JP2021117854A - 移動体を制御するシステム - Google Patents

Abstract

【課題】移動体との通信における無線品質が低下した場合においても、移動体を使用するサービスを継続する。【解決手段】システムは、無線通信によって移動体の移動を制御する。システムは、移動体と無線通信を行う無線通信装置と、無線通信装置を介して移動体を制御する制御装置と、を含む。制御装置は、移動体との無線通信の通信品質を測定する。制御装置は、無線通信の通信品質に基づいて移動体の移動を制御する。【選択図】図２

Description

本発明は、移動体を制御するシステムに関し、特に、移動体の移動を無線通信にて制御するシステムに適用して好適なものである。

従来、例えばエレベータ装置では、エレベータ装置全体の運行制御を行う制御盤が昇降路の最上部に設けられた機械室内に配置される。制御盤と、昇降路内を昇降する乗りかごとはテールコードと呼ばれるコードを介して接続され、このテールコードを介して制御盤及び乗りかご間の通信が行われている。

近年、都市部への人口集中に起因して高層ビルの需要が増加しており、これに伴い高層エレベータの需要も増加している。高層ビルでは、テールコードが長距離化するため、これに起因してテールコードの質量増加に対応するための駆動機構の大型化や、テールコードの物理的な揺れ幅の増加による故障リスクの拡大、及び、長距離のテールコードを製造するためのリードタイムの増加などの問題が発生する。

このような問題は、制御盤及び乗りかご間の通信を無線通信化することで解決することができる。一方で、無線通信は環境によって品質が異なるため、エレベータの設置環境や隣接乗りかごの状況、ユーザが使用する無線端末からの干渉により通信品質が劣化することがある。

例えば、特許文献１には、通信品質が劣化した場合に、制御周期内で伝送するデータ量を削減し、通信を継続させる技術が開示されている。

特開２０１９―２９８９２号公報

エレベータのような移動体を通信により制御するシステムでは、移動体の安全性を高めるには、制御装置がリアルタイムに移動体の状況を把握し制御することが重要であり、可能な限り高頻度で通信を行うことが望ましい。一方で、通信頻度を上げると通信の輻輳が発生することから、通信が安定しなくなる可能性がある。

これらの要求を両立させるため、移動体を通信により制御するシステムでは、通信頻度を最小限に抑えた状態で安全性が保たれるように設計されていることが多い。そのような構成において、通信品質が低下した場合に、通信データ量を削減することが困難なため、特許文献１の技術を適用することができず、サービスが停止し得る。

したがって、無線通信品質が低下した場合においても移動体によるサービスを継続させることができる技術が望まれる。

本発明の一態様は、無線通信によって移動体の移動を制御するシステムであって、前記移動体と無線通信を行う無線通信装置と、前記無線通信装置を介して前記移動体を制御する制御装置と、を含み、前記制御装置は、前記移動体との無線通信の通信品質を測定し、前記無線通信の通信品質に基づいて、前記移動体の移動を制御する。

本発明の代表的な一例によれば、無線品質が低下した場合においても、サービスを継続することができる。

実施例１のシステム構成例を示す図である。 実施例１の機能構成例を示すブロック図である。 実施例１の機能構成例を示すブロック図である。 実施例１の無線品質を測定するシーケンス例を示す図である。 実施例１の無線品質を測定するシーケンス例を示す図である。 実施例１の無線品質測定部のフローチャート例を示す図である。 実施例１において無線品質が良好な場合のエレベータの速度特性の例を示す図である。 実施例１の速度変更テーブルの例を示す図である。 実施例１において無線品質が低下した場合のエレベータの速度特性の例を示す図である。 実施例１の無線品質測定部において測定する通信品質の分布の例を示す図である。 実施例２の機能構成例を示すブロック図である。 実施例２の無線品質テーブルの例を示す図である。 実施例２の速度変更テーブルの例を示す図である。 実施例２において無線品質が低下した場合のエレベータの速度特性の例を示す図である。 実施例２において無線品質が低下した場合のエレベータの速度特性の例を示す図である。 実施例３の機能構成例を示すブロック図である。 実施例３の無線品質テーブルの例を示す図である。 実施例４の機能構成例を示すブロック図である。 実施例４の位置制御変更部のフローチャート例を示す図である。 実施例４の位置変更テーブルの例を示す図である。

以下、図面を参照して実施例を詳述する。以下には本発明を実現するための一例に過ぎず、本発明の技術的範囲を限定するものではないことに注意すべきである。以下において、移動体との無線通信の通信品質に基づいて移動体の移動を制御するシステムの例を説明する。これにより、無線品質が低下した場合に移動体を使用するサービスを継続できる。

図１は、実施例１のシステムの接続関係を示す図である。移動体の例であるエレベータのかご１０１は、制御システムと無線により通信を行う。制御システムは、制御装置１０２と無線通信装置１０３とを含む。かご１０１には、無線通信装置１０５が実装されている。制御装置１０２は、かご１０１から、かご１０１の位置情報やドアの開閉情報等のセンサ情報を、無線通信装置１０３及び１０５を介して受信し、かご１０１の移動を制御する。

制御装置１０２は、かご１０１との間で周期的に信号伝送を行うことでかご１０１の状態を把握し、安全にかご１０１を移動させることができる。かご１０１と制御装置間１０２の通信が無線化されたシステムにおいて、無線品質は、エレベータの設置環境によって大きく変化しうる。無線品質が低下した場合、周期的に伝送される情報が遅延、またはロスする可能性がある。そのような状態が所定期間を超えて発生すると、制御装置１０２が正しくかご１０１の状態をリアルタイムに把握できなくなるため、サービスを停止させる。

ここで、制御装置１０２がかご１０１の状態をリアルタイムに把握するためには、かご１０１からの信号が所定の閾値未満の遅延時間で伝送される必要がある。この遅延時間は、制御装置１０２がかご１０１の状態を把握してから、ブレーキ等で安全にかご１０１の移動を制御できるまでの時間で決定される。

つまり、かごの移動速度が速い場合は要求される遅延時間は短く、かごの移動速度が遅い場合は要求される遅延時間は長くなる。よって、無線品質によって、かご１０１の移動速度を変化させることで、サービスを停止することなくかご１０１を安全に移動させることができる。以下、上記動作を実現するシステム構成を示す。

図２は、制御装置１０２及びかご１０１の機能構成を示すブロック図である。かご１０１は、無線信号伝送部２０１にセンサ情報等を伝送する。無線信号伝送部２０１は、無線通信装置１０５を用いて、制御装置１０２に無線信号を送信する。制御装置１０２における無線信号伝送部２０２は、無線通信装置１０３を介して無線信号を受信する。

ここで、無線通信装置１０３、１０５は、信号を無線伝送する任意のプロトコルを使用することができる。例えば、ＷｉＦｉのような免許不要帯域のものでも、ＬＴＥのような免許帯域のものでもよい。無線信号伝送部２０２は、センサ情報を含むかご１０１からの情報をエレベータ制御部２０６に送信する。

エレベータ制御部２０６は、エレベータの加速、減速等の速度制御、移動先の決定等の移動範囲制御を行う。上記は、かご１０１から制御装置１０２への信号送信であったが、制御装置１０２からかご１０１への信号送信が存在してもよい。例えば、エレベータ制御部２０６は、かご１０１内に設置されたディスプレイへの表示情報や、かご１０１内に設置された階床ボタンの点灯指示情報をかご１０１に送信してもよい。

その場合、エレベータ制御部２０６は、無線信号伝送部２０２に信号を送信し、無線通信装置１０３を用いて、かご１０１に無線信号を送信する。かご１０１内の無線信号伝送部２０１は、無線通信装置１０５を介して無線信号を受信する。

一方、制御装置１０２の無線信号伝送部２０２は、かご１０１からの無線信号を受信した場合、当該無線信号を無線品質測定部２０４に送信する。無線品質測定部２０４は、無線品質を測定する。無線品質は、例えば、遅延時間、受信電力及びロス率の少なくとも一つ（いずれか一つ又は複数要素の組み合わせ）に基づき決定される。これにより、無線品質をより適切に測定できる。無線品質は、これらに変えて又は加えて、他の要素に基づき決定されてもよい。

測定された無線品質情報は、移動制御決定部２０５に送信される。移動制御決定部２０５は、受信した無線品質情報に基づいて、かご１０１の移動状態である、速度及び／または移動範囲をどのように制御するかを決定し、それを示す制御情報を生成する。制御情報は、速度制御情報及び／又は移動範囲制御情報を含む。

決定された速度制御情報及び／又は移動範囲制御情報は、エレベータ制御部２０６に送信される。エレベータ制御部２０６は、速度制御情報及び／又は移動範囲制御情報に基づいて、かご１０１の速度制御及び／又は移動範囲制御を行う。実施例１では、移動制御決定部２０５で制御する移動状態として、移動体の速度を制御する場合を示す。

図２に示す論理構成要素、無線信号伝送部２０１、２０２、無線品質測定部２０４、移動制御決定部２０５、エレベータ制御部２０６は、それぞれ、プログラムに従って動作するプロセッサ及び／又は特定用途のために構成された集積回路で構成することができる。

図３は、移動体の速度制御を行う場合のブロック図である。無線品質測定部３０４で測定された無線品質情報は、速度制御変更部３３５に送信され、速度制御変更部３０５は、無線品質情報と速度制御の関係を示す速度変更テーブル３０７を参照し、受信した無線品質情報に基づいて、かご１０１の速度制御方法を（どのように変更するかを）決定する。

決定された速度制御方法を示す速度制御情報は、エレベータ制御部３０６に送信される。エレベータ制御部３０６は、受信した速度制御情報に基づいて、かご１０１の速度制御を行う。図３の構成例において、速度制御変更部３０５と、速度変更テーブル３０７とが、移動制御決定部２０５に含まれる。

図４に無線品質測定部３０４による無線品質の測定方法の例を説明するためのシーケンス図を示す。制御装置１０２の無線信号伝送部３０２は、ステップ４０１にて、無線品質測定用の信号を生成し、かご１０１の無線信号伝送部３０１に対して無線信号を送信する。

かご１０１の無線信号伝送部３０１は、ステップ４０２にて、受信した無線信号に対して応答信号を生成し、制御装置１０２の無線信号伝送部３０２に対して応答信号を送信する。

無線品質測定部３０４は、ステップ４０３にて、無線信号伝送部３０２の送信時刻Ｔｔｘと受信時刻Ｔｒｘから、往復の遅延時間ＲＴＴ（Ｒｏｕｎｄ Ｔｒｉｐ Ｔｉｍｅ）をＴｒｘ−Ｔｔｘとして計算することで、無線品質を計測する。この例では、遅延時間ＲＴＴが無線品質を表す。ここで、遅延時間を計測する場合に、無線信号伝送部３０１、３０２の内部処理遅延δを考慮し、Ｔｒｘ−Ｔｔｘ−δとしてもよい。

ここで、制御装置１０２の無線信号伝送部３０２から送信される無線信号は、無線品質測定専用の信号ではなく、かご制御のためにエレベータ制御部３０６から送信される信号を用いてもよい。また、ステップ４０２にて応答信号を生成して送信する際、無線信号伝送部３０１は、制御装置１０２からの無線信号の受信後即座に応答信号を送信せず、特定の遅延時間Ｄを待ってから送信してもよい。その場合、送信を待つ遅延時間は、無線環境に無関係な遅延時間であるため、無線品質測定部３０４は、既知の値とし、計算される遅延時間から遅延時間Ｄを減算する。

また、上記例は、遅延時間をＲＴＴで計測したが、無線品質測定部３０４は、片道の遅延時間で測定してもよい。片道の遅延時間を測定する場合、図５に示すように、ステップ５０１において、無線信号伝送部３０１と３０２は、時刻同期を行う。

ステップ５０２にて、かご１０１の無線信号伝送部３０１が無線品質測定のための信号（パケット）を生成し、ステップ５０３で送信時刻をパケットに格納し、無線により送信する。制御装置１０２の無線信号伝送部３０２は、パケット内の送信時刻とパケットの受信時刻を無線品質測定部３０４に送信する。ステップ５０４で、無線品質測定部３０４は、片道遅延時間を計算する。なお、図４と同様に、ステップ５０２で生成する信号は、無線品質測定専用の信号ではなく、かご制御のためにかご１０１から制御装置１０２に送信される信号を用いてもよい。

また、無線品質の測定は、瞬時値を使用するのではなく、所定時間内の平均値等の統計処理を行ってもよい。例えば、１秒間隔で平均化処理を行ってよいし、ヒストグラムを作成し、遅延時間の分布を取得してもよい。また、無線品質測定部３０４は、無線品質の測定結果に基づく予測値を導出し、速度制御変更部３０５に通知してもよい。

図６に速度制御変更部３０５のフローチャートの例を示す。ステップ６０１にて、速度制御変更部３０５は、無線品質測定部３０４で測定した無線品質情報を取得する。無線品質情報が示す無線品質は、例えば、過去の所定期間内の無線品質測定値の平均値である。測定した無線品質情報が示す遅延時間が長いほど、エレベータの移動速度を遅く制御させることで安全にサービスを継続できることから、速度制御変更部３０５は、遅延時間に従って、かご１０１の移動速度を変更する。

制御装置１０２は、一般に、かご１０１が図７のような速度特性を持って移動するように制御している。図７において、横軸はかごの位置を示し、縦軸はかごの速度を示す。まず、かご１０１は、目的階に向かって移動するとき、範囲７０１に示すように、加速して速度を上昇させる。その後、目標となる速度に達すると、範囲７０２に示すように、かご１０１は、速度Ｖｃで定速移動を行う。目的階が近づくと、範囲７０３に示すように、かご１０１は位置Ｘｂから減速し、目的階に停止する。

図６に戻って、ステップ６０２では、速度制御変更部３０５は、速度変更テーブル３０７を用いて、遅延時間に基づいて、定速移動時の移動速度Ｖｃと、減速を開始する位置Ｘｃを変更する。ここで、減速開始位置Ｘｃは、目的階の何ｍ手前で減速を開始するかを示すものとする。減速開始位置Ｘｃの変更により、減速時の速度が変更される。

図８は、速度変更テーブル３０７の構成例を示す。速度変更テーブル３０７は、遅延時間、定速速度Ｖｃ及び減速開始位置Ｘｂの関係を示し、遅延時間列８０１、定速速度Ｖｃ列８０２及び減速開始位置Ｘｂ列８０３を含む。速度変更テーブル３０７の定速速度Ｖｃは、遅延時間が長くなるほど遅くなる。この条件を満たす限りで、遅延時間と定速速度Ｖｃとの関係は任意である。

また、減速開始位置Ｘｃは、目的階位置に対して、定速速度Ｖｃのみを遅くしたと仮定した場合の減速開始位置より手前になるように設定される。この条件を満たす限りで、減速開始位置Ｘｃと遅延時間（及び定速速度Ｖｃ）との関係は任意である。

図８の速度変更テーブル３０７において、遅延時間が１０ｍｓｅｃ未満の無線品質は良好である。このとき、定速速度は１０ｍ／ｓｅｃであり、減速開始位置は４０ｍ手前である。

図９は、無線品質が低下した場合のエレベータの速度特性の変化の例を示す。横軸はかご位置を示し、縦軸はかご速度を示す。破線９０１は、無線品質が良好である場合の速度特性を示し、実践９０２は無線品質が低下した場合の速度特性を示す。図９に示すように、定速速度Ｖｃを、無線品質が良好な場合における速度（１０ｍ／ｓｅｃ）から遅くするとする（例えば９ｍ／ｓｅｃ）。

無線品質が良好な場合における減速開始位置は、無線品質が良好なときの速度（１０ｍ／ｓｅｃ）、遅くした速度（例えば９ｍ／ｓｅｃ）、無線品質が良好なときの減速開始位置（４０ｍ）から、計算できる。この減速開始位置をＸｂ＿１（例えば４１ｍ）であるとする。無線品質が良好ではない（遅延時間１０ｍｓｅｃ以上）である場合の減速開始位置Ｘｂ＿２は、Ｘｂ＿１よりも手前の位置（例えば４２ｍ）と設定される。

本実施例では、定速速度Ｖｃと減速開始位置Ｘｃを、テーブルを利用して決定するが、遅延時間を入力とした関数それぞれによりこれらの値を連続的に変化させてもよい。また、減速時の速度特性を変化させる際に、減速開始位置だけではなく、加速度や、減速開始位置から目的階の位置の間のその他の位置における速度設定を変化させてもよい。定速速度及び減速開始位置の一方のみを遅延時間に応じて変更してもよい。減速開始位置のみを変更する場合、減速開始位置は、遅延時間の増加に応じて増加する。

図６に戻って、ステップ６０３では、速度制御変更部３０５は、ステップ６０２で変更した速度制御情報である、定速速度Ｖｃと減速開始位置Ｘｃをエレベータ制御部３０６に通知する。ただし、速度制御情報は、速度情報を示すものであれば、ＶｃとＸｃの組み合わせに限定するものではなない。例えば、速度特性が関数で表現できる場合は、当該関数を通知してもよい。また、定速速度Ｖｃと減速開始位置Ｘｃの一方のみを変更してもよい。

ここで、無線品質測定部３０４から速度制御変更部３０５に送信される無線品質情報が、遅延時間の分布である場合、速度制御変更部３０５は、その分布を特定の遅延時間を超えるパケットがどの程度の確率で発生するかという情報に変換する。図１０のように、遅延時間の分布は、累積分布として表現できる。図１０において、横軸は遅延時間を示し、縦軸は累積分布を示す。

図１０のような分布の場合、遅延時間Ｔを超える確率はｐであると表現される。例えば、エレベータシステムとして、要求される遅延時間を超える確率が１０＾（−６）以上となった場合にサービスが停止する場合、速度制御変更部３０５は、ｐ＝１０＾（−６）における遅延時間に対応する行を速度変更テーブル３０７において検索し、該当する行の制御パラメータ（定速速度と減速開始位置）を、かごの制御に適用するパラメータと決定する。

エレベータ制御部３０６は、速度制御変更部３０５から通知される、変更された速度制御情報と、無線信号伝送部３０２から送信される、かご１０１の位置及び速度を示す情報に基づき、かご１０１の移動を制御する。

本実施例においては、無線品質が低下し、エレベータシステム全体として無線信号の伝送品質が低下した場合において、品質の低下に応じてかごの移動速度を変更することで、高い安全性においてサービスを継続させることができる。

なお、上記例において、無線品質の指標は遅延時間であったが、無線品質の指標は、信号の伝送特性に相関のある指標であればこれに限定するものではない。例えば、遅延時間に代えて又は加えて、無線信号の電力特性を表す値である、受信信号電力やＳＩＮＲ（Ｓｉｇｎａｌｅ ｔｏ Ｉｎｔｅｒｆｅｒｅｎｃｅ ｐｌｕｓ Ｎｏｉｓｅ Ｒａｔｉｏ）、パケットロス率等を使用することができる。これらの一つ又は組み合わせにより、適切に信号品質を測定できる。複数の指標が使用される場合、例えば、一つのそれらを変数とする関数を使用できる。

上記例は、テールコードで伝送される信号が無線化されたエレベータにおいて、無線品質が低下した場合において速度制御を変更する。上記の移動体の制御は、移動体の移動速度を無線信号を用いて制御する任意のシステムに適用することができる。例えば、遠隔から無線を用いてロボット（ドローンを含む）や車両（例えば自動車や列車）等の移動体の移動速度を制御するシステムに、上記制御方法を適用できる。上記点は、以下に説明する他の実施例において同様である。

本実施例では、無線品質を、かごの位置及び時刻に関連付けて取得することで、無線品質が低下した、かごの位置及び時間帯に応じて、かごの速度制御を変更することを可能とする。

図１１に本実施例のブロック構成図を示す。図１１のブロック構成図は、図３に示す実施例１のブロック構成図に対して、無線品質テーブル１１０８が追加されている。

無線品質測定部１１０４は、実施例１の無線品質測定部３０４と同様に無線品質を測定するが、エレベータ制御部３０６から通知されるかご位置情報及び時刻情報を同時に取得し、当該かご位置及び時刻における無線品質として無線品質テーブル１１０８に記録する。

図１２に無線品質テーブル１１０８を示す。無線品質テーブル１１０８は、無線品質を示す遅延時間、その遅延時間の測定時のかご位置、及び測定の時刻の関係を示す。かご位置列１２０１は、かごが最下階から何ｍの高さに位置するかを示しており、所定の範囲で分けられている。時刻列１２０２は、遅延時間を測定した時刻を示し、具体的には測定時刻が含まれる時間帯を示す。各かご位置に対して複数の時間帯からなる組み合わせが存在する。

無線品質測定部１１０４は、取得したかご位置情報と時刻情報から、無線品質テーブル１１０８のどの行に該当するかを検索し、測定した無線品質情報を、当該行の遅延時間列１２０３に記録する。遅延時間列１２０３に記録される各時間帯の遅延時間は、例えば、一日又は複数日において測定された遅延時間の統計値であり、例えば、一日（前日）の測定値の平均値又は（過去）複数日それぞれの平均値を重みづけした加重平均値である。

なお、実施例１と同様に、測定する無線品質は遅延時間に限定するものではない。また、無線品質テーブル１１０８のかご位置列１２０１、時刻列１２０２は、かごの位置、時刻の情報を示すものであればこの例に限定するものではない。例えば、かご位置情報は階床を示してもよく、時刻情報は日付や年を含んでもよい。無線品質は、かご位置及び時刻の一方のみに関連付けられて記録されてもよい。無線品質情報に時刻情報が含まれず、かご位置情報が含まれている場合において、かご位置に応じて速度制御を行うために速度制御変更部１１０５が参照する速度変更テーブル１１０７の例を図１３に示す。

速度変更テーブル１１０７は、かご位置、遅延時間、定速速度Ｖｃ及び減速開始位置Ｘｂの関係を定義する。かご位置列１３０１はかご位置の範囲を示し、遅延時間列１３０２は遅延時間の範囲を示し、定速速度Ｖｃ列１３０３及び減速開始位置Ｘｂ１３０４は、それぞれ、値を示す。図１２に示す無線品質テーブル１１０８は、かご位置と測定遅延時間との関係のみを定義しているものとする。

速度変更テーブル１１０７のかご位置列１３０１は、無線品質テーブル１１０８のかご位置列１２０１に対応する。速度制御変更部１１０５は、無線品質テーブル１１０８のかご位置と遅延時間の組み合わせを示す各行に対応する、速度変更テーブル１１０７における行を同定する。速度制御変更部１１０５は、速度変更テーブル１１０７において同定した各行が示すかご位置において、その行が示す定速速度Ｖｃ及び減速開始位置Ｘｂにおいてかごの速度（移動）を制御すると、決定する。

なお、行が示すかご位置において減速しない場合、その行の減速開始位置ＸｃはＮＡとする。図１３においては、かご位置０〜１０ｍは加速または定速移動であり、１０〜２０ｍのかご位置で減速することを示している。その場合、０〜１０ｍにおいては定速速度Ｖｃのみ制御される。

図１４に、定速移動時のかご位置でのみ無線品質が低下する場合のかご速度制御の例を示す。横軸はかご位置を示し、縦軸はかご速度を示す。破線１４０１は、いずれのかご位置においても無線品質が低下しない場合の速度変化を示す。実線１４０２は、特定の位置範囲１４０３で無線品質が低下する場合の速度変化を示す。位置範囲１４０３は、定速領域に含まれる。

破線１４０１に対して実線１４０２が示すように、エレベータ制御部３０６は、無線品質が低下するかご位置（かご位置範囲）１４０３では、定速速度を下げる。よって、エレベータ制御部３０６は、その手前から減速し、無線品質の低下がないその後のかご位置では通常通りに減速して停止させる。エレベータ制御部３０６は、無線品質の低下がないかご位置でかごを加速させて、無線品質が低下しない場合の速度特性と一致させるようにかごの速度を制御してもよい。

図１５に、減速時のかご位置でのみ無線品質が低下する場合のかご速度の例制御の例を示す。横軸はかご位置を示し、縦軸はかご速度を示す。破線１５０１は、いずれのかご位置においても無線品質が低下しない場合の速度変化を示す。実線１５０２は、特定の位置範囲１５０３で無線品質が低下する場合の速度変化を示す。位置範囲１５０３は、減速領域に含まれる。エレベータ制御部３０６は、位置範囲１５０３に対して、減速開始位置を手前に移動させる。

なお、速度制御変更部１１０５のかごの速度制御は、無線品質テーブル１１０８において記録された無線品質情報に対応する、速度変更テーブル１１０７の速度制御情報を適用するものであれば、上記例に限定するものではない。

無線品質情報が、かご位置情報を含まず、時刻情報を含む場合において、速度制御変更部１１０５が参照する速度変更テーブルの構成は、図８に示す速度変更テーブル３０７の構成と同一である。速度制御変更部１１０５は、無線品質テーブル１１０８において現在時刻に対応する行を取得し、速度変更テーブルにおいて当該行が示す遅延時間（無線品質）に対応する行に従って速度制御行うと決定する。

無線品質情報がかご位置情報及び時刻情報の双方を含む場合、速度制御変更部１１０５が参照する速度変更テーブルの構成は、図１３に示す速度変更テーブル１１０７の構成に加え、時刻列を含む。つまり、図１２に示す無線品質テーブル１１０８のように、速度変更テーブルは、かご位置（の範囲）、時刻（の範囲）及び遅延時間（の範囲）の組み合わせに対して、移動制御パラメータ（定速速度Ｖｃ及び減速開始位置Ｘｂ）を関連付ける。または、異なる時間帯（時刻）それぞれに対応する速度変更テーブル１１０７を用意してもよい。

速度制御変更部１１０５は、速度変更テーブルから、各かご位置について、現在時刻及び無線品質テーブル１１０８が示す現在時刻に対応する遅延時間の組み合わせに対応する行を取得する。速度制御変更部１１０５は、速度変更テーブルから取得した行それぞれが示す速度制御を、かご位置に応じて実行すると決定する。

本実施例では、複数のかごの無線信号品質を、複数のかごの位置と関連付けて記録する。かごの無線信号品質は、他のかごとの位置関係に応じて変化し得る。本実施例により、無線品質が低下した際の、他のかごとの位置関係に応じてかごの速度制御を変更することを可能とする。

図１６に本実施例のブロック構成図を示す。図１６のブロック構成図は、図１１に示す実施例２のブロック構成図と比較して、複数のかごそれぞれに対応する制御装置１０２を含み、さらに、群制御部１６０９を含む。群制御部１６０９から、各かごの位置情報を無線品質測定部１６０４が取得することで、他のかごとの位置関係と無線品質情報とを組み合わせ、無線品質が低下した際に他のかごとの位置関係に基づき速度制御を変更することを可能とする。

群制御部１６０９は、複数のかごの配車を制御し、各かごの行き先を決定する。各エレベータ制御部１６０６は、群制御部１６０９から、行き先の階情報を取得し、当該階までのかご速度を制御する。また、群制御部１６０９は、各エレベータ制御部１６０６から、各かごの位置情報を取得し、各かごの現在位置を把握している。各無線品質測定部１６０４は、群制御部１６０９から、各かごの現在位置情報を取得し、かごの位置の組み合わせに関連付けて、遅延時間（無線品質）を無線品質テーブル１６０８に記録する。

図１７に無線品質テーブル１６０８の例を示す。かご位置列１７０１は、各かごが最下階から何ｍの高さに位置するかを示しており、かご位置は所定の範囲で分けられている。かご位置列１７０１は、かごの位置の組み合わせを示す。無線品質測定部１６０４は、取得した各かごの位置情報から、無線品質テーブル１６０８のどの行に該当するかを検索し、測定した遅延時間（無線品質）を、当該行の遅延時間列１７０２に記録する。記録する遅延時間は、例えば、１日又は複数日（所定期間）の平均値である。

なお、測定する無線品質の指標は遅延時間に限定するものではない。また、無線品質テーブル１６０８の各かご位置列１７０１は、各かごの位置情報を示すものであれば、図１７に示す例に限定するものではない。例えば、各かごの位置情報として、階床情報を用いてもよい。

速度制御変更部１６０５は、実施例１と同様に、無線品質テーブル１６０８から各かごの現在位置に対応する遅延時間を取得し、速度変更テーブル３０７を参照し、遅延時間に対応する速度制御パラメータ（定速速度Ｖｃ及び減速開始位置Ｘｂ）で速度制御を行うことを決定する。

本実施例では、無線品質を、かごの位置に関連付けて取得し、無線品質が低下しているかご位置における移動を制限する。図１８に本実施例のブロック構成図を示す。本実施例では、移動制御決定部２０５は、かごの移動を制限するため、位置制御変更部１８０５と、位置変更テーブル１８０７とを含む。無線品質測定部１８０４の動作と、無線品質テーブル１８０８の構成は、実施例２と同様である。

図１９に、位置制御変更部１８０５のフローチャート例を示す。位置制御変更部１８０５は、ステップ１９０１で、各かご位置の無線品質情報を無線品質テーブル１８０８から取得する。ステップ１９０２で無線品質が閾値以下の場合（１９０２：ＹＥＳ）、当該位置にかごが移動すると所要の通信品質を満たさなくなり、かごが停止する可能性がある。そのため、ステップ１９０３において、位置制御変更部１８０５は、かごの移動を制約するように位置変更テーブル１８０７を更新する。これにより、かごの停止の可能性をなくす。無線品質が閾値を超える場合（１９０２：ＮＯ）、特に問題は発生しないと想定されるため、位置制御変更部１８０５は処理を終了する。

図２０に位置変更テーブル１８０７の構成例を示す。位置変更テーブル１８０７は、かごの移動が制約される位置（の範囲）を示す。移動制約の例は、特定位置での停止を禁止する、特定位置への移動（特定位置の通過及び停止）を禁止する、または、特定位置を所定速度で通過することを義務付ける、ことを含む。

かご位置列２００１は、かごの位置（の範囲）を示している。位置制御変更部１８０５各かごの位置において、無線品質に従って、移動制約列２００２の制約を更新する。図２０の例では、かご位置が０〜１０ｍにおいて、通信品質が大きく低下するため、当該位置へかごの移動を禁止するように移動制約列が更新されている。これにより、かごの停止をより確実に避ける。

また、１０〜４０ｍにおいては、無線品質が閾値を超えるため、特に制約は設けられていない。一方、４０〜５０ｍでは、無線品質が閾値以下ではあるが、停止しなければ問題が発生しない程度の品質であったため、停止することなく通過する（例えば定速で）ように移動制約列２００２が更新されている。定速通過の閾値は、移動不可の閾値より、高い無線品質を示す。この条件が満たされる範囲で、これらの閾値の設定方法は任意である。また、定速通過の制約を設定しなくてもよい。

エレベータ制御部１８０６は、位置変更テーブル１８０７の情報を取得し、群制御部１８０９に通知する。群制御部１８０９は、各かごの位置変更テーブル１８０７の情報から、配車可能なかごを決定し、各かごを制御する。特定のかごが特定の階で停止しない場合、群制御部１８０９は、他のかごが当該階に停止するようにかごを制御する。例えば、行先階予約システムが、ユーザが目的階に停止するかごを利用するように案内する。ここで、かご位置を制御ために、実施例２のように、時間帯に応じて位置変更テーブル（かご位置と移動制約との関係）を変えてもよい。

以上の実施例は、エレベータシステムにおいて本開示の特徴を適用する場合について説明したが、本発明は、無線通信によって移動体の移動を制御するものであればエレベータに限定するものではない。エレベータでは、移動体からセンサ情報を取得し、制御側で移動体の移動を制御するが、例えば、ロボット（ドローンを含む）の移動を無線通信によって制御する場合、移動体からセンサ情報を取得し、制御側が移動体の制御情報を移動体に無線により通知し、移動体において移動を制御する。

また、エレベータが一次元の動きなのに対し、ロボットは二次元、またはドローンのように三次元の移動が可能な場合がある。その場合、実施例２の無線品質テーブル１１０８のかご位置列の移動体の位置情報は、二次元、または三次元の位置を示す。また、速度変更テーブル１１０７においても、かご位置列は、二次元、または三次元の位置情報を格納する。実施例３の無線品質テーブル１６０８、実施例４の無線品質テーブル１８０８、位置変更テーブル１８０７についても同様である。

なお、本発明は上記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明したすべての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。

また、上記の各構成・機能・処理部等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリや、ハードディスク、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等の記録装置、または、ＩＣカード、ＳＤカード等の記録媒体に置くことができる。

また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしもすべての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には殆どすべての構成が相互に接続されていると考えてもよい。

１０２ 制御装置
１０３、１０５ 無線通信装置
２０１、２０２ 無線信号伝送部
２０４、１１０４ 無線品質測定部
２０５ 移動制御決定部
２０６ エレベータ制御部
３０１、３０２ 無線信号伝送部
３０４、１６０４、１８０４ 無線品質測定部
３０６、１６０６、１８０６ エレベータ制御部
３０７、１１０７ 速度変更テーブル
３３５、１１０５、１６０５ 速度制御変更部
１１０８、１６０８、１８０８ 無線品質テーブル
１６０９、１８０９ 群制御部
１８０５ 位置制御変更部
１８０７ 位置変更テーブル

Claims (10)

1. 無線通信によって移動体の移動を制御するシステムであって、
   前記移動体と無線通信を行う無線通信装置と、
   前記無線通信装置を介して前記移動体を制御する制御装置と、を含み、
   前記制御装置は、
   前記移動体との無線通信の通信品質を測定し、
   前記無線通信の通信品質に基づいて、前記移動体の移動を制御する、システム。
2. 請求項１に記載されたシステムであって、
   前記制御装置は、前記無線通信の通信品質に基づいて、前記移動体の移動速度を制御する、システム。
3. 請求項２に記載されたシステムであって、
   前記移動速度は、前記移動体の定速移動時の速度及び減速時の速度の少なくとも一方を含む、システム。
4. 請求項１に記載されたシステムであって、
   前記無線通信の通信品質は、前記移動体の位置及び時刻の少なくとも一方と関連付けて記録され、
   前記制御装置は、前記移動体の移動を、前記移動体の位置及び時刻の少なくとも一方に基づいて制御する、システム。
5. 請求項１に記載されたシステムであって、
   前記制御装置は、
   前記移動体を含む複数の移動体の移動を制御し、
   前記複数の移動体それぞれの移動を、他の移動体との位置関係に基づき制御する、システム。
6. 請求項１に記載されたシステムであって、
   前記制御装置は、前記無線通信の通信品質に基づいて、前記移動体の位置に応じた移動制約を制御する、システム。
7. 請求項６に記載されたシステムであって、
   前記無線通信の通信品質は、前記移動体の位置と関連付けて記録され、
   前記制御装置は、前記無線通信の通信品質が閾値以下である位置を前記移動体が停止することなく通過するように、前記移動体の移動を制御する、システム。
8. 請求項６に記載されたシステムであって、
   前記無線通信の通信品質は、前記移動体の位置と関連付けて記録され、
   前記制御装置は、前記無線通信の通信品質が閾値以下である位置に前記移動体が移動しないように、前記移動体の移動を制御する、システム。
9. 請求項１に記載されたシステムであって、
   前記通信品質は、前記移動体との無線通信の遅延時間、電力特性値及びロス率の少なくとも一つに基づく、システム。
10. 移動体の制御方法であって、
    前記移動体と無線により通信し、
    前記移動体の無線通信の通信品質を測定し、
    前記無線通信の通信品質に基づいて、前記移動体の移動を制御する、方法。
    

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