CN109808703B - 自动驾驶汽车的远程控制方法和装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供的自动驾驶汽车的远程控制方法和装置，包括：中控设备接收车辆发送的远程控制请求消息，检测控制人员对模拟驾驶座舱进行的驾驶操作，根据控制人员对模拟驾驶座舱的驾驶操作，生成模拟驾驶操作指令，模拟驾驶操作指令用于模拟控制人员对模拟驾驶座舱的驾驶操作，向车辆发送模拟驾驶操作指令。中控设备通过根据控制人员对模拟驾驶座舱的驾驶操作生成模拟驾驶操作指令并发送给车辆，相当于由控制人员手动控制车辆，从而解决了现有技术中由于控制服务器无法处理车辆突发状况，导致自动驾驶汽车以及车中乘客受困的问题，并且操作人员不需要去现场即可通过模拟驾驶座舱对车辆进行远程控制，节约了时间和人力。

Description

自动驾驶汽车的远程控制方法和装置
技术领域
本发明涉及自动驾驶汽车领域，尤其涉及一种自动驾驶汽车的远程控制方法和装置。
背景技术
自动驾驶汽车也称为无人驾驶汽车，主要通过采用人工智能、计算机视觉、雷达、监控装置以及导航定位系统的协同合作，结合单目或多目摄像头利用机器视觉技术让自动驾驶汽车能够实时识别交通信号灯、交通标志、车道线、近距离低速障碍物等，同时可以与道路基础设施及云端数据库通信，让汽车按照交通规则在规划的路线上行驶。
自动驾驶汽车在行驶过程中如果出现突发情况，自动驾驶汽车可以向远程的控制服务器发送请求消息，该控制服务器用于控制启动驾驶车辆的行驶，控制服务器根据预设的算法生成相应的控制指令发送给自动驾驶汽车，自动驾驶汽车根据控制服务器发送的控制指令进行控制。
但是，现有技术中，经常会出现控制服务器也无法处理的突发状况，从而导致自动驾驶汽车以及车中乘客无法出行或者受困。
发明内容
本发明提供一种自动驾驶汽车的远程控制方法和装置，解决了现有技术中由于控制服务器无法处理车辆突发状况，导致自动驾驶汽车以及车中乘客受困的问题。
本发明第一方面提供一种自动驾驶汽车的远程控制方法，所述方法应用在中控设备中，所述中控设备与模拟驾驶座舱连接，所述模拟驾驶座舱包括根据真实车辆结构设置的操作部件，所述方法包括：
接收车辆发送的远程控制请求消息，所述远程控制请求消息用于请求对所述车辆进行远程控制；
检测控制人员对所述模拟驾驶座舱进行的驾驶操作；
根据控制人员对所述模拟驾驶座舱的驾驶操作，生成模拟驾驶操作指令，所述模拟驾驶操作指令用于模拟所述控制人员对所述模拟驾驶座舱的驾驶操作；
向所述车辆发送远程控制消息，所述远程控制消息中包括所述模拟驾驶操作指令。
可选的，所述远程控制请求消息中包括所述车辆的信息以及所述车辆所处的环境信息，检测控制人员对所述模拟驾驶座舱进行的驾驶操作之前，还包括：
输出所述车辆的信息以及所述车辆所处的环境信息。
可选的，所述输出所述车辆的信息以及所述车辆所处的环境信息，包括：
显示所述车辆的信息以及所述车辆所处的环境信息。
可选的，所述车辆信息包括所述车辆的标识信息、所述车辆的位置信息、行驶状态信息以及所述车辆内乘客数量信息；
所述车辆所处的环境信息包括下述至少一项：天气信息、障碍物信息。
可选的，所述模拟驾驶操作指令包括以下指令中的一个或者多个：旋转方向盘指令、拨动雨刷开关指令、转动点火开关指令、旋转大灯开关指令、踩动油门指令、踩动离合指令、踩动刹车指令、拉起手刹指令、按下危险指示报警灯指令。
本发明第二方面提供一种自动驾驶车辆的远程控制方法，包括：
当车辆的状态信息满足预设条件时，向中控设备发送远程控制请求消息，所述远程控制请求消息用于请求对所述车辆进行远程控制；
接收所述中控设备发送的远程控制消息，所述远程控制消息中包括模拟驾驶操作指令，所述模拟驾驶操作指令是所述中控设备根据控制人员对模拟驾驶座舱进行驾驶操作生成的，所述驾驶操作指令用于模拟所述控制人员对所述模拟驾驶座舱的驾驶操作；
根据所述模拟驾驶操作指令控制所述车辆运行。
可选的，所述远程控制请求消息中包括所述车辆的信息以及所述车辆所处的环境信息。
可选的，所述车辆信息包括所述车辆的标识信息、所述车辆的位置信息、行驶状态信息以及所述车辆的乘客数量信息；
所述车辆所处的环境信息包括下述至少一项：天气信息、障碍物信息。
可选的，所述向中控设备发送远程控制请求消息之前，还包括：
呈现乘客数量信息输入接口，接收乘客通过所述乘客数量信息输入接口输入的所述车辆内乘客数量信息，所述乘客数量信息输入接口为乘客数量信息输入界面或者乘客数量信息语音输入接口。
可选的，所述模拟驾驶操作指令包括以下指令中的一个或者多个：旋转方向盘指令、拨动雨刷开关指令、转动点火开关指令、旋转大灯开关指令、踩动油门指令、踩动离合指令、踩动刹车指令、拉起手刹指令、按下危险指示报警灯指令。
本发明第三方面提供一种自动驾驶汽车的远程控制装置，所述装置应用在中控设备中，所述中控设备与模拟驾驶座舱连接，所述模拟驾驶座舱包括根据真实车辆结构设置的操作部件，所述装置包括：
接收模块，用于接收车辆发送的远程控制请求消息，所述远程控制请求消息用于请求对所述车辆进行远程控制；
检测模块，用于检测控制人员对所述模拟驾驶座舱进行的驾驶操作；
生成模块，用于根据控制人员对所述模拟驾驶座舱的驾驶操作，生成模拟驾驶操作指令，所述模拟驾驶操作指令用于模拟所述控制人员对所述模拟驾驶座舱的驾驶操作；
发送模块，用于向所述车辆发送远程控制消息，所述远程控制消息中包括所述模拟驾驶操作指令。
可选的，所述远程控制请求消息中包括所述车辆的信息以及所述车辆所处的环境信息，还包括：
输出模块，用于输出所述车辆的信息以及所述车辆所处的环境信息。
可选的，所述输出模块具体用于：
显示所述车辆的信息以及所述车辆所处的环境信息。
可选的，所述车辆信息包括所述车辆的标识信息、所述车辆的位置信息、行驶状态信息以及所述车辆内乘客数量信息；
所述车辆所处的环境信息包括下述至少一项：天气信息、障碍物信息。
可选的，所述模拟驾驶操作指令包括以下指令中的一个或者多个：旋转方向盘指令、拨动雨刷开关指令、转动点火开关指令、旋转大灯开关指令、踩动油门指令、踩动离合指令、踩动刹车指令、拉起手刹指令、按下危险指示报警灯指令。
本发明第四方面提供一种自动驾驶车辆的远程控制装置，包括：
发送模块，用于当车辆的状态信息满足预设条件时，向中控设备发送远程控制请求消息，所述远程控制请求消息用于请求对所述车辆进行远程控制；
接收模块，用于接收所述中控设备发送的远程控制消息，所述远程控制消息中包括模拟驾驶操作指令，所述模拟驾驶操作指令是所述中控设备根据控制人员对模拟驾驶座舱进行驾驶操作生成的，所述驾驶操作指令用于模拟所述控制人员对所述模拟驾驶座舱的驾驶操作；
控制模块，用于根据所述模拟驾驶操作指令控制所述车辆运行。
可选的，所述远程控制请求消息中包括所述车辆的信息以及所述车辆所处的环境信息。
可选的，所述车辆信息包括所述车辆的标识信息、所述车辆的位置信息、行驶状态信息以及所述车辆的乘客数量信息；
所述车辆所处的环境信息包括下述至少一项：天气信息、障碍物信息。
可选的，还包括：
输出模块，用于呈现乘客数量信息输入接口，接收乘客通过所述乘客数量信息输入接口输入的所述车辆内乘客数量信息，所述乘客数量信息输入接口为乘客数量信息输入界面或者乘客数量信息语音输入接口。
可选的，所述模拟驾驶操作指令包括以下指令中的一个或者多个：旋转方向盘指令、拨动雨刷开关指令、转动点火开关指令、旋转大灯开关指令、踩动油门指令、踩动离合指令、踩动刹车指令、拉起手刹指令、按下危险指示报警灯指令。
本发明第五方面提供一种中控设备，包括：处理器、存储器和收发器，所述存储器用于存储指令，所述收发器用于和其他设备通信，所述处理器用于执行所述存储器中存储的指令，以使所述中控设备执行如本发明第一方面以及各可选方式所述的方法。
本发明第六方面提供一种车载设备，包括处理器、存储器和收发器，所述存储器用于存储指令，所述收发器用于和其他设备通信，所述处理器用于执行所述存储器中存储的指令，以使车载设备执行如本发明第二方面以及各可选方式所述的方法。
本发明第七方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有指令，当所述指令被执行时，使得计算机执行如本发明第一方面以及各可选方式所述的方法。
本发明第八方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有指令，当所述指令被执行时，使得计算机执行如本发明第二方面所述的方法。
本发明提供一种自动驾驶汽车的远程控制方法和装置，包括：中控设备接收车辆发送的远程控制请求消息，检测控制人员对模拟驾驶座舱进行的驾驶操作，根据控制人员对模拟驾驶座舱的驾驶操作，生成模拟驾驶操作指令，模拟驾驶操作指令用于模拟控制人员对模拟驾驶座舱的驾驶操作，向车辆发送远程控制消息，远程控制消息中包括模拟驾驶操作指令。中控设备通过根据控制人员对模拟驾驶座舱的驾驶操作生成模拟驾驶操作指令并发送给车辆，相当于由控制人员手动控制车辆，从而解决了现有技术中由于控制服务器无法处理车辆突发状况，导致自动驾驶汽车以及车中乘客受困的问题，并且操作人员不需要去现场即可通过模拟驾驶座舱对车辆进行远程控制，节约了时间和人力。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。
图1为本发明适用的智能交通系统的示意图；
图2为本发明实施例一提供的自动驾驶汽车的远程控制方法的流程图；
图3为本发明实施例二提供的自动驾驶汽车的远程控制方法的流程图；
图4为本发明实施例三提供的自动驾驶汽车的远程控制装置的结构示意图；
图5为本发明实施例四提供的自动驾驶汽车的远程控制装置的结构示意图；
图6为本发明实施例五提供的中控设备的结构示意图；
图7为本发明实施例六提供的车载设备的结构示意图。
通过上述附图，已示出本发明明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本发明构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本发明的概念。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
远程管控车辆，尤其是自动驾驶汽车，是对智能交通系统安全和效率的基本需求。为了实现车辆的远程管控，控制服务器需要与车辆进行控制交互和信息同步，车辆也需要协调驾驶者和控制服务器的控制。
图1为本发明适用的智能交通系统的示意图，如图1所示，该智能交通系统包括控制服务器11、车辆12和中控设备13。车辆12为自动驾驶汽车，控制服务器11和中控设备13均通过无线方式与车辆12连接通信，中控设备13和控制服务器13之间可以通过有线或者无线的方式进行连接。控制服务器也称为交通控制服务器。图1只是示意图，该智能交通系统中还可以包括更多的控制服务器和车辆，本发明不对此进行限制。
控制服务器11的信息在智能交通系统中公知，可被车辆12预先配置或即时获取。车辆12在参与交通活动前，向控制服务器11发送注册请求消息，申请建立车辆12与控制服务器11之间的控制关联。注册请求消息中包含车辆11在其使用生命周期内不发生改变的唯一永久标识。
控制服务器11根据车辆12的永久标识查询其安全环保检验、保险税费缴纳、发生盗抢报告等状态信息。若车辆11的状态满足参与交通活动的标准，则控制服务器11决策允许车辆12注册到智能交通系统，并为车辆12分配在智能交通系统中可供识别车辆12的临时标识，以及将车辆12的永久标识和临时标识关联存储；否则控制服务器11决策拒绝车辆12注册到智能交通系统。
控制服务器11向车辆12发送注册响应消息，反馈允许或拒绝建立车辆12与控制服务器11之间的控制关联。若为允许，则注册响应消息中包含成功标志和为车辆12分配的临时标识；若为拒绝，则注册响应消息中包含失败标志。
车辆12参与交通活动期间，其与控制服务器11之间基于控制关联发送与交通应用/业务相关的消息，包括请求-响应或者单向通知。
车辆12参与交通活动期间，控制服务器11按照预设周期或临时触发的方式获取管控所需的该车辆信息，包括车辆用户(用户标识等)、驾驶模式(自动驾驶/半自动驾驶/人工驾驶等)、使用模式(自用/出租、专用/共享等)、路权等级(紧急车辆/公共车辆/普通车辆等)、运行状态(位置、方向、速度、加速度、角速度等)、操作状态(车灯设置、驾驶员操作等)、部件状态(控制部件、传感部件、显示部件等)、对外感知(其它交通参与者信息、交通环境信息等)等。这些信息分别以车辆参数标识表示，由车辆12主动通报控制服务器11，或者在控制服务器11向车辆12请求之后，车辆12再响应向控制服务器11反馈，并与车辆12的临时标识关联存储。
车辆的12的正常行驶均由控制服务器12进行控制，当车辆12发生控制服务器12无法处理的状况时，由中控设备13对状况进行处理。
基于图1所示的智能交通系统，本发明实施例一提供一种自动驾驶汽车的远程控制方法，图2为本发明实施例一提供的自动驾驶汽车的远程控制方法的流程图，本实施例的方法由中控设备执行，中控设备与模拟驾驶座舱连接，模拟驾驶座舱包括根据真实车辆结构设置的操作部件。如图2所示，本实施例提供的方法包括以下步骤：
步骤S101、接收车辆发送的远程控制请求消息，该远程控制请求消息用于请求对车辆进行远程控制。
该远程控制请求是车辆在控制服务器无法处理突发状况时发送的，例如，车辆向控制服务器发送远程控制请求消息后，在预设时间内没有接收到控制服务器发送的远程控制消息，则车辆向中控设备发送远程控制请求消息。或者，车辆在预设时间内接收到了控制服务器发送的消息，但是消息指示控制服务器无法对车辆进行控制，则车辆向中控设备发送远程控制请求消息。或者，车辆在预设时间内接收到了控制服务器发送的远程控制消息，并且根据远程控制消息中指示的控制指令进行操作，但是仍然没有效果，，则车辆向中控设备发送远程控制请求消息。
该远程控制请求消息中至少包括车辆的标识信息，以通知中控设备对哪个车辆进行远程控制。
车辆可以直接向中控设备发送该远程控制请求，也可以由控制服务器转发该远程控制请求。车辆和中控设备通过点对点方式直接进行通信，可以减少网络延迟，使得控制行为更加及时。可选的，在本发明的其他可选实施例中，该远程控制请求消息也可以是控制服务器在确定无法对车辆的突发状况处理时，主动向中控设备发送的。
中控设备接收到远程控制请求消息后，需要由控制人员对模拟驾驶座舱进行操作才能对车辆进行控制。控制人员对模拟驾驶座舱进行驾驶操作之前，需要了解车辆的信息和车辆周围的环境信息。
示例性的，控制人员通过如下几种方式获取车辆的信息和车辆周围的环境信息：
方式一，该远程控制请求消息中包括车辆的信息以及车辆所处的环境信息。
车辆信息包括车辆的标识信息、车辆的位置信息、行驶状态信息以及车辆内乘客数量信息。
车辆所处的环境信息包括下述至少一项：天气信息、障碍物信息。车辆在行驶过程中，前方车道可能存在障碍物，存在碰撞危险，障碍物可能是落石、遗撒物、枯枝等。障碍物信息包括障碍物的尺寸、位置和类型等信息。
天气信息包括天气类型、温度、风速、湿度等。天气类型包括晴天、阴天、雨天、雪天、多云等。
方式二，该远程控制请求消息中包括车辆的标识，中控设备根据车辆的标识向控制服务器或者其他设备请求获取车辆的信息以及车辆所处的环境信息。
方式三、也可以由控制人员通过电话联系车辆内乘客，由乘客描述车辆的信息以及车辆所处的环境信息。可选的，远程控制请求消息中包括车辆内乘客的电话。当然，远程控制请求消息中也可以不包括车辆内乘客的电话，控制人员或者中控设备根据车辆的标识查询车辆内乘客的电话。
中控设备获取到车辆的信息以及车辆所处的环境信息后，输出车辆的信息以及车辆所处的环境信息。以便于控制人员了解车辆信息和车辆所处环境信息，根据车辆信息和车辆所处环境信息决定对车辆进行控制。
一种方式中，中控设备可以通过显示屏显示车辆的信息以及车辆所处的环境信息。另一种方式中，中控设备通过语音方式播放车辆的信息以及车辆所处的环境信息。再一种方式中，中控设备将车辆的信息以及车辆所处的环境信息发送给控制人员的手机或者对讲设备。
步骤S102、检测控制人员对模拟驾驶座舱进行的驾驶操作。
模拟驾驶座舱包括根据真实车辆结构设置的操作部件，该操作部件包括方向盘、变速杆、制动杆、离合器踏板、加速踏板、制动踏板，离合器踏板、加速踏板、刹车踏板上分别设置压力变送器和速度传感器等。
控制人员根据车辆的信息以及车辆所处的环境信息确定对车辆进行控制，然后进入模拟驾驶座舱进行驾驶操作，模拟驾驶座舱可以将驾驶操作通过传感器或者其他设备转换为电信号发送给中控设备的处理器，中控设备将电信号转换为控制人员的驾驶操作。
步骤S103、根据控制人员对模拟驾驶座舱的驾驶操作，生成模拟驾驶操作指令，模拟驾驶操作指令用于模拟控制人员对模拟驾驶座舱的驾驶操作。
可选的，该模拟驾驶操作指令包括以下指令中的一个或者多个：旋转转向盘指令、左右拨动转向开关指令、上下拨动转向开关指令、顺序拨动雨刷开关指令、顺序转动点火开关指令、顺序旋转大灯开关指令、踩动油门踏板指令、踩动离合踏板指令、踩动制动踏板指令、拉起手刹指令、按下危险指示报警灯指令、按照和控制面板指令。这里只是举例说明，并不对此进行限制。
步骤S104、向车辆发送远程控制消息，远程控制消息中包括模拟驾驶操作指令。
通过将模拟驾驶操作指令发送给车辆，车辆根据模拟驾驶操作指令模拟控制人员对模拟驾驶座舱的驾驶操作，相当于由控制人员手动控制车辆。
本实施例中，中控设备接收车辆发送的远程控制请求消息，检测控制人员对模拟驾驶座舱进行的驾驶操作，根据控制人员对模拟驾驶座舱的驾驶操作，生成模拟驾驶操作指令，模拟驾驶操作指令用于模拟控制人员对模拟驾驶座舱的驾驶操作，向车辆发送远程控制消息，远程控制消息中包括模拟驾驶操作指令。通过将模拟驾驶操作指令发送给车辆，车辆根据模拟驾驶操作指令模拟控制人员对模拟驾驶座舱的驾驶操作，相当于由控制人员手动控制车辆，从而解决了现有技术中由于控制服务器无法处理车辆突发状况，导致自动驾驶汽车以及车中乘客受困的问题，操作人员不需要去现场即可通过模拟驾驶座舱对车辆进行远程控制，节约了时间和人力。
图3为本发明实施例二提供的自动驾驶汽车的远程控制方法的流程图，本实施例的方法由车辆中的车载设备执行，车载设备可以是行车电脑或车载单元(On Board Unit，简称OBU)等，该车辆设备用于控制车辆的自动驾驶，如图3所示，本实施例提供的方法包括以下步骤：
步骤S201、当车辆的状态信息满足预设条件时，向中控设备发送远程控制请求消息，该远程控制请求消息用于请求对车辆进行远程控制。
该预设条件例如是：车辆向控制服务器发送远程控制请求消息后，在预设时间内没有接收到控制服务器发送的远程控制消息，或者，在预设时间内接收到了控制服务器发送的消息，但是消息指示控制服务器无法对车辆进行控制。或者，在预设时间内接收到了控制服务器发送的远程控制消息，并且根据远程控制消息中指示的控制指令进行操作，但是仍然没有效果。
该远程控制消息中至少包括车辆的标识。可选的，该远程控制请求消息中包括车辆的信息以及车辆所处的环境信息，车辆信息包括车辆的标识信息、车辆的位置信息、行驶状态信息以及车辆内乘客数量信息。车辆所处的环境信息包括下述至少一项：天气信息、障碍物信息。
相应的，车辆向中控设备发送远程控制请求消息之前，呈现乘客数量信息输入接口，接收乘客通过乘客数量信息输入接口输入的车辆内乘客数量信息。
该乘客数量信息输入接口为乘客数量信息输入界面或者乘客数量信息语音输入接口。例如，车载设备都均有显示屏，可以通过车载设备的显示屏显示乘客数量信息输入界面，并提示乘客输入乘客数量。
步骤S202、接收中控设备发送的远程控制消息，远程控制消息中包括模拟驾驶操作指令，驾驶操作指令用于模拟控制人员对模拟驾驶座舱的驾驶操作。
该模拟驾驶操作指令是中控设备根据控制人员对模拟驾驶座舱进行驾驶操作生成的，该模拟驾驶操作指令包括以下指令中的一个或者多个：旋转转向盘指令、左右拨动转向开关指令、上下拨动转向开关指令、顺序拨动雨刷开关指令、顺序转动点火开关指令、顺序旋转大灯开关指令、踩动油门踏板指令、踩动离合踏板指令、踩动制动踏板指令、拉起手刹指令、按下危险指示报警灯指令、按照和控制面板指令。
步骤S203、根据模拟驾驶操作指令控制车辆运行。
本实施例中，当车辆的状态信息满足预设条件时，向中控设备发送远程控制请求消息，接收中控设备发送的远程控制消息，远程控制消息中包括模拟驾驶操作指令，该驾驶操作指令用于模拟控制人员对模拟驾驶座舱的驾驶操作，根据模拟驾驶操作指令控制车辆运行。车辆根据模拟驾驶操作指令模拟控制人员对模拟驾驶座舱的驾驶操作，相当于由控制人员手动控制车辆，从而解决了现有技术中由于控制服务器无法处理车辆突发状况，导致自动驾驶汽车以及车中乘客受困的问题，操作人员不需要去现场即可通过模拟驾驶座舱对车辆进行远程控制，节约了时间和人力。
图4为本发明实施例三提供的自动驾驶汽车的远程控制装置的结构示意图，本实施例提供的装置应用在中控设备中，该中控设备与模拟驾驶座舱连接，模拟驾驶座舱包括根据真实车辆结构设置的操作部件，如图4所示，该装置包括：
接收模块21，用于接收车辆发送的远程控制请求消息，所述远程控制请求消息用于请求对所述车辆进行远程控制；
检测模块22，用于检测控制人员对所述模拟驾驶座舱进行的驾驶操作；
生成模块23，用于根据控制人员对所述模拟驾驶座舱的驾驶操作，生成模拟驾驶操作指令，所述模拟驾驶操作指令用于模拟所述控制人员对所述模拟驾驶座舱的驾驶操作；
发送模块24，用于向所述车辆发送远程控制消息，所述远程控制消息中包括所述模拟驾驶操作指令。
可选的，所述远程控制请求消息中包括所述车辆的信息以及所述车辆所处的环境信息，还包括：
输出模块，用于输出所述车辆的信息以及所述车辆所处的环境信息。
可选的，所述输出模块具体用于：
显示所述车辆的信息以及所述车辆所处的环境信息。
可选的，所述车辆信息包括所述车辆的标识信息、所述车辆的位置信息、行驶状态信息以及所述车辆内乘客数量信息；
所述车辆所处的环境信息包括下述至少一项：天气信息、障碍物信息。
可选的，所述模拟驾驶操作指令包括以下指令中的一个或者多个：旋转方向盘指令、拨动雨刷开关指令、转动点火开关指令、旋转大灯开关指令、踩动油门指令、踩动离合指令、踩动刹车指令、拉起手刹指令、按下危险指示报警灯指令。
本实施例提供的装置可用于执行实施例一的方法，具体实现方式和技术效果类似，这里不再赘述。
图5为本发明实施例四提供的自动驾驶汽车的远程控制装置的结构示意图，本实施例提供的装置应用在车载设备中，如图5所示，该装置包括：
发送模块31，用于当车辆的状态信息满足预设条件时，向中控设备发送远程控制请求消息，所述远程控制请求消息用于请求对所述车辆进行远程控制；
接收模块32，用于接收所述中控设备发送的远程控制消息，所述远程控制消息中包括模拟驾驶操作指令，所述模拟驾驶操作指令是所述中控设备根据控制人员对模拟驾驶座舱进行驾驶操作生成的，所述驾驶操作指令用于模拟所述控制人员对所述模拟驾驶座舱的驾驶操作；
控制模块33，用于根据所述模拟驾驶操作指令控制所述车辆运行。
可选的，所述远程控制请求消息中包括所述车辆的信息以及所述车辆所处的环境信息。
可选的，所述车辆信息包括所述车辆的标识信息、所述车辆的位置信息、行驶状态信息以及所述车辆的乘客数量信息；
所述车辆所处的环境信息包括下述至少一项：天气信息、障碍物信息。
可选的，还包括：
输出模块，用于呈现乘客数量信息输入接口，接收乘客通过所述乘客数量信息输入接口输入的所述车辆内乘客数量信息，所述乘客数量信息输入接口为乘客数量信息输入界面或者乘客数量信息语音输入接口。
可选的，所述模拟驾驶操作指令包括以下指令中的一个或者多个：旋转方向盘指令、拨动雨刷开关指令、转动点火开关指令、旋转大灯开关指令、踩动油门指令、踩动离合指令、踩动刹车指令、拉起手刹指令、按下危险指示报警灯指令。
本实施例提供的装置可用于执行实施例二的方法，具体实现方式和技术效果类似，这里不再赘述。
图6为本发明实施例五提供的中控设备的结构示意图，如图6所示，本实施例提供的中控设备包括处理器41、存储器42、收发器43，存储器42、收发器43通过总线与处理器41连接并通信，所述存储器42用于存储指令，所述收发器43用于和其他设备通信，所述处理器41用于执行所述存储器42中存储的指令，以使所述中控设备执行如实施例一所述的方法，这里不再赘述；
其中，该处理器41可以是微控制单元(Microcontroller Unit，简称MCU)，MCU又称单片微型计算机(Single Chip Microcomputer)或者单片机，该处理器41还可以是中央处理器(Central Process Unit，简称CPU)、数字信号处理器(digital signal processor，简称DSP)、专用集成电路(application specific integrated circuit，简称ASIC)、现成可编程门阵列(field programmable gate array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件。
存储器42可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(Static Random-Access Memory，简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable read only memory，简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，简称PROM)，只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
收发器43可以和其他设备之间建立有线或无线通信链路，如WiFi，2G、3G、4G或者5G链路，或它们的组合。
总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(ExtendedIndustry Standard Architecture，EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本申请附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。
可选的，中控设备还包括显示屏44和/或音频器件45，
显示屏44用于显示文字、图像、视频等数据，显示屏44可以为发光二极管(LightEmitting Diode，简称LED)。
音频器件45可以包括音频的输入和输出设备，例如麦克风和扬声器，可选的，还可以包括音频编解码设备或音频增强设备。音频器件45能够采集用户输入的语音信号，并播放语音信号。
图6仅示出了与本发明相关的一些组件，中控设备还可以包括更多的组件，本发明不对此进行限制。
图7为本发明实施例六提供的车载设备的结构示意图，如图7所示，本实施例提供的车载设备包括处理器51、存储器52和收发器53，存储器52、收发器53通过总线与处理器51连接并通信，存储器52用于存储指令，所述收发器53用于和其他设备通信，所述处理器51用于执行所述存储器52中存储的指令，以使所述车载设备执行如实施例二所述的方法，这里不再赘述。
本发明实施例七提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有指令，当所述指令被执行时，使得计算机执行如实施例一所述方法。
本发明实施例八提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有指令，当所述指令被执行时，使得计算机执行如实施例二所述方法。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (20)

1.一种自动驾驶汽车的远程控制方法，其特征在于，所述方法应用在中控设备中，所述中控设备与模拟驾驶座舱连接，所述模拟驾驶座舱包括根据真实车辆结构设置的操作部件，所述方法包括：
接收车辆在车辆的状态信息满足预设条件时发送的远程控制请求消息，所述远程控制请求消息用于请求对所述车辆进行远程控制，其中所述车辆与控制服务器连接，所述控制服务器用于控制所述车辆的正常行驶，所述预设条件包括所述车辆向所述控制服务器发送远程控制请求消息后，在预设时间内没有接收到所述控制服务器发送的远程控制消息，或者在预设时间内接收到所述控制服务器发送的无法控制车辆的消息，或者在预设时间内接收到所述控制服务器发送的远程控制消息、但该远程控制消息中的控制指令无效果；
检测控制人员对所述模拟驾驶座舱进行的驾驶操作；
根据控制人员对所述模拟驾驶座舱的驾驶操作，生成模拟驾驶操作指令，所述模拟驾驶操作指令用于模拟所述控制人员对所述模拟驾驶座舱的驾驶操作；
向所述车辆发送远程控制消息，所述远程控制消息中包括所述模拟驾驶操作指令；
所述检测控制人员对所述模拟驾驶座舱进行的驾驶操作之前，还包括：
获取所述车辆的信息以及所述车辆所处的环境信息，并输出所述车辆的信息以及所述车辆所处的环境信息；
其中，所述获取所述车辆的信息以及所述车辆所处的环境信息，包括：
从所述远程控制请求消息中获取所述车辆的信息以及所述车辆所处的环境信息，其中所述远程控制请求消息中包括所述车辆的信息以及所述车辆所处的环境信息；或者
从所述远程控制请求消息中获取车辆的标识，根据所述车辆的标识向控制服务器或者其他设备请求获取所述车辆的信息以及所述车辆所处的环境信息，其中所述远程控制请求消息中包括车辆的标识；或者
从所述远程控制请求消息中获取车辆内乘客的电话，以使所述控制人员根据乘客的电话联系车辆内的乘客，获取由乘客描述的所述车辆的信息以及所述车辆所处的环境信息，其中所述远程控制请求消息中包括车辆内乘客的电话。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述输出所述车辆的信息以及所述车辆所处的环境信息，包括：
显示所述车辆的信息以及所述车辆所处的环境信息。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆信息包括所述车辆的标识信息、所述车辆的位置信息、行驶状态信息以及所述车辆内乘客数量信息；
所述车辆所处的环境信息包括下述至少一项：天气信息、障碍物信息。
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述模拟驾驶操作指令包括以下指令中的一个或者多个：旋转方向盘指令、拨动雨刷开关指令、转动点火开关指令、旋转大灯开关指令、踩动油门指令、踩动离合指令、踩动刹车指令、拉起手刹指令、按下危险指示报警灯指令。
5.一种自动驾驶车辆的远程控制方法，其特征在于，包括：
当车辆的状态信息满足预设条件时，向中控设备发送远程控制请求消息，所述远程控制请求消息用于请求对所述车辆进行远程控制；其中所述车辆与控制服务器连接，所述控制服务器用于控制所述车辆的正常行驶，所述预设条件包括所述车辆向所述控制服务器发送远程控制请求消息后，在预设时间内没有接收到所述控制服务器发送的远程控制消息，或者在预设时间内接收到所述控制服务器发送的无法控制车辆的消息，或者在预设时间内接收到所述控制服务器发送的远程控制消息、但该远程控制消息中的控制指令无效果；
接收所述中控设备发送的远程控制消息，所述远程控制消息中包括模拟驾驶操作指令，所述模拟驾驶操作指令是所述中控设备根据控制人员对模拟驾驶座舱进行驾驶操作生成的，所述驾驶操作指令用于模拟所述控制人员对所述模拟驾驶座舱的驾驶操作；
根据所述模拟驾驶操作指令控制所述车辆运行；
所述远程控制请求消息中包括所述车辆的信息以及所述车辆所处的环境信息，用于所述中控设备从所述远程控制请求消息中获取所述车辆的信息以及所述车辆所处的环境信息；或者
所述远程控制请求消息中包括车辆的标识，用于所述中控设备根据所述车辆的标识向控制服务器或者其他设备请求获取所述车辆的信息以及所述车辆所处的环境信息；或者
所述远程控制请求消息中包括车辆内乘客的电话，以使所述控制人员根据乘客的电话联系车辆内的乘客，获取由乘客描述的所述车辆的信息以及所述车辆所处的环境信息。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述车辆信息包括所述车辆的标识信息、所述车辆的位置信息、行驶状态信息以及所述车辆的乘客数量信息；
所述车辆所处的环境信息包括下述至少一项：天气信息、障碍物信息。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述向中控设备发送远程控制请求消息之前，还包括：
呈现乘客数量信息输入接口，接收乘客通过所述乘客数量信息输入接口输入的所述车辆内乘客数量信息，所述乘客数量信息输入接口为乘客数量信息输入界面或者乘客数量信息语音输入接口。
8.根据权利要求5-7任一项所述的方法，其特征在于，所述模拟驾驶操作指令包括以下指令中的一个或者多个：旋转方向盘指令、拨动雨刷开关指令、转动点火开关指令、旋转大灯开关指令、踩动油门指令、踩动离合指令、踩动刹车指令、拉起手刹指令、按下危险指示报警灯指令。
9.一种自动驾驶汽车的远程控制装置，其特征在于，所述装置应用在中控设备中，所述中控设备与模拟驾驶座舱连接，所述模拟驾驶座舱包括根据真实车辆结构设置的操作部件，所述装置包括：
接收模块，用于接收车辆在车辆的状态信息满足预设条件时发送的远程控制请求消息，所述远程控制请求消息用于请求对所述车辆进行远程控制，其中所述车辆与控制服务器连接，所述控制服务器用于控制所述车辆的正常行驶，所述预设条件包括所述车辆向所述控制服务器发送远程控制请求消息后，在预设时间内没有接收到所述控制服务器发送的远程控制消息，或者在预设时间内接收到所述控制服务器发送的无法控制车辆的消息，或者在预设时间内接收到所述控制服务器发送的远程控制消息、但该远程控制消息中的控制指令无效果；
检测模块，用于检测控制人员对所述模拟驾驶座舱进行的驾驶操作；
生成模块，用于根据控制人员对所述模拟驾驶座舱的驾驶操作，生成模拟驾驶操作指令，所述模拟驾驶操作指令用于模拟所述控制人员对所述模拟驾驶座舱的驾驶操作；
发送模块，用于向所述车辆发送远程控制消息，所述远程控制消息中包括所述模拟驾驶操作指令；
输出模块，用于获取所述车辆的信息以及所述车辆所处的环境信息，并输出所述车辆的信息以及所述车辆所处的环境信息；包括：
从所述远程控制请求消息中获取所述车辆的信息以及所述车辆所处的环境信息，其中所述远程控制请求消息中包括所述车辆的信息以及所述车辆所处的环境信息；或者
从所述远程控制请求消息中获取车辆的标识，根据所述车辆的标识向控制服务器或者其他设备请求获取所述车辆的信息以及所述车辆所处的环境信息，其中所述远程控制请求消息中包括车辆的标识；或者
从所述远程控制请求消息中获取车辆内乘客的电话，以使所述控制人员根据乘客的电话联系车辆内的乘客，获取由乘客描述的所述车辆的信息以及所述车辆所处的环境信息，其中所述远程控制请求消息中包括车辆内乘客的电话。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述输出模块具体用于：
显示所述车辆的信息以及所述车辆所处的环境信息。
11.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述车辆信息包括所述车辆的标识信息、所述车辆的位置信息、行驶状态信息以及所述车辆内乘客数量信息；
所述车辆所处的环境信息包括下述至少一项：天气信息、障碍物信息。
12.根据权利要求9-11任一项所述的装置，其特征在于，所述模拟驾驶操作指令包括以下指令中的一个或者多个：旋转方向盘指令、拨动雨刷开关指令、转动点火开关指令、旋转大灯开关指令、踩动油门指令、踩动离合指令、踩动刹车指令、拉起手刹指令、按下危险指示报警灯指令。
13.一种自动驾驶车辆的远程控制装置，其特征在于，包括：
发送模块，用于当车辆的状态信息满足预设条件时，向中控设备发送远程控制请求消息，所述远程控制请求消息用于请求对所述车辆进行远程控制；其中所述车辆与控制服务器连接，所述控制服务器用于控制所述车辆的正常行驶，所述预设条件包括所述车辆向所述控制服务器发送远程控制请求消息后，在预设时间内没有接收到所述控制服务器发送的远程控制消息，或者在预设时间内接收到所述控制服务器发送的无法控制车辆的消息，或者在预设时间内接收到所述控制服务器发送的远程控制消息、但该远程控制消息中的控制指令无效果；
接收模块，用于接收所述中控设备发送的远程控制消息，所述远程控制消息中包括模拟驾驶操作指令，所述模拟驾驶操作指令是所述中控设备根据控制人员对模拟驾驶座舱进行驾驶操作生成的，所述驾驶操作指令用于模拟所述控制人员对所述模拟驾驶座舱的驾驶操作；
控制模块，用于根据所述模拟驾驶操作指令控制所述车辆运行；
所述远程控制请求消息中包括所述车辆的信息以及所述车辆所处的环境信息，用于所述中控设备从所述远程控制请求消息中获取所述车辆的信息以及所述车辆所处的环境信息；或者
所述远程控制请求消息中包括车辆的标识，用于所述中控设备根据所述车辆的标识向控制服务器或者其他设备请求获取所述车辆的信息以及所述车辆所处的环境信息；或者
所述远程控制请求消息中包括车辆内乘客的电话，以使所述控制人员根据乘客的电话联系车辆内的乘客，获取由乘客描述的所述车辆的信息以及所述车辆所处的环境信息。
14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述车辆信息包括所述车辆的标识信息、所述车辆的位置信息、行驶状态信息以及所述车辆的乘客数量信息；
所述车辆所处的环境信息包括下述至少一项：天气信息、障碍物信息。
15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，还包括：
输出模块，用于呈现乘客数量信息输入接口，接收乘客通过所述乘客数量信息输入接口输入的所述车辆内乘客数量信息，所述乘客数量信息输入接口为乘客数量信息输入界面或者乘客数量信息语音输入接口。
16.根据权利要求13-15任一项所述的装置，其特征在于，所述模拟驾驶操作指令包括以下指令中的一个或者多个：旋转方向盘指令、拨动雨刷开关指令、转动点火开关指令、旋转大灯开关指令、踩动油门指令、踩动离合指令、踩动刹车指令、拉起手刹指令、按下危险指示报警灯指令。
17.一种中控设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和收发器，所述存储器用于存储指令，所述收发器用于和其他设备通信，所述处理器用于执行所述存储器中存储的指令，以使所述中控设备执行如权利要求1-4任一项所述的方法。
18.一种车载设备，其特征在于，包括处理器、存储器和收发器，所述存储器用于存储指令，所述收发器用于和其他设备通信，所述处理器用于执行所述存储器中存储的指令，以使车载设备执行如权利要求5-8任一项所述的方法。
19.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有指令，当所述指令被执行时，使得计算机执行如权利要求1-4任一项所述的方法。
20.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有指令，当所述指令被执行时，使得计算机执行如权利要求5-8任一项所述的方法。
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