JP2022042884A - 移動体無線制御システム及び移動体無線制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】
無線信号の品質が劣化した場合であっても、安全な移動体の制御を実行する。
【解決手段】
移動体無線制御システム（エレベータシステム１）は、少なくとも一部に無線を用いる複数の無線通信を利用して、開閉可能なドアを有する移動体（かご１０）を制御装置（制御装置２０）から制御する。上記移動体無線制御システムは、移動体または制御装置において使用中の無線通信の通信品質に基づいて、当該移動体または当該制御装置において接続する無線通信インタフェースを切り替え、無線通信インタフェースの切替に応じて、移動体の停止または前記ドアの開閉に関する制御を変更する。
【選択図】図２

Description

本発明は、移動体無線制御システム及び移動体無線制御方法に関し、移動体（例えばエレベータの乗りかご等）を無線通信で制御する移動体無線制御システム及び移動体無線制御方法に適用して好適なものである。

従来のエレベータシステムでは、システム全体の運行制御を行う制御盤が昇降路の最上部に設けられた機械室内に配置される。そして、制御盤と昇降路内を昇降する乗りかごとを接続するテールコードを介して、制御盤と乗りかごとの間の通信が行われていた。

ところで近年では、都市部への人口集中に起因して高層ビルの需要が増加したことに伴い、高層エレベータの需要も増加している。しかし、高層エレベータの場合、テールコードが長距離化するため、テールコードの質量増加に対応するための駆動機構の大型化、テールコードの物理的な揺れ幅の増加による故障リスクの増大、及び長距離のテールコードを製造するためのリードタイムの増加、等の問題が発生する。

上記問題は、制御盤及び乗りかご間の通信を無線化することで解決できる。しかし、制御盤及び乗りかご間の通信を無線化すると、ビル内のユーザ等による電波干渉の影響を受けて通信品質が劣化するおそれがある。特に大きな干渉が発生した場合には、通信自体が不可能となってしまうため、エレベータを移動させることができず、乗客を乗りかご内に閉じ込めてしまうことも想定される。

ここで、例えば特許文献１には、複数の無線機を例えば昇降路の壁側に設置し、移動体（乗りかご）に搭載された無線基地局から送信する擬似ビーコンを利用して、無線接続する無線機を切り替えていくことにより、移動体との無線通信の通信品質を維持する技術が開示されている。

特開２０１９－０２１９６２号公報

しかし、上述した特許文献１の無線通信システムであっても、無線通信に対して多大な干渉が発生した場合には、設置された無線機の個数に関わらず無線通信が困難となってしまう。このような状況への対策として、代替となる無線通信を用意しておくことが考えられるが、代替となる無線通信は、本来の無線通信に比べて通信品質（無線信号の品質）が十分ではないため、移動体（例えば乗りかご）が危険な状態になった場合に迅速な制御を行うことができないという課題があった。

特にエレベータシステムでは、ドアが開いた状態で乗りかごが走行する「戸開走行」が発生した場合には、戸開走行の状態を検知し、即座にブレーキを動作させて乗りかごを停止させることが要求される。しかし、代替となる無線通信経路では通信品質が十分ではないために、上記ブレーキ動作等の制御を安全に実行するために必要な遅延時間を達成することが困難となり、乗りかご内の乗客を安全に乗降させることが難しいという課題があった。

本発明は以上の点を考慮してなされたもので、代替の無線通信への切替等によって無線信号の品質が劣化した場合であっても、安全な移動体の制御を実行することが可能な移動体無線制御システム及び移動体無線制御方法を提案しようとするものである。

かかる課題を解決するため本発明においては、少なくとも一部に無線を用いる複数の無線通信を利用して、開閉可能なドアを有する移動体を制御装置から制御する移動体無線制御システムであって、前記移動体または前記制御装置において使用中の前記無線通信の通信品質に基づいて、当該移動体または当該制御装置において接続する無線通信インタフェースを切り替え、前記無線通信インタフェースの切替に応じて、前記移動体の停止または前記ドアの開閉に関する制御を変更する移動体無線制御システムが提供される。

また、かかる課題を解決するため本発明においては、少なくとも一部に無線を用いる複数の無線通信を利用して、開閉可能なドアを有する移動体を制御装置から制御する移動体無線制御システムによる移動体無線通信方法であって、前記移動体または前記制御装置において使用中の前記無線通信の通信品質に基づいて、当該移動体または当該制御装置において接続する無線通信インタフェースを切り替え、前記無線通信インタフェースの切替に応じて、前記移動体の停止または前記ドアの開閉に関する制御を変更する移動体無線制御方法が提供される。

本発明によれば、無線信号の品質が劣化した場合であっても、安全な移動体の制御を実行することができる。

本発明の一実施形態に係るエレベータシステム１の概略構成例を示す図である。 エレベータシステム１の詳細な構成例を示すブロック図である。 エレベータシステム１Ａの構成例を示すブロック図である。 制御装置２０における第１の通信経路切替方法を説明するための図である。 第１の通信経路切替方法によって通信経路を切り替える処理の処理手順例を示すフローチャートである。 かご１０における第１の通信経路切替方法を説明するための図である。 制御装置２０における第２の通信経路切替方法を説明するための図である。 かご１０における第２の通信経路切替方法を説明するための図である。 かご１０と制御装置２０との間における通信経路の切替手順例を示すシーケンス図である。 定格速度決定テーブル１３０の一例である。 特別制御処理の処理手順例を示すフローチャートである。

以下、図面を参照して、本発明の一実施形態を詳述する。以下の実施形態では、本発明の移動体無線制御システムの一例として、制御装置から乗りかご（移動体に相当）を制御するエレベータシステムについて説明するが、本発明を適用可能なシステムはエレベータシステムに限定されるものではなく、開閉可能なドアを有する移動体を制御装置が無線を利用して制御するシステムであればよい。

（１）構成
図１は、本発明の一実施形態に係るエレベータシステム１の概略構成例を示す図である。なお、本実施形態では、本発明の特徴的な構成に相当する構成を中心に説明し、一般的なエレベータシステムに共通するその他の構成（例えば、ロープや滑車等）については記載及び説明を省略する。また、本実施形態では、エレベータシステムの乗りかごを、単に「かご」と称する。

図１に示すように、エレベータシステム１は、かご１０及び制御装置２０を備えて構成される。エレベータシステム１において、かご１０と制御装置２０との間は、通常（正常）時は、通信経路１１０を経由する第１の無線通信によって信号の伝送が行われる。具体的には例えば、制御装置２０は、通信経路１１０を経由する第１の無線通信によって、かご１０の位置情報やドアの開閉情報等のセンサ情報をかご１０から受信し、受信した情報に基づいてかご１０の動作（かご１０の移動やドアの開閉等）を制御する。制御装置２０は、かご１０との間で周期的に信号伝送を行うことで、かご１０の状態を把握し、安全にかご１０を移動させる制御を行う。

ここで、制御装置２０は無線通信によってかご１０の制御を行っているため、エレベータシステム１が設置されたビル内にいるユーザ等が第１の無線通信と同じ周波数帯で無線通信を行っている場合には、干渉が発生し、第１の無線通信の通信品質が劣化するおそれがある。そして上記干渉が強い強度でかつ継続的に発生する場合、かご１０と制御装置２０とを接続する第１の無線通信が継続的に阻害され、正常に信号伝送を行うことができない状態となる。

上記のように第１の無線通信の無線信号品質が劣化した場合、かご１０から制御装置２０に伝送される情報が、遅延またはロスする可能性がある。このような状態が一定以上の期間または頻度で発生すると、制御装置２０は、かご１０の状態を正しくリアルタイムに把握できなくなるため、サービスを停止させることになる。サービス停止が長時間に亘ると、かご１０は移動できずに停止状態となり、かご１０内の乗客が閉じ込められてしまうおそれがある。

そこで、本実施形態に係るエレベータシステム１では、通常時（正常時）に使用する第１の無線通信の通信品質（通信経路１１０における通信品質）が所定の基準を満足しない場合（異常時）には、第１の無線通信とは異なる周波数帯を用いる第２の無線通信に切り替えて、かご１０と制御装置２０との間の通信を行うように構成する。第２の無線通信は、代替用の通信経路１２０を経由して行われる。代替用の通信経路１２０は、例えばインターネット３０を介する通信経路であって、少なくともかご１０とインターネット３０との間が無線で接続される。言い換えれば、図１に示した通信経路１２０のように、インターネット３０と制御装置２０との間は有線接続（有線通信）であってもよい。

具体例として、本実施形態では、正常時に使用される第１の無線通信には、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）と同じ周波数帯を用いるとし、第１の無線通信が長時間阻害された異常時に使用される第２の無線通信には、ＬＴＥ（Long Term Evolution）のような、携帯電話に使用される周波数帯を用いるとする。

なお、第２の無線通信では、通信経路１２０に示されるように、インターネット３０を経由してかご１０と制御装置２０との通信を行うため、通信経路１１０を使用する第１の無線通信と比べると、遅延時間やパケットロスの特性が劣化する。かご１０から制御装置２０に信号が伝送されるまでの遅延時間は、制御装置２０がかご１０の状態を把握してから、ブレーキの作動等の指示によって安全にかご１０の動作を制御できるまでに要する時間で決定される。

ここで、一般的なエレベータシステムへの要求として、エレベータシステム１では、ドアが開いた状態でかご１０が移動してしまう「戸開走行」を防止することが必要とされる。そのため、戸開走行を防止するための信号の遅延時間の要求値（以後、要求遅延時間とも称する）を満たす必要があるが、上記異常時のエレベータシステム１において、単に通信経路を切り替えて正常時とは異なる通信経路１２０を使用する場合は、通信品質の相対的な劣化により、上記要求値を満たすことが困難であると想定される。そこでこのような課題を鑑みて、本実施形態に係るエレベータシステム１は、以降に詳述する代替用のエレベータ制御において戸開走行を防止するための特別制御処理を実行する構成を備えることにより、第２の無線通信のような、通信品質が比較的劣化する通信を利用する場合においても、戸開走行を防止して安全にかご１０を移動させて、かご１０内の乗客を乗降可能にする。

なお、上記具体例では、正常時に使用される第１の無線通信をＷｉ－Ｆｉ、異常時に使用される第２の無線通信をＬＴＥとしたが、これらは一例である。本実施形態において、第１の無線通信は、エレベータシステムの要求遅延時間を満足する通信方法や通信規格であればよく、第２の無線通信は、上記要求遅延時間を満足できない（可能性を有する）通信方法や通信規格であればよい。具体的には例えば、第１の無線通信をローカル５Ｇ（5th Generation）、第２の無線通信をＰＨＳ（Personal Handy-phone System）等としてもよい。

図２は、エレベータシステム１の詳細な構成例を示すブロック図である。かご１０は、開閉可能なドアを出入口として乗客が乗降可能な移動体であって、通信方法決定部１１、無線信号伝送部１２，１３、センサ１４、及びディスプレイ１５を備える。制御装置２０は、かご１０の動作を制御可能な装置であって、エレベータ制御部２１、通信方法決定部２２、無線信号伝送部２３、及び有線信号伝送部２４を備える。なお、図２には図示しないが、かご１０は、かご１０内の各種装置（例えばセンサ１４、ディスプレイ１５等）に対する制御を行う制御部を備えてもよく、その場合、制御部は、センサ１４及びディスプレイ１５と通信方法決定部１１との間に接続される。

前述したように、かご１０と制御装置２０との間では、第１の無線通信または第２の無線通信によって、各種信号の伝送が行われる。具体的には例えば、かご１０からは、センサ１４等からの出力情報を含む入力信号が、通信方法決定部１１を経由して、第１の無線通信または第２の無線通信によって制御装置２０（最終的にはエレベータ制御部２１）に伝送される。一方、制御装置２０からは、エレベータ制御部２１からのかご１０を制御するための入力信号が、通信方法決定部２２を経由して、第１の無線通信または第２の無線通信によってかご１０（最終的にはディスプレイ１５等）に伝送される。詳細は後述するが、第１の無線通信及び第２の無線通信の何れを利用するかは、通信方法決定部１１または通信方法決定部２２によって決定される。

以下、図２に示した各構成について詳しく説明する。

通信方法決定部１１は、かご１０から制御装置２０に向けた通信で使用する通信方法（通信経路）を決定し、決定結果に応じて通信方法（通信経路）を切り替える機能を有する。初期状態及び正常状態（正常時）において、通信方法決定部１１は、正常時の通信経路１１０を経由する第１の無線通信で信号を伝送するために、制御装置２０に入力する信号を無線信号伝送部１２に伝送する。

また、通信方法決定部１１は、通信経路１１０の通信品質（第１の無線通信の通信品質）を監視するために、無線信号伝送部１２が受信した信号の通信品質を測定し、通信経路１１０が正常に通信可能であるか否か（正常状態／異常状態）を判定する。

測定した通信経路１１０の通信品質が所定の基準を満たす（例えば閾値Ｐ１以上である）場合、通信方法決定部１１は、正常状態と判定し、使用する通信経路を通信経路１１０に決定する。一方、測定した通信経路１１０の通信品質が所定の基準を満たさない（例えば閾値Ｐ１未満である）場合、通信方法決定部１１は、異常状態と判定し、使用する通信経路を代替用の通信経路１２０に切り替える。この結果、異常状態（異常時）において、通信方法決定部１１は、代替用の通信経路１２０を経由する第２の無線通信で信号を伝送するために、制御装置２０に入力する信号を無線信号伝送部１３に伝送する。

無線信号伝送部１２は、第１の無線通信による無線通信機能を有する機器（無線通信インタフェース（ＩＦ））であって、制御装置２０の無線信号伝送部２３との間で、通信経路１１０を経由する第１の無線通信を行う。例えば、無線信号伝送部１２は、通信方法決定部１１から伝送された信号を、通信経路１１０を通じて無線送信することによって無線信号伝送部２３に伝送する。また、無線信号伝送部１２は、無線信号伝送部２３から無線送信された信号を、通信経路１１０を経由して受信する。無線信号伝送部１２が受信した信号は、通信方法決定部１１を介してディスプレイ１５等に伝送される。

無線信号伝送部１３は、第２の無線通信による無線通信機能を有する機器（無線通信インタフェース（ＩＦ））であって、インターネット３０を介して、制御装置２０の有線信号伝送部２４との間で、通信経路１２０を経由する第２の無線通信を行う。但し、図１でも説明したように、通信経路１２０のうち、無線通信が行われるのは無線信号伝送部１３とインターネット３０との間であって、インターネット３０と有線信号伝送部２４との間は有線通信で信号が伝送される。例えば、無線信号伝送部１３は、通信方法決定部１１から伝送された信号を、通信経路１２０を通じてインターネット３０に無線送信することにより、インターネット３０と有線信号伝送部２４との間の有線通信を経て、有線信号伝送部２４に伝送する。また、無線信号伝送部１３は、有線信号伝送部２４からインターネット３０に有線送信された信号を、通信経路１２０を通じて無線で受信する。無線信号伝送部１３が受信した信号は、通信方法決定部１１を介してディスプレイ１５等に伝送される。

センサ１４は、かご１０の位置やドアの開閉状態等を検出するセンサであって、上記検出の結果に基づいて、かご１０の位置情報やドアの開閉情報等を含む入力信号を通信方法決定部１１に伝送する。上述したように、センサ１４等から出力された入力信号は、制御装置２０（エレベータ制御部２１）に送信される。

ディスプレイ１５は、かご１０の現在位置（階床）や移動方向等を乗客に報知するための表示装置である。ディスプレイ１５は、上記用途の他、例えば、緊急時や異常時にかご１０からの降車を乗客に要請するアラート表示等を行うことができる。ディスプレイ１５は、例えばエレベータ制御部２１から出力された表示用の制御信号に基づいて、これらの表示を行う。なお、かご１０には、ディスプレイ１５以外の表示装置として、乗客が行先階を指定する操作を行うための階床ボタンや、乗客がドアの開閉を指示する操作を行うための開閉ボタン等が設けられる（何れも不図示）。

エレベータ制御部２１は、かご１０を含むエレベータシステム１全体の制御を行う機能を有する。エレベータ制御部２１は、かご１０に対する制御として例えば、かご１０から受信した信号に基づいて、かご１０の加速や減速等の速度制御、及びドアの開閉制御等を行う。なお、エレベータ制御部２１が実行可能な制御は、かご１０からの受信信号に基づく制御に限定されず、エレベータ制御部２１による自発的な制御も実行可能である。例えば、エレベータ制御部２１は、かご１０のディスプレイ１５への表示用の制御信号や、かご１０の階床ボタンへの点灯を指示する制御信号等を、かご１０に伝送することができる。この場合、各信号は、通信方法決定部２２に伝送され、通信方法決定部２２の決定に沿った通信経路（通信方法）でかご１０に伝送される。

また、エレベータ制御部２１は、通信方法決定部２２からの通知に基づいて、エレベータの制御方法を通常用のエレベータ制御または代替用のエレベータ制御に切り替えて運用する。具体的には、通信方法決定部２２から通信経路１１０を使用する通知を受け取った場合、エレベータ制御部２１は通常用のエレベータ制御を行う。一方、代替用の通信経路１２０を使用する第２の無線通信によってかご１０と制御装置２０との間の通信が行われる場合は、前述したように戸開走行を防止するための要求遅延時間を満足できない可能性がある。そのため、通信方法決定部２２から代替用の通信経路１２０を使用する通知を受け取った場合、エレベータ制御部２１は、エレベータ制御方法を変更して代替用のエレベータ制御を行い、当該制御の一環として、戸開走行を防止するための特別制御処理（図１１参照）を実行する。

通信方法決定部２２は、制御装置２０からかご１０に向けた通信で使用する通信方法（通信経路）を決定し、決定結果に応じて通信方法（通信経路）を切り替える機能を有する。初期状態及び正常状態（正常時）において、通信方法決定部２２は、正常時の通信経路１１０を経由する第１の無線通信で信号を伝送するために、かご１０に入力する信号を無線信号伝送部２３に伝送する。

また、通信方法決定部２２は、通信経路１１０の通信品質（第１の無線通信の通信品質）を監視するために、無線信号伝送部２３が受信した無線信号の通信品質を測定し、通信経路１１０が正常に通信可能であるか否か（正常状態／異常状態）を判定する。

測定した通信経路１１０の通信品質が所定の基準を満たす（例えば閾値Ｐ１以上である）場合、通信方法決定部２２は、正常状態と判定し、使用する通信経路を通信経路１１０に決定する。さらに、通信方法決定部２２は、通信経路１１０を使用することをエレベータ制御部２１に通知する。一方、測定した通信経路１１０の通信品質が所定の基準を満たさない（例えば閾値Ｐ１未満である）場合、通信方法決定部２２は、異常状態と判定し、使用する通信経路を代替用の通信経路１２０に切り替える。この結果、異常状態（異常時）において、通信方法決定部２２は、代替用の通信経路１２０を経由する第２の無線通信で信号を伝送するために、かご１０に入力する信号を有線信号伝送部２４に伝送する。さらに、通信方法決定部２２は、代替用の通信経路１２０を使用することをエレベータ制御部２１に通知する。

無線信号伝送部２３は、第１の無線通信による無線通信機能を有する機器（無線通信インタフェース（ＩＦ））であって、かご１０の無線信号伝送部１２との間で、通信経路１１０を経由する第１の無線通信を行う。例えば、無線信号伝送部２３は、エレベータ制御部２１から通信方法決定部２２を介して伝送された信号を、通信経路１１０を通じて無線送信することによって無線信号伝送部１２に伝送する。また、無線信号伝送部２３は、無線信号伝送部１２から無線送信された信号を、通信経路１１０を経由して受信する。無線信号伝送部２３が受信した信号は、通信方法決定部２２を介してエレベータ制御部２１に伝送される。

有線信号伝送部２４は、有線通信機能を有する機器（有線通信インタフェース（ＩＦ））であって、インターネット３０に有線接続された通信経路１２０を経由して有線信号の送受信を行う。前述したように、有線信号伝送部２４とインターネット３０との間の有線通信経路は、第２の無線通信による通信経路１２０の一部であり、有線信号伝送部２４は、インターネット３０を介して無線信号伝送部１３との間で、第２の無線通信による信号の送受信を行う。例えば、有線信号伝送部２４は、エレベータ制御部２１から通信方法決定部２２を介して伝送された信号を、通信経路１２０を通じてインターネット３０に有線送信することにより、インターネット３０と無線信号伝送部１３との間の無線通信を経て、無線信号伝送部１３に伝送する。また、有線信号伝送部２４は、無線信号伝送部１３からインターネット３０に無線送信された信号を、通信経路１２０を通じて有線で受信する。有線信号伝送部２４が受信した信号は、通信方法決定部２２を介してエレベータ制御部２１に伝送される。

なお、上述した説明においては、かご１０の通信方法決定部１１及び制御装置２０の通信方法決定部２２がそれぞれ、無線信号伝送部１２または無線信号伝送部２３の通信品質を監視した結果に基づいて通信経路を切り替えるとしたが（後述する第１の通信経路切替方法）、本実施形態に係るエレベータシステム１は、以下のように通信経路の切替を行うようにしてもよい。すなわち、通信経路１２０を使用する無線信号伝送部１３及び有線信号伝送部２４が、常にかご１０と制御装置２０との間でインターネット３０を介した信号の受信ができるようにしておき、かご１０または制御装置２０の一方において使用される通信経路が通信経路１２０に切り替えられて、他方の無線信号伝送部１３または有線信号伝送部２４において通信経路１２０を経由した信号を受信した場合に、受信側の通信方法決定部１１，２２が自装置（かご１０、制御装置２０）で使用する通信経路を通信経路１２０に切り替えるようにしてもよい（後述する第２の通信経路切替方法）。

また、本実施形態では、かご１０の通信方法決定部１１及び制御装置２０の通信方法決定部２２は、使用する通信経路を通信経路１１０から通信経路１２０に切り替えた後、通信経路１１０にも通信経路１２０と同じ信号を送信し、通信経路１１０からの信号を受信可能な状態とするようにしてもよい。このようにする場合、その後、通信経路１１０の通信品質が改善したときに、通信方法決定部１１または通信方法決定部２２は、自身が測定する通信経路１１０の通信品質が「所定の基準」を満たすようになったことに基づいて、正常なエレベータ制御に戻してよい状況であると判定することができるため、使用する通信経路を通信経路１１０に戻すとともに、その旨をエレベータ制御部２１に通知して、通常用のエレベータ制御に戻すことができる。なお、通信経路１２０から通信経路１１０に戻す判断を行う際の「所定の基準」は、通信経路１１０から通信経路１２０に切り替える判断を行う際に用いた閾値（例えばＰ１）を用いて、「閾値Ｐ１以上である」としてもよいが、通信経路の切替が頻発することを抑制する観点からは、Ｐ１よりも高品質を示す別の閾値（例えばＱ１）を用いる方が好ましい。すなわち、「閾値Ｑ１以上である」ことを「所定の基準」とした方が、より安定的な通信制御の実現に期待することができる。

また、本実施形態に係るエレベータシステム１の派生例として、第２の無線通信の通信経路１２０を全て無線通信による通信経路として構成されるエレベータシステム１Ａも考えられる。図３は、エレベータシステム１Ａの構成例を示すブロック図である。図３に示したエレベータシステム１Ａの構成は、図２に示したエレベータシステム１と比較すると、その内部構成としては、有線信号伝送部２４が無線信号伝送部２５に置き換えられ、制御装置２０が制御装置２０Ａになっている点でのみ相違する。すなわち、エレベータシステム１Ａは、インターネット３０と制御装置２０Ａとの間の通信を無線通信で行うように構成したことにより、通信経路１２０を使用する第２の無線通信を全て無線通信で実現するものである。その他の構成は、エレベータシステム１と同様であるため、詳細な説明を省略する。

（２）通信経路の切替
上述したように、本実施形態に係るエレベータシステム１では、かご１０と制御装置２０との間の通信で使用する通信経路を、通信経路１１０と通信経路１２０の間で切り替えることができる。この通信経路を切り替える方法は、現在選択中の通信経路の通信品質に基づいて切り替える第１の通信経路切替方法と、他方の装置で切り替えられた通信経路からの信号受信に基づいて切り替える第２の通信経路切替方法とが挙げられる。以下、これら第１及び第２の通信経路切替方法について詳しく説明する。

（２－１）第１の通信経路切替方法
図４は、制御装置２０における第１の通信経路切替方法を説明するための図である。図４には、制御装置２０の通信方法決定部２２の内部構成が示されており、通信方法決定部２２は、経路切替部２２１及び信号伝送部２２２を有する。

図４において、経路切替部２２１は、無線信号伝送部２３から取得する通信品質情報に基づいて通信経路１１０の信号品質を測定し、信号品質の測定結果に基づいて、制御装置２０がかご１０との間の通信で使用する通信経路を通信経路１１０または通信経路１２０の何れかに決定し、その決定結果を信号伝送部２２２に通知する。また、経路切替部２２１は、通信経路の決定結果（経路情報）をエレベータ制御部２１にも通知する。そして信号伝送部２２２は、経路切替部２２１から通知された通信経路に従って、エレベータ制御部２１と当該通信経路間のデータ伝送を行う。

図５は、第１の通信経路切替方法によって通信経路を切り替える処理の処理手順例を示すフローチャートである。図５に示す処理は、図４の経路切替部２２１によって実行される他、後述する図６の経路切替部１１１によっても実行される。以下では、図４の経路切替部２２１による処理として、図５の各処理を詳しく説明する。

図５によればまず、経路切替部２２１は、第１の無線通信の通信品質である通信経路１１０の通信品質を測定する（ステップＳ１１）。ステップＳ１１で測定する通信品質（通信品質情報）は、特定の項目に限定されず、例えば、受信電力、ＰＥＲ（Packet Error Rate）、スループット、または遅延時間等、対象の通信経路における通信品質に関係するものであればよい。

次に、経路切替部２２１は、ステップＳ１１で測定した通信品質が予め定めた閾値Ｐ１以上であるか否かを判定する（ステップＳ１２）。ステップＳ１２において通信品質が閾値Ｐ１以上であると判定した場合（ステップＳ１２のＹＥＳ）、経路切替部２２１は、通信経路１１０を選択する（ステップＳ１３）。一方、ステップＳ１２において通信品質が閾値Ｐ１未満であると判定した場合（ステップＳ１２のＮＯ）、経路切替部２２１は、通信経路１２０を選択する（ステップＳ１４）。

ステップＳ１３またはステップＳ１４の処理後、経路切替部２２１は、ステップＳ１３またはステップＳ１４で選択した通信経路を信号伝送部２２２及びエレベータ制御部２１に通知する。そして、信号伝送部２２２は、通知された通信経路に従って、エレベータ制御部２１と当該通信経路間のデータ伝送を行う。さらに、通信経路１２０の選択が信号伝送部２２２に通知された場合は、エレベータ制御部２１が適切なエレベータ制御（代替用のエレベータ制御における特別制御処理）を行うために、信号伝送部２２２が通信経路１２０の通信品質をエレベータ制御部２１に伝送する。

なお、上記処理では、ステップＳ１２における通信品質の判定で用いる閾値は「Ｐ１」の１つのみとしたが、この場合、通信品質が閾値付近で細かく変動するような状況では、通信経路の切替が頻繁に起こり、通信が安定しなくなる可能性がある。このような懸念を解消するために、上記処理の変形例として、通信品質の判定に２つの閾値（Ｐ１とＰ１よりも高品質なＰ２）を用いるようにしてもよい。具体的な処理方法としては例えば、経路切替部２２１は、現在選択している通信経路が通信経路１１０である場合、通信経路１１０の通信品質が閾値Ｐ１以上であるときは通信経路１１０の選択を維持し、閾値Ｐ１未満であれば通信経路１２０への切替を選択する。一方、現在選択している通信経路が通信経路１２０である場合、経路切替部２２１は、通信経路１１０の通信品質が閾値Ｐ２未満であるときは通信経路１２０の選択を維持し、通信経路１１０の通信品質が閾値Ｐ２以上であれば通信経路１１０への切替を選択する。このように、現在選択中の通信経路に応じて通信経路の切替の判断基準を異ならせることにより、通信品質が細かく変動するような状況であっても、より通信経路の頻繁な切替を抑制し、安定的な通信制御を実現することができる。

図６は、かご１０における第１の通信経路切替方法を説明するための図である。図６には、かご１０の通信方法決定部１１の内部構成が示されており、通信方法決定部１１は、経路切替部１１１及び信号伝送部１１２を有する。

図６において、経路切替部１１１は、無線信号伝送部１２から取得する通信品質情報に基づいて通信経路１１０の信号品質を測定し、信号品質の測定結果に基づいて、かご１０が制御装置２０との間の通信で使用する通信経路を通信経路１１０または通信経路１２０の何れかに決定し、その決定結果を信号伝送部１１２に通知する。そして信号伝送部１１２は、経路切替部１１１から通知された通信経路に従って、かご１０の信号伝送を当該通信経路を介して行う。なお、図６の経路切替部１１１による通信経路の切替処理の処理手順は、図５に示した処理手順と同様であるため、説明を省略する。

（２－２）第２の通信経路切替方法
図７は、制御装置２０における第２の通信経路切替方法を説明するための図である。図７には、図４と同様に制御装置２０の通信方法決定部２２の内部構成が示されているが、通信品質情報及び伝送信号の伝送経路が図４とは異なる。

図７において、経路切替部２２１は、通信経路１１０の通信品質を監視する機能に加えて、通信経路１２０を経由してかご１０からの信号を受信するかどうかを監視する。具体的には、経路切替部２２１は、無線信号伝送部２３から取得する通信品質情報に基づいて通信経路１１０の信号品質を測定することに加えて、有線信号伝送部２４から取得する通信品質情報に基づいて通信経路１２０を経由する信号の受信を確認する。そして、経路切替部２２１は、制御装置２０で通信経路１１０が選択されているときに、通信経路１２０を経由してかご１０からの信号を受信した場合に、制御装置２０がかご１０との間の通信で使用する通信経路を通信経路１２０に切り替えることを決定し、その決定結果を信号伝送部２２２に通知する。

第１の通信経路切替方法の場合、かご１０及び制御装置２０は、それぞれの通信方法決定部１１，２２（厳密には経路切替部１１１，２２１）が使用する通信経路を独自に決定するため、例えば、かご１０及び制御装置２０で通信経路１１０が選択されていたときに通信経路１１０の通信品質が劣化した場合、一時的に一方だけ（例えばかご１０側だけ）が通信経路１２０を選択する状況が想定される。このとき、上述したように制御装置２０における第２の通信経路切替方法によって、経路切替部２２１が、通信経路１２０からの信号の受信に基づいて、制御装置２０からかご１０に伝送する信号の通信経路を通信経路１２０に切り替えることにより、かご１０及び制御装置２０で使用する通信経路を速やかに通信経路１２０に統一することができる。その結果、異なる通信経路が使用されることによって生じ得る情報伝送のロスを防止する効果に期待できる。

図８は、かご１０における第２の通信経路切替方法を説明するための図である。図８には、図６と同様にかご１０の通信方法決定部１１の内部構成が示されているが、通信品質情報及び伝送信号の伝送経路が図６とは異なる。

図８において、経路切替部１１１は、通信経路１１０の通信品質を監視する機能に加えて、通信経路１２０を経由して制御装置２０からの信号を受信するかどうかを監視する。具体的には、経路切替部１１１は、無線信号伝送部１２から取得する通信品質情報に基づいて通信経路１１０の信号品質を測定することに加えて、無線信号伝送部１３から取得する通信品質情報に基づいて通信経路１２０を経由する信号の受信を確認する。そして、経路切替部１１１は、かご１０で通信経路１１０が選択されているときに、通信経路１２０を経由して制御装置２０からの信号を受信した場合に、かご１０が制御装置２０との間の通信で使用する通信経路を通信経路１２０に切り替えることを決定し、その決定結果を信号伝送部１１２に通知する。

上記のように、かご１０における第２の通信経路切替方法によって、通信経路１２０からの信号の受信に基づいて、かご１０から制御装置２０に伝送する信号の通信経路が通信経路１２０に切り替えられることにより、図７を参照して説明した制御装置２０側における第２の通信経路切替方法と同様に、通信経路１１０の通信品質が劣化した場合に、かご１０及び制御装置２０で使用する通信経路を速やかに通信経路１２０に揃えることができ、情報伝送のロスを防止する効果が得られる。

以上、図４～図８を参照しながら説明したように、エレベータシステム１では、第１または第２の通信経路切替方法によって、かご１０及び制御装置２０がそれぞれの装置で使用する通信経路を切り替えながら、かご１０と制御装置２０との間で信号（エレベータ信号）を伝送することができる。なお、第２の通信経路切替方法は、より早期に、またはより確実に、かご１０及び制御装置２０の双方で使用する通信経路を揃えるための方法であって、本実施形態において必須ではない。すなわち、本実施形態では、少なくとも第１の通信経路切替方法を行うことにより、かご１０及び制御装置２０でそれぞれ、通信品質に基づいて通信経路の切り替えを行うことができ、最終的には双方で使用する通信経路を揃えることができる。

図９は、かご１０と制御装置２０との間における通信経路の切替手順例を示すシーケンス図である。図９の場合、かご１０及び制御装置２０で通信経路１１０を使用する第１の無線通信でエレベータ信号の伝送が行われているところから、通信経路１１０の通信品質が劣化したことを契機として、制御装置２０側、次いでかご１０側で使用する通信経路が通信経路１２０に切り替えられるまでについて、具体的な切替手順が示されている。以下に詳しく説明する。

図９によれば、当初、かご１０及び制御装置２０はそれぞれ、通信経路１１０を経由してエレベータ信号を伝送している（ステップＳ２１，Ｓ２２）。

そして、制御装置２０側で通信経路１１０の通信品質が劣化した場合（ステップＳ２３）、第１の通信経路切替方法に基づいて、通信方法決定部２２の経路切替部２２１が、通信経路１２０への切替を決定する（ステップＳ２４）。その結果、制御装置２０の信号伝送部２２２は、通信経路１２０を経由してエレベータ信号をかご１０に伝送する（ステップＳ２５）。

次に、かご１０側では、ステップＳ２５で通信経路１２０を経由して送信されたエレベータ信号を受信した場合に、第２の通信経路切替方法に基づいて、通信方法決定部１１の経路切替部１１１が、通信経路１２０への切替を決定する（ステップＳ２６）。その結果、制御装置２０の信号伝送部１１２は、通信経路１２０を経由してエレベータ信号を制御装置２０に伝送する（ステップＳ２７）。

以上、ステップＳ２１～Ｓ２７の処理が行われることにより、かご１０及び制御装置２０の間の通信は、通信経路１１０を使用する第１の無線通信から通信経路１２０を使用する第２の無線通信に、速やかに切り替えられる。

（３）代替用のエレベータ制御
エレベータシステム１では、かご１０と制御装置２０との間の通信経路に第２の無線通信の通信経路１２０が選択されたとき、第１の無線通信の通信経路１１０に比べて通信品質が劣化する（より具体的には、戸開走行を防止するための要求遅延時間を満足できない可能性がある）ため、エレベータ制御部２１が代替用のエレベータ制御を行って、かご１０を安全に移動させて乗客を乗降させる必要がある。

通信経路１２０の選択が通知された場合、代替用のエレベータ制御において、エレベータ制御部２１は、通信方法決定部２２の信号伝送部２２２における伝送信号の通信品質情報に基づいて、エレベータの定格速度を変更する。具体的には例えば、エレベータ制御部２１は、図１０に示す定格速度決定テーブル１３０を用いてエレベータの定格速度を決定することができる。なお、本説明においてエレベータの定格速度とは、エレベータのかごを上昇または下降させる際に許容される最高速度を意味する。

図１０は、定格速度決定テーブル１３０の一例である。定格速度決定テーブル１３０には、通信品質１３１とエレベータの定格速度１３２との組み合わせが設定されている。通信品質１３１は、信号伝送部２２２から通知される通信品質情報に含まれる通信品質の所定の指標であって、図１０の場合、通信品質１３１は受信信号強度（ＲＳＳＩ：Received Signal Strength Indicator）で示されており、ＲＳＳＩは数値が小さいほど低品質であることを意味する。通信経路１２０を使用する場合、通信経路１１０を使用する場合よりも通信品質が劣化して遅延時間が長くなるため、制御装置２０がかご１０の状態を把握してから制御するまでの所要時間が長くなる。また、かご１０の速度が速いほど、かご１０の動作を制御するまでの時間を短くする必要がある。以上のことを踏まえて、通信経路１２０を使用する際、エレベータ制御部２１は、図１０に示した定格速度決定テーブル１３０を用いて、通信経路１２０の通信品質が劣化した場合に、エレベータの定格速度を低速にする。

また、図１０の定格速度決定テーブル１３０は、通信経路１２０の通信品質に基づいてエレベータの定格速度だけを変更するものであったが、エレベータ制御部２１による代替のエレベータ制御では、通信経路１２０の通信品質に基づいて、かご１０を停止させる時の減速開始位置やかご１０を段階的な停止位置で停止させる制動制御における設定値等、エレベータの制動に関連するその他の値を変更するようにしてもよい。例えば、上記減速開始位置を変更する場合、定格速度を速くしたときは減速加速位置を早めに設定すればよい。

代替用のエレベータ制御について説明を続ける。代替用のエレベータ制御では、上述したようにエレベータの定格速度が下げられるため、エレベータ制御部２１は、速度を下げた状態でかご１０を最寄りの階床のフロアレベルまで移動させる。その後、エレベータ制御部２１は、かご１０内の乗客を乗降させるためにドアを開ける必要があるが、このときドアが開いた状態で戸開走行を行わないようにするため、以下に説明する特別制御処理を実行する。

図１１は、特別制御処理の処理手順例を示すフローチャートである。前述したように、特別制御処理は、代替用のエレベータ制御において戸開走行を防止するためにエレベータ制御部２１が実行する制御処理である。

図１１によればまず、エレベータ制御部２１は、速度を下げた状態でかご１０を最寄りの階床のフロアレベルに向けて移動させる（ステップＳ３１）。ここでフロアレベルとは、かご１０内の床とビルフロアの床位置とが同程度の高さとなり、安全にドアを開けることができる状態（またはその位置）を指す。エレベータ制御部２１は、かご１０がフロアレベルに到達するまで、かご１０の移動を継続する（ステップＳ３２）。

次に、かご１０がフロアレベルに到達すると、エレベータ制御部２１は、戸開走行が発生したときに作動させるロック用のブレーキを作動させる（ステップＳ３３）。なお、ステップＳ３３の状態では、実際には戸開走行は発生していないが、本特別制御処理では、代替用のエレベータ制御においてかご１０がフロアレベルに到達したときに、擬似的な戸開走行が発生したと見なして内部制御上で戸開走行を検知させることにより（戸開走行の擬似的検知）、戸開走行の発生時と同様のブレーキ制御を実行する。但し、実際には戸開走行が発生したわけではないので、戸開走行を検知した際に出力されるアラート等の出力は行わなくてよい。

ステップＳ３３でロック用のブレーキが作動されると、かご１０が移動しないように固定されるため、ドアを開けても戸開走行が発生しない。そこで、エレベータ制御部２１は、ドアを開放させる（ステップＳ３４）。このとき、乗客に対して降車を促す報知等を行ってもよい。

ドアの開放後、エレベータ制御部２１は、乗客の乗降等が完了し、ドアを閉める準備が完了するまで待機する（ステップＳ３５）。ドアを閉める準備が完了するとは、例えば、ドア閉ボタンが操作された場合や、ドア開放後に操作等が行われずに所定時間が経過した場合等に相当する。そして、ドアを閉める準備が完了すると、エレベータ制御部２１は、ドアを閉鎖させる（ステップＳ３６）。

ドアの閉鎖後、エレベータ制御部２１は、ステップＳ３３で擬似的に検知した戸開走行を解除することにより、ロック用のブレーキを解放可能とする（ステップＳ３７）。ステップＳ３７でロック用のブレーキが解放されると、かご１０は再度、移動可能となり（ステップＳ３８）、特別制御処理は終了する。この結果、かご１０は、他の階床（フロア）まで移動することができるようになる。

以上に説明したように、図１１の特別制御処理によれば、ドアを開放する前に、戸開走行を擬似的に検知させることにより、通常のかご停止制御では実行しないロック用のブレーキを作動させてかご１０が移動しないようにすることで、ドアが開いた状態で戸開走行が発生することを防止することができる。

なお、本実施形態における特別制御処理の処理内容は、図１１の例に限定されるものではなく、ドアの開放前に戸開走行検知時と同様のブレーキ動作を行い、かつ、ドアの閉鎖後に当該ブレーキ動作を解除するものであればよい。具体的には例えば、戸開走行の検知時にかご１０のブレーキ電源を遮断することによってブレーキを作動させるエレベータの場合は、図１１のステップＳ３３においてブレーキ電源を遮断し、ステップＳ３７においてブレーキ電源を投入するようにすればよい。

また、本実施形態に係るエレベータシステム１は、上述した各種の制御に関して、所定の情報を所定のタイミングで、任意の出力装置や記録装置に出力するようにしてもよい。具体的には例えば、使用中の通信経路、ロック用のブレーキの作動状態（ＯＮ／ＯＦＦ）、かご１０の移動状態（動作中／停止中）等について、機械室や制御盤あるいは管理センタ等の表示装置に表示したり、記録装置に保存するようにしてよい。

また、本実施形態における代替用のエレベータ制御（特に特別制御処理）は、通信経路１２０への切替時だけに適用可能なものではなく、他の状況、具体的には、遅延時間が比較的長く、通信品質に劣る通信経路を使用してエレベータを動かさなければならない状況においても、適用可能である。すなわち、上記他の状況においても、エレベータ制御部２１が、ドアの開放前に戸開走行の検知時と同様のブレーキ動作を行い、ドア閉鎖後に当該ブレーキ動作を解除することにより、かご１０の戸開走行を防止して、かご１０内の乗客を安全に乗降させることができる。

以上に説明したように、本実施形態に係るエレベータシステム１は、通常用の無線通信（通信経路１１０を使用する第１の無線通信）から代替の無線通信（通信経路１２０を使用する第２の無線通信）への切替等によって無線信号の品質が劣化した場合であっても、代替用のエレベータ制御において、かご１０の定格速度を下げる他、特別制御処理の実行によって戸開走行を防止する。このようなエレベータシステム１によれば、乗客の安全な乗降を可能にすることから、安全な移動体の制御を実行することが可能となり、エレベータシステムとしてのサービス性を高めることができる。

なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。

また、上記の各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリや、ハードディスク、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の記録装置、または、ＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の記録媒体に置くことができる。

また、図面において制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実施には殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。

１，１Ａ エレベータシステム
１０ かご
１１ 通信方法決定部
１２，１３ 無線信号伝送部
１４ センサ
１５ ディスプレイ
２０，２０Ａ 制御装置
２１ エレベータ制御部
２２ 通信方法決定部
２３ 無線信号伝送部
２４ 有線信号伝送部
３０ インターネット
１１０，１２０ 通信経路
１１１，２２１ 経路切替部
１１２，２２２ 信号伝送部
１３０ 定格速度決定テーブル

Claims (10)

1. 少なくとも一部に無線を用いる複数の無線通信を利用して、開閉可能なドアを有する移動体を制御装置から制御する移動体無線制御システムであって、
   前記移動体または前記制御装置において使用中の前記無線通信の通信品質に基づいて、当該移動体または当該制御装置において接続する無線通信インタフェースを切り替え、
   前記無線通信インタフェースの切替に応じて、前記移動体の停止または前記ドアの開閉に関する制御を変更する
   ことを特徴とする移動体無線制御システム。
2. 前記制御装置は、前記制御装置で使用中の前記無線通信の通信品質に基づいて、前記移動体の移動に許容する最高速度を変更する
   ことを特徴とする請求項１に記載の移動体無線制御システム。
3. 前記複数の無線通信には、使用する周波数帯が異なる第１無線通信及び第２無線通信が含まれ、
   前記移動体は、
   前記第１無線通信によって信号を伝送する第１移動体伝送部と、
   前記第２無線通信によって信号を伝送する第２移動体伝送部と、
   前記制御装置との信号伝送に使用する接続先を前記第１移動体伝送部または前記第２移動体伝送部に切り替える移動体通信方法決定部と、を有し、
   前記制御装置は、
   前記第１無線通信によって信号を伝送する第１制御装置伝送部と、
   前記第２無線通信によって信号を伝送する第２制御装置伝送部と、
   前記移動体との信号伝送に使用する接続先を前記第１制御装置伝送部または前記第２制御装置伝送部に切り替える制御装置通信方法決定部と、
   前記移動体を制御する移動体制御部と、を有し、
   前記移動体通信方法決定部は、前記第１移動体伝送部における前記第１無線通信の通信品質が所定の基準を下回った場合に、前記制御装置との信号伝送に使用する接続先を前記第２移動体伝送部に切り替え、
   前記制御装置通信方法決定部は、前記第１制御装置伝送部における前記第１無線通信の通信品質が所定の基準を下回った場合に、前記移動体との信号伝送に使用する接続先を前記第２制御装置伝送部に切り替えるとともに、前記移動体制御部に前記接続先の切り替えを通知し、
   前記移動体制御部は、前記制御装置通信方法決定部から前記接続先の切り替えを通知されると、前記移動体に対して通常の制御とは異なる代替用制御を実行することにより、前記移動体の停止または前記ドアの開閉に関する制御を変更する
   ことを特徴とする請求項１に記載の移動体無線制御システム。
4. 前記代替用制御において、前記移動体制御部は、
   前記移動体の移動に許容する最高速度を、前記通常の制御が行われる場合よりも低速に抑制する
   ことを特徴とする請求項３に記載の移動体無線制御システム。
5. 前記代替用制御において、前記移動体制御部は、
   所定位置に到達した前記移動体を移動不能に停止させ、前記移動不能な状態を維持したまま前記ドアを開放し、当該開放を経た前記ドアの閉鎖後に、前記移動体を移動可能にする
   ことを特徴とする請求項３に記載の移動体無線制御システム。
6. 前記代替用制御において、前記移動体制御部は、
   前記移動体を移動不能に停止させるときにブレーキを作動させ、前記移動体を移動可能にするときに前記ブレーキの作動を解除する
   ことを特徴とする請求項５に記載の移動体無線制御システム。
7. 前記移動体制御部は、前記移動体の前記ドアが開放したままで移動する戸開走行を検知した場合に前記移動体の移動を制限する所定の戸開走行防止制御を実行可能であり、
   前記代替用制御において、前記移動体制御部は、前記戸開走行を検知しない場合でも、所定位置に到達した前記移動体に対して前記戸開走行防止制御を実行する
   ことを特徴とする請求項３に記載の移動体無線制御システム。
8. 前記移動体通信方法決定部は、前記制御装置との信号伝送に使用する接続先を前記第１移動体伝送部としているときに、前記第２移動体伝送部が前記制御装置からの前記第２無線通信による信号を受信した場合には、前記接続先を前記第２移動体伝送部に切り替え、
   前記制御装置通信方法決定部は、前記移動体との信号伝送に使用する接続先を前記第１制御装置伝送部としているときに、前記第２制御装置伝送部が前記移動体からの前記第２無線通信による信号を受信した場合には、前記接続先を前記第２制御装置伝送部に切り替える
   ことを特徴とする請求項３に記載の移動体無線制御システム。
9. 前記移動体通信方法決定部は、前記制御装置との信号伝送に使用する接続先を前記第２移動体伝送部としているとき、前記第１移動体伝送部における前記第１無線通信の通信品質が所定の基準を満たした場合には、前記接続先を前記第１移動体伝送部に切り替え、
   前記制御装置通信方法決定部は、前記移動体との信号伝送に使用する接続先を前記第２制御装置伝送部としているとき、前記第１制御装置伝送部における前記第１無線通信の通信品質が所定の基準を満たした場合には、前記接続先を前記第１制御装置伝送部に切り替える
   ことを特徴とする請求項３に記載の移動体無線制御システム。
10. 少なくとも一部に無線を用いる複数の無線通信を利用して、開閉可能なドアを有する移動体を制御装置から制御する移動体無線制御システムによる移動体無線通信方法であって、
    前記移動体または前記制御装置において使用中の前記無線通信の通信品質に基づいて、当該移動体または当該制御装置において接続する無線通信インタフェースを切り替え、
    前記無線通信インタフェースの切替に応じて、前記移動体の停止または前記ドアの開閉に関する制御を変更する
    ことを特徴とする移動体無線制御方法。
    

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