，提高了系统的可靠性。
本发明实施例的导航系统实现了全程车道级路径的规划和导航，并且没有增加全局导航装置的负担。如果只由全局导航装置和终端导航装置的两层导航系统架构实现车道级路径的规划和导航，则全局导航装置的负担过重，相比较两层导航系统架构，本发明实施例的三层导航系统架构将车道级路径的规划分担给路侧导航装置，而全局导航装置只负责道路级路径的规划，降低了全局导航装置的负担。
图12示出了本发明实施例的路侧导航装置的示意性框图，如图12所示，该路侧导航装置1200包括处理器1201、存储器1202、总线系统1203和发送器1204，其中，处理器1201、存储器1202和发送器1204通过总线系统1203相连，该存储器1202用于存储指令，该处理器1201用于执行该存储器1202存储的指令。
处理器1201用于确定由起始地到目的地的道路级的全局路径；根据该全局路径，确定与该全局路径的至少一部分所对应的车道级的局域路径；
发送器1204用于向终端导航装置发送第二指示信息，该第二指示信息用于指示该处理器1201确定的该局域路径。
因此，本发明实施例的一种路侧导航装置，通过确定由起始地到达目的地的道路级的全局路径，根据该全局路径确定与该全局路径的至少一部分对应的车道级的局域路径，并向该终端导航装置发送用于指示该局域路径的第二指示信息，实现了车道级路径的规划和导航，提高了导航的精确度，并且不会增加全局导航装置的负担。
应理解，在本发明实施例中，该处理器1201可以是中央处理单元(Central Processing Unit，简称为“CPU”)，该处理器1201还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
该存储器1202可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器1201提供指令和数据。
该总线系统1203除包括数据总线之外，还可以包括电源总线、控制总线和状态信号总线等。但是为了清楚说明起见，在图中将各种总线都标为总线系统1203。
在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器1201中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器1202，处理器1201读取存储器1202中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。为避免重复，这里不再详细描述。
可选地，作为一个实施例，该处理器1201具体用于：接收该全局导航装置发送的第一指示信息，该第一指示信息用于指示该全局路径；根据该第一指示信息，确定该由起始地到目的地的道路级的全局路径。
可选地，作为另一个实施例，该处理器1201具体用于：接收第二路侧导航装置发送的第一驶入通知消息，该第一驶入通知消息用于指示该终端导航装置即将进入该第一路侧导航装置的覆盖范围，并且该第一驶入通知消息携带该全局路径的信息；根据该第一驶入通知消息，确定该由起始地到目的地的道路级的全局路径。
可选地，作为另一个实施例，该处理器1201具体用于：接收该终端导航装置发送的局域路径请求，所述局域路径请求携带所述全局路径的信息；根据该局域路径请求，确定该由起始地到目的地的道路级的全局路径。
可选地，作为另一个实施例，该处理器1201具体用于：根据该全局路径和局域路径策略，确定该局域路径，该局域路径策略包括车道负载均衡、避免频繁变道、吞吐量优先和速度优先中的至少一种。
可选地，作为一个实施例，该发送器1204还用于向第三路侧导航装置发送第二驶入通知消息，该第二驶入通知消息用于指示该终端导航装置即将驶入该第三路侧导航装置的覆盖范围；
可选地，该路侧导航装置还包括接收器，该接收器用于接收该第三路侧导航装置根据该第二驶入通知消息发送的驶入确认消息，该驶入确认消息用于指示该终端导航装置已驶入该第三路侧导航装置的覆盖范围。
因此，本发明实施例的一种路侧导航装置，通过确定由起始地到达目的地的道路级的全局路径，根据该全局路径确定与该全局路径的至少一部分对应的车道级的局域路径，并向该终端导航装置发送用于指示该局域路径的第二指示信息，提高了导航的精确度，能够适用于大规模的自动驾驶场景，全局导航装置将海量的车道级路径导航服务分担到多个路侧导航装置，单个路侧导航装置的故障不会导致整个系统瘫痪，提高了系统的可靠性。
本发明实施例的导航系统实现了全程车道级路径的规划和导航，并且没有增加全局导航装置的负担。如果只由全局导航装置和终端导航装置的两层导航系统架构实现车道级路径的规划和导航，则全局导航装置的负担过重，相比较两层导航系统架构，本发明实施例的三层导航系统架构将车道级路径的规划分担给路侧导航装置，而全局导航装置只负责道路级路径的规划，降低了全局导航装置的负担。
图13示出了本发明实施例的终端导航装置的示意性框图，该终端导航装置1300包括处理器1301、存储器1302、总线系统1303、发送器1304和接收器1305，其中，处理器1301、存储器1302、发送器1304和接收器1305通过总线系统1303相连，该存储器1302用于存储指令，该处理器1301用于执行该存储器1302存储的指令。
发送器1304用于向全局导航装置发送全局路径请求，该全局路径请求用于请求确定由起始地到达目的地的全局路径；
接收器1305用于接收该全局导航装置根据该发送器1304发送的该全局路径请求发送的第一指示信息，该第一指示信息用于指示由该起始地到达该目的地的道路级的全局路径；接收第一路侧导航装置发送的第二指示信息，该第二指示信息用于指示与该全局路径的至少一部分对应的车道级的局域路径；
处理器1301，用于根据该接收器1305接收的该第一指示信息所指示的 该全局路径和该第二指示信息所指示的该局域路径中的至少一项，确定第一行驶路径。
因此，本发明实施例的一种终端导航装置，通过向全局导航装置发送全局路径请求，接收该全局导航装置根据该全局路径请求发送的用于指示由起始地到达目的地的道路级全局路径的第一指示信息和第一路侧导航装置发送的用于指示与该全局路径的至少一部分对应的车道级局域路径的第二指示信息，并根据该第一指示信息和该第二指示信息中的至少一项确定行驶路径，实现了车道级路径的规划和导航，提高了导航的精确度，并且不会增加全局导航装置的负担。
应理解，在本发明实施例中，该处理器1301可以是中央处理单元(Central Processing Unit，简称为“CPU”)，该处理器1301还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
该存储器1302可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器1301提供指令和数据。
该总线系统1303除包括数据总线之外，还可以包括电源总线、控制总线和状态信号总线等。但是为了清楚说明起见，在图中将各种总线都标为总线系统1303。
在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器1301中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器1302，处理器1301读取存储器1302中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。为避免重复，这里不再详细描述。
可选地，作为一个实施例，该发送器1304具体用于：向该第一路侧导航装置发送该全局路径请求，以便于该第一路侧导航装置向该全局导航装置转发该全局路径请求；该接收器1305具体用于：接收该第一路侧导航装置转发的该第一指示信息，其中，该第一指示信息是该全局导航装置根据该全局路径请求向该第一路侧导航装置发送的。
可选地，该全局路径请求携带附加信息，该附加信息包括下列信息中的至少一种：当前路况信息、全局路径策略的信息、该终端导航装置对应车辆的车辆类型信息和该车辆的驾驶类型信息，该驾驶类型信息用于指示该车辆的驾驶类型为有人驾驶或无人驾驶，其中，该驾驶类型信息用于指示该车辆的驾驶类型为有人驾驶或无人驾驶，该车辆类型用于指示该车辆为普通社会车辆、公交车、校车、120/110/119等执行紧急任务的车辆等，该终端导航装置对应车辆可以为该终端导航装置所在的车辆。
可选地，该发送器1304还用于在该第二接收模块接收该第一路侧导航装置发送的第二指示信息之前，向该第一路侧导航装置发送局域路径请求，该局域路径请求用于请求确定该全局路径对应的局域路径；该接收器1305还用于接收该第一路侧导航装置根据该局域规划请求发送的该第二指示信息。
可选地，该发送器1304还用于在该第二接收模块接收该第一路侧导航装置发送的第二指示信息之前，向该第一路侧导航装置发送局域路径请求，该局域路径请求用于请求确定该全局路径对应的局域路径；该接收器1305还用于接收该第一路侧导航装置根据该局域规划请求发送的该第二指示信息。
因此，本发明实施例的一种终端导航装置，通过向全局导航装置发送全局路径请求，接收该全局导航装置根据该全局路径请求发送的用于指示由起始地到达目的地的道路级全局路径的第一指示信息和第一路侧导航装置发送的用于指示与该全局路径的至少一部分对应的车道级局域路径的第二指示信息，并根据该第一指示信息和该第二指示信息中的至少一项确定行驶路径，提高了导航的精确度，能够适用于大规模的自动驾驶场景，全局导航装置将海量的车道级路径导航服务分担到多个路侧导航装置，单个路侧导航装置的故障不会导致整个系统瘫痪，提高了系统的可靠性。
本发明实施例的导航系统实现了全程车道级路径的规划和导航，并且没有增加全局导航装置的负担。如果只由全局导航装置和终端导航装置的两层导航系统架构实现车道级路径的规划和导航，则全局导航装置的负担过重，相比较两层导航系统架构，本发明实施例的三层导航系统架构将车道级路径的规划分担给路侧导航装置，而全局导航装置只负责道路级路径的规划，降低了全局导航装置的负担。
图14示出了本发明实施例的全局导航装置的示意性框图，该全局导航装置1400包括处理器1401、存储器1402、总线系统1403、接收器1404和发送器1405，其中，处理器1401、存储器1402、接收器1404和发送器1405通过总线系统1403相连，该存储器1402用于存储指令，该处理器1401用于执行该存储器1402存储的指令。
接收器1404用于接收终端导航装置发送的全局路径请求，该全局路径请求用于请求确定由起始地到达目的地的全局路径；
处理器1401用于根据该接收器1404接收的该全局路径请求，确定由该起始地到达该目的地的道路级的全局路径；
发送器1405用于向与该终端导航装置对应的第一路侧导航装置发送第一指示信息，该第一指示信息用于指示该处理器1401确定的该全局路径，以便于该第一路侧导航装置根据该第一指示信息确定与该全局路径的至少一部分对应的车道级的局域路径。
因此，本发明实施例的一种全局导航装置，通过接收终端导航装置发送的全局路径请求，并根据该全局路径请求确定由该起始地到达该目的地的道路级的全局路径，向与该终端导航装置对应的第一路侧导航装置发送用于指示该全局路径的第一指示信息，以便于该第一路侧导航装置将根据该全局路径确定用于指示与该全局路径的至少一部分对应的车道级的局域路径，实现了全程车道级路径的规划和导航，提高了导航的精确度。
应理解，在本发明实施例中，该处理器1401可以是中央处理单元(Central Processing Unit，简称为“CPU”)，该处理器1401还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
该存储器1402可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器1401提供指令和数据。
该总线系统1403除包括数据总线之外，还可以包括电源总线、控制总线和状态信号总线等。但是为了清楚说明起见，在图中将各种总线都标为总线系统1403。
在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器1401中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。结合本发明实施例所公开的方法的步 骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器1402，处理器1401读取存储器1402中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。为避免重复，这里不再详细描述。
可选地，作为一个实施例，该接收器1404具体用于：接收该第一路侧导航装置转发的全局路径请求，其中，该第一路侧导航装置转发的该全局路径请求是该终端导航装置发送的。
可选地，作为一个实施例，该处理器1401具体用于：根据该起始地、该目的地和附加信息，确定该由该起始地到达该目的地的道路级的全局路径，其中，该附加信息包括下列信息中的至少一种：当前路况信息、全局路径策略的信息、该终端导航装置对应车辆的车辆类型信息和该车辆的驾驶类型信息。其中，该驾驶类型信息用于指示该车辆的驾驶类型为有人驾驶或无人驾驶，该车辆类型用于指示该车辆为普通社会车辆、公交车、校车、120/110/119等执行紧急任务的车辆等，该终端导航装置对应车辆可以为该终端导航装置所在的车辆。
可选地，该接收器1404还用于接收该终端导航装置发送终端注册请求，该终端注册请求用于请求该全局导航装置鉴权该终端导航装置；该发送器1405还用于根据该终端注册请求，向该终端导航装置发送终端注册确认。
因此，本发明实施例的一种全局导航装置，通过接收终端导航装置发送的全局路径请求，并根据该全局路径请求确定由该起始地到达该目的地的道路级的全局路径，向与该终端导航装置对应的第一路侧导航装置发送用于指示该全局路径的第一指示信息，以便于该第一路侧导航装置将根据该全局路径确定用于指示与该全局路径的至少一部分对应的车道级的局域路径，提高了导航的精确度，能够适用于大规模的自动驾驶场景，全局导航装置将海量的车道级路径导航服务分担到多个路侧导航装置，单个路侧导航装置的故障不会导致整个系统瘫痪，提高了系统的可靠性。
本发明实施例的导航系统实现了全程车道级路径的规划和导航，并且没有增加全局导航装置的负担。如果只由全局导航装置和终端导航装置的两层导航系统架构实现车道级路径的规划和导航，则全局导航装置的负担过重，相比较两层导航系统架构，本发明实施例的三层导航系统架构将车道级路径 的规划分担给路侧导航装置，而全局导航装置只负责道路级路径的规划，降低了全局导航装置的负担。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的装置及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述装置的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个装置或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或装置的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的装置可以是或者也可以不是物理上分开的，作为装置显示的部件可以是或者也可以不是物理装置，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络装置上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部装置来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能装置可以集成在一个处理装置中，也可以是各个装置单独物理存在，也可以两个或两个以上装置集成在一个装置中。
所述功能如果以软件功能装置的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、 随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (29)

  1. 一种导航系统，其特征在于，包括：全局导航装置、第一路侧导航装置和终端导航装置；
    所述终端导航装置用于向所述全局导航装置发送全局路径请求，所述全局路径请求用于请求确定由起始地到达目的地的全局路径；
    所述全局导航装置用于接收所述终端导航装置发送的所述全局路径请求，根据所述全局路径请求确定由所述起始地到达所述目的地的道路级的全局路径，并且向所述终端导航装置发送第一指示信息，所述第一指示信息用于指示所述全局路径；
    所述第一路侧导航装置用于根据所述全局路径，确定与所述全局路径的至少一部分对应的车道级的局域路径，并且向所述终端导航装置发送用于指示所述局域路径的第二指示信息；
    所述终端导航装置还用于接收所述全局导航装置发送的所述第一指示信息和所述第一路侧导航装置发送的所述第二指示信息，并根据所述第一指示信息指示的所述全局路径和所述第二指示信息指示的所述局域路径中的至少一项，确定第一行驶路径。
  2. 根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述全局导航装置具体用于：
    接收所述终端导航装置发送的所述全局路径请求；
    根据所述起始地、所述目的地和附加信息，确定所述全局路径，其中，所述附加信息包括下列信息中的至少一种：当前路况信息、全局路径策略的信息、所述终端导航装置对应车辆的车辆类型信息和所述车辆的驾驶类型信息，所述驾驶类型信息用于指示所述车辆的驾驶类型为有人驾驶或无人驾驶；
    向所述终端导航装置发送第一指示信息，所述第一指示信息用于指示所述全局路径。
  3. 根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，
    所述第一路侧导航装置还用于接收所述终端导航装置发送的所述全局路径请求，并向所述全局导航装置转发所述全局路径请求；
    所述全局导航装置具体用于接收所述第一路侧导航装置转发的所述全局路径请求，并根据所述全局路径请求向所述第一路侧导航装置发送所述第 一指示信息；所述第一路侧导航装置还用于接收所述全局导航装置发送的所述第一指示信息，并向所述终端导航装置转发所述第一指示信息；所述终端导航装置具体用于接收所述第一路侧导航装置转发的所述第一指示信息。
  4. 根据权利要求1至3中任一项所述的系统，其特征在于，
    所述第一路侧导航装置还用于在所述根据所述全局路径确定与所述全局路径的至少一部分对应的车道级的局域路径之前，接收所述终端导航装置发送的局域路径请求，所述局域路径请求携带所述全局路径的信息；
    所述第一路侧导航装置具体用于根据所述局域路径请求，确定所述全局路径。
  5. 根据权利要求1至3中任一项所述的系统，其特征在于，所述导航系统还包括第二路侧导航装置，
    所述第一路侧导航装置还用于在所述根据所述全局路径，确定与所述全局路径的至少一部分对应的车道级的局域路径之前，接收所述第二路侧导航装置发送的第一驶入通知消息，所述第一驶入通知消息用于指示所述终端导航装置将进入所述第一路侧导航装置的覆盖范围，并且所述第一驶入通知消息携带所述全局路径的信息；
    所述第一路侧导航装置具体用于根据所述第一驶入通知消息，确定所述全局路径。
  6. 根据权利要求1至5中任一项所述的系统，其特征在于，所述第一路侧导航装置具体用于根据所述全局路径和局域路径策略，确定所述局域路径，所述局域路径策略包括车道负载均衡、避免频繁变道、吞吐量优先和速度优先中的至少一种。
  7. 根据权利要求1至6中任一项所述的系统，其特征在于，所述系统还包括第三路侧导航装置；
    所述第一路侧导航装置还用于：
    向所述第三路侧导航装置发送第二驶入通知消息，所述第二驶入通知消息用于指示所述终端导航装置即将驶入所述第三路侧导航装置的覆盖范围；
    接收所述第三路侧导航装置发送的驶入确认消息，所述驶入确认消息用于指示所述终端导航装置已驶入所述第三路侧导航装置的覆盖范围。
  8. 一种路侧导航装置，其特征在于，包括：
    第一确定模块，用于确定由起始地到目的地的道路级的全局路径；
    第二确定模块，用于根据所述第一确定模块确定的所述全局路径，确定与所述全局路径的至少一部分所对应的车道级的局域路径；
    第一发送模块，用于向终端导航装置发送第二指示信息，所述第二指示信息用于指示所述第二确定模块确定的所述局域路径。
  9. 根据权利要求8所述的路侧导航装置，其特征在于，所述第一确定模块具体用于：
    接收全局导航装置发送的第一指示信息，所述第一指示信息用于指示所述全局路径；
    根据所述第一指示信息，确定所述由起始地到目的地的道路级的全局路径。
  10. 根据权利要求8所述的路侧导航装置，其特征在于，所述第一确定模块具体用于：
    接收第二路侧导航装置发送的第一驶入通知消息，所述第一驶入通知消息用于指示所述终端导航装置将进入该路侧导航装置的覆盖范围，并且所述第一驶入通知消息携带所述全局路径的信息；
    根据所述第一驶入通知消息，确定所述由起始地到目的地的道路级的全局路径。
  11. 根据权利要求8所述的路侧导航装置，其特征在于，所述第一确定模块具体用于：
    接收所述终端导航装置发送的局域路径请求，所述局域路径请求携带所述全局路径的信息；
    根据所述局域路径请求，确定所述由起始地到目的地的道路级的全局路径。
  12. 根据权利要求8至11中任一项所述的路侧导航装置，其特征在于，所述路侧导航装置还包括：
    第二发送模块，用于向第三路侧导航装置发送第二驶入通知消息，所述第二驶入通知消息用于指示所述终端导航装置将驶入所述第三路侧导航装置的覆盖范围；
    第一接收模块，用于接收所述第三路侧导航装置根据所述第二驶入通知消息发送的驶入确认消息，所述驶入确认消息用于指示所述终端导航装置已驶入所述第三路侧导航装置的覆盖范围。
  13. 一种终端导航装置，其特征在于，包括：
    第一发送模块，用于向全局导航装置发送全局路径请求，所述全局路径请求用于请求确定由起始地到达目的地的全局路径；
    第一接收模块，用于接收所述全局导航装置发送的第一指示信息，所述第一指示信息用于指示由所述起始地到达所述目的地的道路级的全局路径；
    第二接收模块，用于接收第一路侧导航装置发送的第二指示信息，所述第二指示信息用于指示与所述全局路径的至少一部分对应的车道级的局域路径；
    确定模块，用于根据所述第一接收模块接收的所述第一指示信息所指示的所述全局路径和所述第二接收模块接收的所述第二指示信息所指示的所述局域路径中的至少一项，确定第一行驶路径。
  14. 根据权利要求13所述的终端导航装置，其特征在于，所述第一发送模块具体用于：
    向所述第一路侧导航装置发送所述全局路径请求，以便于所述第一路侧导航装置向所述全局导航装置转发所述全局路径请求；
    所述第一接收模块具体用于：
    接收所述第一路侧导航装置转发的所述第一指示信息，其中，所述第一指示信息是所述全局导航装置根据所述全局路径请求向所述第一路侧导航装置发送的。
  15. 根据权利要求13或14所述的终端导航装置，其特征在于，所述全局路径请求携带附加信息，所述附加信息包括下列信息中的至少一种：当前路况信息、全局路径策略的信息、所述终端导航装置对应车辆的车辆类型信息和所述车辆的驾驶类型信息，所述驾驶类型信息用于指示所述车辆的驾驶类型为有人驾驶或无人驾驶。
  16. 根据权利要求13至15中任一项所述的终端导航装置，其特征在于，所述装置还包括：第二发送模块，
    所述第二发送模块，用于在所述第二接收模块接收所述第一路侧导航装置发送的第二指示信息之前，向所述第一路侧导航装置发送局域路径请求，所述局域路径请求用于请求确定所述全局路径对应的局域路径；
    所述第二接收模块具体用于：
    接收所述第一路侧导航装置根据所述局域规划请求发送的所述第二指 示信息。
  17. 一种全局导航装置，其特征在于，包括：
    第一接收模块，用于接收终端导航装置发送的全局路径请求，所述全局路径请求用于请求确定由起始地到达目的地的全局路径；
    确定模块，用于根据所述第一接收模块接收的所述全局路径请求，确定由所述起始地到达所述目的地的道路级的全局路径；
    第一发送模块，用于向与所述终端导航装置对应的第一路侧导航装置发送第一指示信息，所述第一指示信息用于指示所述确定模块确定的所述全局路径，以便于所述第一路侧导航装置根据所述第一指示信息确定与所述全局路径的至少一部分对应的车道级的局域路径。
  18. 根据权利要求17所述的全局导航装置，其特征在于，所述确定模块具体用于：
    根据所述起始地、所述目的地和附加信息，确定所述由所述起始地到达所述目的地的道路级的全局路径，其中，所述附加信息包括下列信息中的至少一种：当前路况信息、全局路径策略的信息、所述终端导航装置对应车辆的车辆类型信息和所述车辆的驾驶类型信息，所述驾驶类型信息用于指示所述车辆的驾驶类型为有人驾驶或无人驾驶。
  19. 一种导航方法，其特征在于，包括：
    第一路侧导航装置确定由起始地到目的地的道路级的全局路径；
    所述第一路侧导航装置根据所述全局路径，确定与所述全局路径的至少一部分所对应的车道级的局域路径；
    所述第一路侧导航向终端导航装置发送第二指示信息，所述第二指示信息用于指示所述局域路径。
  20. 根据权利要求19所述的导航方法，其特征在于，所述第一路侧导航装置确定由起始地到目的地的道路级的全局路径，包括：
    接收全局导航装置发送的第一指示信息，所述第一指示信息用于指示所述全局路径；
    根据所述第一指示信息，确定所述全局路径。
  21. 根据权利要求19所述的导航方法，其特征在于，所述第一路侧导航装置确定由起始地到目的地的道路级的全局路径，包括：
    接收第二路侧导航装置发送的第一驶入通知消息，所述第一驶入通知消 息用于指示所述终端导航装置即将进入所述第一路侧导航装置的覆盖范围，并且所述第一驶入通知消息携带所述全局路径的信息；
    根据所述第一驶入通知消息，确定所述全局路径。
  22. 根据权利要求19至21中任一项所述的导航方法，其特征在于，所述第一路侧导航装置根据所述全局路径，确定与所述全局路径的至少一部分所对应的车道级的局域路径，包括：
    根据所述全局路径和局域路径策略，确定所述局域路径，所述局域路径策略包括车道负载均衡、避免频繁变道、吞吐量优先和速度优先中的至少一种。
  23. 根据权利要求19至22中任一项所述的导航方法，其特征在于，所述导航方法还包括：
    向第三路侧导航装置发送第二驶入通知消息，所述第二驶入通知消息用于指示所述终端导航装置即将驶入所述第三路侧导航装置的覆盖范围；
    接收所述第三路侧导航装置根据所述第二驶入通知消息发送的驶入确认消息，所述驶入确认消息用于指示所述终端导航装置已驶入所述第三路侧导航装置的覆盖范围。
  24. 一种导航方法，其特征在于，包括：
    向全局导航装置发送全局路径请求，所述全局路径请求用于请求确定由起始地到达目的地的全局路径；
    接收所述全局导航装置根据所述全局路径请求发送的第一指示信息，所述第一指示信息用于指示由所述起始地到达所述目的地的道路级的全局路径；
    接收第一路侧导航装置发送的第二指示信息，所述第二指示信息用于指示与所述全局路径的至少一部分对应的车道级的局域路径；
    根据所述第一指示信息指示的所述全局路径和所述第二指示信息指示的所述局域路径中的至少一项，确定第一行驶路径。
  25. 根据权利要求24所述的导航方法，其特征在于，所述向全局导航装置发送全局路径请求，包括：
    向所述第一路侧导航装置发送所述全局路径请求，以便于所述第一路侧导航装置向所述全局导航装置转发所述全局路径请求；
    所述接收所述全局导航装置根据所述全局路径请求发送的第一指示信 息，包括：
    接收所述第一路侧导航装置转发的所述第一指示信息，其中，所述第一指示信息是所述全局导航装置根据所述全局路径请求向所述第一路侧导航装置发送的。
  26. 根据权利要求24或25所述的导航方法，其特征在于，所述全局路径请求携带附加信息，所述附加信息包括下列信息中的至少一种：当前路况信息、全局路径策略的信息、所述终端导航装置对应车辆的车辆类型信息和所述车辆的驾驶类型信息，所述驾驶类型信息用于指示所述车辆的驾驶类型为有人驾驶或无人驾驶。
  27. 根据权利要求24至26中任一项所述的导航方法，其特征在于，在所述接收第一路侧导航装置发送的第二指示信息之前，所述导航方法还包括：
    向所述第一路侧导航装置发送局域路径请求，所述局域路径请求携带所述全局路径的信息；
    所述接收第一路侧导航装置发送的第二指示信息包括：
    接收所述第一路侧导航装置根据所述局域规划请求发送的所述第二指示信息。
  28. 一种导航方法，其特征在于，包括：
    接收终端导航装置发送的全局路径请求，所述全局路径请求用于请求确定由起始地到达目的地的全局路径；
    根据所述全局路径请求，确定由所述起始地到达所述目的地的道路级的全局路径；
    向与所述终端导航装置对应的第一路侧导航装置发送第一指示信息，所述第一指示信息用于指示所述全局路径，以便于所述第一路侧导航装置根据所述第一指示信息确定与所述全局路径的至少一部分对应的车道级的局域路径。
  29. 根据权利要求28所述的导航方法，其特征在于，所述根据所述全局路径请求，确定由所述起始地到达所述目的地的道路级的全局路径，包括：
    根据所述起始地、所述目的地和附加信息，确定所述由所述起始地到达所述目的地的道路级的全局路径，其中，所述附加信息包括下列信息中的至少一种：当前路况信息、全局路径策略的信息、所述终端导航装置对应车辆 的车辆类型信息和所述车辆的驾驶类型信息，所述驾驶类型信息用于指示所述车辆的驾驶类型为有人驾驶或无人驾驶。
CN201580083830.8A 2015-10-15 2015-10-15 导航系统、装置和方法 Active CN108139218B (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/CN2015/091997 WO2017063171A1 (zh) 2015-10-15 2015-10-15 导航系统、装置和方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN108139218A true CN108139218A (zh) 2018-06-08
CN108139218B CN108139218B (zh) 2020-12-08

Family

ID=58517023

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201580083830.8A Active CN108139218B (zh) 2015-10-15 2015-10-15 导航系统、装置和方法

Country Status (5)

Country Link
US (1) US10809086B2 (zh)
EP (1) EP3351902B1 (zh)
JP (1) JP6671750B2 (zh)
CN (1) CN108139218B (zh)
WO (1) WO2017063171A1 (zh)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112146671A (zh) * 2020-08-31 2020-12-29 华为技术有限公司 路径规划方法、相关设备及计算机可读存储介质
CN112602128A (zh) * 2018-06-18 2021-04-02 R·A·艾勒森 道路交通导航系统
CN113532448A (zh) * 2020-04-13 2021-10-22 广州汽车集团股份有限公司 一种自动驾驶车辆的导航方法及其系统、驾驶控制设备
CN114512014A (zh) * 2021-12-31 2022-05-17 中智行(上海)交通科技有限公司 一种基于车路系统的车道级辅助驾驶方法
WO2022199393A1 (zh) * 2021-03-23 2022-09-29 华为技术有限公司 一种导航方法、装置、地图及系统
CN115909790A (zh) * 2022-11-07 2023-04-04 重庆邮电大学 一种增强型自主代客泊车停车场外区域的行车系统及其应用方法

Families Citing this family (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11168993B1 (en) * 2017-03-29 2021-11-09 Apple Inc. Constrained registration of map information
US11578981B1 (en) 2017-03-29 2023-02-14 Apple Inc. Constrained registration of map information
US10739147B2 (en) * 2018-04-11 2020-08-11 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Hierarchical route generation, provision, and selection
KR102496658B1 (ko) * 2018-08-01 2023-02-06 현대자동차주식회사 차량의 주행 제어 장치 및 방법
US11262209B2 (en) * 2018-12-12 2022-03-01 Here Global B.V. Methods and systems for road work extension identification
US11507109B2 (en) * 2019-04-17 2022-11-22 Toyota Research Institute, Inc. Signaling autonomous vehicles
CN112033425B (zh) * 2019-06-04 2023-06-13 长沙智能驾驶研究院有限公司 车辆辅助驾驶方法、装置、计算机设备和存储介质
CN111664864A (zh) * 2020-05-31 2020-09-15 武汉中海庭数据技术有限公司 一种基于自动驾驶的动态规划方法及装置
JP2022053196A (ja) * 2020-09-24 2022-04-05 株式会社Ｊｖｃケンウッド 経路案内制御システムおよび経路案内制御方法
JP2022149325A (ja) * 2021-03-25 2022-10-06 カシオ計算機株式会社 情報処理装置、情報処理システム、情報処理方法及びプログラム
CN113978481A (zh) * 2021-10-20 2022-01-28 中汽创智科技有限公司 车道异常提醒方法、装置、存储介质和终端
US11940544B2 (en) * 2021-10-25 2024-03-26 Ford Global Technologies, Llc Vehicle positioning using V2X RSU messaging and vehicular sensors

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH11351891A (ja) * 1998-06-08 1999-12-24 Toyota Motor Corp 経路提供装置及び方法並びにシステム
JP2011060019A (ja) * 2009-09-10 2011-03-24 Sumitomo Electric Ind Ltd 交通信号制御装置及びコンピュータプログラム
CN102903258A (zh) * 2012-07-09 2013-01-30 孙华英 一种车辆自动导航方法、导航图案信息编制方法及其车辆导航设备
CN103206956A (zh) * 2012-01-17 2013-07-17 北京四维图新科技股份有限公司 导航方法和导航装置
CN103245342A (zh) * 2012-02-06 2013-08-14 北京四维图新科技股份有限公司 导航实现方法及装置
US20150253778A1 (en) * 2014-03-04 2015-09-10 Volvo Car Corporation Apparatus and method for prediction of time available for autonomous driving, in a vehicle having autonomous driving capabilities

Family Cites Families (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5220507A (en) * 1990-11-08 1993-06-15 Motorola, Inc. Land vehicle multiple navigation route apparatus
JP2002190094A (ja) * 2000-12-20 2002-07-05 Nippon Signal Co Ltd:The 特定車両への情報提供方法
JP4295298B2 (ja) * 2006-08-07 2009-07-15 株式会社日立製作所 車両の運転支援制御装置
JP4982215B2 (ja) * 2007-03-14 2012-07-25 株式会社トヨタＩｔ開発センター 暗号通信システム、暗号通信方法、暗号通信プログラム、車載端末およびサーバ
US8229176B2 (en) * 2008-07-25 2012-07-24 Navteq B.V. End user image open area maps
KR101104551B1 (ko) * 2008-10-30 2012-01-11 한국전력공사 전력설비 네비게이션 시스템
JP2010143520A (ja) * 2008-12-22 2010-07-01 Toshiba Corp 車載用表示システム及び表示方法
KR20100118313A (ko) * 2009-04-28 2010-11-05 한국전자통신연구원 정보통신 인프라를 이용한 차량 유도 장치와 이를 위한 서버 장치 및 그 방법
KR101291067B1 (ko) * 2009-11-26 2013-08-07 한국전자통신연구원 차량 제어 장치 및 그 자율 주행 방법, 지역 서버 장치 및 그 자율 주행 서비스 방법, 전역 서버 장치 및 그 자율 주행 서비스 방법
CN102005129A (zh) 2010-09-19 2011-04-06 厦门雅迅网络股份有限公司 一种可实时进行路径诱导的中心导航方法
US11009363B2 (en) * 2010-12-31 2021-05-18 Tomtom Navigation B.V. Non-uniform weighting factor as route algorithm input
US8781730B2 (en) * 2011-04-11 2014-07-15 Garmin Switzerland Gmbh Route selection employing metrics
US9404764B2 (en) * 2011-12-30 2016-08-02 Here Global B.V. Path side imagery
TW201348678A (zh) * 2012-05-31 2013-12-01 Wistron Corp 建立圖資方法以及導航裝置
KR101338592B1 (ko) * 2012-06-12 2013-12-06 기아자동차주식회사 스마트 크루즈 컨트롤 시스템의 곡선로 속도 제어 장치 및 방법
US20140337781A1 (en) * 2013-05-10 2014-11-13 International Business Machines Corporation Optimized non-grid based navigation
CN104880193A (zh) * 2015-05-06 2015-09-02 石立公 一种车道级导航系统及其车道级导航方法

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH11351891A (ja) * 1998-06-08 1999-12-24 Toyota Motor Corp 経路提供装置及び方法並びにシステム
JP2011060019A (ja) * 2009-09-10 2011-03-24 Sumitomo Electric Ind Ltd 交通信号制御装置及びコンピュータプログラム
CN103206956A (zh) * 2012-01-17 2013-07-17 北京四维图新科技股份有限公司 导航方法和导航装置
CN103245342A (zh) * 2012-02-06 2013-08-14 北京四维图新科技股份有限公司 导航实现方法及装置
CN102903258A (zh) * 2012-07-09 2013-01-30 孙华英 一种车辆自动导航方法、导航图案信息编制方法及其车辆导航设备
US20150253778A1 (en) * 2014-03-04 2015-09-10 Volvo Car Corporation Apparatus and method for prediction of time available for autonomous driving, in a vehicle having autonomous driving capabilities

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112602128A (zh) * 2018-06-18 2021-04-02 R·A·艾勒森 道路交通导航系统
CN112602128B (zh) * 2018-06-18 2023-12-12 R·A·艾勒森 道路交通导航系统
CN113532448A (zh) * 2020-04-13 2021-10-22 广州汽车集团股份有限公司 一种自动驾驶车辆的导航方法及其系统、驾驶控制设备
CN112146671A (zh) * 2020-08-31 2020-12-29 华为技术有限公司 路径规划方法、相关设备及计算机可读存储介质
WO2022199393A1 (zh) * 2021-03-23 2022-09-29 华为技术有限公司 一种导航方法、装置、地图及系统
CN114512014A (zh) * 2021-12-31 2022-05-17 中智行(上海)交通科技有限公司 一种基于车路系统的车道级辅助驾驶方法
CN115909790A (zh) * 2022-11-07 2023-04-04 重庆邮电大学 一种增强型自主代客泊车停车场外区域的行车系统及其应用方法

Also Published As

Publication number Publication date
US20180245938A1 (en) 2018-08-30
JP2018530760A (ja) 2018-10-18
WO2017063171A1 (zh) 2017-04-20
CN108139218B (zh) 2020-12-08
EP3351902A1 (en) 2018-07-25
JP6671750B2 (ja) 2020-03-25
EP3351902A4 (en) 2018-10-24
EP3351902B1 (en) 2023-08-02
US10809086B2 (en) 2020-10-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108139218A (zh) 导航系统、装置和方法
US11307597B2 (en) Tele-operation of autonomous cars to negotiate problem situations
US10829154B2 (en) Method and device for operating a vehicle
EP3548843B1 (en) Interface for mapping remote support to autonomous vehicles
JP6462146B2 (ja) 移動体移動システム及び移動経路選択方法
JP6726363B2 (ja) 生成されたインターフェースを使用する自律走行車の監視
JP6679091B2 (ja) ナビゲーションシステムにおいて路側ナビゲーションユニットを切り替えるための方法、およびデバイス
US20210065137A1 (en) Prioritization and guidance of an autonomous vehicle to a determined service provider
JP2019537159A5 (zh)
JP7111022B2 (ja) 管制装置
US11449055B2 (en) Systems and methods for energy based autonomous vehicle control
JP2021512304A (ja) 自律走行車のバッチ経路指定のためのコンピュータフレームワーク
US20220063660A1 (en) Drive Mode Selection
US20210122392A1 (en) Method for operating at least one automated vehicle
US20230008967A1 (en) Methods of communication in traffic intersection management
EP3755971B1 (en) Remote operation extending an existing route to a destination
CN106227211B (zh) 基于电子地图和电子罗盘的自动驾驶系统
US11821745B2 (en) Traveling route determination system, traveling route determination method, and computer program
WO2023152529A1 (ja) 走行支援装置及び走行支援方法
JP2021141512A (ja) 管制装置、管制システム、及びプログラム
TWM520163U (zh) 導航系統、車載式導航裝置及手持式電子裝置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant