JP2002276407A - 追従走行装置及びその制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】簡単な操作により渋滞路における車間距離をド
ライバの好みに合うように短く変更できるようにする。 【解決手段】停止モードがオン状態において（Ｓ１１の
ＹＥＳ）、停止解除スイッチ４がオンされていれば特殊
モードの処理が実行され（Ｓ１２のＹＥＳ、Ｓ１３）、
判定結果がＮＯであれば停止モードの処理が実行される
（Ｓ１４）。ここで、ステップＳ１３の特殊モードの処
理では、停止解除スイッチがオンされている間、停止モ
ードが解除されて特殊モードに移行し、歩行速度程度の
設定速度で低速走行すべく電子スロットル及びブレーキ
アクチュエータが制御され、ステップＳ１４の停止モー
ドの処理では、主としてブレーキアクチュエータが制御
されて検出車間距離が予め設定された停止目標車間距離
で停止され、そのとき急停車しないように、徐々に停止
される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、自車と同一車線
を走行する先行車との車間距離を検出し、加減速手段を
加減速制御して車間距離を自車速に応じた目標車間距離
に保持しつつ先行車を追従する追従走行装置及びその制
御方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】自動車の安全走行の補助として搭載され
る追従走行装置は、従来、追従モードでは、例えば自車
速が６０ｋｍ／ｈの時には６０ｍ、１００ｋｍ／ｈの時
には１００ｍというように、自車の車速に応じて目標車
間距離を決定し、車間距離検出手段であるレーザレーダ
により検出される自車と先行車との車間距離が目標車間
距離になるように、主として加減速手段であるスロット
ルバルブの開閉を制御して検出車間距離を目標車間距離
に保持しつつ先行車を追従する。

【０００３】一方、停止モードでは、先行車の停止時に
車間距離検出手段による検出車間距離が予め設定された
停止目標車間距離で停止するように、主として加減速手
段であるブレーキを制御して停止するようになってい
る。

【０００４】ところで、この種の追従走行装置に使用さ
れるレーザレーダは、通常１００ｍ前後の車間距離での
検出精度が最もよくなるように設定されるため、１〜２
ｍ程度の至近距離では検出精度が悪い。そこで、渋滞路
を想定した停止モードにおける停止目標車間距離は、車
両１台分の余裕を想定して５ｍ程度に設定されるが、渋
滞路では、ドライバは車間距離を１〜２ｍにまで詰める
のが一般的であり、５ｍの車間距離を保って自動停止す
るとドライバが違和感を覚えるという不都合がある。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】このような不都合を解
消するために、もうひとつ車間距離センサを設け、渋滞
路では、この車間距離センサにより検出される車間距離
が１〜２ｍになった時点で停止できるようにすることが
考えられるが、別途センサが必要になることからコスト
の上昇を招くという問題がある。

【０００６】また、従来の追従走行装置は、ドライバに
よるフットブレーキの操作があることを条件にシステム
の制御を解除するように設定されており、渋滞路におい
て車間距離を５ｍ以下に詰めたいときには、ドライバは
フットブレーキを操作してシステムの制御を一旦解除
し、ドライバ自身の好みに合った車間距離までアクセル
及びブレーキの操作を繰り返し、所望の車間距離になっ
た時点でフットブレーキを操作して停止し、その後シス
テムを再セットすることも考えられるが、ドライバは複
雑な操作をしなければならず、非常に煩雑である。

【０００７】そこで、本発明は、簡単な操作により渋滞
路における車間距離をドライバの好みに合うように短く
変更できるようにすることを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記した目的を達成する
ために、本発明にかかる追従走行装置は、自車と同一車
線を走行する先行車との車間距離を検出する車間距離検
出手段と、自車速を検出する車速検出手段とを備え、追
従モードでは、加減速手段を加減速制御して前記車間距
離を前記車速検出手段による検出速度に応じた目標車間
距離に保持しつつ前記先行車を追従し、停止モードで
は、前記先行車の停止時に前記車間距離検出手段による
検出車間距離が予め設定された所定の停止目標車間距離
で停止するように前記加減速手段を制御する追従走行装
置において、前記停止モードを解除するための操作手段
と、前記操作手段の解除操作により、前記停止モードを
解除して特殊モードに移行し、歩行速度程度の設定速度
で低速走行すべく前記加減速手段を制御する制御手段と
を備えていることを特徴としている。

【０００９】このような構成によれば、操作手段が解除
操作されることにより、停止モードが解除されて特殊モ
ードに移行し、歩行速度程度の設定速度で低速走行すべ
く加減速手段が制御されるため、ドライバは、操作手段
を解除操作するだけで、渋滞路において自分の好みにあ
った車間距離まで先行車に接近させることができる。

【００１０】また、本発明にかかる追従走行装置では、
前記制御手段は、前記特殊モードにおける前記車速検出
手段による検出速度が前記設定速度以下になるように前
記加減速手段を制御することを特徴としている。

【００１１】このような構成によれば、操作手段の解除
操作による特殊モードでは、歩行速度程度の設定速度以
下に制限されるため、例えば下り坂で渋滞した場合に、
特殊モードに移行しても、歩行速度程度の設定速度より
速い速度で先行車に接近することを防止できる。

【００１２】また、本発明にかかる追従走行装置では、
前記制御手段は、前記操作手段の解除操作の停止により
前記特殊モードを解除して前記停止モードに復帰し、徐
々に停止すべく前記加減速手段を制御することを特徴と
している。

【００１３】このような構成によれば、操作手段の解除
操作の停止により特殊モードが解除されて停止モードに
復帰したときに、徐々に停止するように加減速手段が制
御されるため、元の停止モードに復帰しても急に停止す
ることを防止して、急停車によるドライバへの不安を排
除できる。

【００１４】また、本発明にかかる追従走行装置では、
前記制御手段は、前記車間距離検出手段による検出車間
距離が所定距離以下で、前記車速検出手段による検出速
度が所定速度以下で、前記検出車間距離及び前記検出速
度の変化から導出される先行車との相対速度が負のとき
に、前記停止モードに移行することを特徴としている。

【００１５】このような構成によれば、先行車が停止等
のために減速したと判断できることから、追従モードか
ら停止モードへの移行を確実に行うことができる。

【００１６】また、本発明にかかる追従走行装置の制御
方法は、追従モードで、加減速手段を加減速制御して車
間距離検出手段による検出車間距離を車速検出手段によ
る検出速度に応じた目標車間距離に保持しつつ前記先行
車を追従し、停止モードで、前記先行車の停止時に前記
車間距離検出手段による検出車間距離が予め設定された
所定の停止目標車間距離で停止するように前記加減速手
段を制御する追従走行装置の制御方法において、前記停
止モードを解除するための操作手段を設け、この操作手
段の解除操作により、前記停止モードを解除して特殊モ
ードに移行し、歩行速度程度の設定速度以下で前記先行
車に接近するよう前記加減速手段を制御することを特徴
としている。

【００１７】このような構成によれば、操作手段が解除
操作されることにより、停止モードが解除されて特殊モ
ードに移行し、歩行速度程度の設定速度で低速走行すべ
く加減速手段が制御されるため、ドライバは、操作手段
を解除操作するだけで、渋滞路において自分の好みにあ
った車間距離まで先行車に接近させることができ、しか
も下り坂で渋滞する場合に特殊モードに移行しても、歩
行速度程度の設定速度より速い速度で先行車に接近する
ことを防止できる。

【００１８】また、本発明にかかる追従走行装置の制御
方法は、前記操作手段の解除操作の停止により前記特殊
モードを解除して前記停止モードに復帰し、徐々に停止
すべく前記加減速手段を制御することを特徴としてい
る。

【００１９】このような構成によれば、操作手段の解除
操作の停止により特殊モードが解除されて停止モードに
復帰したときに、徐々に停止するように加減速手段が制
御されるため、元の停止モードに復帰しても急に停止す
ることを防止して、急停車によるドライバへの不安を排
除できる。

【００２０】また、本発明にかかる追従走行装置の制御
方法は、前記車間距離検出手段による検出車間距離が所
定距離以下で、前記車速検出手段による検出速度が所定
速度以下で、前記検出車間距離及び前記検出速度の変化
から導出される先行車との相対速度が負のときに、前記
停止モードに移行することを特徴としている。

【００２１】このような構成によれば、先行車が停止等
のために減速したと判断できることから、追従モードか
ら停止モードへの移行を確実に行うことができる。

【００２２】

【発明の実施の形態】この発明の一実施形態について図
１ないし図３を参照して説明する。但し、図１はブロッ
ク図、図２及び図３は動作説明用フローチャートであ
る。

【００２３】図１に示すように、車間距離検出手段とし
てスキャンレーザレーダから成る車間距離センサ１によ
り、自車と先行車との車間距離が検出される。このと
き、スキャンレーザレーダは、例えば半導体レーザから
成るレーザ光がステッピングモータ等により０．１゜な
どの所定角度ずつ回転されるミラーによりその反射角度
が変更されて自車の進行方向軸に直交する水平方向にス
キャンされ、このように所定角度ずつスキャンされたレ
ーザ光が前方車両に照射され、半導体レーザと共にレー
ダ本体に内蔵されたフォトトランジスタ等の受光素子に
より前方車両からの反射光が受光されるようになってお
り、各照射点ごとにレーザ光を照射してから反射光を受
光するまでの時間及び光速に基づき、自車から前方車両
までの車間距離が演算により導出される。

【００２４】このような１回の車間距離の検出処理に要
する時間は、約１００ｍｓ程度の短い時間であり、この
検出動作がほぼ１００ｍｓ等の一定時間毎に繰り返され
る。

【００２５】また、図１に示すように、自車速を検出す
る車速検出手段としての車速センサ２が設けられると共
に、追従走行制御の設定スイッチや各種スイッチ３並び
に停止モードを解除するための操作手段としての停止解
除スイッチ４も設けられている。そして、これら各セン
サ１、２及び各種スイッチ３、４からの信号は電子制御
ユニット（以下、ＥＣＵという）５により取り込まれ、
このＥＣＵ５により各部の制御が行われる。

【００２６】具体的には、ＥＣＵ５は、上記したように
車間距離センサ１により導出される各照射点ごとの車間
距離が、道路の車線幅に等しい値以内であるかどうか判
定し、車線幅に等しい値以内であれば前方車両が自車と
同一車線上を走行する先行車であると判断すれば、車間
距離センサ１により検出される先行車との検出車間距
離、及び車速センサ２による自車速に基づき、そのとき
の自車速に応じた目標車間距離を導出する。

【００２７】そして、ＥＣＵ５は、自車と先行車との実
際の検出車間距離を目標車間距離に保持するために、加
減速手段である電子スロットル７及びブレーキアクチュ
エータ８の制御、つまり電子スロットル７の開度制御や
ブレーキアクチュエータ８の駆動制御を行う。

【００２８】このとき、追従モードでは、例えばＥＣＵ
５の内蔵ＲＯＭ等に予め格納された各自車速毎の目標車
間距離テーブルから、車速センサ２により検出される現
在の自車速に対応する目標車間距離を読み出すなどして
現在の自車速における目標車間距離を決定し、車間距離
センサ１による検出車間距離が読み出した目標車間距離
になるように、主として電子スロットル７の開度制御を
行い、検出車間距離を目標車間距離に保持しつつ先行車
を追従する。

【００２９】また、停止モードでは、先行車の停止時に
車間距離センサ１による検出車間距離が予め設定された
停止目標車間距離（例えば、５ｍ）で停止するように、
主としてブレーキアクチュエータ８を制御して停止す
る。尚、車間距離センサ１による検出車間距離が所定距
離（例えば、１０〜２０ｍ）以下で、車速センサ２によ
る自車速が所定速度（例えば、１０ｋｍ／ｈ）以下で、
検出車間距離及び自車速の変化から導出される先行車と
の相対速度が負のときに、ＥＣＵ５は停止モードに移行
すべきと判断する。

【００３０】更に、図１に示すように、警報ブザーや警
報ランプ、或いは所定のメッセージを表示するＬＣＤも
しくはこれらの組み合わせ等から成る報知手段９が設け
られており、ＥＣＵ５は、先行車との車間距離が目標車
間距離よりも接近しすぎた場合や、先行車を見失ったと
き、先行車を見失った後に新たに先行車を発見したとき
等に、ＥＣＵ５はこの報知手段９を制御してドライバに
その旨を報知するようになっている。

【００３１】また、ＥＣＵ５は、停止モードの制御中
に、停止解除スイッチ４がオンされると、この停止解除
スイッチ４がオンされている間、停止モードを解除して
特殊モードに移行し、歩行速度程度の設定速度で低速走
行すべく電子スロットル７及びブレーキアクチュエータ
８を制御する。この場合の設定速度とは、具体的にはク
リープ力で走行する程度の速度である。しかも、例えば
下り坂での渋滞により特殊モードに移行した場合であっ
ても、先行車に接近速度がこの設定速度を超えないよう
に、ＥＣＵ５により電子スロットル７及びブレーキアク
チュエータ８が制御されて特殊モード中の速度制限が行
われる。

【００３２】更に、ＥＣＵ５は、停止解除スイッチ４が
オフされて特殊モードが解除されると、元の停止モード
に復帰するが、そのときに停止モードの制御により急停
車してドライバに不安感を与えないために、徐々に停止
するよう電子スロットル７及びブレーキアクチュエータ
８を制御する。

【００３３】次に、動作について図２及び図３のフロー
チャートを参照して説明する。まず、モード判定処理の
動作手順について図２を参照して説明すると、図２に示
すように、車速センサ２による自車速Ｖが所定速度Ｖｔ
（１０ｋｍ／ｈ）以下か否かの判定がなされ（Ｓ１）、
この判定結果がＹＥＳであれば、車間距離センサ１によ
る検出車間距離Ｄが所定距離Ｄｔ（１０〜２０ｍ）以下
か否かの判定がなされ（Ｓ２）、この判定結果がＹＥＳ
であれば、そのときの検出車間距離Ｄ及び自車速Ｖの変
化から導出される先行車との相対速度Ｖｒが負であるか
否かの判定がなされる（Ｓ３）。

【００３４】そして、ステップＳ３の判定結果がＹＥＳ
であれば、ＥＣＵ５により停止モードのオン状態に設定
され（Ｓ４）、一方上記したステップＳ１、Ｓ２、Ｓ３
の判定結果がそれぞれＮＯの場合には、ＥＣＵ５により
停止モードのオフ状態に設定され（Ｓ５）、その後動作
は終了する。

【００３５】続いて、特殊モード処理の動作手順につい
て図３を参照して説明すると、図３に示すように、停止
モードがオン状態か否かの判定がなされ（Ｓ１１）、こ
の判定結果がＮＯであればそのまま動作は終了し、判定
結果がＹＥＳであれば、停止解除スイッチ４がオンされ
ているか否かの判定がなされ（Ｓ１２）、この判定結果
がＹＥＳであれば特殊モードの処理が実行され（Ｓ１
３）、判定結果がＮＯであれば停止モードの処理が実行
される（Ｓ１４）。

【００３６】ここで、ステップＳ１３の特殊モードの処
理とは、上記したように、停止解除スイッチ４がオンさ
れている間、停止モードを解除して特殊モードに移行
し、歩行速度、つまりクリープ力で走行する程度の設定
速度で低速走行すべく電子スロットル７及びブレーキア
クチュエータ８を制御する処理である。

【００３７】また、ステップＳ１４の停止モードの処理
とは、上記したように、主としてブレーキアクチュエー
タ８を制御して車間距離センサ１による検出車間距離が
予め設定された停止目標車間距離（５ｍ）で停止する処
理であるが、このとき急停止してドライバに不安感を与
えないように、電子スロットル７及びブレーキアクチュ
エータ８が制御されて徐々に停止される。

【００３８】その後、図２に示すように、車間距離セン
サ１による検出車間距離の変化等から先行車を見失った
かどうかの判定がなされ（Ｓ１５）、この判定結果がＮ
Ｏであればそのまま動作は終了する。

【００３９】一方、ステップＳ１５の判定結果がＹＥＳ
であれば、先行車を見失う直前の車間距離センサ１によ
る検出車間距離Ｄが停止目標車間距離Ｄｓ（＝５ｍ）以
下か否かの判定がなされ（Ｓ１６）、この鑑定結果がＮ
Ｏであればそのまま動作は終了し、判定結果がＹＥＳで
あれば、ＥＣＵ５により報知手段９が制御され、停止モ
ードにおいて先行車に接近し過ぎている旨が報知され
（Ｓ１７）、その後動作は終了する。

【００４０】従って、上記した実施形態によれば、停止
モードを解除操作するための停止解除スイッチ４がオン
されている間、停止モードが解除されて特殊モードに移
行し、歩行速度程度の設定速度で低速走行すべく電子ス
ロットル７及びブレーキアクチュエータ８が制御される
ため、ドライバは、停止解除スイッチ４をオンし続ける
だけで、渋滞路において自分の好みにあった車間距離ま
で先行車に接近させることができ、従来のように他のセ
ンサを設ける必要もなく、しかもブレーキ操作やシステ
ムの復帰操作といった複雑な操作も不要となり、簡単な
操作によって、渋滞路における車間距離をドライバの好
みに合うように短く変更することができる。

【００４１】しかも、下り坂で渋滞する場合に特殊モー
ドに移行した場合であっても、歩行速度程度の設定速度
より速い速度で先行車に接近することを防止でき、更に
特殊モードから停止モードに復帰した場合に、急停車す
ることなく徐々に停止されるため、ドライバに与える不
安感を払拭することができる。

【００４２】なお、上記した実施形態では、特殊モード
から停止モードに復帰したときに徐々に停止するように
した場合について説明したが、特にこのような急停車を
回避する制御を行う必要はない。

【００４３】また、上記した実施形態では、停止解除ス
イッチ４をオンし続けることが本発明における解除操作
に相当し、停止解除スイッチ４をオフすることが解除操
作の停止に相当するとして説明したが、操作手段はこの
停止解除スイッチ４に限定されるものではなく、停止モ
ードの解除操作も、このような形態に限るものでないの
は勿論である。

【００４４】更に、上記した実施形態では、車間距離検
出手段をスキャンレーザレーダから成る車間距離センサ
１とした場合について説明したが、車間距離検出手段は
このような車間距離センサ１に限定されないのはいうま
でもない。

【００４５】また、本発明は上記した実施形態に限定さ
れるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて
上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能であ
る。

【００４６】

【発明の効果】以上のように、請求項１、５に記載の発
明によれば、操作手段が解除操作されることにより、停
止モードが解除されて特殊モードに移行し、歩行速度程
度の設定速度で低速走行すべく加減速手段が制御される
ため、ドライバは、操作手段を解除操作するだけで、渋
滞路において自分の好みにあった車間距離まで先行車に
接近させることができ、簡単な操作により、渋滞路にお
ける車間距離をドライバの好みに合うように短く変更す
ることが可能になる。

【００４７】また、請求項２、５に記載の発明によれ
ば、操作手段の解除操作による特殊モードでは、歩行速
度程度の設定速度以下に制限されるため、例えば下り坂
で渋滞した場合に、特殊モードに移行しても、歩行速度
程度の設定速度より速い速度での先行車への接近を防止
することが可能になる。

【００４８】また、請求項３、６に記載の発明によれ
ば、操作手段の解除操作の停止により特殊モードが解除
されて停止モードに復帰したときに、徐々に停止するよ
うに加減速手段が制御されるため、元の停止モードに復
帰しても急に停止することを防止して、急停車によるド
ライバへの不安を排除することが可能になる。

【００４９】また、請求項４、７に記載の発明によれ
ば、先行車が停止等のために減速したと判断できること
から、追従モードから停止モードへの移行を確実に行う
ことが可能になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施形態のブロック図である。

【図２】この発明の一実施形態の動作説明用フローチャ
ートである。

【図３】この発明の一実施形態の動作説明用フローチャ
ートである。

【符号の説明】 １ 車間距離センサ（車間距離検出手段） ２ 車速センサ（車速検出手段） ４ 停止解除スイッチ（操作手段） ５ ＥＣＵ（制御手段） ７ 電子スロットル（加減速手段） ８ ブレーキアクチュエータ（加減速手段） ９ 報知手段

フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２６ Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２６Ｄ ６２６Ｅ ６２７ ６２７ // Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｅ (72)発明者 坂上 航介 大阪府池田市桃園２丁目１番１号 ダイハ ツ工業株式会社内 (72)発明者 江原 宏和 大阪府池田市桃園２丁目１番１号 ダイハ ツ工業株式会社内 Ｆターム(参考） 3D044 AA21 AB01 AC24 AC26 AC59 AD21 AE22 3G093 AA01 BA14 CB07 DB05 DB16 EB04 FA04 5H180 AA01 CC03 CC14 LL01 LL04 LL09

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自車と同一車線を走行する先行車との車
   間距離を検出する車間距離検出手段と、自車速を検出す
   る車速検出手段とを備え、追従モードでは、加減速手段
   を加減速制御して前記車間距離を前記車速検出手段によ
   る自車速に応じた目標車間距離に保持しつつ前記先行車
   を追従し、停止モードでは、前記先行車の停止時に前記
   車間距離検出手段による検出車間距離が予め設定された
   所定の停止目標車間距離で停止するように前記加減速手
   段を制御する追従走行装置において、 前記停止モードを解除するための操作手段と、 前記操作手段の解除操作により、前記停止モードを解除
   して特殊モードに移行し、歩行速度程度の設定速度で低
   速走行すべく前記加減速手段を制御する制御手段とを備
   えていることを特徴とする追従走行装置。
2. 【請求項２】 前記制御手段は、前記特殊モードにおけ
   る前記車速検出手段による自車速が前記設定速度以下に
   なるように前記加減速手段を制御することを特徴とする
   請求項１に記載の追従走行装置。
3. 【請求項３】 前記制御手段は、前記操作手段の解除操
   作の停止により前記特殊モードを解除して前記停止モー
   ドに復帰し、徐々に停止すべく前記加減速手段を制御す
   ることを特徴とする請求項１または２に記載の追従走行
   装置。
4. 【請求項４】 前記制御手段は、前記車間距離検出手段
   による検出車間距離が所定距離以下で、前記車速検出手
   段による自車速が所定速度以下で、前記検出車間距離及
   び自車速の変化から導出される先行車との相対速度が負
   のときに、前記停止モードに移行することを特徴とする
   請求項１ないし３のいずれかに記載の追従走行装置。
5. 【請求項５】 追従モードで、加減速手段を加減速制御
   して車間距離検出手段による検出車間距離を車速検出手
   段による自車速に応じた目標車間距離に保持しつつ前記
   先行車を追従し、停止モードで、前記先行車の停止時に
   前記車間距離検出手段による検出車間距離が予め設定さ
   れた所定の停止目標車間距離で停止するように前記加減
   速手段を制御する追従走行装置の制御方法において、 前記停止モードを解除するための操作手段を設け、この
   操作手段の解除操作により、前記停止モードを解除して
   特殊モードに移行し、歩行速度程度の設定速度以下で前
   記先行車に接近するよう前記加減速手段を制御すること
   を特徴とする追従走行装置の制御方法。
6. 【請求項６】 前記操作手段の解除操作の停止により前
   記特殊モードを解除して前記停止モードに復帰し、徐々
   に停止すべく前記加減速手段を制御することを特徴とす
   る請求項５に記載の追従走行装置の制御方法。
7. 【請求項７】 前記車間距離検出手段による検出車間距
   離が所定距離以下で、前記車速検出手段による自車速が
   所定速度以下で、前記検出車間距離及び自車速の変化か
   ら導出される先行車との相対速度が負のときに、前記停
   止モードに移行することを特徴とする請求項５または６
   に記載の追従走行装置の制御方法。