JP6462146B2 - 移動体移動システム及び移動経路選択方法 - Google Patents

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Description

本発明は、移動体移動システム及び移動経路選択方法に関する。
近年、ステレオカメラ、レーザースキャナなど自動車の自律走行を支援する技術の発達に伴い、自動車の自律走行が実現されている。また、セルラ通信技術などの移動体通信技術の発達に伴い、移動体を無線通信を介して遠隔操縦することが可能になった。自律走行自動車の走行経路を選択する方法として特許文献１の技術がある。遠隔操縦により移動するロボットの走行経路を決定する方法として、特許文献２の技術がある。
特開2011-65308号公報 特願2012-137909号公報
自律走行する自動車は、周辺状況を正しく認識できない場合、自車の走行すべき方向などを決定することができず、自律走行ができない状況に陥る。例えば、白線の位置をカメラで認識することにより自律走行を行う自動車は、白線がとぎれたり、白線が薄くなっている場所では、自律走行を継続することができなくなる場合がある。特許文献１では、自律走行車が自律走行できる確率が高い経路を選択して走行する技術が開示されている。
無線通信を介した遠隔操縦により移動する自動車は、障害物などにより電波が遮断されて通信品質が劣化した場合には、移動することができなくなることがある。特許文献２では、遠隔操縦により移動する移動体の移動経路として、遠隔操縦できる確率が高い、通信品質の良い経路を選択する方法が開示されている。
本文書では自律走行が可能な状況においては自律走行により移動し、自律走行できない場合には遠隔操縦されることにより移動し、自律走行と遠隔操縦のいずれもできない場合には、走行不可になる移動体、および移動体走行システムを想定する。本文書では、前記移動体走行システムにおいて、走行不能となる確率を最小化する走行経路選択方法について検討する。特許文献１の方法では自律走行できる確率が高い経路を選択するが、自律走行できる確率が高い経路が必ずしも走行不能となる確率が最小となる経路であるとは限らない。特許文献２の方法では遠隔操縦により走行できる確率が高い経路を選択するが、遠隔操縦により走行できる確率が高い経路が、必ずしも走行不能となる確率が最小となる経路であるとは限らない。
本発明では、前記課題を解決するものであり、走行不能となる確率が最小となる経路を選択する方法を提供することを目的とする。
上記課題を解決し、目的を達成するために、本発明にかかる移動体移動システムは、自律移動または遠隔操縦移動のいずれかの方法で移動する移動体と、前記移動体と無線通信を介して接続する操縦サーバとを有した移動体移動システムであって、前記移動体の移動経路を含む地図情報と、前記移動体による自律移動の難易度を示す自律移動難易度情報と、前記移動体が遠隔操縦移動するために必要な通信品質を示す通信品質情報とに基づいて、自律移動および遠隔操縦移動のいずれの方法でも移動できない可能性を示す移動不能リスクを算出し、前記移動経路の中から、算出した前記移動不能リスクが最小となる移動経路を決定する走行経路決定部、を備えることを特徴とする移動体移動システムとして構成される。
また、本発明は、上記移動体移動システムで行われる移動経路選択方法としても把握される。
本発明によれば、走行不能となる確率が最小となる経路を選択することができる。
半自律走行システムのシステム構成図である。 半自律走行車の状態遷移を示す図である。 半自律走行車のハードウェア構成図である。 自律走行制御プログラムの機能ブロック図である。 遠隔操縦走行サーバプログラムの機能ブロック図である。 半自律走行車の動作のフローチャートである。 遠隔操縦サーバのハードウェア構成図である。 遠隔操縦走行クライアントプログラムの機能ブロック図である。 遠隔操縦サーバの動作のフローチャートである。 走行経路決定サーバのハードウェア構成図である。 走行経路決定プログラムの機能ブロック図である。 走行経路決定プログラムの動作のフローチャートである。 道路地図情報を示す図である。 道路地図情報を表す表である。 自律走行難易度情報を表わす表である。 通信品質情報を表す表である。 走行不能リスク情報を表す表である。 図１３中の始点Ｐから終点Ｓまでの走行経路一覧を示す図である。 道路種別と自律走行解除確率を対応付ける表である。 道路白線カバー率と自律走行解除確率を対応づける表である。 図１９の道路種別情報と、図２０の道路白線カバー率情報に基づいて、各道路の自律走行解除確率の総和を求めた表である。 遅延時間と遠隔操縦走行解除確率を対応付ける表である。 スループットと遠隔操縦走行解除確率を対応付ける表である。 遅延時間とスループットを遠隔操縦走行解除確率に対応付ける表である。 測定用通信パケットの例を示す図である。 遅延時間の測定に関する図である。 走行経路決定プログラムの機能ブロック図である。 道路と道路所用時間を対応付ける表である。 走行経路決定プログラムの機能ブロック図である。 遠隔操縦走行実施リスクの例を示す図である。 各道路のコストの例を示す図である。 走行経路決定プログラムの機能ブロック図である。 重みづけテーブルの例を示す図である。 走行経路決定プログラムの機能ブロック図である。 走行経路決定プログラムの機能ブロック図である。
本発明の実施形態について、図面を用いて説明する。本発明の実施例では移動体として自動車を例に説明するが、自律走行と、遠隔操縦の両方により移動可能なものであればいずれのものでもよい。例えば、産業用ロボット、人型ロボット、ドローン、航空機、ヘリコプター、船舶、潜水艦などが挙げられる。また、本発明の実施例では、移動体と、移動体を遠隔操縦するために使用される遠隔操縦サーバが広域網を介して通信する例を示しているが、地域網のみを介して通信してもよい。
図１は本発明にかかる移動体移動システム及び移動経路選択方法を適用した半自律走行システムのシステム構成図を示す。半自律走行システムは、半自律走行車１０１、道路１０２、無線基地局１０３、広域網１０４、遠隔操縦サーバ１０５、遠隔操縦者１０６、経路決定サーバ１０７、現場操縦者１０８から構成される。図１は、あくまで一例を示しており、図中の各要素がそれぞれ複数存在してもよい。例えば、ある半自律走行システムの中に、複数の半自律走行車１０１が存在してもよい。例えば、ある半自律走行システムの中に、複数の遠隔操縦サーバ１０５が存在してもよい。
半自律走行車１０１は道路１０２上を走行する自動車である。半自律走行車１０１は、自律走行、または、遠隔操縦による走行を行う。半自律走行車１０１は、自律走行、遠隔操縦による走行のいずれも実施できない場合には、走行不能となる。半自律走行車１０１は、無線基地局１０３と広域網１０４を介して遠隔操縦サーバ１０５と通信する。無線基地局１０３は半自律走行車１０１と広域網１０４を接続する。広域網１０４は無線基地局１０３と遠隔操縦サーバ１０５を接続する。
遠隔操縦サーバ１０５は、操縦者１０６からの入力に基づいて、半自律走行車１０１を制御するための制御信号を生成し、当該制御信号を広域網１０４と無線基地局１０３を介して半自律走行車１０１に送信する。走行経路決定サーバ１０７は、半自律走行車１０１の走行経路を決定し、半自律走行車１０１に通知する。現場操縦者１０８は、半自律走行車１０１が走行不能状態に陥った場合に、当該半自律走行車１０１まで移動し、当該半自律走行車１０１を操縦する。当該半自律走行車１０１は、現場操縦者１０８の操縦により自律走行可能となった場合、自律走行状態に遷移してもよい。また、当該半自律走行車１０１は、現場操縦者１０８の操縦により遠隔操縦走行が可能になった場合、遠隔操縦走行状態になってもよい。
図２は半自律走行車１０１の状態遷移を示す図である。自律走行状態２０１は、半自律走行車１０１が自律走行を行っている状態である。遠隔操縦走行状態２０２は、半自律走行車１０１が、遠隔操縦されることにより走行している状態である。走行不能状態２０３は、半自律走行車１０１が自律走行と遠隔操縦走行の内、いずれの方法においても走行できない状態である。半自律走行車１０１は、自律走行可能な状況下においては、自律走行状態２０１にとどまる。
矢印２０４の遷移は、半自律走行車１０１が走行している道路が自律走行難易度の高くなり、自律走行のための判断ができなくなった場合に生じる。半自律走行車１０１が自律走行状態２０１にいる時に、自律走行ができなくなった場合に、自律走行状態２０１から遠隔操縦走行状態２０２に遷移する。矢印２０５は遠隔操縦走行状態２０２から自律走行状態２０１への状態遷移を表す。矢印２０５の遷移は、半自律走行車１０１が遠隔操縦走行状態２０２にいる時に、走行している道路の自律走行難易度が下がり、自律走行でも走行可能になった場合に生じる。矢印２０６は遠隔操縦走行状態２０２から走行不能状態２０３への状態遷移を表す。
矢印２０６の遷移は半自律走行車１０１が遠隔操縦走行状態２０２にいる時に道路上の通信品質が低下し、遠隔操縦による走行ができなくなることにより生じる。矢印２０７は、走行不能状態２０３から遠隔操縦走行状態２０２への遷移を表す。矢印２０７の遷移は、半自律走行車１０１が走行不能状態２０３にいる時に、現場操作者１０８の操作により、通信品質が良く、遠隔操縦可能な道路まで移動された場合に生じる。矢印２０８は、走行不能状態２０３から自律走行状態２０１への遷移を表す。矢印２０８の遷移は、半自律走行車１０１が走行不能状態２０３にいる時に、現場操作者１０８の操作により、自律走行難易度の低い道路上まで移動され、自律走行が可能になった場合に生じる。
図３は半自律走行車１０１のハードウェア構成図を表わす。半自律走行車１０１は、センサ３０１、情報処理装置３０２、入出力装置３０３、無線通信装置３０４、走行制御装置３０６、不図示のアクチュエータから構成される。センサ３０１は、半自律走行車１０１の周辺情報を取得するために利用される。センサ３０１は、取得したセンサ情報を情報処理装置３０２に入力する。入出力装置３０３は、半自律走行車１０１を車内に搭乗する運転手が操縦するために使用される。現場操作車１０８は入出力装置３０３を利用して半自律走行車１０１を操作する。走行制御装置３０６は、入出力装置３０３からの制御信号に基づいて、加速、減速、旋回など、走行に関する動作を実行する。
情報処理装置３０２は、自律走行制御プログラム４０１と遠隔操縦走行サーバプログラム５０１を実行する。自律走行制御プログラム４０１と遠隔操縦走行サーバプログラム５０１の詳細については後述する。情報処理装置３０２は前記自律走行制御プログラム４０１、遠隔操縦走行サーバプログラム５０１以外のプログラムを実行してもよい。自律走行制御プログラム４０１は、半自律走行車１０１が自律走行を実施するためのプログラムである。遠隔操縦走行サーバプログラム５０１は、半自律走行車１０１が遠隔操縦走行を実施するためのプログラムである。情報処理装置３０２は、自律走行制御プログラム４０１を実行し、センサ３０１から入力される情報に基づいて走行命令を走行制御装置３０６に出力する。情報処理装置３０２は、遠隔操縦走行サーバプログラム５０１を実行し、遠隔操縦サーバ１０５が送信した制御信号を、無線通信装置３０４を介して受信し、当該制御信号を走行制御装置３０６に入力する。無線通信装置３０４は、無線基地局１０２を介して広域網１０４に接続する。
センサ３０１はカメラ３０７、ミリ波レーダー３０９、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）３１０から構成される。カメラ３０７は、半自律走行車１０１周辺の画像情報を取得するために使用される。ミリ波レーダー３０９は、半自律走行車１０１と半自律走行車１０１周辺にある物との距離を測定するために使用される。ＧＰＳ３１０は、自律走行車１０１が位置する場所の経度、緯度の座標を取得するために使用される。情報処理装置３０２は補助記憶装置３１１、主記憶装置３１２、演算処理装置３１３から構成される。補助記憶装置３１１は、情報を定常的に格納されるために使用されるものであり、例えば、ハードディスクなどが該当する。主記憶装置３１２は演算処理装置３１３で実行されるプログラムを一時的に格納するために使用される。演算処理装置３１３はデータ処理に関するさまざまな演算を行う装置である。自律走行制御プログラム４０１、遠隔操縦走行サーバプログラム５０１は補助記憶装置３１１に格納される。自律走行制御プログラム４０１、遠隔操縦走行サーバプログラム５０１は、補助記憶装置３１１から主記憶装置３１２に読みだされて、演算処理装置３１１にて実行される。
入出力装置３０３は表示装置３１４、ステアリング３１５、アクセルペダル３１６、ブレーキペダル３１７から構成される。表示装置３１４は、半自律走行車１０１の走行状況を表示する装置である。表示装置３１４は、例えば、走行速度、走行位置、走行距離などを表示する。ステアリング３１５は半自律走行車１０１の進行方法を制御するために使用される。アクセルペダル３１６は、自律走行車１０１の加速を行うために使用される。ブレーキペダル３１７は、自律走行車１０１の減速を行うために使用される。
以下では、半自律走行車を構成するハードウェア同士の接続関係の一例について説明する。センサ３０１と情報処理装置３０２は互いに情報の送受信を行うための信号線で接続される。走行制御装置３０６と信号入出力装置３０３は互いに情報の送受信を行うための信号線で接続される。無線通信装置３０４と情報処理装置３０２は互いに情報の送受信を行うための信号線で接続される。情報処理装置３０２と走行制御装置３０６は互いに情報の送受信を行うための信号線で接続される。以上は接続の一例であり、そのほかの接続方法として、例えば、全てのハードウェアを１つの信号バス上に接続して情報の送受信を行う方がある。図１は半自律走行車１０１のハードウェア構成の一例であり、１つ、または、複数のハードウェアがない構成としてもよい。
図４は自律走行制御プログラム４０１の機能ブロック図を示す。自律走行制御プログラム４０１は、半自律走行車１０１内の情報処理装置３０２において実行される。自律走行制御プログラム４０１は、大別すると２つの処理を実行する。１つは、センサ情報に基づいて、自律走行車１０１を自律走行させるための処理である。もう１つは、自律走行車１０１が自律走行できなくなった場合に、遠隔操縦サーバ１０５に対して、遠隔操縦を行わせるための命令を送信することである。
自律走行制御プログラム４０１は、センサ入力プログラム４０２、自律走行可否判断プログラム４０３、遠隔操縦実施命令生成プログラム４０４、ネットワーク通信プログラム４０５、走行経路保持プログラム４０６、制御命令生成プログラム４０７、制御命令出力プログラム４０８から構成される。センサ入力プログラム４０２はセンサ３０１からセンサデータを受信し、当該センサデータを自律走行可否判断プログラム４０３へ入力するともに、当該センサデータをネットワーク通信プログラム４０５、無線通信装置３０４を介して遠隔操縦サーバ１０５に送信する。自律走行可否判断プログラム４０３は、センサ入力プログラム４０２から入力されるセンサデータに基づいて自律走行を継続できるか否かの判断を行う。自律走行可否判断プログラム４０３は自律走行を継続できないと判断した場合には、遠隔運転実施命令生成プログラム４０４に対して通知する。遠隔操縦実施命令生成プログラム４０４は、自律走行可否判断プログラム４０３からの前記通知を受け取ると、遠隔操縦実施命令を生成し、遠隔操縦実施命令をネットワーク通信プログラム４０５、無線通信装置３０４を介して遠隔操縦サーバ１０５へ送信する。
自律走行可否判断プログラム４０３は、自律走行を継続できると判断した場合には、センサ入力プログラム４０２から入力されたセンサデータを制御命令生成プログラム４０７へ入力する。制御命令生成プログラム４０７は、自律走行可否判断プログラム４０３からセンサデータを入力されると、当該センサデータと走行経路保持プログラム４０６が保持している走行経路情報に基づいて制御命令を生成し、当該制御命令を制御命令出力プログラム４０８へ出力する。制御命令出力プログラム４０８は、制御命令生成プログラム４０７から入力された制御命令を走行制御装置３０６に出力する。走行経路保持プログラム４０６は、走行経路決定サーバ１０７が決定した走行経路情報を無線通信装置３０４、ネットワーク通信プログラム４０５を介して受信し、保持する。ネットワーク通信プログラム４０５は、センサ入力プログラム４０２から入力されたセンサデータを無線通信装置３０４を介して、遠隔操縦サーバ１０５へ送信する。ネットワーク通信プログラム４０５は、無線通信装置３０４を介して、走行経路決定サーバ１０７が送信した走行経路情報を受信し、走行経路保持プログラム４０６へ出力する。ネットワーク通信プログラム４０５は、遠隔操縦実施命令生成プログラム４０４から入力される遠隔操縦実施命令を、無線通信装置３０４を介して、遠隔操縦サーバ１０５へ送信する。
図５は遠隔操縦走行サーバプログラム５０１の機能ブロック図を示す。遠隔操縦走行サーバプログラム５０１は、半自律走行車１０１内の情報処理装置３０２において実行される。遠隔操縦走行サーバプログラム５０１は、半自律走行車１０１が、遠隔操縦サーバ１０５から送信される命令に基づいて走行するためのプログラムである。遠隔操縦走行サーバプログラム５０１は、操作命令出力プログラム５０２、ネットワーク通信プログラム５０３、走行停止命令出力プログラム５０４から構成される。制御命令出力プログラム５０２は、遠隔操縦サーバ１０５が送信する制御命令を、無線通信装置３０４、ネットワーク通信プログラム５０３を介して受信した場合には、当該制御命令を走行制御装置３０６へ出力する。制御命令出力プログラム５０２は、半自律走行車１０１が遠隔操縦走行を行っている時に、一定時間、前記制御命令を受信しなかった場合には、走行停止命令出力プログラム５０４に対して、走行停止命令を生成して走行停止命令出力プログラム５０４に出力する。走行停止命令出力プログラム５０４は、制御命令出力プログラム５０２から走行停止命令を入力された場合、当該走行停止命令を走行制御装置３０６へ出力する。
図６は半自律走行車１０１の動作のフローチャートである。はじめに、自律走行制御プログラム４０１は、走行経路が設定されているかを確認し（６０２）、設定されていない場合（６０２；Ｎ）には処理を終了する（６０４）。自律走行制御プログラム４０１は、走行経路が設定されている場合（６０２；Ｙ）には、目的地へ到達したかどうかを確認する（６０３）。自律走行制御プログラム４０１は、目的地へ到達している場合（６０３；Ｎ）には処理を終了し（６０４）、目的地へ到達していない場合（６０３；Ｎ）には、自律走行可能かを確認する（６０５）。自律走行制御プログラム４０１は、自律走行可能な場合（６０５；Ｙ）には自律走行を実施する（６０６）。
自律走行制御プログラム４０１は、自律走行が可能でない場合（６０５；Ｎ）には、遠隔操縦信号を遠隔操縦サーバ１０５へ送信済みかを確認する（６０７）。自律走行制御プログラム４０１は、遠隔操縦実施命令を送信済みでない場合（６０７；Ｎ）には、遠隔操縦実施命令を送信し（６０８）、処理６０９へ移る。処理６０９において、遠隔操縦走行サーバプログラム５０１は、遠隔操縦依頼実施命令を送信してから一定時間内に制御命令を受信した場合、もしくは、前回制御命令を受信してから一定時間内に制御命令を受信した場合（６１０；Ｙ）には、制御命令に基づいた遠隔操縦走行を実施する（６１０）。遠隔操縦実施命令を送信してから一定時間内に制御命令を受信しなかった場合、もしくは、前回制御命令を受信してから一定時間内に制御命令を受信しなかった場合（６１０；Ｎ）には、走行不能状態となり停車する。
図７は遠隔操縦サーバ１０５のハードウェア構成を表す図である。遠隔操縦サーバ１０５は通信装置７０１、情報処理装置７０２、遠隔操縦用入出力装置７０３から構成される。遠隔操縦用入出力装置７０３は、遠隔操縦者１０６が半自律走行車１０１を遠隔操縦するためのインターフェースの役割を果たす。遠隔操縦用入出力装置７０３は、半自律走行車１０１から送信されるセンサ情報の表示を行う。遠隔操縦用入出力装置７０３は、遠隔操縦者１０６による操作入力を情報処理装置７０２に出力する。情報処理装置７０２は、遠隔操縦走行クライアントプログラム８０１を実行する。遠隔操縦クライアントプログラム８０１の詳細については後述する。通信装置７０１は、広域網１０４に接続する。情報処理装置７０２は、補助記憶装置７０４、主記憶装置７０５、演算処理装置７０６から構成される。
情報処理装置７０２は補助記憶装置７０４、主記憶装置７０５、演算処理装置７０６から構成される。補助記憶装置７０４は、情報を定常的に格納されるために使用されるものであり、例えば、ハードディスクなどが該当する。主記憶装置７０５は演算処理装置７０６で実行されるプログラムを一時的に格納するために使用される。演算処理装置７０６はデータ処理に関するさまざまな演算を行う装置である。遠隔操縦走行クライアントプログラム８０１は補助記憶装置７０４に格納される。遠隔操縦クライアントプログラム８０１は、補助記憶装置７０４から主記憶装置７０５に読みだされて、演算処理装置７０６にて実行される。
遠隔操縦用入出力装置７０３は、表示装置７０７、ステアリング７０８、アクセルペダル７０９、ブレーキペダル７１０から構成される。表示装置７０７は、半自律走行車１０１のセンサ情報などを表示する。表示装置７０７が表示する情報として、例えば、半自律走行車１０１のカメラ３０７が撮影した画像または画像、ＧＰＳ３１０が取得した座標情報等が挙げられる。表示装置７０７が表示する情報として、そのほかの情報を表示してもよい。ステアリング７０８は、遠隔操縦者１０６がステアリング操作をうけ、ステアリング操作に関する制御命令を生成する。アクセルペダル７０９は、遠隔操縦者１０６のアクセル操作をうけ、アクセル操作に関する制御命令を生成する。ブレーキペダル７１０は、遠隔操縦者１０６のブレーキ操作をうけ、ブレーキ操作に関する制御命令を生成する。
通信装置７０１と情報処理装置７０２は互いに情報の送受信を行うための信号線で接続される。情報処理装置７０２と遠隔操縦用入出力装置７０３は互いに情報の送受信を行うための信号線で接続されている。以上は接続の一例であり、そのほかの接続方法として、例えば、全てのハードウェアを１つの信号バス上に接続して情報の送受信を行う方がある。図７は遠隔操縦サーバ１０５のハードウェア構成の一例であり、１つ、または、複数のハードウェアがない構成としてもよい。
図８は遠隔操縦走行クライアントプログラム８０１の機能ブロック図を表わす。遠隔操縦走行クライアントプログラム８０１は情報処理装置７０２において実行される。遠隔操縦走行クライアントプログラム８０１は、情報表示プログラム８０２、制御命令入力プログラム８０３、ネットワーク通信プログラム８０４から構成される。ネットワーク通信プログラム８０４は通信装置７０１を介して半自律走行車１０１と通信を行う。情報表示プログラム８０２は、半自律走行車１０１が送信した情報を通信装置７０１、ネットワーク通信プログラム８０４を介して受信したセンサ情報等を表示する。制御命令入力プログラム８０３は、遠隔操縦用入出力装置７０３から出力された上記操作入力に基づく制御命令を、ネットワーク通信プログラム８０４を介して通信装置７０１に出力する。 図９は遠隔操縦サーバ１０５の動作のフローチャートを示す。遠隔操縦サーバ１０５は動作を開始すると（９０１）、遠隔操縦走行クライアントプログラム８０１は、半自律走行車１０１からの遠隔操縦実施命令を受信したか否かを確認する（９０２）。ステップ９０２において遠隔操縦実施命令を受信した場合（９０２；Ｙ）には、遠隔操縦走行クライアントプログラム８０１は、遠隔操縦者に対する遠隔操縦を示すアラートを表示し（９０３）し、ステップ９０４に進む。遠隔操縦走行クライアントプログラム８０１は、遠隔操縦実施命令を受信していない場合（９０２；Ｎ）には、ステップ９０４に進む。
ステップ９０４において、遠隔操縦走行クライアントプログラム８０１は、センサ情報を受信したか否かを確認し、受信した場合（９０４；Ｙ）にはセンサ情報を表示し（９０５）、ステップ９０６へ進む。遠隔操縦走行クライアントプログラム８０１は、ステップ９０４において、センサ情報を受信していない場合（９０４；Ｎ）、ステップ９０６へ進む。ステップ９０６において、遠隔操縦者からの操作入力を受信した場合（９０６；Ｙ）、遠隔操縦走行クライアントプログラム８０１は、制御命令を生成して半自律走行車１０１へ送信し（９０７）、ステップ９０２へ戻る。遠隔操縦走行クライアントプログラム８０１は、ステップ９０６において、遠隔操縦者からの操作入力がない場合（９０６；Ｎ）には、ステップ９０２へ戻る。
図１０は走行経路決定サーバ１０７のハードウェア構成図を表す。走行経路決定サーバ１０７は、通信装置１００１と情報処理装置１００２から構成される。
通信装置１００１は、広域網１０４に接続して通信を行う。情報処理装置１００２は走行経路決定プログラム１１０１を実行する。情報処理装置１００２は補助記憶装置１００３、主記憶装置１００４、演算処理装置１００５から構成される。補助記憶装置１００３は、情報を定常的に格納されるために使用されるものであり、例えば、ハードディスクなどが該当する。主記憶装置１００４は演算処理装置１００５で実行されるプログラムを一時的に格納するために使用される。演算処理装置１００５はデータ処理に関するさまざまな演算を行う装置である。経路決定プログラム１１０１は補助記憶装置１００３に格納される。経路決定プログラム１１０１は、補助記憶装置１００３から主記憶装置１００４に読みだされて、演算処理装置１００５にて実行される。通信装置１００１と情報処理装置１００２は互いに情報の送受信を行うための信号線で接続されている。図１０は走行経路決定サーバ１０７のハードウェア構成の一例であり、１つ、または、複数のハードウェアがない構成としてもよい。
図１１は走行経路決定プログラム１１０１の機能ブロック図を表す。走行経路決定プログラム１１０１は、半自律走行車１０１が走行する経路を決定するためのプログラムである。走行経路決定プログラム１１０１は、道路地図情報保持プログラム１１０２、通信品質情報保持プログラム１１０３、自律走行難易度情報保持プログラム１１０４、走行不能リスク決定プログラム１１０５、走行不能リスク最小経路決定プログラム１１０６、始点・終点保持プログラム１１０７、ネットワーク通信プログラム１１０８から構成される。
道路地図情報保持プログラム１１０２は道路地図情報を格納する。道路地図情報は、半自律走行車１０１が走行する１または複数の経路を含み、自動車等が走行するための道路に関する情報を示す。道路地図情報として、例えば、道路の形状、長さ、道路同士の接続関係等があるが、道路に関連するその他の情報を含んでもよい。通信品質保持プログラム１１０３は、道路に対応付けられる通信品質情報を格納する。通信品質情報は、半自律走行車１０１が遠隔操縦走行するために必要な通信品質を示す情報であり、遠隔操縦移動する半自律走行車１０１と遠隔操縦サーバ１０５との間の通信品質に関する直接的な情報、または、通信品質に関する情報から導出される２次情報を表わす。通信品質に関する直接的な情報として例えば、スループット、遅延時間、ジッタ、パケットロス、ＲＳＳＩ（Ｒｅｃｅｉｖｅ Ｓｉｇｎａｌ Ｓｔｒｅｎｇｔｈ Ｉｎｄｉｃａｔｉｏｎ）などが挙げられる。通信品質に関する情報から導出される２次情報として、例えば、スループット、遅延時間、ジッタ、パケットロス、ＲＳＳIの大小に応じて、０から１までの範囲にマッピングされた値などが挙げられる。通信品質に関する情報から導出される２次情報として、スループット、遅延時間、ジッタ、パケットロス、ＲＳＳIの値に基づいて算出された、半自律走行車１０１が遠隔操縦走行により走行できる確率、または、半自律走行車１０１が遠隔操縦走行にて走行できない確率などが挙げられる。前述した通信品質情報の例はあくまで一例であって、通信に関する情報、または、通信に関する情報から導かれた情報であればいずれの情報を用いてもよい。
自律走行難易度情報保持プログラム１１０４は、道路に対応付けられる自律走行難易度を格納する。自律走行難易度は、半自律走行車１０１が、ある道路上を自律走行にて走行する時の難易度に関する情報、または、難易度に関する情報から導出された２次的な情報を表わす。例えば、道路上の白線を認識して自律走行する場合には、白線の有無、または、濃さに関する情報が自律走行難易度情報となる。また、道路の種別も自律走行難易度情報となる。例えば、高速道路は道路幅が広く、交差点が存在しないため、自律走行難易度は低いと考えられる。国道は交差点が存在するため、高速道路に比べて走行難易度は高くなる。しかし、国道の交差点には信号機などが設置されているため、交差点を走行する際に、信号機を認識することにより、走行開始、走行停止のタイミングを制御することができる。したがって、国道の自律走行難易度は比較的低いと考えられる。難易度に関する情報から導出された２次的な情報の例として、例えば、白線の有無と道路の種別から導出された自律走行ができる確率、または、自律走行できない確率が挙げられる。自律走行難易度情報は、自律走行難易度に関する直接的な情報、もしくは、自律走行難易度から導出される２次情報であればいずれの情報を用いてもよい。
道路地図情報保持プログラム１１０２が保持する道路地図情報、通信品質情報保持プログラム１１０３が保持する通信品質情報、自律走行難易度情報保持プログラム１１０４が保持する自律走行難易度情報は更新されてもよい。更新の方法としてネットワーク通信プログラム１１０８、通信装置３０４を介した通信により更新されてもよい。
走行不能リスク決定プログラム１１０５は、道路地図情報保持プログラム１１０２が保持する道路地図情報と、通信品質情報保持プログラム１１０３が保持する通信品質情報と、自律走行難易度保持プログラム１１０４が保持する自律走行難易度情報から、各道路の走行不能リスクを算出し、当該走行不能リスクを走行不能リスク最小経路決定プログラム１１０６に出力する。走行不能リスクは、半自律走行車１０１が自律走行、遠隔操縦走行のいずれの方法においても走行ができない可能性を示す。走行不能リスクは確率で表わされてもよい。
走行不能リスク最小経路決定プログラム１１０６は走行不能リスク決定プログラム１１０５から入力される各道路の走行不能リスクと、始点・終点保持プログラム１１０７が保持する道路地図上の始点位置情報、終点位置情報の両方に基づいて、２点間を結ぶ経路の内、各道路の走行不能リスクが最小となる経路を計算し、ネットワーク通信プログラム１１０８を介して半自律走行車１０１へ送信する。ネットワーク通信プログラム１１０８は通信装置１００１を介して広域網１０４に接続する。ここで、経路は道路の集合を表す。
図１２は走行経路決定プログラム１１０１の動作のフローチャートを表す。走行経路決定プログラム１１０１は、走行経路選択を開始すると（１２０１）、始点と終点の入力有無を確認する（１２０２）。走行経路決定プログラム１１０１は、ステップ１２０２において、始点と終点の入力がない場合（１２０２；Ｎ）には、ステップ１２０２を繰り返し行う。ステップ１２０２において、走行経路決定プログラム１１０１は、始点と終点の入力がある場合（１２０２；Ｙ）には、各道路リスクの算出をスタートし（１２０３）、ｉ＝０に設定する（１２０４）。
次に、走行経路決定プログラム１１０１は、ｉ＜Ｎとなるか否かを確認する（１２０５）。ここで、Ｎは道路地図情報に記載された道路の数を表す。走行経路決定プログラム１１０１は、ｉ＜Ｎでない場合（１２０５；Ｎ）には、全道路の走行不能リスクの算出を完了し（１２１０）、ステップ１２１１に進む。ステップ１２１１では、走行経路決定プログラム１１０１は、始点、終点の情報と、各道路の走行不能リスクに基づいて、始点から終点までのリスクの総和が最小となる経路を選択する（１２１１）。
走行経路決定プログラム１１０１は、ステップ１２０５において、ｉ＜Ｎである場合（１２０５；Ｙ）には、ステップ１２０６に進み、ステップ１２０６では、道路Ｅｉを選択し、ステップ１２０７に進む。ステップ１２０７では、走行経路決定プログラム１１０１は、自律走行難易度情報保持プログラムが保持する道路Ｅｉの自律走行難易度情報Ｄｉを抽出し、道路Ｅｉの走行不能リスクＺｉをＤｉに更新し、ステップ１２０８に進む。ステップ１２０８では、走行経路決定プログラム１１０１は、通信品質情報保持プログラムが保持する道路Ｅｉに対応する通信品質情報Ｑｉを抽出し、道路Ｅｉの走行不能リスクＺｉをＤｉ×Ｑｉに更新し、ステップ１２０９に進み、ステップ１２０９では、ｉ＝ｉ＋１を実行し、ステップ１２０５に戻る。
ステップ１２１１について、各道路をグラフ理論におけるエッジ、各道路の走行不能リスクを前記エッジの重み、道路同士の接続点をノードとすると、リスクが最小となる経路の選択をグラフ理論における最短経路問題に置き換えることが可能となる。グラフ理論における最短経路問題はＤｉｊｋｓｔｒａ法などのアルゴリズムにより解くことができる。
本実施例では、走行経路を走行経路決定サーバ１０７が計算する例を示したが、例えば、半自律走行車１０１が走行経路を計算してもよいし、遠隔操縦サーバが計算してもよいし、それ以外のものが計算してもよい。
 経路決定方法
以下では、具体例を用いて、走行経路の決定方法について説明する。図１３は道路地図情報を示す図である。道路地図情報は、道路同士の接続点Ｐ（１３０１）、接続点Ｓ（１３０２）、接続点Ｑ（１３０３）、接続点Ｒ（１３０４）と道路Ａ（１３０５）、道路Ｂ（１３０６）、道路Ｃ（１３０７）、道路Ｄ（１３０８）、道路Ｅ（１３０９）から構成される。道路Ａ（１３０５）は接続点Ｐ（１３０１）と接続点Ｑ（１３０３）に接続する。走路Ｂ（１３０６）は、接続点Ｐ（１３０１）と接続点Ｒ（１３０４）に接続する。道路Ｃ（１３０７）は、接続点Ｑ（１３０３）と接続点Ｒ（１３０４）に接続する道路Ｄ（１３０８）は接続点Ｑ（１３０３）と接続点Ｓ（１３０２）に接続する。道路Ａ（１３０５）は接続点Ｐ（１３０１）を走行経路上の始点、接続点Ｓ（１３０５）を走行経路上の終点とする。
自律走行難易度情報保持プログラム１１０４が保持する自律情報難易度情報として、自律走行解除確率を用いる。自律走行解除確率は、半自律走行車１０１が自律走行中に、自律走行が解除される確率を表わす。すなわち、自律走行解除確率は、自律走行が解除される可能性を示す自律走行解除リスクであるといえる。通信品質情報保持プログラム１１０３が保持する通信品質情報として、遠隔操縦走行解除確率を用いる。遠隔操縦走行解除確率は、半自律走行車１０１が遠隔操縦走行中に、遠隔操縦できなくなる確率を表わす。すなわち、遠隔操縦走行解除確率は、遠隔操縦走行が解除される可能性を示す遠隔操縦走行解除リスクであるといえる。走行不能リスク決定プログラム１１０５が算出する走行不能リスクとして、走行不能確率を用いる。走行不能確率は、半自律走行車１０１が、自律走行、遠隔操縦走行のいずれも実施できない確率を表す。すなわち、走行不能確率は、自律走行および遠隔操縦走行のいずれもが解除される可能性を示す走行不能リスクであるといえる。 図１４は道路地図情報１４０１を表す表である。道路地図情報１４０１は道路１４０２、接続点１（１４０３）、接続点２（１４０４）から構成され、各道路の接続関係を示す。例えば、表中の行１４０５は、道路Ａ（１３０５）が接続点Ｐ（１３０１）と接続点Ｑ（１３０３）に接続することを表す。
図１５は自律走行難易度情報１５０１を表わす表である。表では、道路１５０２と自律走行解除確率１５０３を対応付ける。例えば、表中の行１５０４は、道路Ａ（１３０５）の自律走行解除確率１５０３が０．０１であることを示す。
図１６は通信品質情報１６０１を表す表である。表では、道路１６０２に遠隔操縦走行解除確率１６０３を対応付ける。例えば、表中の行１６０４は、道路Ａ（１３０５）の遠隔操縦走行解除確率が０．００２であることを示す。
図１７は走行不能リスク情報１７０１を表す表である。道路１７０２、接続点１（１７０３）、接続点２（１７０４）と走行不能確率１７０５を対応付ける。例えば、表中の行１７０６は、両接続点をそれぞれ接続点Ｐ（１３０１）、接続点Ｑ（１３０３）とする道路Ａ（１３０５）の走行不能確率１７０５は０．００００２であることを表わす。前記走行不能確率０．００００２は道路Ａ（１３０５）に対応する自律走行解除確率０．０１と道路Ａ（１６０４）に対応する遠隔操縦走行解除確率０．００２を乗算し、０．０１×０．００２＝０．００００２により算出されている。
図１８に図１３中の始点Ｐから終点Ｓまでの走行経路一覧１８０１を示す。表は、経路番号１８０２、道路１（１８０３）、道路２（１８０４）、道路３（１８０５）、経路上走行不能確率の総和１８０６から構成される。経路は、始点Ｐから終点Ｓへ到達するまでに走行する道路の集合を表わす。経路番号１８０２は、各経路を識別するために付与される番号である。道路１（１８０３）は、始点Ｐから終点Ｓへ到達する経路の中で１番目に通過する道路を表わす。道路２（８０４）は、始点Ｐから終点Ｓへ到達する経路の中で２番目に通過する道路を表わす。道路３（１８０５）は、始点Ｐから終点Ｓへ到達する経路の中で３番目に通過する道路を表わす。経路上走行不能確率の総和１８０６は、経路上の各道路の走行不能確率の総和を表わす。例えば、１８０８は、経路番号１で識別される経路は道路Ａ（１３０５）、道路Ｄ（１３０８）から構成され、経路上走行不能確率は道路Ａの走行不能確率０．００００２、道路Ｄの走行不能確率０．００１の和である、０．００１０２であることを示す。経路番号１〜４の経路上走行不能確率が最小となる経路は経路番号２（１８０９）である経路であり、経路上走行不能確率は０．０００１４となることがわかる。
各道路の走行不能リスクについては、始点から終点までの経路を計算する際に、必ずしも毎回計算する必要はない。例えば、通信品質情報保持プログラム１１０３が保持する通信品質情報が更新された場合のみ計算してもよい。または、例えば、自律走行難易度保持プログラム１１０４が保持する自律走行難易度情報が更新された場合のみ計算してもよい。走行経路決定プログラム１１０１は、各道路の走行不能リスクが予め算出されている場合には、走行不能リスクが最小となる経路を選択する処理のみを実行してもよい。
自律走行解除確率の導出方法
以下では、自律走行解除確率の導出の具体的例を図１９、２０、２１を用いて説明する。例では、各道路の道路種別と道路白線の情報から自律走行解除確率を算出する。
図１９は道路種別と自律走行解除確率を対応付ける道路種別情報１９０１を示す表である。この表は、道路種別１９０２と自律走行解除確率１９０３から構成される。例えば、表中の行１９０４は、道路種別１９０２が高速道路である場合の自律走行解除確率は０であることを表わす。
図２０は道路白線カバー率と自律走行解除確率を対応づける道路白線カバー率情報２００１を示す表である。この表は道路白線カバー率２００２と自律走行解除確率２００３から構成される。例えば表中の行２００４は、道路白線カバー率が１００％である道路の自律走行解除確率が０であることを表わす。
図２１は図１９の道路種別情報１９０１と、図２０の道路白線カバー率情報２００１に基づいて、各道路の自律走行解除確率の総和を求めた表である。この表は道路２１０２、道路種別２１０３、道路種別に対応する自律走行解除確率２１０４、白線カバー率２１０５、白線カバー率に対応する自律走行解除確率２１０６、自律走行解除確率の総和２１０７から構成される。例えば、表中の行２１０８では、道路Ａ（１３０５）の道路種別２１０３は都道府県道であり、白線カバー率２１０５は６５％であることを示している。図１９から道路種別が都道府県道である場合に対応する自律走行解除確率は０．００５となる。図２０から白線カバー率が６０％の時の自律走行解除確率は０．００５となる。以上から、道路Ａ（１３０５）の自律走行解除確率の総和（２１０７）は、０．００５＋０．００５＝０．０１となる。
白線カバー率の取得方法の一例として、カメラを搭載した自動車を走行させることにより、各道路の白線カバー率を取得することができる。半自律走行車１０１を用いて、白線カバー率を取得してもよい。また、その他の白線カバー率取得方法の一例として、超高倍率なカメラを搭載した衛星から撮影した情報から各道路の白線カバー率を取得する方法がある。その他の方法により白線カバー率を取得してもよい。また、道路種別については、一般的な道路交通地図に記載された情報から取得することが可能である。
以上は自律走行解除確率の導出方法の一例であり、その他の方法として、以下の一例がある。半自律走行車１０１がある道路Zを自律走行にて走行した回数と、道路Zを自律走行にて走行中に、自律走行が解除された回数をそれぞれ記録すると、以下の式から自律走行解除確率を算出することができる。
（式１）
自律走行解除確率＝道路Zを自律走行にて走行中に自律走行が解除された回数÷道路Zの自律走行にて走行した回数
遠隔操縦解除確率の導出方法
以下では、遠隔操縦解除確率の導出の具体的な方法の一例を図２２、２３、２４を用いて説明する。
図２２は遅延時間と遠隔操縦走行解除確率を対応付ける遅延時間情報２２０１を示す表である。表は遅延時間９９％値（２２０２）と遠隔操縦走行解除確率２２０３から構成される。表中の遅延時間９９％値（２２０２）は測定された通信の遅延時間測定データの内、遅延時間が小さいもから数えて９９％の範囲に入る値の中での最大値である。例えば、表中の行２２０４の例では、遅延時間９９％値（２２０２）が５０［ｍｓ］未満の場合、遠隔操縦走行解除確率（２２０３）は０になることを示す。この例では遅延時間の９９％値を用いたが、平均値など、その他の値を用いてもよい。
図２３はスループットと遠隔操縦走行解除確率を対応付けるスループット情報２３０１を示す表である。表はスループット９９％値（２３０２）と遠隔操縦走行解除確率２３０３から構成される。表中のスループット９９％値（２３０２）はスループット測定データの内、大きなものから数えて９９％の範囲に入る値の中での最小値である。例えば、表中の行２３０４の例では、スループット９９％値（２３０２）が１０［Ｍｂｐｓ］以上である場合、遠隔操縦走行解除確率（２３０３）は０．０００１となることを示す。この例ではスループットの９９％値を用いたが、平均値など、その他の値を用いてもよい。
図２４は遅延時間とスループットを遠隔操縦走行解除確率に対応付ける表である。この表は道路２４０２、遅延時間９９％値（２４０３）、遅延時間９９％値に対応する遠隔操縦走行解除確率２４０４、スループット９９％値（２４０５）、スループット９９％に対応する遠隔操縦走行解除確率２４０６、遠隔操縦走行解除確率の総和２４０７から構成される。例えば、表中の行２４０９では、道路Ａ（１３０５）の遅延時間９９％値（２４０３）は７５［ｍｓ］であり、スループット９９％値（２４０５）は８［Ｍｂｐｓ］であることを示している。図２２から遅延時間９９％が７５［ｍｓ］である場合の遠隔操縦走行解除確率は０．００１である。図２３から、スループット値９９％値が８［Ｍｂｐｓ］である場合の遠隔操縦走行解除確率は０．００１である。以上から、道路Ａ（１３０５）の遠隔操縦走行解除確率の総和（２４０７）は０．００１＋０．００１＝０．００２となることがわかる。
以上は遠隔操縦解除確率の導出の一例であり、その他の方法として、一例がある。半自律走行車１０１がある道路Zを遠隔操縦走行にて走行した回数と、遠隔操縦走行実施中に、遠隔操縦走行が解除された回数をそれぞれ記録すると、以下の式から自律走行解除確率を算出することができる。
（式２）
遠隔操縦層解除確率＝道路Zを遠隔操縦走行にて走行中に遠隔操縦走行が解除された回数÷道路Zを遠隔走行にて走行した回数
以下では、遅延時間の取得方法の一例について図２５と図２６を用いて説明する。ある道路上に位置する測定用無線通信端末が、測定用サーバに対して図２５に示す測定用通信パケットを送信することにより、各道路上で通信した場合の遅延時間を測定することができる。測定用無線通信端末は無線基地局１０３に接続する。測定用サーバは広域網１０４に接続する。測定用無線通信端末と測定用サーバは、無線基地局１０３、広域網１０４を介して通信を行う。
図２５に示す測定用通信パケットはＧＰＳ情報２５０２と送信時刻２５０３から構成される。ＧＰＳ情報２５０２は測定用無線通信端末の現在地を示す経度、緯度情報である。送信時刻２５０３は、測定用無線通信端末が測定用通信パケット２５０１を送信する時刻を格納する。測定サーバは無線通信端末から受信した測定用通信パケット２５０１に受信時刻を記録し、当該受信時刻から、測定用通信パケット２５０１に格納された送信時刻２５０３の差を計算することにより遅延時間を測定することができる。また、測定サーバは、測定用通信パケットに格納されたＧＰＳ情報２５０２を参照することにより、前記測定した遅延時間がどの道路に対応する遅延時間であるかを把握することができる。
図２６は、遅延時間の測定に関する図である。測定サーバは、図２６の道路Ｘ（２６０１）上の複数地点（測定場所a（２６０２）、測定場所ｂ（２６０３）、測定場所ｃ（２６０４）、測定場所ｄ（２６０５））から送信された測定用通信パケット２５０１を受信することにより、道路Ｘに関連する遅延時間を複数取得することができる。測定用無線通信端末として、半自律走行車１０１の無線通信装置３０４を利用してもよい。測定サーバとして、走行経路決定サーバ１０７、もしくは、遠隔操縦サーバ１０５を使用してもよい。
ここで、遅延時間の構成について説明する。遅延時間は大きく分類して、測定用無線通信端末から無線基地局１０３までの区間の遅延時間と、無線基地局１０３から広域網１０４を介した遠隔操縦サーバ１０５までの区間の遅延時間に分類される。広域網１０４は多くの光回線などの高速な有線通信ネットワークにより構成される。一般的に、無線通信は有線通信に比べて遅延時間が大きい。また、無線通信は有線通信に比べて、遅延時間のばらつきが大きい。遅延時間のばらつきの要因として、無線通信装置３０４と無線基地局１０３との位置関係による電波環境が変化することが挙げられる。以上から、測定した遅延時間は道路１０２の位置に依存する通信品質が測定されているといえる。
次に、スループット測定方法の一例について説明する。ある道路上に位置する測定用無線通信端末が、測定用サーバに対して図２５に示す測定用通信パケットを送信することにより、各道路上で通信した場合のスループットを測定することができる。測定用無線通信端末は、無線基地局１０３がサポートする通信方式の中で、最も通信速度が高い通信方式を選択した場合の通信速度に相当する通信パケットを生成して、当該測定用通信パケットを測定サーバに送信する。測定サーバは、一定時間に受信した、同一ＧＰＳ情報が格納された測定用通信パケットの総量（通信パケットサイズ×受信した通信パケット数）からスループットを測定することができる。例えば、測定サーバが、同一のＧＰＳ情報をもつ１パケット当たり１０００バイトの測定パケットを０．３秒間の間に３７５個受信した場合には、以下の式により、ある地点におけるスループットは１０［Ｍｂｐs］となる。
（式３）
１０００［Ｂｙｔｅ］×８×３７５［パケット］÷０．３［秒］＝１０［Ｍｂｐs］
スループットは大きく分類して、測定無線通信端末から無線基地局１０３までの区間のスループットと、無線基地局１０３から広域網１０４を介した遠隔操縦サーバ１０５までの区間のスループットに分類される。広域網１０４は多くの場合、光回線などの高速な有線通信ネットワークにより構成される。一般的に、無線通信は有線通信に比べてスループットが小さい。また、無線通信は有線通信に比べて、スループットのばらつきが大きい。スループットのばらつきの要因として、無線通信装置３０４と無線基地局１０３との位置関係による電波環境が変化することが挙げられる。以上から、スループットは道路１０２の位置に依存する通信品質に相当するといえる。その他のスループット測定方法として、文献［“Packet Trains-Measurements and a New Model for Computer Network Traffic”， IEEE Journal on Selected Areas in Communication， Vol. SAC-4，No. 6，Sep. 1986］にて開示されているパケットトレイン法などを用いてもよい。
本実施例では、自律走行、遠隔操縦による走行、走行不能の３状態から構成される移動体走行システムにおいて、走行不能となる確率が最小となる経路を選択することができる。
本実施例の走行経路決定プログラムを図２７に示す。図２７において図１１の各プログラムに対応する部分には同一の符号をつける。道路所用時間保持プログラム２７０２は、各道路の走行に要する時間である道路所用時間情報２８０１を、走行不能リスク決定プログラム２７０３に出力する。走行不能リスク決定プログラム２７０３は、道路地図保持プログラム１１０２が保持する道路地図情報、通信品質保持プログラム１１０３が保持する通信品質情報、自律走行難易度保持プログラム１１０４が保持する自律走行難易度情報、道路所用時間保持プログラム２７０２が保持する道路所用時間情報２８０１を参照して、各道路の走行不能リスクを算出し、当該走行不能リスクを走行不能リスク最小経路決定プログラム１１０６に出力する。本実施例における上記処理は、例えば、図１２に示したステップ１２０８の処理終了後、ステップ１２０９の処理前に実行すればよい。
図２８は、道路と道路所用時間を対応付ける道路所用時間情報２８０１を示す表である。この表は道路２８０２、道路所用時間２８０３から構成される。例えば表中の行２８０４は、道路Ａの走行に要する道路所用時間２８０３は１０［min］であることがわかる。走行不能リスク決定プログラム２７０３の走行リスクの算出方法として、実施例１にて提示した自律走行解除確率、遠隔操縦走行確率、道路所用時間を乗算して算出してもよい。本実施例では、自律走行解除確率、遠隔操縦走行確率だけでなく、道路所用時間も参照して走行不能リスクを算出することで、走行不能確率が小さくても所用時間が大きな経路は選択しにくくなる。
本実施例では、道路所用時間情報を用いて走行経路を決定しているが、道路所用時間情報に代えて、各道路の走行に要する距離である道路所用距離を用いて走行経路を決定してもよい。例えば、道路所用時間情報２８０１と同様に、道路Ａの走行に要する道路所用距離が１０［km］であることがわかるように、道路と道路所用距離を対応付ける道路所用距離情報を保持し、上記同様の手法により走行経路を決定してもよい。
本実施例では、自律走行、遠隔操縦による走行、走行不能の３状態から構成される移動体走行システムにおいて、目的地までの所要時間を増加させることなく、走行不能となる確率が低い経路を選択することができる。
本実施例の走行経路決定プログラム２９０１を図２９に示す。図２９において図１１の各プログラムに対応する部分には同一の符号をつける。遠隔操縦走行実施リスク決定プログラム２９０２は、道路地図情報保持プログラム１１０２から入力される道路地図情報と、通信品質情報保持プログラム１１０３から入力される通信品質情報と、自律走行難易度情報保持プログラム１１０４から入力される自律走行難易度情報に基づいて、遠隔操縦走行実施リスクを決定する。遠隔運転実施リスクは、遠隔操縦走行を実施する確率を表わす。コスト決定プログラム２９０５は、遠隔操縦走行実施リスク決定プログラム２９０２から入力される遠隔操縦走行実施リスクと、走行不能リスク決定プログラム１１０５から入力される走行不能リスクと、重みづけ情報保持プログラム２９０４から入力される重みづけ情報に基づいて各道路のコストを決定し、当該コストをコスト最小経路決定プログラム２９０６に出力する。重みづけ情報保持プログラム２９０４は、重みづけ情報を保持し、当該重みづけ情報をコスト決定プログラム２９０５に出力する。重みづけ情報は、遠隔操縦走行を実施するために必要なコストと、走行不能状態に陥った半自律走行車１０１を再度走行開始させるために必要なコストに関する情報である。
遠隔操縦走行実施リスク決定プログラム２９０２の遠隔操縦実施リスクの決定方法の一例について説明する。遠隔操縦走行を実施する場合は、自律走行が解除され、なおかつ、遠隔操縦走行にて走行可能な状態である。従って、遠隔操縦走行にて走行する確率は以下の式で表わされる。以下に示す遠隔操縦走行実施確率は、遠隔操縦に切り替わる可能性を示す遠隔操縦リスクであるといえる。
（式４）
遠隔操縦走行実施確率 ＝ 自律走行解除確率 × （１−遠隔操縦走行解除確率）
各道路のコストは以下の式で計算される。
（式５）
コスト＝遠隔操縦走行実施確率 × 遠隔操縦走行コストの重み ＋ 走行不能確率 × 走行不能状態からの復帰に要するコストの重み
ここで、走行不能状態からの復帰に要するコストは、現場操縦者１０８が、走行不能状態に陥った半自律走行車１０１がある場所まで移動して半自律走行車１０１の操縦を行い、半自律走行車１０１を自律走行、または、遠隔操縦走行できる状態まで復帰させるために要するコストである。道路地図として図１３、道路地図情報として図１４、自律走行難易度情報として図１５、通信品質情報として図１６、走行不能リスク情報として図１７を想定した場合の、コスト算出の具体例を以下で説明する。
遠隔操縦走行実施リスク決定プログラム２９０２は、図１４の道路地図情報、図１５の自律走行難易度情報、図１６の通信品質情報から遠隔運転実施リスクを算出する。算出した遠隔操縦走行実施リスクを図３０に示す。例えば、道路Ａの自律走行解除確率は表中の行１５０４から０．０１となり、遠隔操縦走行解除確率は０．００２である。前記自律走行解除確率と前記遠隔操縦走行解除確率を式（４）に代入すると、０．００９９８（図３０の表中の行３００６）となる。ここで重みづけ情報を、遠隔操縦走行を実施する場合のコストを１、走行不能に陥った場合のコストを１０とする。前記重みづけを実施した場合の、各道路のコストを図３１に示す。図３１は道路３１０２、接続点１（３１０３）、接続点２（３１０４）、コスト３１０５から構成される。例えば、道路Ａのコストは式（２）から、０．００９９８×１＋０．００００２×１０＝０．０１０１８となる。コスト最小経路決定プログラム２９０６は、始点・終点保持プログラム１１０８から入力される始点・終点情報と、コスト決定プログラム２９０５から入力されるコスト情報に基づいて、始点から終点までの経路の内、コストの総和が最小となる経路を決定する。本実施例における上記処理は、例えば、図１２に示したステップ１２０８の処理終了後、ステップ１２０９の処理前に実行すればよい。
半自律走行システムを運用する際、半自律走行車１０１が自律走行を行っている場合には、半自律走行車１０１は人の支援を必要とせず自律走行を行うので、人的なコストは発生しない。しかし、自律走行が解除されて遠隔操縦走行を実施する場合には、遠隔操縦を実施する操縦者が必要となり、人的コストが発生する。半自律走行車１０１が走行不能状態に陥った場合には、再度、走行を開始するために、半自律走行車１０１の運行を管理する運行管理センタなどから現地操縦者１０８が、半自律走行車１０１が位置する場所まで移動して操縦して自律走行、または、遠隔操縦走行可能な状態復帰させるため、人的コストがかかる。以上から、走行遠隔操縦を実施する場合、走行不能状態に陥った場合には、いずれも人的コストがかかる。遠隔操縦走行を行うための人的コストと、走行不能状態になった場合の人的コストの大きさは異なると想定される。例えば、半自律走行車１０１は基本的に自律走行を行うので、遠隔操縦走行を行うことになっても、自律走行可能な状態に復帰するまでにサポート的に遠隔操縦走行を実施すればよいため、短時間の作業で済むと思われる。一方で、走行不能状態に陥った場合には、遠隔地の運行管理センタから現地操縦者１０８が向かって操作を行うため、遠隔操縦走行の場合に比べてより大きなコストがかかると想定される。
本実施例では、自律走行、遠隔操縦による走行、走行不能の３状態から構成される移動体走行システムにおいて、走行不能状態になる確率を低減し、なおかつ、システムの運用に要する人的コストを最小にする、走行経路選択方法を提供することができる。
本実施例の走行経路決定プログラム３２０１を図３２に示す。図３２において図１１の各プログラムに対応する部分には同一の符号をつける。運行管理情報管理プログラム３２０２はネットワーク通信プログラム１１０８を介して、運行管理情報を取得する。運行管理情報は、複数台の半自律走行車１０１から構成される半自律走行システムの内、遠隔操縦走行にて走行している半自律走行車の台数と、走行不能状態にある半自律走行車１０１の台数である。すなわち、運行管理情報は、遠隔操縦走行される半自律走行車１０１の台数と走行不能である半自律走行車１０１の台数との関係を示す情報であるといえる。重みづけテーブル保持プログラム３２０３は、運行管理情報保持プログラム３２０２から入力される運行管理情報と、重みづけテーブル保持プログラム３２０３が保持する重みづけテーブルとから、重みづけ情報をコスト決定プログラム２９０５に出力する。
重みづけテーブル３２０３が保持する重みづけテーブル３３０１の一例を図３３に示す。重みづけテーブル３３０１は、運行管理情報３３０２と遠隔運転操縦走行の重みづけ３３０３と走行不能状態の重みづけ３３０４から構成される。例えば、表中の行３３０５では、運行管理情報３３０２が「遠隔操縦走行台数≦走行不能台数×５」の場合、遠隔運転操縦走行の重みづけを１、走行不能状態の重みづけを１５とする。本実施例における上記処理は、例えば、図１２に示したステップ１２０８の処理終了後、ステップ１２０９の処理前に実行すればよい。
遠隔操縦走行の重みづけを小さくするほど、遠隔運転操縦走行、走行不能の２状態の内、遠隔操縦走行を実施する確率が大きな経路を選択しやすくなる。走行不能確率の重みづけを小さくするほど、走行不能状態に陥る確率が大きな経路を選択しやすくなる。半自律走行システムでは、自律走行が解除された場合に遠隔操縦を実施する遠隔操縦者１０６が必要となる。また、半自律走行車１０１が走行不能状態に陥った場合、半自律走行車１０１が位置する現場に行って、走行不能状態に陥った半自律走行車１０１を操縦する現場操縦者１０８が必要である。半自律走行システムの運用を行う上で、一定数の遠隔操縦者１０６と、一定数の現場操縦者１０８が必要となる。半自律走行システムの運用を行う上で、多数の半自律走行車１０１が遠隔操縦走行状態に陥っていて遠隔操縦者が不足している一方で、走行不能状態の半自律走行車１０１が０台であり現場操縦者は余っているというアンバランスな状態がおこりうる。
半自律走行車１０１の運行管理情報に基づいて重みづけを決定することで、前述したアンバランスな状態を解消できる。例えば、前述した、遠隔操縦者１０６が不足している一方で、現場操縦者が余っている状況において、表中の行３３０５の重みづけを選択することで、半自律走行車１０１は遠隔操縦に陥る確率よりも、走行不能確率に陥る確率が高い経路を選択しやすくなる。したがって、遠隔操縦者１０６と現場操縦者１０８の人員のアンバランスを解消することができる。
本実施例では、運行管理情報として、遠隔操縦走行状態の半自律走行車１０１の台数と、走行不能状態の半自律走行車１０１の台数を用いたが、半自律走行システムの運行管理に関連する情報であればいずれの情報でもよい。例えば、運行管理情報は、遠隔操縦者１０６の人数と現地操縦者１０８の人数であってもよい。この場合、上記運行管理情報は、半自律走行車１０１を遠隔操縦移動する人員の数と走行不能となった半自律走行車１０１を現場で操縦する人員の数との関係を示す情報であるといえる。また、例えば、遠隔操縦者１０６の中で遠隔操縦を実施している人数と現地操縦１０８の内、現地における操縦を実施している人数であってもよい。また、運行管理情報は前記で説明した情報のいずれか一部、または、全てであってもよい。
本実施例では、自律走行、遠隔操縦による走行、走行不能の３状態から構成される移動体走行システムにおいて、走行不能状態になる確率を低減することができる。さらに、本実施例では、遠隔操縦走行、走行不能状態に陥る台数を一定の割合に保つことで、最小限の人員による半自律走行システムの運用を可能にする、走行経路選択方法を提供することができる。
本実施例は、実施例３の走行経路決定プログラムに、実施例２の走行経路決定プログラム中の道路地図情報保持部を追加した走行経路決定プログラムに関する。
本実施例の走行経路決定プログラム３４０１を図３４に示す。図３４において図２９の各プログラムに対応する部分には同一の符号をつける。道路所用時間保持プログラム３４０２は、各道路の走行に要する時間である道路所用時間情報を、走行不能リスク決定プログラム３４０３と遠隔操縦走行実施リスク決定プログラム３４０４に入力する。走行不能リスク決定プログラム３４０３は、道路地図保持プログラム１１０２が保持する道路地図情報、通信品質保持プログラム１１０３が保持する通信品質情報、自律走行難易度保持プログラム１１０４が保持する自律走行難易度情報、道路所用時間保持プログラム３４０２が保持する道路所用時間情報を参照して、各道路の走行不能リスクを算出し、当該走行不能リスクをコスト決定プログラム２９０５に入力する。
遠隔操縦走行実施リスク決定プログラム３４０４は、道路地図保持部１１０２が保持する道路地図情報、通信品質保持プログラム１１０３が保持する通信品質情報、自律走行難易度保持プログラム１１０４が保持する自律走行難易度情報、道路所用時間保持プログラム３４０２が保持する道路所用時間情報を参照して、各道路の遠隔操縦走行実施リスクを算出し、当該遠隔操縦走行実施リスクをコスト決定プログラム２９０５に入力する。本実施例における上記処理は、例えば、図１２に示したステップ１２０８の処理終了後、ステップ１２０９の処理前に実行すればよい。
本実施例では、自律走行、遠隔操縦による走行、走行不能の３状態から構成される移動体走行システムにおいて、目的地までの所要時間を増加させることなく、走行不能状態になる確率を低減し、なおかつ、システムの運用に要する人的コストを最小にする、走行経路選択方法を提供することができる。
本実施例では、実施例４の走行経路決定プログラムに、実施例２の走行経路決定プログラム中の道路地図情報保持プログラムを追加した、走行経路決定プログラムに関する。
本実施例の走行経路決定プログラム３５０１を図３５に示す。図３５において図３２の各プログラムに対応する部分には同一の符号をつける。道路所用時間保持プログラム３５０２は、各道路の走行に要する時間である道路所用時間情報を、走行不能リスク決定プログラム３５０３と遠隔操縦走行実施リスク決定プログラム３５０４に出力する。走行不能リスク決定プログラム３５０３は、道路地図保持プログラム１１０２が保持する道路地図情報、通信品質保持プログラム１１０３が保持する通信品質情報、自律走行難易度保持プログラム１１０４が保持する自律走行難易度情報、道路所用時間保持プログラム３５０２が保持する道路所用時間情報を参照して、各道路の走行不能リスクを算出し、当該走行不能リスクをコスト決定プログラム２９０５に出力する。遠隔操縦走行実施リスク決定プログラム３５０４は、道路地図保持プログラム１１０２が保持する道路地図情報、通信品質保持プログラム１１０３が保持する通信品質情報、自律走行難易度保持プログラム１１０４が保持する自律走行難易度情報、道路所用時間保持プログラム３５０２が保持する道路所用時間情報を参照して、各道路の遠隔操縦走行実施リスクを算出し、当該遠隔操縦走行実施リスクをコスト決定プログラム２９０５に出力する。本実施例における上記処理は、例えば、図１２に示したステップ１２０８の処理終了後、ステップ１２０９の処理前に実行すればよい。
本実施例では、自律走行、遠隔操縦による走行、走行不能の３状態から構成される移動体走行システムにおいて、目的地までの所要時間を増加させることなく走行不能状態になる確率を低減することができる。さらに、本実施例では、遠隔操縦走行、走行不能状態に陥る台数を一定の割合に保つことで、最小限の人員による半自律走行システムの運用を可能にする、走行経路選択方法を提供することができる。
１０１ 半自律走行車
１０２ 道路
１０３ 無線基地局
１０４ 広域網
１０５ 遠隔操縦サーバ
１０６ 遠隔操縦者
１０７ 走行経路決定サーバ
１０８ 現場操縦者
２０１ 自律走行状態
２０２ 遠隔操縦走行状態
２０３ 走行不能状態
２０４ 自律走行状態から遠隔操縦走行状態への状態遷移
２０５ 遠隔操縦走行状態から自律走行状態への状態遷移
２０６ 遠隔操縦走行状態から走行不能状態への状態遷移
２０７ 走行不能状態から遠隔操縦走行状態への状態遷移
２０８ 走行不能状態から自律走行状態への状態遷移
３０１ センサ
３０２ 情報処理装置
３０３ 入出力装置
３０４ 無線通信装置
３０６ 走行制御装置
３０７ カメラ
３０９ ミリ波レーダー
３１０ ＧＰＳ
３１１ 補助記憶装置
３１２ 主記憶装置
３１３ 演算処理装置
３１４ 表示装置
３１５ ステアリング
３１６ アクセルペダル
３１７ ブレーキペダル
４０１ 自律走行制御プログラム
４０２ センサ入力部
４０３ 自律走行可否判断部
４０４ 遠隔操縦実施命令生成部
４０５ ネットワーク通信部
４０６ 走行経路保持部
４０７ 制御命令生成部
４０８ 制御命令出力部
５０１ 遠隔操縦走行サーバプログラム
５０２ 制御命令出力部
５０３ ネットワーク通信部
５０４ 走行停止命令出力部
７０１ 通信装置
７０２ 情報処理装置
７０３ 遠隔操縦用入出力装置
７０４ 補助記憶装置
７０５ 主記憶装置
７０６ 演算処理装置
７０７ 表示装置
７０８ ステアリング
７０９ アクセルペダル
７１０ ブレーキペダル
８０１ 遠隔操縦走行クライアントプログラム
８０２ 情報表示部
８０３ 制御命令入力部
８０４ ネットワーク通信部
１００１ 通信装置
１００２ 情報処理装置
１００３ 補助記憶装置
１００４ 主記憶装置
１００５ 演算処理装置
１１０１ 走行経路決定プログラム
１１０２ 道路地図情報保持部
１１０３ 通信品質情報保持部
１１０４ 自律走行難易度情報保持部
１１０５ 走行不能リスク決定部
１１０６ 走行不能リスク最小経路決定部
１１０７ 始点・終点保持部
１１０８ ネットワーク通信部
１３０１ 接続点Ｐ（始点）
１３０２ 接続点Ｓ（終点）
１３０３ 接続点Ｑ
１３０４ 接続点Ｒ
１３０５ 道路Ａ
１３０６ 道路Ｂ
１３０７ 道路Ｃ
１３０８ 道路Ｄ
１３０９ 道路Ｅ
１４０１ 道路地図情報
１４０２ 道路
１４０３ 接続点１
１４０４ 接続点２
１５０１ 自律走行難易度情報
１５０２ 道路
１５０３ 自律走行解除確率
１６０１ 通信品質情報
１６０２ 道路
１６０３ 遠隔操縦走行解除確率
１７０１ 走行不能リスク情報
１７０２ 道路
１７０３ 接続点１
１７０４ 接続点２
１７０５ 走行不能確率
１８０１ 走行経路一覧
１８０２ 経路番号
１８０３ 道路１
１８０４ 道路２
１８０５ 道路３
１８０６ 経路上走行不能確率の総和
１９０１ 道路種別情報
１９０２ 道路種別
１９０３ 自律走行解除確率
２００１ 道路白線
２００２ 道路白線カバー率
２００３ 自律走行解除確率
２１０１ 道路種別と道路白線情報に基づいた自律走行難易度の算出
２１０２ 道路
２１０３ 道路種別
２１０４ 道路種別に対応する自律走行解除確率
２１０５ 白線カバー率
２１０６ 白線カバー率に対応する自律走行解除確率
２１０７ 自律走行解除確率の総和
２２０１ 遅延時間情報
２２０２ 遅延時間９９％値
２２０３ 遠隔操縦走行解除確率
２３０１ スループット情報
２３０２ スループット９９％値
２３０３ 遠隔操縦相克解除隔確率
２４０１ 遅延時間とスループットに基づいた遠隔操縦走行解除確率の算出
２４０２ 道路
２４０３ 遅延時間９９％値
２４０４ 遅延時間９９％値に対応する遠隔操縦走行解除確率
２４０５ スループット９９％値
２４０６ スループット９９％値に対応する遠隔操縦走行解除確率
２４０７ 遠隔操縦走行解除確率の総和
２５０１ 測定用通信パケット
２５０２ ＧＰＳ情報
２５０３ 送信時刻
２６０１ 道路Ｘ
２６０２ 測定場所ａ
２６０３ 測定場所ｂ
２６０４ 測定場所ｃ
２６０５ 測定場所ｄ
２７０１ 走行経路決定プログラム
２７０２ 泥所要時間保持部
２７０３ 走行不能リスク決定部
２８０１ 道路所用時間情報
２８０２ 道路
２８０３ 道路所用時間
２９０１ 走行経路決定プログラム
２９０２ 遠隔操縦走行実施リスク決定部
２９０４ 重みづけ情報保持部
２９０５ コスト決定部
２９０６ コスト最小経路決定部
３００１ 遠隔操縦走行実施リスク情報
３００２ 道路
３００３ 接続点１
３００４ 接続点２
３００５ 走行不能確率
３１０１ コスト情報
３１０２ 道路
３１０３ 接続点１
３１０４ 接続点２
３１０５ コスト
３２０１ 走行経路決定プログラム
３２０２ 運行管理情報保持部
３２０３ 重みづけテーブル保持部
３３０１ 重みづけテーブル
３３０２ 運行管理情報
３３０３ 遠隔操縦走行の重みづけ
３３０４ 走行不能状態の重みづけ
３４０１ 走行経路決定プログラム
３４０２ 道路所用時間保持部
３４０３ 走行不能リスク決定部
３４０４ 遠隔操縦走行実施リスク決定部
３５０１ 走行経路決定プログラム
３５０２ 道路所用時間保持部
３５０３ 走行不能リスク決定部
３５０４ 遠隔操縦走行実施リスク決定部

Claims (9)

  1. 自律移動または遠隔操縦移動のいずれかの方法で移動する移動体と、前記移動体と無線通信を介して接続する操縦サーバとを有した移動体移動システムであって、
    前記移動体の移動経路を含む地図情報と、前記移動体による自律移動の難易度を示す自律移動難易度情報と、前記移動体が遠隔操縦移動するために必要な通信品質を示す通信品質情報とに基づいて、自律移動および遠隔操縦移動のいずれの方法でも移動できない可能性を示す移動不能リスクを算出し、前記移動経路の中から、算出した前記移動不能リスクが最小となる移動経路を決定する走行経路決定部、を備え、
    前記走行経路決定部は、前記自律移動が解除される可能性を示す自律移動解除リスクと、前記遠隔操縦移動が解除される可能性を示す遠隔操縦移動解除リスクとに基づいて、前記遠隔操縦移動に切り替わる可能性を示す遠隔操縦リスクを算出し、算出した前記遠隔操縦リスクおよび前記移動不能リスクに重みづけしたコストを算出し、算出した前記コストに基づいて前記移動経路を決定する、
    ことを特徴とする移動体移動システム。
  2. 前記走行経路決定部は、前記移動体移動システムにより管理される前記移動体の運行管理情報に基づいて、前記移動不能リスクと前記遠隔操縦リスクに重みづけしたコストを算出し、算出したコストに基づいて前記移動経路を決定する、
    ことを特徴とする、請求項１に記載の移動体移動システム。
  3. 前記走行経路決定部は、遠隔操縦移動される前記移動体の数と移動不能である前記移動体の数との関係を示す前記運行管理情報に基づいて前記コストを算出し、算出したコストに基づいて前記移動経路を決定する、
    ことを特徴とする、請求項２に記載の移動体移動システム。
  4. 前記走行経路決定部は、前記移動体を遠隔操縦移動する人員の数と移動不能となった前記移動体を現場で操縦する人員の数との関係を示す前記運行管理情報に基づいて前記コストを算出し、算出したコストに基づいて前記移動経路を決定する、
    ことを特徴とする、請求項２に記載の移動体移動システム。
  5. 前記走行経路決定部は、遠隔操縦移動される前記移動体の数と移動不能である前記移動体の数との関係および前記移動体を遠隔操縦移動する人員の数と移動不能となった前記移動体を現場で操縦する人員の数との関係を示す前記運行管理情報に基づいて前記コストを算出し、算出したコストに基づいて前記移動経路を決定する、
    ことを特徴とする、請求項２に記載の移動体移動システム。
  6. 前記走行経路決定部は、算出した前記移動不能リスクと、前記移動経路の移動に要する時間を示す所用時間情報または前記移動経路の移動に要する距離を示す所要距離情報とに基づいて、前記移動経路を決定する、
    ことを特徴とする請求項１に記載の移動体移動システム。
  7. 前記走行経路決定部は、前記自律移動が解除される確率を示す自律移動解除確率を前記自律移動難易度情報として用いる、
    ことを特徴とする請求項１に記載の移動体移動システム。
  8. 前記走行経路決定部は、前記遠隔操縦移動が解除される確率を示す遠隔操縦移動解除確率を前記通信品質情報として用いる、
    ことを特徴とする請求項１に記載の移動体移動システム。
  9. 自律移動または遠隔操縦移動のいずれかの方法で移動する移動体と、前記移動体と無線通信を介して接続する操縦サーバとを有した移動体移動システムで行われる移動経路選択方法であって、
    前記移動体の移動経路を含む地図情報と、前記移動体による自律移動の難易度を示す自律移動難易度情報と、前記移動体が遠隔操縦移動するために必要な通信品質を示す通信品質情報とに基づいて、自律移動および遠隔操縦移動のいずれの方法でも移動できない可能性を示す移動不能リスクを算出し、
    前記移動経路の中から、算出した前記移動不能リスクが最小となる移動経路を決定する場合において、前記自律移動が解除される可能性を示す自律移動解除リスクと、前記遠隔操縦移動が解除される可能性を示す遠隔操縦移動解除リスクとに基づいて、前記遠隔操縦移動に切り替わる可能性を示す遠隔操縦リスクを算出し、算出した前記遠隔操縦リスクおよび前記移動不能リスクに重みづけしたコストを算出し、算出した前記コストに基づいて前記移動経路を決定する、
    ことを特徴とする移動経路選択方法。
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