CN111016924B - 自动驾驶车辆的远程驾驶控制方法、装置及远程驾驶系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及自动驾驶技术领域，提供一种自动驾驶车辆的远程驾驶控制方法、装置及远程驾驶系统。所述方法应用于远程控制中心，且包括：响应于用户发送的远程驾驶请求建立远程控制中心与目标自动驾驶车辆的通信连接；确定适于驾驶目标自动驾驶车辆的目标远程驾驶员；基于通信连接从目标自动驾驶车辆的ADS获取车辆行驶相关信息；获取目标远程驾驶员基于车辆行驶相关信息对目标自动驾驶车辆进行远程驾驶的驾驶数据；以及将驾驶数据传输给ADS。本发明使得远程驾驶员能够介入到自动驾驶车辆的驾驶中，既有助于提升用户对自动驾驶车辆的置信度，又有助于提升自动驾驶车辆在复杂情况时的决策准确性。

Description

自动驾驶车辆的远程驾驶控制方法、装置及远程驾驶系统

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种自动驾驶车辆的远程驾驶控制方法、装置及远程驾驶系统。

背景技术

AV(Automated Vehicle，自动驾驶车辆)是一种通过机械视觉、雷达、监管系统、全球定位系统和人工智能共同合作，在没有人类的操作下、自动完成驾驶任务的机动车辆。目前，通常将自动驾驶车辆描述分为6个等级，即L0-L5，用以明确不同级别自动驾驶技术之间的差异性。

其中，L3以及L4级别的自动驾驶是有条件的自动化，其要求在限定的ODD(Operational Design Domain，设计操作领域)内能够完成所有DDT(Dynamic DrivingTask，动态驾驶任务)，其中被设定用于L3和L4的ADS(Automated Driving System，自动驾驶系统)的操作条件包括但不限于环境因素、地理因素、时间因素和/或某些交通道路的特点等等。L5级别则是完全自动化，其可由ADS完成所有的驾驶操作。因此，在L3级别及其之上的AV基本上都是由ADS完成驾驶操作，驾驶员可完全解脱或仅提供支援。

据此，可知L3级别及其之上的AV完全改变了传统驾驶方式，给人们提供了巨大的便利。但对于这类AV的推广和应用，存在了一个重大问题及障碍，即，例如在城市内驾驶或城市间驾驶时，习惯了传统驾驶方式的人们很难信任ADS基于车辆传感器和AI(ArtificialIntelligence，人工智能)做出的判断，从而在心态上不敢将注意力完全脱离车辆驾驶。在实际中，ADS的确也有可能在特殊情况下(例如遇到ADS中未定义的场景或传感器未感知到的场景)做出错误决定而造成安全事故。

对此，在现有AV的基础上，需要设计能够给用户提供更高置信度的驾驶方案，才能从真正意义上使用户享受AV带来的便利。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种自动驾驶车辆的远程驾驶控制方法，以解决现有自动驾驶方案置信度低的问题。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种自动驾驶车辆的远程驾驶控制方法，应用于远程控制中心，所述自动驾驶车辆被配置为具有远程驾驶性能，且所述远程控制中心设置有多个能够远程驾驶所述自动驾驶车辆的远程驾驶室，所述自动驾驶车辆的远程驾驶控制方法包括：响应于用户发送的远程驾驶请求建立所述远程控制中心与目标自动驾驶车辆的通信连接；确定适于驾驶所述目标自动驾驶车辆的目标远程驾驶员；基于所述通信连接从所述目标自动驾驶车辆的自动驾驶系统ADS获取车辆行驶相关信息；获取所述目标远程驾驶员在所述远程驾驶室基于所述车辆行驶相关信息对所述目标自动驾驶车辆进行远程驾驶的驾驶数据；以及将所述驾驶数据传输给所述ADS，以使所述ADS基于所述驾驶数据控制所述目标自动驾驶车辆。

进一步的，所述响应于用户发送的远程驾驶请求建立所述远程控制中心与目标自动驾驶车辆的通信连接包括：接收用户通过用户终端或该用户的自有自动驾驶车辆发送的第一远程驾驶请求，或者接收用户通过所述用户终端发送的第二远程驾驶请求，其中所述第一远程驾驶请求包括用户期望的行程信息及所述自有自动驾驶车辆的信息，所述第二远程驾驶请求包括所述行程信息；响应于所述第一远程驾驶请求，将所述自有自动驾驶车辆确定为所述目标自动驾驶车辆，或者响应于所述第二远程驾驶请求来基于预配置的自动驾驶车辆列表确定所述目标自动驾驶车辆；以及建立所述远程控制中心与所确定的目标自动驾驶车辆的通信连接。

进一步的，所述确定适于驾驶所述目标自动驾驶车辆的目标远程驾驶员包括：响应于所述远程驾驶请求，向用户反馈预配置的远程驾驶员列表，其中所述远程驾驶员列表包括关于远程驾驶员的以下任意一种或多种信息：驾驶员个人信息、驾驶员驾驶信息以及驾驶员评价信息；以及响应于所述用户针对所述远程驾驶员列表的选择操作确定所述目标远程驾驶员。

进一步的，所述获取所述目标远程驾驶员在所述远程驾驶室基于所述车辆行驶相关信息对所述目标自动驾驶车辆进行远程驾驶的驾驶数据包括：获取所述目标远程驾驶员根据所述车辆行驶相关信息操作配置在所述远程驾驶室的远程驾驶单元而产生的驾驶数据，其中所述远程驾驶单元与所述目标自动驾驶车辆的车载驾驶单元相一致。

进一步的，所述自动驾驶车辆的远程驾驶控制方法还包括：接收用户发送的权限信息；在所述权限信息未指示允许获取乘客隐私信息的情况下，禁止所述远程控制中心基于所述通信连接获取所述目标自动驾驶车辆的所述乘客隐私信息；以及在所述权限信息指示允许获取全部或部分乘客隐私信息的情况下，允许所述远程控制中心基于所述通信连接获取所述目标自动驾驶车辆的所述全部或部分乘客隐私信息。

进一步的，所述自动驾驶车辆的远程驾驶控制方法还包括：在所述ADS基于所述驾驶数据控制所述目标自动驾驶车辆的过程中，获取所述目标自动驾驶车辆反馈的车辆路线信息或者监测所述目标远程驾驶员而得到的驾驶员操作信息；将所述车辆路线信息和/或所述驾驶员操作信息发送给用户；以及接收所述用户响应于所述车辆路线信息和/或所述驾驶员操作信息发送的更换目标远程驾驶员的请求。

进一步的，所述自动驾驶车辆的远程驾驶控制方法还包括：获取所述目标远程驾驶员的工作状态信息和/或工作时长信息；以及在所述工作状态信息示出所述目标远程驾驶员有异常操作时，或者在所述工作时长信息示出所述目标远程驾驶员的驾驶时间超过阈值时，向所述目标远程驾驶员发出提醒信息。

相对于现有技术，本发明所述的自动驾驶车辆的远程驾驶控制方法具有以下优势：本发明方案使得远程驾驶员能够介入ADS决策，从而使得ADS不再是仅依靠车辆传感器和AI进行决策，既有助于提升用户对自动驾驶车辆的置信度，又有助于提升自动驾驶车辆在复杂情况时的决策准确性。

本发明的另一目的在于提出一种自动驾驶车辆的远程驾驶控制装置，以解决现有自动驾驶方案置信度低的问题。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种自动驾驶车辆的远程驾驶控制装置，应用于远程控制中心，所述自动驾驶车辆的远程驾驶控制装置包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在所述处理器上运行的程序，所述处理器执行程序时实现上述的自动驾驶车辆的远程驾驶控制方法。

本发明所述的远程驾驶控制装置与上述远程驾驶控制方法相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。

本发明的另一目的在于提出一种自动驾驶车辆的远程驾驶系统，以解决现有自动驾驶方案置信度低的问题。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种自动驾驶车辆的远程驾驶系统，所述远程驾驶系统包括：用户终端，用于发送用户的远程驾驶请求；自动驾驶车辆，被配置为具有远程驾驶性能；以及远程控制中心，被配置包括上述的自动驾驶车辆的远程驾驶控制装置，以响应于从所述用户终端接收的远程驾驶请求来实现远程驾驶。

所述远程驾驶系统与上述远程驾驶控制方法相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。

本发明的另一目的在于提出一种机器可读存储介质，以解决现有自动驾驶方案置信度低的问题。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行上述的自动驾驶车辆的远程驾驶控制方法。

所述机器可读存储介质与上述远程驾驶控制方法相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。

本发明的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施方式及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。

在附图中：

图1是本发明实施例一的自动驾驶车辆的远程驾驶控制方法的流程示意图；

图2是本发明优选的实施例的远程驾驶控制方法的流程示意图；

图3是本发明优选的实施例的远程驾驶控制方法的流程示意图；

图4是本发明优选的实施例的远程驾驶控制方法的流程示意图；

图5是本发明实施例二的自动驾驶车辆的远程驾驶控制装置的结构示意图；以及

图6是本发明实施例四的自动驾驶车辆的远程驾驶系统的结构示意图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。

另外，还需要说明的是，本发明实施例的自动驾驶车辆要求能够由ADS完成驾驶操作(有条件地完成或完成所有)，一般是要求具备L3级别及其以上(优选为L4级别及其以上)的能力，例如需要配备所有自动驾驶功能，如感知、数据融合、决策、高清地图/定位、激光雷达、摄像头等，并且还应具有V2V(Vehicle to Vehicle，车对车)、V2X(Vehicle toEverything，车对一切)和V2I(Vehicle to Infrastructure，车对基础设施)能力以及远程驾驶性能；另外，该自动驾驶车辆还应具有调制解调器，以使得其能够连接到互联网和服务器，以允许其他人(例如通过用户终端)或机构(例如远程控制中心)能够连接到该自动驾驶车辆，并能够从任何地方控制和驾驶车辆。

另外，还需要说明的是，本发明实施例的远程控制中心可作为服务器来进行理解。

下面将参考附图并结合实施方式来详细说明本发明。

实施例一

图1是本发明实施例一的自动驾驶车辆的远程驾驶控制方法的流程示意图，该远程驾驶控制方法应用于远程控制中心。如图1所示，该自动驾驶车辆的远程驾驶控制方法可以包括以下步骤：

步骤S110，响应于用户发送的远程驾驶请求建立所述远程控制中心与目标自动驾驶车辆的通信连接。

在一个示例中，用户自己具有自动驾驶车辆，而该用户希望请求远程控制中心调配远程驾驶员来将自己的自动驾驶车辆驾驶至指定位置。在该示例中，所述步骤S110中可以包括：

步骤S111A，接收用户通过用户终端或该用户的自有自动驾驶车辆发送的第一远程驾驶请求，其中所述第一远程驾驶请求包括用户期望的行程信息及所述自有自动驾驶车辆的信息。

其中，所述行程信息可以包括用户期望的行程起始点、行程终点及出发时间等。

步骤S112A，响应于所述第一远程驾驶请求，将所述自有自动驾驶车辆确定为所述目标自动驾驶车辆。

步骤S113A，建立所述远程控制中心与所确定的目标自动驾驶车辆的通信连接。

据此，通过步骤S111A-步骤S113A，用户在向远程控制中心请求远程驾驶时，将行程信息与自有自动驾驶车辆的信息一同发送给远程控制中心，再由远程控制中心进一步安排远程驾驶员。

在另一个示例中，远程控制中心配备有多种类型的自动驾驶车辆，而用户期望远程控制中心同时调配自动驾驶车辆和远程驾驶员。在该示例中，所述步骤S110可以包括：

步骤S111B，接收用户通过所述用户终端发送的第二远程驾驶请求，其中所述第二远程驾驶请求包括所述行程信息。

步骤S112B，响应于所述第二远程驾驶请求来基于预配置的自动驾驶车辆列表确定所述目标自动驾驶车辆。

对于该步骤S112B，举例而言，远程控制中心可设置数据库以存储其名下的自动驾驶车辆的数据，在接收到来自用户的远程驾驶请求后，从数据库查找合适的数据以形成自动驾驶车辆列表。远程控制中心可先将自动驾驶车辆列表发送给用户终端，由用户进行选择并将选择结果通过用户终端反馈给远程控制中心，远程控制中心进而确定目标自动驾驶车辆。其中，所述自动驾驶车辆列表可以包括关于自动驾驶车辆的以下任意一种或多种信息：车辆品牌信息、车辆型号信息、车辆设施信息以及车辆内饰信息。其中，车辆设施信息例如示出车辆是否包括床、沙发、沐浴设备、办公室、厨房、游戏设备、影音设备、大屏幕等，车辆内饰信息例如以图像形式示出车辆的内部环境。车辆品牌信息及车辆型号信息是易于理解的，在此不进行赘述。据此，用户可根据实际情况(旅游路况、个人喜好等)选择自己最为中意的车辆。

步骤S113B，建立所述远程控制中心与所确定的目标自动驾驶车辆的通信连接。

据此，通过步骤S111B-步骤S113B，用户可得到类似于打车的体验。据此举例，类似于在滴滴打车、优步等打车平台融合了多方的自动驾驶车辆信息以能够实现车辆调配。

步骤S120，确定适于驾驶所述目标自动驾驶车辆的目标远程驾驶员。

在优选的实施例中，该步骤S120可以包括：

步骤S121，响应于所述远程驾驶请求，向用户反馈预配置的远程驾驶员列表。

其中，类似于上述的自动驾驶车辆列表，远程驾驶员列表也可以通过在数据库进行数据查找来进行预配置。所述远程驾驶员列表包括关于远程驾驶员的以下任意一种或多种信息：驾驶员个人信息、驾驶员驾驶信息以及驾驶员评价信息。其中，所述驾驶员个人信息例如驾驶员年龄、性别等；驾驶员驾驶信息例如驾驶员驾龄、驾驶习惯、驾驶技巧(如保守、积极等)等；所述驾驶员评价信息例如示出之前的用户对该驾驶员的评价。据此，用户可根据远程者列表选择自己认为最为合适的远程驾驶员。

步骤S122，响应于所述用户针对所述远程驾驶员列表的选择操作确定所述目标远程驾驶员。

在其他实施例中，若用户不选择目标远程驾驶员，则也可以由远程控制中心来根据用户的行程信息、确定的目标自动驾驶车辆的车辆信息以及数据库中的远程驾驶员信息等匹配最为合适的目标远程驾驶员。

步骤S130，基于所述通信连接从所述目标自动驾驶车辆的ADS获取车辆行驶相关信息。

其中，ADS为保证其自动驾驶功能，需要与车辆传感器进行关联从而能获得车辆行驶相关信息。在本发明实施例中，所述车辆行驶相关信息可以包括环境信息、行驶信息、警告信息、健康信息、部件状态信息等。其中，所述环境信息例如包括由车辆摄像头拍摄的相应自动驾驶车辆周围的360度视图；所述行驶信息例如包括由车辆导航系统及定位系统确定的位置信息、由车用雷达确定的障碍物信息以及车速、车向、车辆横纵向偏移等；所述警告信息例如制动能力警告、距离警告、燃油警告等；所述健康信息例如示出车辆是否存在故障；所述部件状态信息例如包括关于车门是否关闭和锁定的信息、车窗信息、引擎盖信息、行李箱状态等。

步骤S140，获取所述目标远程驾驶员在所述远程驾驶室基于所述车辆行驶相关信息对所述目标自动驾驶车辆进行远程驾驶的驾驶数据。

在优选的实施例中，该步骤S140可以进一步包括：获取所述目标远程驾驶员根据所述车辆行驶相关信息操作配置在所述远程驾驶室的远程驾驶单元而产生的驾驶数据，其中所述远程驾驶单元与所述目标自动驾驶车辆的车载驾驶单元相一致。

举例而言，所述远程驾驶单元与对应的自动驾驶车辆的车载驾驶单元可以同样包括驾驶座椅、方向盘、所有踏板(油门和制动)、EPB(Electric Park Brake，电子驻车制动器)、带有所有可视化仪表(如水温表、燃油液位表、车速表、转速表等)的仪表板以及可由乘客锁定的无线电控制机制、灯光控制机制等。通过该远程驾驶单元，可以使远程驾驶员能够具有驾驶实体车辆的相同体验，据此使得车上的用户能够获得类似于有司机在驾驶台实际操作的感觉，从而有助于提升用户对自动驾驶车辆的安全感和置信度。进一步地，操作所述远程驾驶单元产生的驾驶数据与利用ADS驾驶车辆时产生的驾驶数据是相一致的，例如同样包括减速指令、停车指令、转弯指令、变道指令等。

优选地，所述远程驾驶室还可配置图像处理装置及多个显示屏，所述图像处理装置可对上述的车辆行驶相关信息进行图像处理以得到可通过显示屏多角度展示(例如360度展示)的图像。优选地，不同的显示屏可基于不同角度来展示车辆情况，例如有的用于从俯视角度展示整车环境、有的用于展示车辆前方图像、有的用于展示车辆内部的仪表盘等等。

步骤S150，将所述驾驶数据传输给所述ADS，以使所述ADS基于所述驾驶数据控制所述目标自动驾驶车辆。

举例而言，ADS收到来自远程驾驶室的驾驶数据后，按照该驾驶数据进行决策以控制车辆行驶。

进一步地，在ADS基于远程驾驶员的驾驶数据控制车辆完成整个行驶后，所述远程控制中心可向用户终端反馈行程结束信息，而用户终端可响应于所述行程结束信息向用户展示行程评价页面和/或费用支付链接。

举例而言，在行程结束后，远程控制中心会向用户终端反馈行程结束信息，而用户终端在接收到行程结束信息之后会向用户展示预先配置的行程评价页面，用户可在该页面中对所选的目标自动驾驶车辆和目标远程驾驶员进行评价，相应的评价结果可反馈给远程控制中心，以便于远程控制中心更新数据库中关于自动驾驶车辆和远程驾驶员的信息。另外，远程控制中心可配置有支付平台，而用户终端上展示的费用支付链接可便于用户链接至该支付平台以完成付费。

据此，通过上述步骤S110-步骤S150，远程驾驶员能够介入ADS决策，从而使得ADS不再是仅依靠车辆传感器和AI进行决策，既有助于提升用户对自动驾驶车辆的置信度，又有助于提升自动驾驶车辆在复杂情况时的决策准确性。举例而言，如果用户的当前位置及目标位置在其确定的目标自动驾驶车辆的ODD内，他当然可以选择目标自动驾驶车辆到他的当前位置接他并将他带至目标位置，但如果两个位置不在ODD内，则自动驾驶车辆依靠ADS的决策无法到达指定位置，而远程驾驶员的介入使得依靠ADS的决策变成了依靠人的决策，从而可通过远程驾驶员的介入辅助整个行程正常进行。

需说明的是，ODD是经过了3D地图绘制并且由整个GPS(Global Position System，全球定位系统)覆盖的所有道路，任何尚未由3D地图绘制和/或是GPS死区的道路将被视为在ODD之外，此位置自动驾驶车辆将无法在没有任何人为交互的情况下运行，而本发明实施例的远程驾驶控制方法正好利用远程驾驶员实现了ODD之外的自动驾驶车辆与远程控制中心之间的人为交互。

图2是本发明优选的实施例的远程驾驶控制方法的流程示意图，该远程驾驶控制方法出于充分保证乘客隐私的目的，在图1所示出的步骤S110-步骤S150的基础上，进一步包括：

步骤S161，接收用户发送的权限信息。

其中，所述权限信息用于反映用户指定所述远程控制中心所能获取的乘客隐私信息的权限，该权限信息可包括在远程驾驶请求中。需要注意的是，权限信息的设置不能影响车辆行驶相关信息在正常传输，否则可能会导致远程驾驶无法正常进行。举例而言，通过权限信息的设置，可使远程驾驶室中无法看到车辆内部，但能仍获得车辆行驶相关信息。

步骤S162，在所述权限信息未指示允许获取乘客隐私信息的情况下，禁止所述远程控制中心基于所述通信连接获取所述目标自动驾驶车辆的所述乘客隐私信息。

其中，所述乘客隐私信息例如乘客的声音、乘客所在位置的视频图像、私人物品图像等。

步骤S163，在所述权限信息指示允许获取全部或部分乘客隐私信息的情况下，允许所述远程控制中心基于所述通信连接获取所述目标自动驾驶车辆的所述全部或部分乘客隐私信息。

举例而言，对于车内乘员是儿童的情况，用户可能希望远程驾驶员能够一并注意儿童的情况，从而可授权远程驾驶室能获得儿童声音、图像等隐私数据。

图3是本发明优选的实施例的远程驾驶控制方法的流程示意图，该远程驾驶控制方法出于保证远程驾驶员正常驾驶的目的，在图1所示的步骤S110-步骤S150的基础上，还可以包括：

步骤S171，在所述ADS基于所述驾驶数据控制所述目标自动驾驶车辆的过程中，获取所述目标自动驾驶车辆反馈的车辆路线信息或者监测所述目标远程驾驶员而得到的驾驶员操作信息。

举例而言，基于与目标自动驾驶车辆之间的通信连接，从所述目标驾驶车辆接收车辆路线信息，通过在远程驾驶室中安装多个摄像头以用于获取视频形式的远程驾驶员的驾驶员操作信息。

步骤S172，将所述车辆路线信息和/或所述驾驶员操作信息发送给用户。

举例而言，基于与用户终端之间的通信连接，向用户终端发送车辆路线信息和驾驶员操作信息，以便于用户实时掌握车辆行驶情况及远程驾驶员工作情况。

步骤S173，接收所述用户响应于所述车辆路线信息和/或所述驾驶员操作信息发送的更换目标远程驾驶员的请求。

举例而言，如果用户通过观察车辆路线信息和/或驾驶员操作信息，发现车辆偏移规划路径或驾驶员有危险操作(例如打瞌睡)，则可立即向远程控制中心请求更换当前的远程驾驶员。

在其他的实施例中，自动驾驶车辆本身也具备驾驶能力，从而其在接收远程驾驶员的驾驶数据而进行相应操作之后，可将远程驾驶员的操作与其自身规划的操作及周围环境进行对比，以判断远程驾驶员的操作(包括驾驶技巧)是否合适，若发现可能有违规操作(例如入睡或做出鲁莽行动)，则可以阻止该远程驾驶员的指令，并使车辆安全停止，以便用户在失去对当前远程驾驶员的信心的情况下通过所述用户终端或所述远程控制中心找到另一个远程驾驶员。

图4是本发明优选的实施例的远程驾驶控制方法的流程示意图，该远程驾驶控制方法同样出于保证远程驾驶员正常驾驶的目的，在图1所示的步骤S110-步骤S150的基础上，还可以包括：

步骤S181，获取所述目标远程驾驶员的工作状态信息和/或工作时长信息。

举例而言，通过摄像头拍摄的关于目标远程驾驶员的图像以获取所述工作状态信息，其例如示出驾驶员的瞳孔变化情况、驾驶员是否手握方向盘等，用以判断该远程驾驶员是否处于正常驾驶状态。再例如，通过设置计时器来获取每一远程驾驶员的工作时长信息。

步骤S182，在所述工作状态信息示出所述目标远程驾驶员有异常操作时，或者在所述工作时长信息示出所述目标远程驾驶员的驾驶时间超过阈值时，向所述目标远程驾驶员发出提醒信息。

其中，所述提醒信息例如是声光信息，例如用于提醒远程驾驶员是否申请休息或者提醒远程驾驶员已到达规定的驾驶时间，从而允许车辆由不同的远程驾驶员驾驶不同路段，防止因驾驶员疲劳或分心而导致事故或带给乘客较差体验。

综上，本发明实施例提供的自动驾驶车辆的远程驾驶控制方法应用于远程控制中心，其至少可以具有以下优势：

1)本发明实施例的远程驾驶控制方法使得自动驾驶车辆的ADS不再是仅依靠车辆传感器和AI进行决策，有助于提升用户对自动驾驶车辆的置信度及自动驾驶车辆的决策准确性，从而有利于自动驾驶车辆的推广及应用。

2)本发明实施例的远程驾驶控制方法一方面可远程控制自动驾驶车辆以舒适且具有私密空间的方式将乘客带至目的地，另一方面通过远程驾驶员介入ADS的决策过程提升了乘客安全感，从真正意义上改变了依赖于司机传统乘车方式，但却能够带来传统乘车方式的安全感体验。

3)本发明实施例的远程驾驶控制方法实现了远程驾驶员介入ADS的远程驾驶，从而可将车辆中的车载驾驶单元从车辆移除以在车厢内构成更多的空间，提高了车内舒适度。

4)本发明实施例的远程驾驶控制方法创新地在远程控制中心设置了远程驾驶员这一岗位，有助于为社会创造更多的就业机会。

5)本发明实施例的远程驾驶控制方法能实时获得车辆周围环境的信息，从而可使远程驾驶员在一些紧急情况下，辅助报警。

6)本发明实施例的远程驾驶控制方法可使得用户能够自主选择目标远程驾驶员和目标远程驾驶车辆，带来了更好的用户体验。

7)本发明实施例的远程驾驶控制方法能够实现将用户的自有自动驾驶车辆开至用户要求的任何地方，这是现有交通平台所不能实现的，特别适用于汽车长途旅行。而通过现有交通平台，人们在长途旅行时通常会放弃汽车，而更多地使用飞机和火车来代替。

实施例二

本发明实施例二与实施例一基于相同的发明思路，提供了一种应用于远程控制中心的自动驾驶车辆的远程驾驶控制装置。图5是本发明实施例二的自动驾驶车辆的远程驾驶控制装置的结构示意图。如图5所示，该自动驾驶车辆的远程驾驶控制装置包括：通信建立模块510，用于响应于用户发送的远程驾驶请求建立所述远程控制中心与目标自动驾驶车辆的通信连接；驾驶员确定模块520，用于确定适于驾驶所述目标自动驾驶车辆的目标远程驾驶员；第一获取模块530，用于基于所述通信连接从所述目标自动驾驶车辆的自动驾驶系统ADS获取车辆行驶相关信息；第二获取模块540，用于获取所述目标远程驾驶员在所述远程驾驶室基于所述车辆行驶相关信息对所述目标自动驾驶车辆进行远程驾驶的驾驶数据；以及传输模块550，用于将所述驾驶数据传输给所述ADS，以使所述ADS基于所述驾驶数据控制所述目标自动驾驶车辆。

在优选的实施例中，所述通信建立模块510可以包括：接收子模块，用于接收用户通过用户终端或该用户的自有自动驾驶车辆发送的第一远程驾驶请求，或者接收用户通过所述用户终端发送的第二远程驾驶请求，其中所述第一远程驾驶请求包括用户期望的行程信息及所述自有自动驾驶车辆的信息，所述第二远程驾驶请求包括所述行程信息；车辆确定子模块，用于响应于所述第一远程驾驶请求，将所述自有自动驾驶车辆确定为所述目标自动驾驶车辆，或者响应于所述第二远程驾驶请求来基于预配置的自动驾驶车辆列表确定所述目标自动驾驶车辆；以及通信建立子模块，用于建立所述远程控制中心与所确定的目标自动驾驶车辆的通信连接。

在优选的实施例中，所述驾驶员确定模块520可以包括：驾驶员反馈子模块，用于响应于所述远程驾驶请求，向用户反馈预配置的远程驾驶员列表；以及驾驶员确定子模块，用于响应于所述用户针对所述远程驾驶员列表的选择操作确定所述目标远程驾驶员。

在优选的实施例中，所述第二获取模块540具体被配置为执行：在所述远程驾驶室，配置与所述目标自动驾驶车辆的车载驾驶单元相一致的远程驾驶单元；以及获取所述目标远程驾驶员根据所述车辆行驶相关信息操作所述远程驾驶单元而产生的驾驶数据。

在优选的实施例中，所述自动驾驶车辆的远程驾驶控制装置还包括权限控制模块(图中未示出)，用于接收用户发送的权限信息，并在所述权限信息未指示允许获取乘客隐私信息的情况下，禁止所述远程控制中心基于所述通信连接获取所述目标自动驾驶车辆的所述乘客隐私信息，以及在所述权限信息指示允许获取全部或部分乘客隐私信息的情况下，允许所述远程控制中心基于所述通信连接获取所述目标自动驾驶车辆的所述全部或部分乘客隐私信息。

在优选的实施例中，所述自动驾驶车辆的远程驾驶控制装置还包括信息反馈模块(图中未示出)，用于在所述ADS基于所述驾驶数据控制所述目标自动驾驶车辆的过程中，获取所述目标自动驾驶车辆反馈的车辆路线信息或者监测所述目标远程驾驶员而得到的驾驶员操作信息，并将所述车辆路线信息和/或所述驾驶员操作信息发送给用户，以及接收所述用户响应于所述车辆路线信息和/或所述驾驶员操作信息发送的更换目标远程驾驶员的请求。

在优选的实施例中，所述自动驾驶车辆的远程驾驶控制方法还可以包括：监测模块(图中未示出)，用于获取所述目标远程驾驶员的工作状态信息和/或工作时长信息，以及在所述工作状态信息示出所述目标远程驾驶员有异常操作时，或者在所述工作时长信息示出所述目标远程驾驶员的驾驶时间超过阈值时，向所述目标远程驾驶员发出提醒信息。

该实施例二的其他实施细节和效果，可参考实施例一，在此则不再进行赘述。

实施例三

本发明实施例三提供了一种自动驾驶车辆的远程驾驶控制装置的结构示意图。该自动驾驶车辆的远程驾驶控制装置应用于远程控制中心，且包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在所述处理器上运行的程序，所述处理器执行程序时实现实施例一的自动驾驶车辆的远程驾驶控制方法。

其中，处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来实现相应的自动驾驶车辆的远程驾驶控制方法。

其中，存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

该实施例三的其他实施细节和效果，可参考实施例一，在此则不再进行赘述。

实施例四

图6是本发明实施例四的自动驾驶车辆的远程驾驶系统的结构示意图。如图6所示，所述远程驾驶系统包括：用户终端610，用于发送用户的远程驾驶请求；自动驾驶车辆620，被配置为具有远程驾驶性能；以及远程控制中心630，被配置包括实施例二或三所述的自动驾驶车辆的远程驾驶控制装置，以响应于从所述用户终端610接收的远程驾驶请求来实现远程驾驶。

其中，所述用户终端610例如智能手机、平板电脑、可穿戴智能设备等，关于所述自动驾驶车辆620和远程控制中心630则可参考实施例一进行理解。

该实施例四的其他实施细节和效果，可参考实施例二或实施例三，在此则不再进行赘述。

本发明实施例还提供了一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行上述实施例一所述的自动驾驶车辆的远程驾驶控制方法。

本发明实施例还提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行实现上述实施例一所述的自动驾驶车辆的远程驾驶控制方法。

本发明实施例还提供了一种计算机程序产品，当在用户终端执行时，适于执行初始化有上述实施例一所述的自动驾驶车辆的远程驾驶控制方法的步骤的程序。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。另外，需说明的是，流程图中各步骤的执行顺序可根据实际进行调整，本发明实施例对此并不限制。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本发明的较佳实施方式而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种自动驾驶车辆的远程驾驶控制方法，应用于远程控制中心，其特征在于，所述自动驾驶车辆被配置为具有远程驾驶性能，且所述远程控制中心设置有多个能够远程驾驶所述自动驾驶车辆的远程驾驶室，所述自动驾驶车辆的远程驾驶控制方法包括：

响应于用户通过用户终端发送的远程驾驶请求建立所述远程控制中心与目标自动驾驶车辆的通信连接，其中所述远程驾驶请求包括：第一远程驾驶请求，其含有用户期望的行程信息及自有自动驾驶车辆的信息；以及第二远程驾驶请求，其含有所述行程信息；

确定适于驾驶所述目标自动驾驶车辆的目标远程驾驶员，包括：响应于所述远程驾驶请求，向用户反馈预配置的远程驾驶员列表，并响应于所述用户在所述用户终端上的针对所述远程驾驶员列表的选择操作确定所述目标远程驾驶员；

基于所述通信连接从所述目标自动驾驶车辆的自动驾驶系统ADS获取车辆行驶相关信息；

获取所述目标远程驾驶员在所述远程驾驶室基于所述车辆行驶相关信息对所述目标自动驾驶车辆进行远程驾驶的驾驶数据；以及

将所述驾驶数据传输给所述ADS，以使所述ADS基于所述驾驶数据控制所述目标自动驾驶车辆；

其中，所述响应于用户通过用户终端发送的远程驾驶请求建立所述远程控制中心与目标自动驾驶车辆的通信连接包括：

响应于所述第一远程驾驶请求，将所述自有自动驾驶车辆确定为所述目标自动驾驶车辆，或者响应于所述第二远程驾驶请求来基于预配置的自动驾驶车辆列表确定所述目标自动驾驶车辆；以及

建立所述远程控制中心与所确定的目标自动驾驶车辆的通信连接。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的远程驾驶控制方法，其特征在于，所述远程驾驶员列表包括关于远程驾驶员的以下任意一种或多种信息：驾驶员个人信息、驾驶员驾驶信息以及驾驶员评价信息。

3.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的远程驾驶控制方法，其特征在于，所述获取所述目标远程驾驶员在所述远程驾驶室基于所述车辆行驶相关信息对所述目标自动驾驶车辆进行远程驾驶的驾驶数据包括：

获取所述目标远程驾驶员根据所述车辆行驶相关信息操作配置在所述远程驾驶室的远程驾驶单元而产生的驾驶数据，其中所述远程驾驶单元与所述目标自动驾驶车辆的车载驾驶单元相一致。

4.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的远程驾驶控制方法，其特征在于，所述自动驾驶车辆的远程驾驶控制方法还包括：

接收用户发送的权限信息；

在所述权限信息未指示允许获取乘客隐私信息的情况下，禁止所述远程控制中心基于所述通信连接获取所述目标自动驾驶车辆的所述乘客隐私信息；以及

在所述权限信息指示允许获取全部或部分乘客隐私信息的情况下，允许所述远程控制中心基于所述通信连接获取所述目标自动驾驶车辆的所述全部或部分乘客隐私信息。

5.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的远程驾驶控制方法，其特征在于，所述自动驾驶车辆的远程驾驶控制方法还包括：

在所述ADS基于所述驾驶数据控制所述目标自动驾驶车辆的过程中，获取所述目标自动驾驶车辆反馈的车辆路线信息或者监测所述目标远程驾驶员而得到的驾驶员操作信息；

将所述车辆路线信息和/或所述驾驶员操作信息发送给用户；以及

接收所述用户响应于所述车辆路线信息和/或所述驾驶员操作信息发送的更换目标远程驾驶员的请求。

6.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的远程驾驶控制方法，其特征在于，所述自动驾驶车辆的远程驾驶控制方法还包括：

获取所述目标远程驾驶员的工作状态信息和/或工作时长信息；以及

在所述工作状态信息示出所述目标远程驾驶员有异常操作时，或者在所述工作时长信息示出所述目标远程驾驶员的驾驶时间超过阈值时，向所述目标远程驾驶员发出提醒信息。

7.一种自动驾驶车辆的远程驾驶控制装置，应用于远程控制中心，其特征在于，所述自动驾驶车辆的远程驾驶控制装置包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在所述处理器上运行的程序，所述处理器执行程序时实现权利要求1至6中任意一者所述的自动驾驶车辆的远程驾驶控制方法。

8.一种自动驾驶车辆的远程驾驶系统，其特征在于，所述远程驾驶系统包括：

用户终端，用于发送用户的远程驾驶请求；

自动驾驶车辆，被配置为具有远程驾驶性能；以及

远程控制中心，被配置包括权利要求7所述的自动驾驶车辆的远程驾驶控制装置，以响应于从所述用户终端接收的远程驾驶请求来实现远程驾驶。

9.一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行权利要求1至6中任意一者所述的自动驾驶车辆的远程驾驶控制方法。

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