JP2000194998A - 車両走行制御方法及びその装置 - Google Patents
車両走行制御方法及びその装置Info
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- 238000013459 approach Methods 0.000 claims description 4
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 abstract 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 8
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 7
- 230000000994 depressogenic effect Effects 0.000 description 5
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- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
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- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
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- B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
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- B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
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-
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- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
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- Lighting Device Outwards From Vehicle And Optical Signal (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 被制御車両のドライバが自分の追越し意志を
先行車両に認識させたい場合に，確実かつ快適にＡＣＣ
システムを制御することが可能な車両走行制御方法及び
装置を提供する 【解決手段】 先行車両に対する間隔を考慮して車両速
度あるいは車両間隔を制御する方法であって，その場合
に重要先行車両が検知された場合に，速度制御に車両間
隔制御が重畳され，先行車両に対して設定された目標車
両間隔を下回った場合に，車両間隔制御が制御される車
両を所定の減速率で減速させ，少なくとも１つの第１の
インジケータにより制御される車両のドライバによって
目標車両間隔を下回ったことが検知され，あるいは，少
なくとも１つの第２のインジケータにより，車両が最外
追越車線に移動したことが検知された場合には，所定の
減速率よりも小さい減速率で減速されるか，あるいは減
速は実行されない。
先行車両に認識させたい場合に，確実かつ快適にＡＣＣ
システムを制御することが可能な車両走行制御方法及び
装置を提供する 【解決手段】 先行車両に対する間隔を考慮して車両速
度あるいは車両間隔を制御する方法であって，その場合
に重要先行車両が検知された場合に，速度制御に車両間
隔制御が重畳され，先行車両に対して設定された目標車
両間隔を下回った場合に，車両間隔制御が制御される車
両を所定の減速率で減速させ，少なくとも１つの第１の
インジケータにより制御される車両のドライバによって
目標車両間隔を下回ったことが検知され，あるいは，少
なくとも１つの第２のインジケータにより，車両が最外
追越車線に移動したことが検知された場合には，所定の
減速率よりも小さい減速率で減速されるか，あるいは減
速は実行されない。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は，車両走行制御方法
及びその装置に関し，さらに詳細には，重要先行車両の
間隔を考慮する被制御車両の車両走行制御方法及びその
装置に関する。
及びその装置に関し，さらに詳細には，重要先行車両の
間隔を考慮する被制御車両の車両走行制御方法及びその
装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】車両速度及び車両間隔制御システムは，
ドライバが介入しなくても，車両走行速度を設定速度に
制御し，先行車両あるいは前方の障害物に対して車両間
隔を所定間隔に制御することができる。かかる制御は，
被制御車両の周囲環境，あるいは，例えば気象や視界条
件などの他の条件を必要に応じて考慮して実行すること
ができる。上記システムは，アダプティブ−クルーズ−
コントロールシステム（ＡＣＣシステム）と称される
が，特に，近年における高い交通密度でのあらゆる車両
走行に最適に対応させるために，充分に柔軟なシステム
でなければならない。
ドライバが介入しなくても，車両走行速度を設定速度に
制御し，先行車両あるいは前方の障害物に対して車両間
隔を所定間隔に制御することができる。かかる制御は，
被制御車両の周囲環境，あるいは，例えば気象や視界条
件などの他の条件を必要に応じて考慮して実行すること
ができる。上記システムは，アダプティブ−クルーズ−
コントロールシステム（ＡＣＣシステム）と称される
が，特に，近年における高い交通密度でのあらゆる車両
走行に最適に対応させるために，充分に柔軟なシステム
でなければならない。
【０００３】かかるシステムは，ドイツ公開公報第ＤＥ
４４３７６７８Ａ１号から，車両間隔制御方法が既知で
ある。この方法は，車両間隔制御により柔軟で可変な目
標車両間隔を可能にすることを最終的な目的としてい
る。また，この方法では，被制御車両のドライバが予め
設定する先行車両との所望車両間隔が考慮される。この
車両間隔制御は，ドライバの所望車両間隔が，所定範囲
内（最小値と最大値の間）にある場合に実行することが
できる。なお，この所望車両間隔は，車両間隔制御を開
始する際の先行車両との実際の車両間隔が設定される。
４４３７６７８Ａ１号から，車両間隔制御方法が既知で
ある。この方法は，車両間隔制御により柔軟で可変な目
標車両間隔を可能にすることを最終的な目的としてい
る。また，この方法では，被制御車両のドライバが予め
設定する先行車両との所望車両間隔が考慮される。この
車両間隔制御は，ドライバの所望車両間隔が，所定範囲
内（最小値と最大値の間）にある場合に実行することが
できる。なお，この所望車両間隔は，車両間隔制御を開
始する際の先行車両との実際の車両間隔が設定される。
【０００４】また，この車両間隔制御が実行されている
間でも，ドライバは，被制御車両を強く制動して所望車
両間隔を長くしたり，ガソリンを噴射して所望車両間隔
を短縮することができる。ただし，この場合も，加速あ
るいは減速により最大値を超えるとシステムが実行され
なくなるため，最大値を超えることはできない。また，
被制御車両のドライバが所望車両間隔を変更する場合に
は，予め設定されている最小しきい値及び最大しきい値
を超えることはできない。
間でも，ドライバは，被制御車両を強く制動して所望車
両間隔を長くしたり，ガソリンを噴射して所望車両間隔
を短縮することができる。ただし，この場合も，加速あ
るいは減速により最大値を超えるとシステムが実行され
なくなるため，最大値を超えることはできない。また，
被制御車両のドライバが所望車両間隔を変更する場合に
は，予め設定されている最小しきい値及び最大しきい値
を超えることはできない。
【０００５】また，ドイツ公開公報第ＤＥ１９５１４０
２３Ａ１号からは，車両速度及び車両間隔制御方法及び
装置が既知である。この方法あるいは装置では，被制御
車両前方の予め設定された検知領域内に先行車両が存在
しない場合には，被制御車両の速度制御を実行する。一
方，車両前方の予め設定された検知領域内に先行車両が
存在する場合には，先行車両に対する車両間隔制御を実
行する。このように速度に依存する車両間隔制御によ
り，先行車両に対する目標車両間隔の調整は，固定成分
を有する以外にも，さらに天候，先行車両に対する時間
間隔あるいはドライバの特性に合わせて適合させること
もできる。
２３Ａ１号からは，車両速度及び車両間隔制御方法及び
装置が既知である。この方法あるいは装置では，被制御
車両前方の予め設定された検知領域内に先行車両が存在
しない場合には，被制御車両の速度制御を実行する。一
方，車両前方の予め設定された検知領域内に先行車両が
存在する場合には，先行車両に対する車両間隔制御を実
行する。このように速度に依存する車両間隔制御によ
り，先行車両に対する目標車両間隔の調整は，固定成分
を有する以外にも，さらに天候，先行車両に対する時間
間隔あるいはドライバの特性に合わせて適合させること
もできる。
【０００６】この公開公報は，走行車線変更の際の制御
方法を開発することを目的としている。かかる目的を達
成するために，右側走行車線に変更するのか，あるいは
左側走行車線に変更するのかを識別する。左側走行車線
に変更することを，例えば左側に設定した走行方向指示
器（ウィンカ）により検知する場合には，先行車両に対
する目標車両間隔が短縮した時点あるいはウィンカを設
定した時点で車両間隔制御が終了する。なお，目標車両
間隔が短縮した場合には，今度は，短縮した目標車両間
隔を達成するために，被制御車両を加速する。このと
き，ドライバが車両間隔制御クルーズコントローラに設
定している最大速度まで加速される。再び，走行方向指
示器を左位置から操作し直進位置あるいは右位置にある
ことを感知するとすぐに，目標車両間隔は再び通常値に
リセットされる。
方法を開発することを目的としている。かかる目的を達
成するために，右側走行車線に変更するのか，あるいは
左側走行車線に変更するのかを識別する。左側走行車線
に変更することを，例えば左側に設定した走行方向指示
器（ウィンカ）により検知する場合には，先行車両に対
する目標車両間隔が短縮した時点あるいはウィンカを設
定した時点で車両間隔制御が終了する。なお，目標車両
間隔が短縮した場合には，今度は，短縮した目標車両間
隔を達成するために，被制御車両を加速する。このと
き，ドライバが車両間隔制御クルーズコントローラに設
定している最大速度まで加速される。再び，走行方向指
示器を左位置から操作し直進位置あるいは右位置にある
ことを感知するとすぐに，目標車両間隔は再び通常値に
リセットされる。
【０００７】第２の場合（即ち，ウィンカを設定した時
点で車両間隔制御を中断する場合）には，車両間隔制御
を終了して加速度制御を実行する。このとき，先行車両
に対する最小車両間隔がシステムに設定され，最小車両
間隔に到達した時に加速度制御が終了し，再び車両間隔
制御を実行する。
点で車両間隔制御を中断する場合）には，車両間隔制御
を終了して加速度制御を実行する。このとき，先行車両
に対する最小車両間隔がシステムに設定され，最小車両
間隔に到達した時に加速度制御が終了し，再び車両間隔
制御を実行する。
【０００８】また，右側走行車線に変更することを，例
えば右側に設定した走行方向指示器（ウィンカ）により
検知する場合には，先行車両が検知領域からいなくなっ
た時点で加速度は最大値に設定される。この最大値の加
速度は，ゼロあるいは先行車両が検知領域からいなくな
った時点での実際加速度値，の２つの値のうち大きい方
の値と同一である。従って，具体的には，被制御車両を
右側走行車線に変更する場合には，先行車両を右側車線
から追い越すことが防止される。なお，被制御車両を右
側走行車線に変更する場合にも，ドライバが車両間隔制
御クルーズコントローラに設定した速度まで最大加速で
調整される。
えば右側に設定した走行方向指示器（ウィンカ）により
検知する場合には，先行車両が検知領域からいなくなっ
た時点で加速度は最大値に設定される。この最大値の加
速度は，ゼロあるいは先行車両が検知領域からいなくな
った時点での実際加速度値，の２つの値のうち大きい方
の値と同一である。従って，具体的には，被制御車両を
右側走行車線に変更する場合には，先行車両を右側車線
から追い越すことが防止される。なお，被制御車両を右
側走行車線に変更する場合にも，ドライバが車両間隔制
御クルーズコントローラに設定した速度まで最大加速で
調整される。
【０００９】ドイツ公開公報第ＤＥ４２００６９４Ａ１
号は，車両速度及び車両間隔制御方法を開示する。この
方法では，予め設定した所定期間中は車両間隔制御を中
断し，その後続けて新たな制御を実行する。この車両間
隔制御の中断は，ウィンカ（走行方向指示器）の操作に
よりおこなわれる。例えば，所定速度よりも速い速度で
走行中に，ウィンカが左側に設定された場合には，シス
テムは被制御車両の追越しが間近に迫っていると判断す
る。このとき，予め設定した所定期間中での車両間隔制
御は中断するので，ドライバが予め設定した最高速度ま
で被制御車両を加速することができる。
号は，車両速度及び車両間隔制御方法を開示する。この
方法では，予め設定した所定期間中は車両間隔制御を中
断し，その後続けて新たな制御を実行する。この車両間
隔制御の中断は，ウィンカ（走行方向指示器）の操作に
よりおこなわれる。例えば，所定速度よりも速い速度で
走行中に，ウィンカが左側に設定された場合には，シス
テムは被制御車両の追越しが間近に迫っていると判断す
る。このとき，予め設定した所定期間中での車両間隔制
御は中断するので，ドライバが予め設定した最高速度ま
で被制御車両を加速することができる。
【００１０】その後，再び車両間隔制御が実行される。
即ち，先行車両に対する車両間隔を測定し，現在の車両
速度で安全間隔である場合には，被制御車両はこの速度
で先行車両を追走する。この車両間隔制御の再実行は，
タイマの経過に従っておこなわれる。このタイマは，い
わゆるドライバ優位の値「１」（１００％ドライバ優
位）から値「０」（１００％制御器優位）に低下するよ
うに，車両速度に依存させることができる。
即ち，先行車両に対する車両間隔を測定し，現在の車両
速度で安全間隔である場合には，被制御車両はこの速度
で先行車両を追走する。この車両間隔制御の再実行は，
タイマの経過に従っておこなわれる。このタイマは，い
わゆるドライバ優位の値「１」（１００％ドライバ優
位）から値「０」（１００％制御器優位）に低下するよ
うに，車両速度に依存させることができる。
【００１１】一方，被制御車両が最小速度以下の速度で
走行中に，右ウィンカあるいは左ウィンカが操作された
場合には，追越しは実行せずに，単に車線変更をおこな
うものと見なされる。この場合にも所定期間中の車両間
隔制御は中断するが，制御システムによる加速はおこな
わない。また，検知領域内に障害物が存在しない場合に
は，時間に依存して（例えば２秒以内で線形的に），ド
ライバ優位の値「１」に上昇する。
走行中に，右ウィンカあるいは左ウィンカが操作された
場合には，追越しは実行せずに，単に車線変更をおこな
うものと見なされる。この場合にも所定期間中の車両間
隔制御は中断するが，制御システムによる加速はおこな
わない。また，検知領域内に障害物が存在しない場合に
は，時間に依存して（例えば２秒以内で線形的に），ド
ライバ優位の値「１」に上昇する。
【００１２】このように，従来技術の公報では，ウィン
カを設定することにより追越しの実行意志を検知してい
る。
カを設定することにより追越しの実行意志を検知してい
る。
【００１３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら，従来技
術においては，道路の最左側車線を走行する車両のドラ
イバは，追越し意志を先行車両に認識させることができ
ない。従って，本発明の課題は，被制御車両のドライバ
が自分の追越し意志を先行車両に認識させたい場合に，
確実かつ快適にＡＣＣシステムを制御することが可能な
新規かつ改良された車両速度及び車両走行制御方法及び
装置を提供することにある。
術においては，道路の最左側車線を走行する車両のドラ
イバは，追越し意志を先行車両に認識させることができ
ない。従って，本発明の課題は，被制御車両のドライバ
が自分の追越し意志を先行車両に認識させたい場合に，
確実かつ快適にＡＣＣシステムを制御することが可能な
新規かつ改良された車両速度及び車両走行制御方法及び
装置を提供することにある。
【００１４】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に，請求項１に記載の発明では，重要先行車両を検知し
た場合に車両速度制御に車両間隔制御を重畳し，前記先
行車両との車両間隔が予め設定された目標車両間隔より
も短い場合には被制御車両を所定の減速率で自動減速す
るように制御する車両走行制御方法において，少なくと
も，第１のインジケータにより前記被制御車両のドライ
バが前記目標車両間隔を短縮したことが検知された場
合，あるいは，第２のインジケータにより前記被制御車
両が最外側追越車線を走行していることが検知された場
合には，前記被制御車両を前記所定の減速率よりも小さ
い減速率で減速し，あるいは，減速しないことを特徴と
する車両走行制御方法が提供される。
に，請求項１に記載の発明では，重要先行車両を検知し
た場合に車両速度制御に車両間隔制御を重畳し，前記先
行車両との車両間隔が予め設定された目標車両間隔より
も短い場合には被制御車両を所定の減速率で自動減速す
るように制御する車両走行制御方法において，少なくと
も，第１のインジケータにより前記被制御車両のドライ
バが前記目標車両間隔を短縮したことが検知された場
合，あるいは，第２のインジケータにより前記被制御車
両が最外側追越車線を走行していることが検知された場
合には，前記被制御車両を前記所定の減速率よりも小さ
い減速率で減速し，あるいは，減速しないことを特徴と
する車両走行制御方法が提供される。
【００１５】本項記載の発明では，あらゆる交通状況に
おいて，ＡＣＣシステムを実行しても後続車両に対して
危険が少ない。特に，ＡＣＣシステムを十分に熟知して
いないドライバであっても，先行車両に接近したり，ウ
ィンカを設定するなどの通常操作で追越しの意志を伝え
ることができる。
おいて，ＡＣＣシステムを実行しても後続車両に対して
危険が少ない。特に，ＡＣＣシステムを十分に熟知して
いないドライバであっても，先行車両に接近したり，ウ
ィンカを設定するなどの通常操作で追越しの意志を伝え
ることができる。
【００１６】また，請求項２に記載の発明では，前記第
１のインジケータは，前記被制御車両のアクセルペダル
である如く構成したので，アクセルを踏んで先行車両に
対して目標車両間隔を短縮する場合には，ＡＣＣシステ
ム内で特別な制御を実行するので，被制御車両を直ちに
減速することなく，追い越しを実行することができる。
１のインジケータは，前記被制御車両のアクセルペダル
である如く構成したので，アクセルを踏んで先行車両に
対して目標車両間隔を短縮する場合には，ＡＣＣシステ
ム内で特別な制御を実行するので，被制御車両を直ちに
減速することなく，追い越しを実行することができる。
【００１７】また，請求項３に記載の発明では，前記第
２のインジケータは，前記被制御車両のクラクション，
パッシングライト，ウィンカの群のうちから選択される
少なくとも１つである如く構成したので，例えば最左側
車線を走行している車両のドライバが，先行車両のドラ
イバに対して自分の追越しの意志を認識させることがで
きる。
２のインジケータは，前記被制御車両のクラクション，
パッシングライト，ウィンカの群のうちから選択される
少なくとも１つである如く構成したので，例えば最左側
車線を走行している車両のドライバが，先行車両のドラ
イバに対して自分の追越しの意志を認識させることがで
きる。
【００１８】また，請求項４に記載の発明では，前記車
両間隔が予め設定された最小車両間隔よりも大きい場合
には，前記所定の減速率よりも小さい減速率で減速し，
あるいは，減速をしない如く構成したので，予め設定さ
れた最小車両間隔以下とならないように，先行車両に対
する車両間隔を監視することができる
両間隔が予め設定された最小車両間隔よりも大きい場合
には，前記所定の減速率よりも小さい減速率で減速し，
あるいは，減速をしない如く構成したので，予め設定さ
れた最小車両間隔以下とならないように，先行車両に対
する車両間隔を監視することができる
【００１９】また，請求項５に記載の発明では，前記第
１のインジケータが解除された場合には，前記被制御車
両の車両間隔制御は，再設定された目標車両間隔に基づ
いて制御が実行される如く構成したので，適正な目標車
両間隔を維持することができる。例えば，請求項６に記
載の発明のように，前記再設定された目標車両間隔の制
御は，時間と共に増大する減速率で減速する制御である
如く構成すれば，より効果的である。さらに，例えば，
請求項７に記載の発明のように，前記時間と共に増大す
る減速率は，線形ランプ関数に従う如く実行することも
できる。
１のインジケータが解除された場合には，前記被制御車
両の車両間隔制御は，再設定された目標車両間隔に基づ
いて制御が実行される如く構成したので，適正な目標車
両間隔を維持することができる。例えば，請求項６に記
載の発明のように，前記再設定された目標車両間隔の制
御は，時間と共に増大する減速率で減速する制御である
如く構成すれば，より効果的である。さらに，例えば，
請求項７に記載の発明のように，前記時間と共に増大す
る減速率は，線形ランプ関数に従う如く実行することも
できる。
【００２０】さらに，例えば，請求項８に記載の発明の
ように，前記再設定された目標車両間隔の制御は，再設
定された速度で実行されることができる。また，請求項
９に記載の発明のように，前記再設定された目標車両間
隔の制御は，時間間隔の設定により実行される如く構成
すれば，目標車両間隔を，時間間隔を入力して設定する
こともできる。さらに，請求項１０に記載の発明のよう
に，前記再設定された目標車両間隔の制御は，実際の車
両速度の関数である再設定速度で実行されることもでき
る。
ように，前記再設定された目標車両間隔の制御は，再設
定された速度で実行されることができる。また，請求項
９に記載の発明のように，前記再設定された目標車両間
隔の制御は，時間間隔の設定により実行される如く構成
すれば，目標車両間隔を，時間間隔を入力して設定する
こともできる。さらに，請求項１０に記載の発明のよう
に，前記再設定された目標車両間隔の制御は，実際の車
両速度の関数である再設定速度で実行されることもでき
る。
【００２１】さらに，請求項１１に記載の発明のよう
に，前記被制御車両が前記先行車両に対して目標車両間
隔に接近した場合には，前記被制御車両と前記先行車両
との間の相対速度が漸近的にゼロに移行するように制御
する如く構成すれば，先行車両に対する目標車両間隔に
近づくにつれて先行車両と同じ速度になるので，車両間
隔を一定に維持することができる。
に，前記被制御車両が前記先行車両に対して目標車両間
隔に接近した場合には，前記被制御車両と前記先行車両
との間の相対速度が漸近的にゼロに移行するように制御
する如く構成すれば，先行車両に対する目標車両間隔に
近づくにつれて先行車両と同じ速度になるので，車両間
隔を一定に維持することができる。
【００２２】また，上記課題を解決するため，請求項１
２に記載の発明では，重要先行車両を検知した場合に車
両速度制御に車両間隔制御を重畳する手段と，前記先行
車両との車両間隔が予め設定した目標車両間隔よりも短
い場合には前記車両間隔制御により前記被制御車両を所
定の減速率で自動減速する手段とを有する車両速度制御
装置であって，前記被制御車両のドライバが目標車両間
隔を短縮したことを検知する少なくとも１つの第１のイ
ンジケータと，走行車線の最外側追越車線を走行してい
ることを検知する少なくとも１つの第２のインジケータ
と，前記第１のインジケータにより，前記被制御車両の
目標車両間隔が短縮したことが検知された場合，あるい
は，前記第２のインジケータにより前記被制御車両が最
外側追越車線を走行していることが検知された場合に
は，前記所定の減速率よりも小さい減速率で減速しある
いは減速しない手段とを有することを特徴とする車両間
隔制御装置が提供される。
２に記載の発明では，重要先行車両を検知した場合に車
両速度制御に車両間隔制御を重畳する手段と，前記先行
車両との車両間隔が予め設定した目標車両間隔よりも短
い場合には前記車両間隔制御により前記被制御車両を所
定の減速率で自動減速する手段とを有する車両速度制御
装置であって，前記被制御車両のドライバが目標車両間
隔を短縮したことを検知する少なくとも１つの第１のイ
ンジケータと，走行車線の最外側追越車線を走行してい
ることを検知する少なくとも１つの第２のインジケータ
と，前記第１のインジケータにより，前記被制御車両の
目標車両間隔が短縮したことが検知された場合，あるい
は，前記第２のインジケータにより前記被制御車両が最
外側追越車線を走行していることが検知された場合に
は，前記所定の減速率よりも小さい減速率で減速しある
いは減速しない手段とを有することを特徴とする車両間
隔制御装置が提供される。
【００２３】本項記載の発明では，あらゆる交通状況に
おいて，ＡＣＣシステムを実行しても後続車両に対して
危険が少ない。特に，ＡＣＣシステムを十分に熟知して
いないドライバであっても，先行車両に接近したり，ウ
ィンカを設定するなどの通常操作で追越しの意志を伝え
ることができる。
おいて，ＡＣＣシステムを実行しても後続車両に対して
危険が少ない。特に，ＡＣＣシステムを十分に熟知して
いないドライバであっても，先行車両に接近したり，ウ
ィンカを設定するなどの通常操作で追越しの意志を伝え
ることができる。
【００２４】
【発明の実施の形態】以下，本発明の好適な実施の形態
について，添付図面を参照しながら詳細に説明する。
尚，以下の説明および添付図面において，同一の機能及
び構成を有する構成要素については，同一符号を付する
ことにより，重複説明を省略する。
について，添付図面を参照しながら詳細に説明する。
尚，以下の説明および添付図面において，同一の機能及
び構成を有する構成要素については，同一符号を付する
ことにより，重複説明を省略する。
【００２５】本実施形態にかかる方法は，例えばＡＣＣ
システムの制御装置に格納することができる。ＡＣＣシ
ステムは，先行車両に対する車両間隔を考慮して，車両
速度あるいは車両間隔を制御するために使用する。通
常，ＡＣＣシステムを搭載した車両のドライバは，目標
速度及び目標車両間隔を設定することができる。この目
標速度とは，先行車両あるいは他の障害物が存在しない
場合における，ドライバ自身が運転する被制御車両の車
両速度である。
システムの制御装置に格納することができる。ＡＣＣシ
ステムは，先行車両に対する車両間隔を考慮して，車両
速度あるいは車両間隔を制御するために使用する。通
常，ＡＣＣシステムを搭載した車両のドライバは，目標
速度及び目標車両間隔を設定することができる。この目
標速度とは，先行車両あるいは他の障害物が存在しない
場合における，ドライバ自身が運転する被制御車両の車
両速度である。
【００２６】重要先行車両が検知された場合には，車両
速度制御に車両間隔制御が重畳される。このとき，ＡＣ
Ｃシステムは，先行車両に対して設定される目標車両間
隔に制御する。なお，この先行車両に対する目標車両間
隔とは，ＡＣＣシステムの特別制御を必要としない状況
下（即ち，ＡＣＣシステムが標準制御する場合）での車
両間隔である。この目標車両間隔と同様に，ドライバは
目標速度を予め設定することができる。また，目標車両
間隔は，例えば時間間隔を入力して設定することもでき
る。なお，このとき，例えば約１秒から２秒の時間間隔
を設定するのが効果的であることが明らかになってい
る。先行車両に対する実際の車両間隔が目標車両間隔よ
りも短い場合には，車両間隔制御は，被制御車両が自動
的に減速するように制御する。反対に，被制御車両の先
行車両に対する実際の車両間隔が，目標車両間隔よりも
長い場合には，車両間隔制御は，被制御車両が自動的に
加速するように制御する。
速度制御に車両間隔制御が重畳される。このとき，ＡＣ
Ｃシステムは，先行車両に対して設定される目標車両間
隔に制御する。なお，この先行車両に対する目標車両間
隔とは，ＡＣＣシステムの特別制御を必要としない状況
下（即ち，ＡＣＣシステムが標準制御する場合）での車
両間隔である。この目標車両間隔と同様に，ドライバは
目標速度を予め設定することができる。また，目標車両
間隔は，例えば時間間隔を入力して設定することもでき
る。なお，このとき，例えば約１秒から２秒の時間間隔
を設定するのが効果的であることが明らかになってい
る。先行車両に対する実際の車両間隔が目標車両間隔よ
りも短い場合には，車両間隔制御は，被制御車両が自動
的に減速するように制御する。反対に，被制御車両の先
行車両に対する実際の車両間隔が，目標車両間隔よりも
長い場合には，車両間隔制御は，被制御車両が自動的に
加速するように制御する。
【００２７】ところで，ＡＣＣシステム内には，通常，
車両の周囲環境が，特別な状況にあるか否かを監視する
監視手段が設けられている。ここで，特別な状況とは，
例えば最左側車線を走行中の車両のドライバが，先行車
両のドライバに対して自分の追越し意志を認識させよう
とする場合である。このとき，先行車両のドライバに追
い越しの注意を促すためには，例えばクラクションを鳴
らしたり，パッシングしたり，左側のウィンカを設定し
たりあるいはアクセルを踏んで先行車両に多少接近する
ことが挙げられる。
車両の周囲環境が，特別な状況にあるか否かを監視する
監視手段が設けられている。ここで，特別な状況とは，
例えば最左側車線を走行中の車両のドライバが，先行車
両のドライバに対して自分の追越し意志を認識させよう
とする場合である。このとき，先行車両のドライバに追
い越しの注意を促すためには，例えばクラクションを鳴
らしたり，パッシングしたり，左側のウィンカを設定し
たりあるいはアクセルを踏んで先行車両に多少接近する
ことが挙げられる。
【００２８】特に，アクセルを踏んで先行車両に対して
目標車両間隔を短縮する場合には，ＡＣＣシステム内で
特別な制御を実行する必要がある。即ち，このような場
合に，標準の制御アルゴリズムで制御を実行すると，Ａ
ＣＣシステムは予め設定された目標車両間隔で制御を開
始して被制御車両を直ちに減速してしまうので，被制御
車両のドライバは追い越しを実行できなくなるからであ
る。このように被制御車両は，急激に減速されるため，
後続車両に対しても危険な状況をもたらす恐れがある。
このような場合には，通常のアルゴリズム以外にも，特
別な制御アルゴリズムが必要となる。
目標車両間隔を短縮する場合には，ＡＣＣシステム内で
特別な制御を実行する必要がある。即ち，このような場
合に，標準の制御アルゴリズムで制御を実行すると，Ａ
ＣＣシステムは予め設定された目標車両間隔で制御を開
始して被制御車両を直ちに減速してしまうので，被制御
車両のドライバは追い越しを実行できなくなるからであ
る。このように被制御車両は，急激に減速されるため，
後続車両に対しても危険な状況をもたらす恐れがある。
このような場合には，通常のアルゴリズム以外にも，特
別な制御アルゴリズムが必要となる。
【００２９】（第１の実施の形態）以下，図１を参照し
ながら，第１の実施の形態について説明する。図１は，
本実施形態にかかる車両走行制御方法を実行するための
フローチャートである。なお，本実施形態においては，
車両が右側通行（即ち，車両走行方向の右側を通常走行
車線，左側を追越車線）であるものとして説明する。ま
た，本実施形態にかかる方法は，ＡＣＣシステム内で繰
り返し実行される。このことは，このフローチャート
は，駆動の各時点で新たに実行することを意味する。
ながら，第１の実施の形態について説明する。図１は，
本実施形態にかかる車両走行制御方法を実行するための
フローチャートである。なお，本実施形態においては，
車両が右側通行（即ち，車両走行方向の右側を通常走行
車線，左側を追越車線）であるものとして説明する。ま
た，本実施形態にかかる方法は，ＡＣＣシステム内で繰
り返し実行される。このことは，このフローチャート
は，駆動の各時点で新たに実行することを意味する。
【００３０】まず，ステップＳ１０において，被制御車
両のアクセルペダルが踏まれているか否かを判断する
（ステップＳ１０）。車両のアクセルペダルが操作ある
いは踏まれていると判断する場合には，ステップＳ１４
に移行する。
両のアクセルペダルが踏まれているか否かを判断する
（ステップＳ１０）。車両のアクセルペダルが操作ある
いは踏まれていると判断する場合には，ステップＳ１４
に移行する。
【００３１】一方，アクセルペダルが踏まれていないと
判断する場合には，ステップＳ１１に移行し，ウィンカ
が左側に設定されているか否かを判断する（ステップＳ
１１）。ウィンカが左側に設定されていないと判断する
場合には，通常の走行状況であると判断し，ステップＳ
１２に移行し，標準制御器が作動する（ステップＳ１
２）。
判断する場合には，ステップＳ１１に移行し，ウィンカ
が左側に設定されているか否かを判断する（ステップＳ
１１）。ウィンカが左側に設定されていないと判断する
場合には，通常の走行状況であると判断し，ステップＳ
１２に移行し，標準制御器が作動する（ステップＳ１
２）。
【００３２】一方，ステップＳ１１で，ウィンカが左側
に設定されていると判断する場合には，ステップＳ１３
に移行し，被制御車両が最左側車線を走行しているか否
かを判断する（ステップＳ１３）。被制御車両が最左側
車線を走行していないと判断する場合には，追越しを実
行しようとしていると判断し，ステップＳ１２に移行し
標準制御器が作動する（ステップＳ１２）。
に設定されていると判断する場合には，ステップＳ１３
に移行し，被制御車両が最左側車線を走行しているか否
かを判断する（ステップＳ１３）。被制御車両が最左側
車線を走行していないと判断する場合には，追越しを実
行しようとしていると判断し，ステップＳ１２に移行し
標準制御器が作動する（ステップＳ１２）。
【００３３】一方，被制御車両が最左側車線を走行して
いると判断する場合には，ステップＳ１４に移行する。
また，上記のように，ステップＳ１０で，車両のアクセ
ルペダルが操作あるいは踏まれていると判断する場合に
も，ステップＳ１４に移行する。
いると判断する場合には，ステップＳ１４に移行する。
また，上記のように，ステップＳ１０で，車両のアクセ
ルペダルが操作あるいは踏まれていると判断する場合に
も，ステップＳ１４に移行する。
【００３４】ステップＳ１４では，最終的な判断とし
て，被制御車両と先行車両の車両間隔が，先行車両に対
する目標車両間隔（ｄｓｏｌｌ）を著しく下回っている
か否かを判断する（ステップＳ１４）。著しく下回って
いないと判断する場合には，ステップＳ１２に移行し，
同様に標準制御器１２が作動する（ステップＳ１２）。
このような，目標車両間隔（ｄｓｏｌｌ）を著しく下回
っているか否かを照会は，目標車両間隔（ｄｓｏｌｌ）
を一時的に僅かに下回る程度であれば，目標車両間隔の
範囲内であると判断できるので，ステップ１２におい
て，標準制御器で十分に適正にかつ確実に制御できるか
らである。
て，被制御車両と先行車両の車両間隔が，先行車両に対
する目標車両間隔（ｄｓｏｌｌ）を著しく下回っている
か否かを判断する（ステップＳ１４）。著しく下回って
いないと判断する場合には，ステップＳ１２に移行し，
同様に標準制御器１２が作動する（ステップＳ１２）。
このような，目標車両間隔（ｄｓｏｌｌ）を著しく下回
っているか否かを照会は，目標車両間隔（ｄｓｏｌｌ）
を一時的に僅かに下回る程度であれば，目標車両間隔の
範囲内であると判断できるので，ステップ１２におい
て，標準制御器で十分に適正にかつ確実に制御できるか
らである。
【００３５】また，例えばステップＳ１１，Ｓ１３及び
Ｓ１４により代表されるインジケータが解除された場合
には，ステップＳ１２において，再設定された目標車両
間隔が標準制御器により制御される。この再設定された
目標車両間隔の制御は，例えば線形のランプ関数を満足
させる時間的に増大する減速により実行することもでき
る。
Ｓ１４により代表されるインジケータが解除された場合
には，ステップＳ１２において，再設定された目標車両
間隔が標準制御器により制御される。この再設定された
目標車両間隔の制御は，例えば線形のランプ関数を満足
させる時間的に増大する減速により実行することもでき
る。
【００３６】同様に，目標速度の制御が一定の再設定速
度で行われること，再設定された目標車両間隔の制御が
予め設定された時間内で行われること，あるいは再設定
された目標車両間隔の制御が，実際の車両速度の関数で
ある再設定速度で行われることが挙げられる。
度で行われること，再設定された目標車両間隔の制御が
予め設定された時間内で行われること，あるいは再設定
された目標車両間隔の制御が，実際の車両速度の関数で
ある再設定速度で行われることが挙げられる。
【００３７】いずれの場合にも，先行車両に対する目標
車両間隔に近づいた場合には，標準制御器は，ステップ
Ｓ１２において，先行車両との相対速度が漸近級数的に
ゼロに移行するように，被制御車両の減速を制御する。
車両間隔に近づいた場合には，標準制御器は，ステップ
Ｓ１２において，先行車両との相対速度が漸近級数的に
ゼロに移行するように，被制御車両の減速を制御する。
【００３８】一方，ステップＳ１４で，目標車両間隔
（ｄｓｏｌｌ）を著しく下回っていると判断する場合に
は，ステップＳ１５に移行し，特別制御器が作動する
（ステップＳ１５）。特別制御器は，上記の後続車両に
対する危険な状況を回避するために使用する。特別制御
器１５は，特に，先行車両に対する車両間隔を監視する
ために使用する。特に，自動的な減速は，先行車両に対
して設定される最小車両間隔以下とならないように徐々
に実行し，あるいは最小車両間隔以下でない場合には減
速を実行しないように，注意しなければならない。従っ
て，車両が「強引に割り込む」場合も，車両間隔の監視
が実行される。
（ｄｓｏｌｌ）を著しく下回っていると判断する場合に
は，ステップＳ１５に移行し，特別制御器が作動する
（ステップＳ１５）。特別制御器は，上記の後続車両に
対する危険な状況を回避するために使用する。特別制御
器１５は，特に，先行車両に対する車両間隔を監視する
ために使用する。特に，自動的な減速は，先行車両に対
して設定される最小車両間隔以下とならないように徐々
に実行し，あるいは最小車両間隔以下でない場合には減
速を実行しないように，注意しなければならない。従っ
て，車両が「強引に割り込む」場合も，車両間隔の監視
が実行される。
【００３９】以上のように，本実施形態においては，あ
らゆる交通状況において，ＡＣＣシステムを実行しても
後続車両に対して危険が少ない。特に，ＡＣＣシステム
を十分に熟知していないドライバであっても，先行車両
に接近したり，ウィンカを設定するなどの通常操作で追
越しの意志を伝えることができる。
らゆる交通状況において，ＡＣＣシステムを実行しても
後続車両に対して危険が少ない。特に，ＡＣＣシステム
を十分に熟知していないドライバであっても，先行車両
に接近したり，ウィンカを設定するなどの通常操作で追
越しの意志を伝えることができる。
【００４０】以上，本発明に係る好適な実施の形態につ
いて説明したが，本発明はかかる構成に限定されない。
当業者であれば，特許請求の範囲に記載された技術思想
の範囲内において，各種の修正例および変更例を想定し
得るものであり，それらの修正例および変更例について
も本発明の技術範囲に包含されるものと了解される。
いて説明したが，本発明はかかる構成に限定されない。
当業者であれば，特許請求の範囲に記載された技術思想
の範囲内において，各種の修正例および変更例を想定し
得るものであり，それらの修正例および変更例について
も本発明の技術範囲に包含されるものと了解される。
【００４１】例えば，上記実施形態においては，車両が
右側通行である例を挙げて説明したが，本発明はかかる
例に限定されない。例えば，車両が左側通行である場合
であっても，本実施形態にかかるウィンカ操作，走行車
線などの左右を反対にすることにより，同様に実施する
ことができる。
右側通行である例を挙げて説明したが，本発明はかかる
例に限定されない。例えば，車両が左側通行である場合
であっても，本実施形態にかかるウィンカ操作，走行車
線などの左右を反対にすることにより，同様に実施する
ことができる。
【００４２】また，上記実施形態においては，左側車線
を走行しているか否かの検知をしているが，かかる左車
線の検知以外にも，例えば隣接車線上の車両などの被制
御車両の周囲の障害物の検知や，例えばわだち位置など
の被制御車両のデータを入れて実行することができる。
を走行しているか否かの検知をしているが，かかる左車
線の検知以外にも，例えば隣接車線上の車両などの被制
御車両の周囲の障害物の検知や，例えばわだち位置など
の被制御車両のデータを入れて実行することができる。
【００４３】また，上記実施形態においては，ウィンカ
設定の照会により追い越しの意志があるか否かを判断し
たが，この照会に代えてあるいはこの照会に加えて，パ
ッシングライト，クラクションなど，他のインジケータ
を照会することによっても実施することができる。
設定の照会により追い越しの意志があるか否かを判断し
たが，この照会に代えてあるいはこの照会に加えて，パ
ッシングライト，クラクションなど，他のインジケータ
を照会することによっても実施することができる。
【００４４】
【発明の効果】あらゆる交通状況において，ＡＣＣシス
テムを実行しても後続車両に対して危険が少ない。特
に，ＡＣＣシステムを十分に熟知していないドライバで
あっても，先行車両に接近したり，ウィンカを設定する
などの通常操作で追越しの意志を伝えることができる。
テムを実行しても後続車両に対して危険が少ない。特
に，ＡＣＣシステムを十分に熟知していないドライバで
あっても，先行車両に接近したり，ウィンカを設定する
などの通常操作で追越しの意志を伝えることができる。
【図１】本実施形態にかかる車両走行制御方法を実行す
るためのフローチャートである。
るためのフローチャートである。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ベルント リッヒテンベルク ドイツ連邦共和国 71665 ヴァイハイン ゲン／エンツ， ヴァイツェンシュトラッ セ 13 (72)発明者 ヴェルナー ウーラー ドイツ連邦共和国 76646 ブルックザル, アウグスタインネルシュトラッセ 11
Claims (12)
- 【請求項１】 重要先行車両を検知した場合に車両速度
制御に車両間隔制御を重畳し，前記先行車両との車両間
隔が予め設定された目標車両間隔よりも短い場合には被
制御車両を所定の減速率で自動減速するように制御する
車両走行制御方法において，少なくとも，第１のインジ
ケータにより前記被制御車両のドライバが前記目標車両
間隔を短縮したことが検知された場合，あるいは，第２
のインジケータにより前記被制御車両が最外側追越車線
を走行していることが検知された場合には，前記被制御
車両を前記所定の減速率よりも小さい減速率で減速し，
あるいは，減速しないことを特徴とする車両走行制御方
法。 - 【請求項２】 前記第１のインジケータは，前記被制御
車両のアクセルペダルであることを特徴とする請求項１
に記載の方法。 - 【請求項３】 前記第２のインジケータは，前被制御車
両のクラクション，パッシングライト，ウィンカの群の
うちから選択される少なくとも１つであることを特徴と
する請求項１に記載の方法。 - 【請求項４】 前記車両間隔が予め設定された最小車両
間隔よりも大きい場合には，前記所定の減速率よりも小
さい減速率で減速し，あるいは，減速をしないことを特
徴とする請求項１に記載の方法。 - 【請求項５】 前記第１のインジケータが解除された場
合には，前記被制御車両の車両間隔制御は，再設定され
た目標車両間隔に基づいて制御が実行されることを特徴
とする請求項１に記載の方法。 - 【請求項６】 前記再設定された目標車両間隔の制御
は，時間と共に増大する減速率で減速する制御であるこ
とを特徴とする請求項５に記載の方法。 - 【請求項７】前記時間と共に増大する減速率は，線形ラ
ンプ関数に従うことを特徴とする請求項６に記載の方
法。 - 【請求項８】 前記再設定された目標車両間隔の制御
は，再設定された速度で実行されることを特徴とする請
求項５に記載の方法。 - 【請求項９】 前記再設定された目標車両間隔の制御
は，時間間隔の設定により実行されることを特徴とする
請求項５に記載の方法。 - 【請求項１０】 前記再設定された目標車両間隔の制御
は，実際の車両速度の関数である再設定速度で実行され
ることを特徴とする請求項５に記載の方法。 - 【請求項１１】 前記被制御車両が前記先行車両に対し
て目標車両間隔に接近した場合には，前記被制御車両と
前記先行車両との間の相対速度が漸近的にゼロに移行す
るように制御することを特徴とする請求項５に記載の方
法。 - 【請求項１２】 重要先行車両を検知した場合に車両速
度制御に車両間隔制御を重畳する手段と，前記先行車両
との車両間隔が予め設定した目標車両間隔よりも短い場
合には前記車両間隔制御により前記被制御車両を所定の
減速率で自動減速する手段とを有する車両速度制御装置
であって，前記被制御車両のドライバが目標車両間隔を
短縮したことを検知する少なくとも１つの第１のインジ
ケータと，走行車線の最外側追越車線を走行しているこ
とを検知する少なくとも１つの第２のインジケータと，
前記第１のインジケータにより前記被制御車両の目標車
両間隔が短縮したことが検知された場合，あるいは，前
記第２のインジケータにより前記被制御車両が最外側追
越車線を走行していることが検知された場合には，前記
所定の減速率よりも小さい減速率で減速しあるいは減速
しない手段と，を有することを特徴とする車両走行制御
装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE19859284A DE19859284A1 (de) | 1998-12-22 | 1998-12-22 | Verfahren und Vorrichtung zur Geschwindigkeits- und Abstandsregelung eines Kraftfahrzeuges |
| DE19859284.1 | 1998-12-22 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000194998A true JP2000194998A (ja) | 2000-07-14 |
Family
ID=7892129
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11364249A Withdrawn JP2000194998A (ja) | 1998-12-22 | 1999-12-22 | 車両走行制御方法及びその装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6459983B1 (ja) |
| JP (1) | JP2000194998A (ja) |
| DE (1) | DE19859284A1 (ja) |
| FR (1) | FR2787397B1 (ja) |
| GB (1) | GB2345156B (ja) |
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