CN109085819B - 用于实施自主车辆中的驾驶模式的系统和方法 - Google Patents

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Abstract

提供了用于控制车辆的系统和方法。在一个实施例中，一种为车辆选择驾驶模式的方法包括：接收乘员偏好信息，该乘员偏好信息指示乘员是否偏好以驾驶模式(例如，运动模式)操作车辆；接收一组车辆状态参数，该车辆状态参数指示车辆的操作状态是否有利于驾驶模式；以及接收一组乘员状态参数，该乘员状态参数指示车辆的一个或多个乘员的状态。该方法进一步包括基于乘员偏好信息、该组车辆状态参数和乘员状态参数来选择驾驶模式，并且然后基于选定的驾驶模式来接合车辆的车辆调谐参数。

Description

用于实施自主车辆中的驾驶模式的系统和方法
技术领域
本公开总体上涉及自主车辆，并且更具体地涉及用于选择自主车辆中的一个或多个驾驶模式(诸如运动模式)的系统和方法。
背景技术
自主车辆是能够感测其环境并且以很少或不需要用户输入进行导航的车辆。它通过使用诸如雷达、激光雷达、图像传感器等感测装置来实现这一点。自主车辆进一步使用来自全球定位系统(GPS)技术、导航系统、车对车通信、车对基础设施技术和/或线控驱动系统的信息来对车辆进行导航。
虽然近年来自主车辆取得了显著进步，但是这样的车辆在许多方面仍可能得到改进。例如，一些目前已知的自主车辆被设计成以缓慢、保守的方式操作，该方式对于趋向于偏好更积极的驾驶体验的驾驶爱好者来说，特别是在适合采用积极的驾驶模式的驾驶环境下和道路上，可能并不令人满意。
因此，期望提供用于在自主车辆中实施运动模式和其它可选择的驾驶模式的系统和方法。另外，从以下结合附图和前面的技术领域及背景技术进行的详细描述和所附权利要求书中将更清楚地明白本发明的其它理想特征和特性。
发明内容
提供了用于控制自主车辆的系统和方法。在一个实施例中，一种为车辆选择驾驶模式的方法包括：接收乘员偏好信息，该乘员偏好信息指示乘员是否偏好以运动模式操作车辆；接收一组车辆状态参数，该车辆状态参数指示车辆的操作状态是否有利于运动模式；以及接收一组乘员状态参数，该乘员状态参数指示车辆的一个或多个乘员的状态。该方法进一步包括基于乘员偏好信息、该组车辆状态参数和乘员状态参数来选择运动模式，并且然后基于选定的运动模式来接合车辆的车辆调谐参数。
在一个实施例中，一种自主车辆包括所提供的一个或多个传感器，该传感器被配置为观察自主车辆内部的乘员并且产生与其相关联的传感器数据。该自主车辆进一步包括具有处理器的车辆模式选择模块，该车辆模式选择模块被配置为通过以下步骤来为车辆选择驾驶模式：接收指示乘员是否偏好车辆以运动模式操作的乘员偏好信息；接收指示车辆的操作状态是否有利于运动模式的一组车辆状态参数；接收基于传感器数据并且指示车辆的一个或多个乘员的状态的一组乘员状态参数，并且基于乘员偏好信息、该组车辆状态参数以及乘员状态参数来接合用于车辆的车辆调谐参数。
附图说明
下文将结合以下附图描述示例性实施例，其中相同标号表示相同元件，且其中：
图1是说明根据各种实施例的具有驾驶模式选择系统的自主车辆的功能框图；
图2是说明根据各种实施例的具有如图1中所示的一个或多个自主车辆的运输系统的功能框图；
图3是说明根据各种实施例的与自主车辆相关联的自主驾驶系统(ADS)的功能框图；
图4是说明根据各种实施例的自主车辆的驾驶模式选择系统的数据流图；并且
图5是根据各种实施例的自主车辆的概念性内部视图；并且
图6是说明根据各种实施例的用于控制自主车辆的控制方法的流程图。
具体实施方式
以下详细描述本质上仅仅是示例性的，而不旨在限制应用和用途。另外，不存在被任何前述的技术领域、背景技术、发明内容或具体实施方式中提出的任何明确的或暗示的理论约束的意图。如本文所使用，术语“模块”是指单独地或呈任何组合的任何硬件、软件、固件、电子控制部件、处理逻辑和/或处理器装置，包括但不限于：专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)、电子电路、处理器(共享、专用或成组)以及执行一个或多个软件或固件程序的存储器、组合逻辑电路和/或提供所述功能性的其它合适部件。
本公开的实施例在本文可依据功能和/或逻辑块部件和各个处理步骤来描述。应当明白的是，这些块部件可由被配置为执行指定功能的任何数量的硬件、软件和/或固件部件来实施。例如，本公开的实施例可采用各种集成电路部件(例如，存储器元件、数字信号处理元件、逻辑元件、查找表等，其可以在一个或多个微处理器或其它控制装置的控制下执行多种功能)。另外，本领域技术人员将明白的是，本公开的实施例可结合任何数量的系统来实践，并且本文所述的系统仅仅是本公开的示例性实施例。
为了简明起见，本文可不详细描述与信号处理、数据传输、信令、控制、机器学习、图像分析以及该系统(和该系统的单个操作部件)的其它功能方面有关的常规技术。另外，本文所包括的各个图式中所示的连接线旨在表示各个元件之间的示例功能关系和/或物理联接。应当注意的是，在本公开的实施例中可存在许多替代或附加的功能关系或物理连接。
参考图1，根据各种实施例，总体上示为100的驾驶模式选择系统与车辆10相关联。通常，驾驶模式选择系统(或简称为“系统”)100允许基于指示车辆状态的参数(例如，道路状况、附近交通等)以及指示乘员状态的参数(例如，乘员的数量和位置等)来接合“运动”模式。
如图1中所描绘的，车辆10通常包括底盘12、车身14、前轮16和后轮18。车身14被布置在底盘12上并且大致上包围车辆10的部件。车身14和底盘12可共同形成框架。车轮16到18各自在车身14的相应拐角附近旋转地联接到底盘12。
在各种实施例中，车辆10是自主车辆，并且驾驶模式选择系统100被结合到自主车辆10(在下文中被称为自主车辆10)中。例如，自主车辆10是被自动控制以将乘客从一个位置运送到另一个位置的车辆。在所说明的实施例中，车辆10被描绘为乘用车，但是应当明白的是，也可使用包括摩托车、卡车、运动型多用途车辆(SUV)、休闲车辆(RV)、船舶、飞行器等任何其它交通工具。
在示例性实施例中，自主车辆10对应于机动车工程师学会(SAE)“J3016”标准分类的自动驾驶等级下的四级或五级自动化系统。用该术语来说，四级系统指示“高度自动化”，其指代即使人类驾驶员对干预请求没有做出适当响应，自动驾驶系统也能执行动态驾驶任务的所有方面的驾驶模式。另一方面，五级系统指示“全自动化”，其指代在可由人类驾驶员处理的所有道路和环境状况下，自动驾驶系统可执行动态驾驶任务的所有方面的驾驶模式。然而，应当明白的是，根据本主题的实施例不限于自动化类别的任何特定的分类法或类目。另外，根据本实施例的驾驶模式选择系统可与利用导航系统提供路线引导的任何自主车辆结合使用。
如所示，自主车辆10通常包括推进系统20、变速器系统22、转向系统24、制动系统26、传感器系统28、致动器系统30、至少一个数据存储装置32、至少一个控制器34以及通信系统36。推进系统20在各种实施例中可包括内燃机、诸如牵引电动机等电机和/或燃料电池推进系统，或上述某个组合。变速器系统22被配置为根据可选速比将来自推进系统20的动力传输到车轮16和18。根据各种实施例，变速器系统22可包括分级传动比自动变速器、无级变速器或其它适当的变速器。
制动系统26被配置为向车轮16和18提供制动转矩。在各种实施例中，制动系统26可包括摩擦制动器、线控制动器、诸如电机等再生制动系统，和/或其它适当的制动系统。
转向系统24影响车轮16和/或18的位置。虽然为了说明目的而被描绘为包括方向盘25，但是在本公开的范围内预期的一些实施例中，转向系统24可不包括方向盘。
传感器系统28包括感测自主车辆10的外部环境和/或内部环境的可观察状况的一个或多个感测装置40a到40n。感测装置40a到40n可包括但不限于雷达、激光雷达、全球定位系统、光学相机、热像仪、超声波传感器、DSRC(车联网)和/或其它传感器。在一些实施例中，感测装置40a到40n包括能够观察车辆乘员并且(例如，使用训练的神经网络或本领域中已知的其它这样的分类模型)对他们相应的状态进行分类的一个或多个传感器。
致动器系统30包括一个或多个致动器装置42a到42n，其控制一个或多个车辆特征，诸如但不限于推进系统20、变速器系统22、转向系统24和制动系统26。在各种实施例中，自主车辆10还可包括图1中未说明的内部和/或外部车辆特征，诸如各种车门、行李箱以及诸如无线电、音乐、照明、触屏显示部件(诸如与导航系统连接中所使用的部件)等驾驶室特征。
数据存储装置32存储用于自动控制自主车辆10的数据。在各种实施例中，数据存储装置32存储可导航环境的限定地图。在各种实施例中，限定地图可由远程系统预定义并且从远程系统获取(关于图2进一步详细描述)。例如，限定地图可由远程系统组装并且(以无线方式和/或以有线方式)传送到自主车辆10并存储在数据存储装置32中。路线信息还可被存储在数据装置32内-即，一组路段(在地理上与一个或多个限定地图相关联)，其一起限定了用户可从起始位置(例如，用户的当前位置)行驶到目标位置所采取的路线。如将明白的是，数据存储装置32可为控制器34的一部分，与控制器34分开，或作为控制器34的一部分以及单独系统的一部分。
控制器34包括至少一个处理器44和计算机可读存储装置或介质46。处理器44可为任何定制的或商业上可用的处理器、中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、与控制器34相关联的若干处理器中的辅助处理器、基于半导体的微处理器(呈微芯片或芯片集的形式)、它们的任何组合或通常用于执行指令的任何装置。计算机可读存储装置或介质46可包括例如只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)和保活存储器(KAM)中的易失性和非易失性存储器。KAM是一种持久或非易失性存储器，其可在处理器44断电时用于存储各种操作变量。计算机可读存储装置或介质46可使用诸如PROM(可编程只读存储器)、EPROM(电PROM)、EEPROM(电可擦除PROM)、闪速存储器或能够存储数据的任何其它电动、磁性、光学或组合存储器装置的许多已知存储器中的任何一种来实施，其中的某些数据表示由控制器34用于控制自主车辆10的可执行指令。
指令可包括一个或多个单独的程序，每个程序包括用于实施逻辑功能的可执行指令的有序列表。指令在由处理器44执行时接收并处理来自传感器系统28的信号，执行用于自动控制自主车辆10的部件的逻辑、计算、方法和/或算法，并且产生控制信号，其被传输到致动器系统30以基于逻辑、计算、方法和/或算法来自动地控制自主车辆10的部件。虽然图1中仅示出了一个控制器34，但是自主车辆10的实施例可包括通过任何合适的通信介质或通信介质的组合进行通信并且协作以处理传感器信号、执行逻辑、计算、方法和/或算法且产生控制信号以自动控制自主车辆10的特征的任意数量的控制器34。在一个实施例中，如下面详细讨论，控制器34被配置为允许乘员基于乘员偏好、车辆状态和乘员状态来选择驾驶模式。
通信系统36被配置为向和从其它实体48(诸如但不限于其它车辆(“V2V”通信)、基础设施(“V2I”通信)、远程运输系统和/或用户装置(关于图2更详细描述)无线地传送信息。在示例性实施例中，通信系统36是被配置为经由使用IEEE 802.11标准的无线局域网(WLAN)或通过使用蜂窝数据通信来进行通信的通信系统。然而，诸如专用短程通信(DSRC)信道等附加或替代通信方法也被认为在本公开的范围内。DSRC信道是指专门为汽车使用而设计的单向或双向短程到中程无线通信信道，以及对应的一组协议和标准。
现在参考图2，在各种实施例中，关于图1描述的自主车辆10可适用于在某个地理区域(例如，城市、学校或商业园区、购物中心、游乐园，活动中心等)的出租车或班车系统的背景情境下，或可只由远程系统管理。例如，自主车辆10可与基于自主车辆的远程运输系统相关联。图2说明了总体上以50示出的操作环境的示例性实施例，该操作环境包括基于自主车辆的远程运输系统(或简称为“远程运输系统”)52，其与就图1所描述的一台或多台自主车辆10a到10n相关联。在各种实施例中，操作环境50(其全部或部分可对应于图1中所示的实体48)进一步包括经由通信网络56与自主车辆10和/或远程运输系统52进行通信的一个或多个用户装置54。
通信网络56支持由操作环境50支持的装置、系统和部件之间所需(例如，经由有形的通信链路和/或无线通信链路)的通信。例如，通信网络56可包括无线载波系统60，诸如蜂窝电话系统，其包括多个手机信号塔(未示出)、一个或多个移动交换中心(MSC)(未示出)以及将无线载波系统60与陆地通信系统连接所需要的任何其它联网部件。每个手机信号塔均包括发送和接收天线以及基站，其中来自不同手机信号塔的基站直接或经由诸如基站控制器等中间设备连接到MSC。无线载波系统60可实施任何合适的通信技术，包括(例如)诸如CDMA(例如，CDMA2000)、LTE(例如，4G LTE或5G LTE)、GSM/GPRS或其它当前或正涌现的无线技术等数字技术。其它手机信号塔/基站/MSC布置是可能的并且可结合无线载波系统60使用。例如，基站和手机信号塔可共同位于相同站点处或它们可远离彼此，每个基站可负责单个手机信号塔或单个基站可服务于各个手机信号塔，且各个基站可联接至单个MSC，这里仅列举几种可能布置。
除包括无线载波系统60外，可包括呈卫星通信系统64的形式的第二无线载波系统来提供与自主车辆10a到10n进行的单向或双向通信。这可使用一个或多个通信卫星(未示出)和上行链路传输站(未示出)来进行。单向通信可包括(例如)卫星无线电服务，其中节目内容(新闻、音乐等)是由传输站接收、封装上传并且然后发送至卫星，从而向用户广播该节目。双向通信可包括(例如)使用卫星以在车辆10与站之间中继电话通信的卫星电话服务。除了或代替无线载波系统60，可利用卫星电话。
可进一步包括陆地通信系统62，其为连接到一个或多个陆线电话的常规陆基电信网络并且将无线载波系统60连接到远程运输系统52。例如，陆地通信系统62可包括诸如用于提供硬接线电话、分组交换数据通信和因特网基础设施的公共交换电话网(PSTN)。一段或多段陆地通信系统62可通过使用标准有线网络、光纤或其它光学网络、电缆网络、电力线、其它无线网络(诸如无线局域网(WLAN))或提供宽带无线存取(BWA)的网络或其任何组合来实施。另外，远程运输系统52不需要经由陆地通信系统62连接，反而可包括无线电话设备使得其可直接与无线网络(诸如无线载波系统60)通信。
虽然在图2中仅示出了一个用户装置54，但是操作环境50的实施例可支持任意数量的用户装置54，包括由一个人拥有、操作或以其它方式使用的多个用户装置54。由操作环境50支持的每个用户装置54可使用任何合适的硬件平台来实施。就此而言，用户装置54可以任何常见外形规格来实现，包括但不限于：台式计算机；移动计算机(例如，平板计算机、膝上型计算机或上网本计算机)；智能电话；视频游戏装置；数字媒体播放器；家庭娱乐设备的部件；数码相机或视频摄影机；可穿戴计算装置(例如，智能手表、智能眼镜、智能服装)；等。由操作环境50支持的每个用户装置54被实现为具有执行本文描述的各种技术和方法所需的硬件、软件、固件和/或处理逻辑的计算机实施的或基于计算机的装置。例如，用户装置54包括可编程装置形式的微处理器，该微处理器包括存储在内部存储器结构中并且被施加来接收二进制输入以创建二进制输出的一个或多个指令。在一些实施例中，用户装置54包括能够接收GPS卫星信号并且基于那些信号产生GPS坐标的GPS模块。在其它实施例中，用户装置54包括蜂窝通信功能性使得该装置通过通信网络56使用一个或多个蜂窝通信协议(如本文所讨论)实行语音和/或数据通信。在各种实施例中，用户装置54包括可视显示器，诸如触摸屏图形显示器或其它显示器。
远程运输系统52包括一个或多个后端服务器系统，该后端服务器系统可为基于云的、基于网络的或常驻在由远程运输系统52服务的特定校园或地理位置。远程运输系统52可由现场顾问、自动顾问、人工智能系统或它们的组合来人工操作。远程运输系统52可与用户装置54和自主车辆10a到10n进行通信以安排乘车、派遣自主车辆10a到10n等。在各种实施例中，远程运输系统52存储诸如用户认证信息、车辆标识符、简档记录、生物测量数据、行为模式和其它相关用户信息等账户信息。
根据典型的用例工作流程，远程运输系统52的注册用户可经由用户装置54创建乘车请求。乘车请求通常将指示乘客希望的乘车位置(或当前GPS位置)、期望目的地位置(其可识别预定义的车辆停靠站和/或用户指定的乘客目的地)以及乘车时间。远程运输系统52接收乘车请求、处理该请求，并且在指定的乘车地点且在适当的时间派遣自主车辆10a到10n中的一个车辆来让乘客乘车(当一台车辆可用时和如果一台车辆可用)。运输系统52还可向用户装置54产生并发送适当配置的确认消息或通知，以使乘客知道车辆正在途中。
如可明白，本文公开的主题提供了可被认为是标准或基线的自主车辆10和/或基于自主车辆的远程运输系统52的某些增强的特征和功能。为此，自主车辆和基于自主车辆的远程运输系统可被修改、增强或以其它方式补充以提供下面更详细描述的附加特征。
根据各种实施例，控制器34实施如图3中所示的自主驾驶系统(ADS)70。即，利用控制器34的合适软件和/或硬件部件(例如，处理器44和计算机可读存储装置46)来提供与车辆10结合使用的自主驾驶系统70。
在各种实施例中，自主驾驶系统70的指令可由功能或系统组织。例如，如图3中所示，自主驾驶系统70可包括传感器融合系统74、定位系统76、引导系统78和车辆控制系统80。如可明白的是，在各种实施例中，由于本公开不限于本示例，所以可将指令组织(例如，组合、进一步划分等)为任何数量的系统。
在各种实施例中，传感器融合系统74合成并处理传感器数据并且预测车辆10的环境的对象和特征的存在、位置、分类和/或路径。在各种实施例中，传感器融合系统74可结合来自多个传感器(包括但不限于相机、激光雷达、雷达和/或任何数量的其它类型的传感器)的信息。
定位系统76处理传感器数据以及其它数据以确定车辆10相对于环境的位置(例如，相对于地图的本地位置、相对于道路车道的精确位置、车辆航向、速度等)。引导系统78处理传感器数据以及其它数据以确定车辆10遵循的路径。车辆控制系统80根据所确定的路径产生用于控制车辆10的控制信号。
在各种实施例中，控制器34实施机器学习技术以辅助控制器34的功能，诸如特征检测/分类、障碍减少、路线穿越、绘图、传感器集成、地面实况确定等。
如上面简要提及，图1的驾驶模式选择系统100被配置为允许乘员调整AV 10的驾驶参数以在车辆状态和乘员状态基于预定义规则和准则允许这种调整时从一个或多个运动模式中进行选择。
参考图4，示例性驾驶模式选择系统通常包括驾驶模式确定模块(或简称为“模块”)420，其接收乘员偏好信息401、指示车辆状态的参数(或“车辆状态参数”)402以及指示乘员状态的参数(或“乘员状态参数”)403。模块420然后产生对应于期望的运动模式的输出431，例如与一个或多个运动模式相关联的一组参数调整。
如本文所使用，术语“运动模式”是指与在汽车工业中如何使用该术语相一致--给乘员赋予更积极的驾驶“感觉”的模式。另外，车辆可在提供连续的“运动性”级别的多种运动模式之间提供选择。例如，运动模式可被指定为“1级”(标准运动模式)和“2级”(全跑道体验)。可指定任何数量的这样的级别。这种运动模式已经在传统的机动车辆中实施，并且因此不需要在本文详细描述。尽管如此，值得注意的是，运动模式“调谐”在多个车辆参数方面(诸如变速器换挡点、最大加速/减速率、变矩器离合器滑移、排气噪音、道路噪音、发动机挂载率、主动噪音消除、悬架柔软度，发动机校准调整、座椅特性、汽缸停用、转向输入的速率/侵略性等)可能会背离AV 10的“正常”(通常为默认)模式。应当明白的是，虽然本申请使用短语“运动模式”，但是应当明白的是，该术语在不失一般性的情况下使用，并且“模式”可包括一系列驾驶参数类别。
乘员偏好信息401以任何形式包括一个或多个乘员是否偏好AV 10以运动模式操作的任何指示。这种偏好(可作为任何方便的数据结构存储)可响应于对乘员的提示而产生，或者可为预定义偏好的结果，该偏好声明当车辆和乘员状况正确时，乘员更偏好运动模式而不是“正常”操作模式。在一个实施例中，例如，乘员可通过由AV 10提供的合适的用户界面(例如，触摸屏、口头对话界面等)肯定地请求运动模式。在其它模式中，AV 10内的用户界面向乘员询问他们是否偏好改变为运动模式。
车辆状态参数402包括与车辆及其环境有关的信息。就此而言，车辆状态参数402可包括例如当地交通密度、当前道路的本质、当地天气状况等。参数402还可包括从其它来源(诸如该区域中的其它车辆、“智能道路”传感器、摩擦系数传感器等)接收的任何其它相关信息。参数402可被存储为任何方便的数据结构。
乘员状态参数403包括特征化AV 10的一个或多个乘员的状态的信息(如经由传感器511、512所确定的)。例如，参数403可指示在车辆的第三排中是否有乘员(在这种情况下，运动驾驶可能是非期望的)、乘员的年龄、乘员的驾驶体验、一个或多个乘员是否正在睡觉或否则不像所期望的那样警觉，等等。
模块420可以各种方式实施，这些方式的范围从相对简单的决策树到经历有监督或无监督学习的机器学习模型。通常，应当理解的是，根据本公开的系统100的各种实施例可包括嵌入在控制器34内的任何数量的子模块。如可明白的，图4中所示的子模块可被组合和/或被进一步划分以类似地选择多种驾驶模式(或一种模式，这取决于是否提供多种运动驾驶)。系统100的输入可从传感器系统28接收、从与自主车辆10关联的其它控制模块(未示出)接收、从通信系统36接收，和/或由图1的控制器34内的其它子模块(未示出)确定/建模。
图5以简化形式描绘了示例性车辆10的内部，其包括两个乘员：被示为坐在前排驾驶员座椅的乘员501和被示为坐在后排乘客座椅的乘员502。图5中还示出了两个传感器511和512，它们被配置为观察乘员501和502以及可常驻在车辆10中的任何其它乘员。应当理解的是，可在任何便利的位置中采用任何数量的传感器，并且所说明的实施例并非意在限制。不管传感器511、512的数量和位置如何，传感器均可为IR传感器、光学传感器或能够产生指示乘员501和502的状态的图像等的任何其它类型的传感器。如图4中所示，由传感器511和512产生的数据因此用作模块420的输入403。
现在参考图6并且继续参考图1到5，所说明的流程图提供了可由根据本公开的系统100执行的控制方法600。如根据本公开可理解，该方法内的操作顺序不限于如图6中所说明的顺序执行，而是可根据需要并且根据本公开来以一个或多个不同顺序来执行。在各种实施例中，控制方法600可被安排为基于一个或多个预定事件运行，和/或可在自主车辆10的操作期间连续运行。
在各种实施例中，该方法开始于601，并且前进到602，其中系统确定当时的车辆乘员偏好是否对应于“运动模式”。如果否，则系统返回到步骤601；如果是，则处理在603处继续，其中确定车辆状态和乘员状态是否有利于(即，适用于)一种或多种运动模式。当例如当地交通密度低、当前道路提供良好的可见度并且适合相对侵略性驾驶、当地天气不包括降水、道路摩擦系数高、车辆中只有一个或两个乘员以及他们坐在前排等，这些状况可被认为更有利于运动模式。例如，运动模式可能只允许在温度超过100摄氏度时、在最近十二小时内没有下雨或下雪时、在白天、当车辆中有三个或更少乘员(没有一个在睡觉)时、当第三排没有乘员时和/或当前方可见度被确认为至少200米时才能进行。
如果在603处确定车辆和乘员状态有利于运动模式，则系统在605处继续并且确定后排座椅中是否有乘员(例如，诸如图5中的乘员502)。如果否，系统确定可用的运动模式。即，取决于AV 10的本质，车辆(和图4中的模块420)可提供零个、一个、两个或更多个运动模式。这样的信息可被存储在例如控制器34的存储装置46中。
如果在605处确定一个或多个乘员存在于后排座椅中，则系统确定是否存在任何乘员所特有的运动偏好。即，可能存在适合后排座椅中的一个人的一种偏好、适合后排座椅中的两个人的另一种偏好，等等。在一些情况下，如果后排乘员人数不为零，则可能没有适当的运动模式。如果存在AV 10的第三排，则该查询还可考虑乘员是否以及在何种程度上坐在这样的第三排中。
接下来，在608处，如果多个运动模式可用，则系统(通过适当的用户界面)提示确认乘员想要接合运动模式(609)，并且然后选择适合于该模式的运动模式设定和校准设定(610)。在一些实施例中，用户界面包括一个或多个机械拨号盘和/或开关。在其它实施例中，用户界面可通过可通信地联接到AV 10的平板计算机、智能电话或其它移动装置来实施。
最后，在611处，系统接合与选定的运动模式相关联的车辆调谐参数(其如上所述可存储在控制器34的存储部件46中)。即，存储部件46可包括具有运动模式列表以及它们的对应的车辆调谐参数的数据结构。
虽然前述详细描述中已经提出了至少一个示例性实施例，但是应当明白的是，存在许多变化。还应当明白的是，示例性实施例或多个示例性实施例仅仅是示例并且不旨在以任何方式限制本公开的范围、适用性或配置。实情是，前文详细描述将给本领域技术人员提供用于实施示例性实施例或多个示例性实施例的便捷指引。应当理解的是，在不脱离所附权利要求书和其合法等同物的范围的情况下，可对元件的功能和设置做出各种改变。

Claims (8)

1.一种为车辆选择驾驶模式的计算机实施的方法，所述方法包括：
通过处理器接收指示所述车辆的一个或多个乘员的状态的一组乘员状态参数；
通过所述处理器来提示所述车辆的所述一个或多个乘员从一组候选运动模式中选择第一驾驶模式，其中所述一组候选运动模式是所述车辆的所述一个或多个乘员的数量和位置所特有的并且由所述一组乘员状态参数确定；
通过所述处理器接收乘员偏好信息，所述乘员偏好信息指示一个或多个乘员是否偏好所述车辆以所述第一驾驶模式操作；
通过所述处理器接收指示所述车辆的状态是否有利于所述第一驾驶模式的一组车辆状态参数；
通过所述处理器基于所述乘员偏好信息、所述组车辆状态参数和所述乘员状态参数来选择所述第一驾驶模式；以及
通过所述处理器基于所述第一驾驶模式来接合所述车辆的车辆调谐参数；
其中，所述处理器确定后排座椅中是否有乘员并且提示确认所有乘员想要接合运动模式，然后选择适合于该模式的第一驾驶模式设定和校准设定，由此所述处理器接合与所述第一驾驶模式相关联的车辆调谐参数。
2.根据权利要求1所述的方法、其中所述车辆调谐参数包括与变速器换挡点、最大加速度、变矩器离合器滑移、排气噪音、道路噪音发动机挂载率、主动噪音消除、悬架柔软度、发动机校准、座椅特性、汽缸停用和最大横向加速度中的至少一个有关的参数。
3.根据权利要求1所述的方法，其中所述组乘员状态参数包括确定一个或多个所述乘员是否坐在所述车辆的后排区域中。
4.根据权利要求3所述的方法，其中所述组乘员状态参数包括确定一个或多个乘员是否坐在所述车辆的所述后排区域的第三排中。
5.一种自主车辆，包括：
一个或多个传感器，所述一个或多个传感器被设置在所述自主车辆内部，所述一个或多个传感器被配置为观察所述自主车辆内部的一个或多个乘员并且产生与其相关联的传感器数据；
包括处理器的驾驶模式确定模块，其被配置为通过所述处理器通过以下步骤来为所述车辆选择驾驶模式：
通过处理器接收指示所述车辆的所述一个或多个乘员的状态的一组乘员状态参数；
通过所述处理器来提示所述车辆的所述一个或多个乘员从一组候选运动模式中选择第一驾驶模式，其中所述一组候选运动模式是所述车辆的所述一个或多个乘员的数量和位置所特有的并且由所述一组乘员状态参数确定；
接收乘员偏好信息，所述乘员偏好信息指示所述一个或多个乘员是否偏好所述车辆以所述第一驾驶模式操作；
接收指示所述车辆的状态是否有利于所述第一驾驶模式的一组车辆状态参数；以及
基于所述乘员偏好信息、所述组车辆状态参数和所述乘员状态参数来为所述车辆选择对应于所述第一驾驶模式的车辆调谐参数；
其中，所述处理器确定后排座椅中是否有乘员并且提示确认所有乘员想要接合运动模式，然后选择适合于该模式的第一驾驶模式设定和校准设定，由此所述处理器接合与所述第一驾驶模式相关联的车辆调谐参数。
6.根据权利要求5所述的自主车辆，其中所述车辆调谐参数包括与变速器换挡点、最大加速度、变矩器离合器滑移、排气噪音、道路噪音发动机挂载率、主动噪音消除、悬架柔软度、发动机校准、座椅特性、汽缸停用和最大横向加速度中的至少一个有关的参数。
7.根据权利要求6所述的自主车辆，其中所述组乘员状态参数包括确定一个或多个所述乘员是否坐在所述车辆的后排区域中。
8.根据权利要求7所述的自主车辆，其中所述组乘员状态参数包括确定一个或多个乘员是否坐在所述车辆的所述后排区域的第三排中。
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