DE4437678B4 - Verfahren zur Abstandsregelung von Kraftfahrzeugen - Google Patents

Verfahren zur Abstandsregelung von Kraftfahrzeugen Download PDF

Info

Publication number
DE4437678B4
DE4437678B4 DE4437678A DE4437678A DE4437678B4 DE 4437678 B4 DE4437678 B4 DE 4437678B4 DE 4437678 A DE4437678 A DE 4437678A DE 4437678 A DE4437678 A DE 4437678A DE 4437678 B4 DE4437678 B4 DE 4437678B4
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
distance
speed
desired distance
control
driver
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
DE4437678A
Other languages
English (en)
Other versions
DE4437678A1 (de
Inventor
Rolf Dipl.-Ing. Adomat
Karlheinz Dipl.-Ing. Butscher
Walter Dipl.-Ing. Ulke
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Conti Temic Microelectronic GmbH
Original Assignee
Conti Temic Microelectronic GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Conti Temic Microelectronic GmbH filed Critical Conti Temic Microelectronic GmbH
Priority to DE4437678A priority Critical patent/DE4437678B4/de
Publication of DE4437678A1 publication Critical patent/DE4437678A1/de
Application granted granted Critical
Publication of DE4437678B4 publication Critical patent/DE4437678B4/de
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • B60K31/0008—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including means for detecting potential obstacles in vehicle path
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B60T7/22—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger initiated by contact of vehicle, e.g. bumper, with an external object, e.g. another vehicle, or by means of contactless obstacle detectors mounted on the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/02—Active or adaptive cruise control system; Distance control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2220/00—Monitoring, detecting driver behaviour; Signalling thereof; Counteracting thereof
    • B60T2220/02—Driver type; Driving style; Driver adaptive features
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B60W2520/105—Longitudinal acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/10—Accelerator pedal position
    • B60W2540/103—Accelerator thresholds, e.g. kickdown
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/10—Accelerator pedal position
    • B60W2540/106—Rate of change
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/12—Brake pedal position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/30—Driving style
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed
    • B60W2720/106—Longitudinal acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2754/00—Output or target parameters relating to objects
    • B60W2754/10—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2754/30—Longitudinal distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
    • B60W40/09—Driving style or behaviour
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9318—Controlling the steering
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/93185—Controlling the brakes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9319—Controlling the accelerator
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/932—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles using own vehicle data, e.g. ground speed, steering wheel direction
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9321—Velocity regulation, e.g. cruise control
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9323—Alternative operation using light waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9325—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for inter-vehicle distance regulation, e.g. navigating in platoons

Abstract

Verfahren zur Abstandsregelung von Kraftfahrzeugen, bei dem der Abstand zum vorausfahrenden Kraftfahrzeug durch eine Meßeinheit (1) erfaßt und durch eine Kontrolleinheit (2) ausgewertet wird und abhängig hiervon ein geschwindigkeitsabhängiger Sollabstand (ds) eingestellt wird, wobei
a) bei der Aktivierung der Abstandsregelung der momentane Abstand (do) zum vorausfahrenden Kraftfahrzeug als individueller, der momentanen Fahrgeschwindigkeit entsprechender Wunschabstand (dw) für den geschwindigkeitsabhängigen Sollabstand (ds) vorgegeben wird,
dadurch gekennzeichnet, dass
b) bei aktivierter Abstandsregelung der Wunschabstand (dw) für den geschwindigkeitsabhängigen Sollabstand (ds) vom Fahrer des Kraftfahrzeugs durch Betätigung
• des Gaspedals (3) verringert wird, falls die Beschleunigung einen vorgegebenen Schwellwert nicht überschreitet und/oder
• des. Bremspedals (4) vergrößert wird, falls die Bremsverzögerung einen vorgegebenen Schwellwert nicht überschreitet.

Description

  • Bei Verfahren zur Abstandsregelung von Kraftfahrzeugen wird der Abstand des eigenen Kraftfahrzeugs zum vorausfahrenden Kraftfahrzeug ohne Eingriff des Fahrers durch eine automatische Steuerung der Fahrgeschwindigkeit eingestellt. Mittels einer Meßeinrichtung wird hierzu unter Verwendung gerichteter elektromagnetischer Wellen (Laser, Radar) aus deren Laufzeit oder Phaseninformation der Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug auf der eigenen Fahrspur bestimmt und diese Abstandsinformation einer Kontroll-/Steuereinheit zugeführt, die die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs durch einen Eingriff in Gas und/oder Bremse so steuert, daß der Abstand zum vorausfahrenden Kraftfahrzeug einem vorgegebenen Sollabstand entspricht.
  • Ist dieser Sollabstand konstant vorgegeben oder entspricht einem definierten geschwindigkeitsabhängigen Sicherheitsabstand, ist eine Änderung des Abstands bei der Abstandsregelung beispielsweise abhängig von der Verkehrssituation bzw. Verkehrsdichte (bei dichterem Verkehr ist oftmals ein geringerer Abstand zum Vordermann wünschenswert, um ein Einscheren anderer Verkehrsteilnehmer vor das eigene Fahrzeug und der hiermit verbundenen Abbremsung zu verhindern) oder abhängig vom persönlichen Fahrstil des Fahrers ("sportliche" Fahrer bevorzugen einen geringeren Abstand zum Vordermann und stehen einer Abstandsregelung skeptisch gegenüber, die diesem Gefühl nicht nachkommt, während Fahrer mit einem "ruhigen" Fahrstil einem anderen Fahrzeug mit größeren Sicherheitsreserven folgen wollen) somit nicht möglich.
  • Die Schrift DE 4407082 A1 offenbart ein Fahrzeuggeschwindigkeits-Steuerungssystem, das die Einstellung eines Folgeabstands durch den Fahrer vorsieht. Das Eigenfahrzeug verfolgt ein vorausfahrendes Fahrzeug mit einem konstanten Wunschabstand, wenn das vorausfahrende Fahrzeug von einem Sensorsystem erfasst wurde, die Folgekriterien erfüllt und der Fahrer des Eigenfahrzeugs manuell den automatischen Folgemechanismus aktiviert hat.
  • Des weiteren ist ein Verfahren bekannt, bei dem der Fahrer den vorgegebenen Sollabstand durch ein Potentiometer am Armaturenbrett variieren kann; nachteilig hierbei ist, daß der Fahrer ein weiteres Bedienelement handhaben muß und dadurch bei seiner Fahraufgabe zusätzlich belastet wird.
  • Die Offenlegungsschrift DE 4209060 A1 beschreibt ein Verfahren zur Regelung des Abstandes zwischen fahrenden Kraftfahrzeugen. Die Regelung des Abstands ist vom Verhalten des Fahrers abhängig und erfordert keine manuelle Betätigung eines Bedienelements. Dazu werden im Verlauf einer aktuell aufrechterhaltenen Abstandsregelung erfolgende Fahrereingriffe erfasst und bewertet. Eine Anpassung des Folgeabstands an ein wechselndes Fahrverhalten des Fahrers erfolgt basierend auf einer Beobachtung des Fahrverhaltens über einen vorgegebenen Zeitraum.
  • Auch in DE 4200694 A1 wird ein Verfahren zur Geschwindigkeits- und Abstandsregelung eines Fahrzeugs offengelegt. Das Verfahren sieht vor, dass bei Eingriff des Fahrers in das Fahrgeschehen die automatische Abstandsregelung unterbrochen wird.
  • Ein Verfahren zur optischen Anzeige einer geschwindigkeitsbedingten Gefahr wird in der Patentschrift DE 4214817 C2 für ein Kraftfahrzeug beschrieben. Das Verfahren berücksichtigt eine Abstandsmessung zu vorausfahrenden Fahrzeugen, Sichtweitenmessung und die Geschwindigkeit und Lenkwinkel des Eigenfahrzeugs zur Gefahrenbewertung. Der Fahrer kann auf einer optischen Anzeige ablesen, ob sein Fahrverhalten eine Gefahrensituation auslöst.
    •
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1 anzugeben, mit dem eine flexible und variierbare Vorgabe des Sollabstands bei der Abstandsregelung auf einfache Weise möglich ist.
  • Diese Aufgabe wird gemäß der Erfindung durch das Kennzeichen des Patentanspruchs 1 gelöst.
  • Vorteilhafte Weiterbildungen des Verfahrens ergeben sich aus den Unteransprüchen.
  • Für den geschwindigkeitsabhängigen Sollabstand kann durch Betätigung von Gaspedal und/oder Bremspedal bei der Aktivierung der Abstandsregelung ein bestimmter Wunschabstand vorgegeben und bei aktivierter Abstandsregelung dieser Wunschabstand variiert werden. Die Vorgabe des Wunschabstands bei der Aktivierung der Abstandsregelung erfolgt dadurch, daß der Fahrer vor der Aktivierung der Abstandsregelung seinen individuellen, der momentanen Fahrgeschwindigkeit entsprechenden Wunschabstand durch Betätigung von Gaspedal oder Bremspedal beim Hinterherfahren hinter einem Vordermann einstellt; entspricht der momentane Abstand zum vorausfahrenden Kraftfahrzeug dem Wunschabstand, wird die Abstandsregelung durch die Betätigung eines Schalters oder Bedienhebels aktiviert, beispielsweise durch Betätigung eines Bedienhebels am Lenkrad. Die Vorgabe bzw. Variation des Wunschabstands bei aktivierter Ab standsregelung erfolgt dadurch, daß der Fahrer durch (leichte) Betätigung des Gaspedals bzw. des Bremspedals seinen Wunschabstand reduzieren bzw. vergrößern kann, falls hierdurch vorgegebene Schwellwerte für die Bremsverzögerung oder Beschunigung nicht überschritten werden. Bei aktivierter Abstandsregelung wird der Sollabstand (in Abhängigkeit des vorgegebenen Wunschabstands) als Funktion der momentanen Fahrgeschwindigkeit vorgegeben; die Sollabstände als Funktion der Fahrgeschwindigkeit und des Wunschabstands können beispielsweise als Kennlinien einer Kennlinienschar ermittelt und in der Kontrolleinheit gespeichert werden. Bei einer Variation der Fahrgeschwindigkeit des Vordermanns (und damit auch der eigenen Geschwindigkeit) wird der Sollabstand unter Zuhilfenahme dieser Kennlinien geschwindigkeitsabhängig angepaßt.
  • Eine Aktivierung der Abstandsregelung bzw. eine Variation des Wunschabstands bei aktivierter Abstandsregelung ist jedoch nur dann zulässig, wenn sich der Abstand zum Vordermann oder/und die Relativgeschwindigkeit bezüglich des Vordermanns in einem zulässigen vorgebbaren Wertebereich befinden. Eine Deaktivierung der Abstandsregelung kann vom Fahrer durch starke Betätigung des Bremspedals oder Gaspedals (falls hierdurch vorgegebene Schwellwerte für die Bremsverzögerung oder Beschleunigung überschritten werden) oder durch Betätigung eines Schalters oder Bedienhebels vorgenommen werden; des weiteren wird die Abstandsregelung automatisch deaktiviert, wenn der Wunschabstand und/oder der Sollabstand und/oder die Relativgeschwindigkeit einen vorgebbaren Wertebereich verlassen (beispielsweise bei einer starken Beschleunigung oder Verzögerung des Vordermanns).
  • Der Fahrer kann über den aktuellen Status der Abstandsregelung und/oder den momentanen Abstand zum Vordermann und/oder den vorgegebenen Wunschabstand und/oder den Sollabstand und/oder die Relativgeschwindigkeit bezüglich des Vordermanns und/oder die Differenz aus aktuel lem Wunschabstand und geschwindigkeitsabhängigem Sicherheitsabstand optisch oder akustisch durch eine geeignete Anzeigeeinheit informiert werden – beispielsweise bei gleichzeitiger Darstellung des aktuellen Gefahrenpotentials, das die Gefährlichkeit der momentanen Fahrsituation charakterisiert.
  • Das erfindungsgemäße Verfahren erlaubt eine optimierte Abstandsregelung mit vorteilhaften Eigenschaften:
    • – es ist mit einer sehr geringen Belastung für den Fahrer verbunden: da vorhandene, dem Fahrer bekannte Bedienelemente (Gaspedal, Bremspedal) zur Vorgabe bzw. zur Variation des Wunschabstands benutzt werden und keine zusätzliche Bedienelemente erforderlich sind, wird der Fahrer in seiner Fahraufgabe nicht zusätzlich belastet oder abgelenkt
    • – da die Wirkungsweise des Verfahrens ohne Einarbeitung intuitiv verstanden werden kann, wird eine hohe Akzeptanz erreicht
    • – der Verkehrssicherheit wird durch Berücksichtigung eines geschwindigkeitsabhängigen Sicherheitsabstands bei der Vorgabe des Wunschabstands Rechnung getragen: das Verfahren zur Abstandsregelung kann nur dann aktiviert werden, wenn der Abstand zum vorausfahrenden Kraftfahrzeug innerhalb des vorgegebenen Abstandsbereichs liegt; die untere Grenze dieses Abstandsbereichs wird geschwindigkeitsabhängig so nachgeführt, daß der Sicherheitsabstand (unter bestimmten Annahmen für die Fahrerreaktionszeit) eingehalten wird (dem Fahrer kann über eine Anzeigeeinheit im Bereich des Armaturenbretts die Differenz zwischen dem aktuell gewählten Wunschabstand und dem Sicherheitsabstand visuell angezeigt werden)
    • – der persönliche Fahrstil des Fahrers und die aktuellen Verkehrsbedingungen werden berücksichtigt, da der Fahrer seinen Wunschabstand als Ausgangswert für die Abstandsregelung und als Vorgabewert bei aktivierter Abstandsregelung selbst bestimmen kann; individuelle Reaktionszeiten und die gewünschten Sicherheitsreserven können somit vom Fahrer nach seinem Ermessen gewählt bzw. vorgegeben werden.
  • Das Verfahren zur Abstandsregelung wird anhand der Zeichnung näher erläutert. Dabei zeigen:
  • 1: eine schematische Darstellung der Systemkomponenten für die Abstandsregelung
  • 2a, 2b: jeweils ein Blockschaltbild der Systemkomponenten eines Radarsystems zur Abstandsregelung
  • 3: ein Diagramm der Kennlinienschar mit verschiedenen Kennlinien für den von der Fahrgeschwindigkeit und dem Wunschabstand abhängigen Sollabstand
  • 4: eine Anzeigeeinheit zur Anzeige der verschiedenen Abstandsbereiche.
  • Gemäß der 1 besteht das mittels elektromagnetischer Wellen 11 (beispielsweise Laserstrahlung oder gebündelte Radarstrahlung) arbeitende System zur Abstandsregelung aus einer Meßeinheit 1 zur Bestimmung des Abstands zum vorausfahrenden Kraftfahrzeug auf der eigenen Fahrspur, einer Kontrolleinheit 2, die die Abstandsinformation verarbeitet bzw. auswertet und die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs in geeigneter Art und Weise durch Eingriffe in Bremse oder Drosselklappe 3 steuert.
  • Gemäß dem im Blockschaltbild der 2a und 2b dargestellten Radarsystem zur Abstandsregelung arbeitet die Meßeinrichtung 1 als Radarsensor mit elektromagnetischen Wellen (Radarstrahlung) 11 der Frequenz 77 GHz; zusätzlich kann die Relativgeschwindigkeit zwischen dem eigenen Kraftfahrzeug und dem vorausfahrenden Kraftfahrzeug ohne zusätzliche Sensoren durch Auswertung der Phaseninformation der Radarstrahlung 11 gewonnen werden. Der Radarsensor 1 ist mit einer Kontrolleinheit 2 verbunden, die aus einem Radarsteuergerät 21 als Auswerteeinheit und einem Tempomat oder elektronischen Gassteuergerät 22 (2a) bzw. zusätzlich einem ABS-Steuergerät 23 (2b) als Steuereinheit besteht. Die Steuereinheiten 22 bzw. 23 steuern die Drosselklappe 3 (2a) bzw. zusätzlich die Bremsventile 4 (2b). Bei dem in der 2a dargestellten Radarsystem wird die Abstandsregelung ohne Bremseneingriff ermöglicht, so daß keine zusätzlichen Hardwarekosten entstehen. Bei dem in der 2b dargestellten Radarsystem sind durch den zusätzlichen Bremseneingriff größere Verzögerungswerte erreichbar.
  • Die 3 zeigt ein Diagramm für die zu einer Kennlinienschar KLS zusammengefaßten Kennlinien KL1–KL5, die den Zusammenhang zwischen der Fahrgeschwindigkeit v und dem Sollabstand ds abhängig vom vorgegebenen Wunschabstand dw wiedergeben. Die Kennlinien KL4, KL5 im "oberen" Teil des Diagramms repräsentieren einen "ruhigeren" Fahrstil mit großem Wunschabstand dw, die Kennlinien KL1, KL2 im "unteren" Teil des Diagramms einen "sportlichen" Fahrstil mit kleinerem Wunschabstand dw, der entsprechend kürzere Reaktionszeiten des Fahrers erfordert. Der jeweilige Verlauf der einzelnen Kennlinien KL1–KL5 wird anhand eines die jeweiligen Fahreigenschaften des Fahrers charakterisierenden "Fahrermodells" unter Berücksichtigung bestimmter definierter Faktoren vorgegeben – beispielsweise anhand der (gegebenenfalls geschwindigkeitsabhängigen) Vorgaben des Fahrers für die Bremsverzögerung oder Beschleunigung oder der Reaktionszeiten des Fahrers (beispielsweise kann bei der Vorgabe der Kennlinien KL1–KL5 unter anderem berücksichtigt werden, daß nahezu alle Fahrer bei höheren Fahrgeschwindigkeiten v gefühlsmäßig größere Bremsverzögerung bei der Einschätzung des Sicherheitsabstandes als erforderlich ansehen). Der Zusammenhang zwischen Sollabstand ds und Fahrgeschwindigkeit v ist somit im allgemeinen nichtlinear, d. h. die Kennlinien KL1–KL5 sind in der Regel keine Geraden.
  • Bei der Aktivierung der Abstandsregelung wird durch die Anfangsbedingungen d0 für den Wunschabstand dw und vo für die Fahrgeschwindigkeit v eine der Kennlinien KL1–KL5 selektiert (gemäß 3 beispielsweise die Kennlinie KL3). Diese Kennlinie KL3 gibt den geschwindigkeitsabhängigen Sollabstand ds vor, der bei einer Veränderung der Fahrgeschwindigkeit des Vordermanns (und daraus resultierend auch der eigenen Fahrgeschwindigkeit v) variiert wird. Falls die vorgegebenen Anfangsbedingungen d0 für den Wunschabstand dw und vo für die Fahrgeschwindigkeit v einer der Kennlinien KL1–KL5 der Kennlinienschar KLS nicht exakt zugeordnet werden kann, können diese anhand der vorhandenen Kennlinien KL1–KL5 interpoliert werden. Beispielsweise wird bei einem linearen Zusammenhang zwischen dem Sollabstand ds und der Fahrgeschwindigkeit v (die Kennlinien KL1–KL5 der Kennlinienschar KLS sind somit Geraden) die Abstandsregelung durch einen "ruhigen" Fahrer bei der Fahrt auf einer mehrspurigen Autobahn mit einer Fahrgeschwindigkeit vo von 100 km/h bei einem momentanen Ab stand d0 zum Vordermann von 50 m aktiviert. Die hierdurch selektierte Kennlinie KL wird somit durch die lineare Gleichung Sollabstand ds = Fahrgeschwindigkeit v × 1,8 sbeschrieben ("Tacho-Halbe-Regel"). Wenn der Vordermann seine Fahrgeschwindigkeit v auf 130 km/h erhöht, wird der Sollabstand ds entsprechend der vorgegebenen Kennlinie KL auf 65 m vergrößert, während bei einer Reduzierung der Fahrgeschwindigkeit v des Vordermanns auf 60 km/h (beispielsweise im dichteren Verkehr) der Sollabstand ds auf 30 m verringert wird. Ein "sportlicher" Fahrer aktiviert die Abstandsregelung beispielsweise bei einer Fahrgeschwindigkeit v0 von 130 km/h und einem Abstand d0 zum Vordermann von 45 m. Hierdurch wird eine Kennlinie KL durch die Gleichung Sollabstand ds = Fahrgeschwindigkeit v × 1,25 sbeschrieben. Falls der Vordermann beispielsweise seine Fahrgeschwindigkeit v auf 100 km/h reduziert, wird der Sollabstand ds auf ca. 35 m erniedrigt.
  • Bei aktivierter Abstandsregelung kann der Wunschabstand dw verändert und damit eine andere Kennlinie KL der Kennlinienschar KLS selektiert werden; beispielsweise wird durch eine Betätigung des Gaspedals der Wunschabstand dw erniedrigt und damit eine Kennlinie KL mit "kleinerem" Index selektiert, während durch eine (leichte) Betätigung des Bremspedals der Wunschabstand dw vergrößert und dadurch eine Kennlinie KL mit "größerem" Index selektiert wird.
  • Ein Abschalten bzw. eine Deaktivierung der Abstandsregelung erfolgt automatisch, wenn das Gaspedal oder das Bremspedal stärker betätigt wird (beispielsweise bei Einleitung eines Überholmanövers oder Bremsmanövers, und/oder wenn Sollabstand ds oder Wunschabstand dw einen vorgegebenen Wertebereich verlassen, d. h. wenn der Abstand zum vorausfahrenden Kraftfahrzeug den Meßbereich der Meßeinheit überschreitet oder den minimalen Sicherheitsabstand unterschreitet, und/oder wenn die Relativgeschwindigkeit bezüglich des Vordermanns einen vorgegebenen Wertebereich verläßt (d. h. wenn eine zu starke Beschleunigung bzw. Bremsverzögerung für den Folgebetrieb notwendig wäre). Durch den Fahrer kann die Abstandsregelung manuell, beispielsweise durch Betätigung eines Schalters oder eines Bedienhebels, deaktiviert werden.
  • Gemäß der 4 ist eine Anzeigeeinheit ANZ mit drei unterschiedlichen Anzeigebereichen dargestellt, die unterschiedlichen Abstandsbereichen des Wunschabstands dw bzw. des Sollabstands ds entsprechen.
  • Der mittlere Anzeigebereich N (Normalbereich) – hier befindet sich der Wunschabstand dw zwischen den Grenzwerten dG und dU – zeigt dem Fahrer an, daß die Abstandsregelung aktivierbar ist; innerhalb des Abstandsbereichs dg < dw < du kann der Wunschabstand dw zum Vordermann durch den Fahrer variiert werden.
  • Wird der Wunschabstand dw zu klein vorgegeben oder unterschreitet der Sollabstand ds einen Schwellwert dG (dw < dG bzw. ds < dG), wandert der Anzeigezeiger in den gefährlichen Bereich G, in dem die Abstandsregelung deaktiviert (abgeschaltet) wird bzw. sich nicht aktivieren läßt.
  • Wird der Wunschabstand dw zu groß vorgegeben oder übersteigt der Sollabstand ds einen Schwellwert du (dw > du bzw. ds > du), wird der Anzeigezeiger in den ungefährlichen Anzeigebereich U gesteuert; hier wird die Abstandsregelung ebenfalls deaktiviert, da diese aus meßtechnischen Gründen nicht sinnvoll ist (der Vordermann kann in Kurven nicht unter allen Umständen eindeutig verfolgt werden).
  • Neben einer Anzeigeeinheit kann auch eine haptische Schnittstelle zum Fahrer vorgesehen werden, die beispielsweise durch Erschütterung des Lenkrades oder des Fahrersitzes den Fahrer über das Gefährdungspotential informiert, wenn der Schwellwert dG unterschritten wird.

Claims (15)

  1. Verfahren zur Abstandsregelung von Kraftfahrzeugen, bei dem der Abstand zum vorausfahrenden Kraftfahrzeug durch eine Meßeinheit (1) erfaßt und durch eine Kontrolleinheit (2) ausgewertet wird und abhängig hiervon ein geschwindigkeitsabhängiger Sollabstand (ds) eingestellt wird, wobei a) bei der Aktivierung der Abstandsregelung der momentane Abstand (do) zum vorausfahrenden Kraftfahrzeug als individueller, der momentanen Fahrgeschwindigkeit entsprechender Wunschabstand (dw) für den geschwindigkeitsabhängigen Sollabstand (ds) vorgegeben wird, dadurch gekennzeichnet, dass b) bei aktivierter Abstandsregelung der Wunschabstand (dw) für den geschwindigkeitsabhängigen Sollabstand (ds) vom Fahrer des Kraftfahrzeugs durch Betätigung • des Gaspedals (3) verringert wird, falls die Beschleunigung einen vorgegebenen Schwellwert nicht überschreitet und/oder • des. Bremspedals (4) vergrößert wird, falls die Bremsverzögerung einen vorgegebenen Schwellwert nicht überschreitet.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß durch Vorgabe des Wunschabstands (dw) eine bestimmte Kennlinie (KL) aus einer Kennlinienschar (KLS) selektiert wird, durch die der Zusammenhang zwischen der Fahrgeschwindigkeit (v) und dem Sollabstand (ds) festgelegt wird.
  3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Verlauf der Kennlinien (KL) der Kennlinienschar (KLS) abhängig von einem Fahrermodell mit Kriterien für die, gegebenenfalls geschwindigkeitsabhängigen, Fahreigenschaften des Fahrers vorgegeben wird.
  4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Fahreigenschaften des Fahrers anhand von geschwindigkeitsabhängigen Werten für dessen gewählte Bremsverzögerungen und/oder dessen gewählte Beschleunigungen und/oder dessen Reaktionszeiten charakterisiert werden.
  5. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Kennlinien (KL) der Kennlinienschar (KLS) in der Kontrolleinheit (2) abgespeichert werden.
  6. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Wunschabstand (dw) innerhalb eines bestimmten, durch Abstands-Schwellwerte (dG, dU) festgelegten Abstandsbereich vorgegeben werden kann.
  7. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Aktivierung der Abstandsregelung vom Fahrer des Kraftfahrzeugs über einen Schalter oder Bedienhebel vorgenommen wird.
  8. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Aktivierung der Abstandsregelung vorgenommen werden kann, wenn der Wunschabstand (dw) innerhalb eines bestimmten Abstandsbereichs liegt.
  9. Verfahren nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Aktivierung der Abstandsregelung vorgenommen werden kann, wenn die Relativgeschwindigkeit (vR) des Kraftfahrzeugs bezüglich des vorausfahrenden Kraftfahrzeugs innerhalb eines bestimmten Geschwindigkeitsbereichs liegt.
  10. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß eine Deaktivierung der Abstandsregelung vom Fahrer des Kraftfahrzeugs über einen Schalter oder Bedienhebel vorgenommen wird.
  11. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß eine Deaktivierung der Abstandsregelung erfolgt, wenn durch eine starke Betätigung des Bremspedals oder des Gaspedals ein Schwellwert für die Bremsverzögerung oder die Beschleunigung überschritten wird.
  12. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß eine Deaktivierung der Abstandsregelung erfolgt, wenn der Wunschabstand (dw) außerhalb eines bestimmten Abstandsbereichs vorgegeben wird oder der Sollabstand (ds) einen bestimmten Abstandsbereich verläßt.
  13. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß eine Deaktivierung der Abstandsregelung erfolgt, wenn die Relativgeschwindigkeit (vR) des Kraftfahrzeugs bezüglich des vorausfahrenden Kraftfahrzeugs einen bestimmten Geschwindigkeitsbereich verläßt.
  14. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Aktivierungsbereich für die Abstandsregelung und/oder der vorgegebene Wunschabstand (dw) und/oder der momentane Sollabstand (ds) und/oder die Relativgeschwindigkeit (vR) auf einer Anzeigeeinheit (ANZ) dargestellt werden.
  15. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Bereichsgrenzen für den Aktivierungsbereich der Abstandsregelung und/oder für den Abstandsbereich des Wunschabstands (dw) und/oder für den Abstandsbereich des Sollabstands (ds) und/oder für den Geschwindigkeitsbereich der Relativgeschwindigkeit (vR) optisch oder/und akustisch angezeigt werden.
DE4437678A 1994-10-21 1994-10-21 Verfahren zur Abstandsregelung von Kraftfahrzeugen Expired - Fee Related DE4437678B4 (de)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE4437678A DE4437678B4 (de) 1994-10-21 1994-10-21 Verfahren zur Abstandsregelung von Kraftfahrzeugen

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE4437678A DE4437678B4 (de) 1994-10-21 1994-10-21 Verfahren zur Abstandsregelung von Kraftfahrzeugen

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DE4437678A1 DE4437678A1 (de) 1996-05-02
DE4437678B4 true DE4437678B4 (de) 2007-07-05

Family

ID=6531379

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE4437678A Expired - Fee Related DE4437678B4 (de) 1994-10-21 1994-10-21 Verfahren zur Abstandsregelung von Kraftfahrzeugen

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE4437678B4 (de)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110871795A (zh) * 2018-08-09 2020-03-10 丰田自动车株式会社 驾驶辅助装置

Families Citing this family (43)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19620930B4 (de) * 1996-05-24 2009-07-16 Dr. Ing. H.C. F. Porsche Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zur Regelung des Abstandes zwischen fahrenden Kraftfahrzeugen
DE59710979D1 (de) 1996-06-20 2003-12-18 Volkswagen Ag Verfahren zur Abstandsregelung für ein Fahrzeug
JP3805832B2 (ja) * 1996-07-10 2006-08-09 富士重工業株式会社 車両用運転支援装置
ES2171242T3 (es) * 1996-09-04 2002-09-01 Volkswagen Ag Procedimiento para la regulacion de la distancia de un vehiculo y dispositivo para la realizacion del procedimiento.
DE19638511A1 (de) * 1996-09-20 1998-03-26 Porsche Ag Längsregelsystem für Kraftfahrzeuge mit Einbindung von Informationen zum Straßenverlauf
DE19654769A1 (de) * 1996-12-30 1998-07-02 Teves Gmbh Alfred Verfahren und Vorrichtung zur Fahrzeugsteuerung bzw. -regelung
DE19712857A1 (de) * 1997-03-27 1998-10-01 Bayerische Motoren Werke Ag Bremsregelungsanlage für Kraftfahrzeuge mit einer ein- und ausschaltbaren elektronischen Geschwindigkeit
US6223117B1 (en) * 1997-05-27 2001-04-24 General Motors Corporation Cut-in management for an adaptive cruise control system
DE19736756A1 (de) * 1997-08-23 1999-02-25 Volkswagen Ag Verfahren und Vorrichtung zur Abstandsregelung für ein Fahrzeug
DE19802704A1 (de) 1998-01-24 1999-08-26 Bayerische Motoren Werke Ag Abstandsbezogenes elektronisch gesteuertes Fahrgeschwindigkeitsregelsystem
DE19822556A1 (de) * 1998-05-20 1999-12-02 Iav Motor Gmbh Verfahren zum Betreiben einer automatischen Abstandsregeleinrichtung für Kraftfahrzeuge und Abstandsregeleinrichtung zur Durchführung dieses Verfahrens
DE19843395A1 (de) 1998-09-22 2000-03-23 Volkswagen Ag Verfahren zur Geschwindigkeits- und/oder Abstandsregelung bei Kraftfahrzeugen
DE19859284A1 (de) 1998-12-22 2000-06-29 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Geschwindigkeits- und Abstandsregelung eines Kraftfahrzeuges
DE19922963A1 (de) * 1999-05-19 2000-11-23 Daimler Chrysler Ag Meß- und Steuerungssystem für Fahrzeuge
DE19943611A1 (de) * 1999-09-11 2001-03-22 Bosch Gmbh Robert Vorrichtung zur Abstandsregelung
DE19951423A1 (de) * 1999-10-26 2001-05-03 Wabco Gmbh & Co Ohg Verfahren zur automatischen Abstandsregelung von Fahrzeugen
DE19962752B4 (de) * 1999-12-23 2014-03-27 Volkswagen Ag Verfahren und Vorrichtung zur Geschwindigkeits- und Abstandsregelung eines Kraftfahrzeuges
DE10015303B4 (de) * 2000-03-28 2016-11-03 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Abbrechen eines Bremseingriffs eines Abstandsregelsystems eines Kraftfahrzeugs
JP3911979B2 (ja) * 2000-08-29 2007-05-09 トヨタ自動車株式会社 警報装置およびその警報装置を備えた走行制御装置
US6856877B2 (en) * 2002-05-29 2005-02-15 Ford Global Technologies, Llc Integration of active assist and vehicle dynamics control and method
FR2840857B1 (fr) * 2002-06-17 2005-01-07 Renault Sa Procede de regulation adaptive de la distance entre deux vehicules mobiles
DE10256568A1 (de) * 2002-12-04 2004-06-24 Automotive Distance Control Systems Gmbh Assistenzsystem für ein Fahrzeug
DE10261624B4 (de) * 2002-12-27 2014-04-10 Volkswagen Ag Verfahren und Vorrichtung zur Geschwindigkeits- und Abstandsregelung
JP3943046B2 (ja) * 2003-04-03 2007-07-11 本田技研工業株式会社 車両の走行制御装置
DE10318596A1 (de) 2003-04-24 2004-11-11 Wabco Gmbh & Co.Ohg Verfahren zur automatischen Abstandsregelung von Kraftfahrzeugen
GB2402502B (en) * 2003-06-02 2007-02-21 Ford Global Tech Llc Cruise control systems for vehicles
US7206697B2 (en) * 2003-10-14 2007-04-17 Delphi Technologies, Inc. Driver adaptive collision warning system
US7457699B2 (en) 2004-01-21 2008-11-25 Delphi Technologies, Inc. Technique for detecting truck trailer for stop and go adaptive cruise control
FR2866281B1 (fr) * 2004-02-17 2007-04-20 Renault Sas Procede et systeme de limitation de vitesse a controle en distance pour vehicule automobile.
JP4265592B2 (ja) 2005-10-05 2009-05-20 トヨタ自動車株式会社 車両の減速制御装置
JP4913107B2 (ja) * 2008-09-17 2012-04-11 日立オートモティブシステムズ株式会社 車両速度制御装置および車両速度制御方法
DE102009018438A1 (de) * 2009-04-22 2010-10-28 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Fahrerassistenzsystem in einem Kraftfahrzeug mit Mitteln zur vorausschauenden Erkennung kritischer Fahrsituationen
DE102010035086B4 (de) * 2010-08-21 2016-12-01 Audi Ag Verfahren zum Betrieb eines Geschwindigkeitsregelsystems eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug
DE102011104851A1 (de) * 2011-06-21 2012-12-27 Continental Teves Ag & Co. Ohg Bedienvorrichtung und Verfahren zur Verzögerung eines Fahrzeugs
DE102011085585A1 (de) * 2011-11-02 2013-05-02 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Abstandsbezogenes elektronisch gesteuertes Fahrgeschwindigkeitsregelsystem für Kraftfahrzeuge
GB2511841B (en) * 2013-03-15 2015-02-25 Jaguar Land Rover Ltd Vehicle speed control system and method
US9454150B2 (en) 2013-07-17 2016-09-27 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Interactive automated driving system
DE102017208159A1 (de) * 2017-05-15 2018-11-15 Continental Automotive Gmbh Verfahren zum Betreiben einer Fahrerassistenzvorrichtung eines Kraftfahrzeugs, Fahrerassistenzvorrichtung und Kraftfahrzeug
FR3066984A1 (fr) * 2017-06-06 2018-12-07 Peugeot Citroen Automobiles Sa Dispositif d’assistance a la conduite d’un vehicule par controle du freinage dans les phases d’arret
DE102017221740A1 (de) * 2017-12-03 2019-06-06 Audi Ag Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs sowie entsprechendes Kraftfahrzeug
CN108382338B (zh) * 2018-03-12 2020-07-31 黄河科技学院 一种具有智能防护功能的汽车
CN108422985B (zh) * 2018-03-12 2020-07-31 黄河科技学院 一种汽车智能刹车装置
FR3129907B1 (fr) * 2021-12-08 2023-11-24 Psa Automobiles Sa Procédé d’aide à la conduite d’un véhicule automobile et dispositif et véhicule associé

Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4101759A1 (de) * 1990-01-29 1991-08-22 Nissan Motor Automatisches bremssystem fuer ein fahrzeug
DE4140327A1 (de) * 1991-12-06 1993-06-09 Bayerische Motoren Werke Ag, 8000 Muenchen, De Verfahren zum vermeiden von kollisionen von kraftfahrzeugen
DE4200694A1 (de) * 1992-01-14 1993-07-15 Bosch Gmbh Robert Verfahren zur geschwindigkeits- und abstandsregelung eines fahrzeugs
DE4209047C1 (de) * 1992-03-20 1993-08-26 Daimler-Benz Aktiengesellschaft, 7000 Stuttgart, De
DE4209060A1 (de) * 1992-03-20 1993-09-23 Daimler Benz Ag Verfahren zur regelung des abstandes zwischen fahrenden kraftfahrzeugen
DE4310354A1 (de) * 1992-03-30 1993-10-07 Mazda Motor Automatisches Bremssteuerungssystem
DE4214817C2 (de) * 1992-05-05 1994-03-03 Daimler Benz Ag Verfahren zur Anzeige der geschwindigkeitsbedingten Gefahrenträchtigkeit der Fahrsituation eines Fahrzeugs, und Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens
DE4328747A1 (de) * 1992-08-26 1994-03-17 Nippon Denso Co Konstantgeschwindigkeits-Fahrtsteuerungsgerät
DE4337872A1 (de) * 1992-12-22 1994-06-23 Mitsubishi Electric Corp Abstandsmeßvorrichtung und Fahrzeug-Geschwindigkeitssteuervorrichtung zur Beibehaltung eines Fahrzeugzwischenabstandes
DE4407082A1 (de) * 1993-03-03 1994-09-08 Nippon Denso Co Fahrzeuggeschwindigkeits-Steuerungssystem
DE4309606A1 (de) * 1993-03-24 1994-09-29 Bayerische Motoren Werke Ag Verfahren zum Vermeiden von Kollisionen von Kraftfahrzeugen
DE4326529A1 (de) * 1993-08-06 1995-02-09 Bayerische Motoren Werke Ag Verfahren zum Vermeiden von Kollisionen von Kraftfahrzeugen

Patent Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4101759A1 (de) * 1990-01-29 1991-08-22 Nissan Motor Automatisches bremssystem fuer ein fahrzeug
DE4140327A1 (de) * 1991-12-06 1993-06-09 Bayerische Motoren Werke Ag, 8000 Muenchen, De Verfahren zum vermeiden von kollisionen von kraftfahrzeugen
DE4200694A1 (de) * 1992-01-14 1993-07-15 Bosch Gmbh Robert Verfahren zur geschwindigkeits- und abstandsregelung eines fahrzeugs
DE4209047C1 (de) * 1992-03-20 1993-08-26 Daimler-Benz Aktiengesellschaft, 7000 Stuttgart, De
DE4209060A1 (de) * 1992-03-20 1993-09-23 Daimler Benz Ag Verfahren zur regelung des abstandes zwischen fahrenden kraftfahrzeugen
DE4310354A1 (de) * 1992-03-30 1993-10-07 Mazda Motor Automatisches Bremssteuerungssystem
DE4214817C2 (de) * 1992-05-05 1994-03-03 Daimler Benz Ag Verfahren zur Anzeige der geschwindigkeitsbedingten Gefahrenträchtigkeit der Fahrsituation eines Fahrzeugs, und Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens
DE4328747A1 (de) * 1992-08-26 1994-03-17 Nippon Denso Co Konstantgeschwindigkeits-Fahrtsteuerungsgerät
DE4337872A1 (de) * 1992-12-22 1994-06-23 Mitsubishi Electric Corp Abstandsmeßvorrichtung und Fahrzeug-Geschwindigkeitssteuervorrichtung zur Beibehaltung eines Fahrzeugzwischenabstandes
DE4407082A1 (de) * 1993-03-03 1994-09-08 Nippon Denso Co Fahrzeuggeschwindigkeits-Steuerungssystem
DE4309606A1 (de) * 1993-03-24 1994-09-29 Bayerische Motoren Werke Ag Verfahren zum Vermeiden von Kollisionen von Kraftfahrzeugen
DE4326529A1 (de) * 1993-08-06 1995-02-09 Bayerische Motoren Werke Ag Verfahren zum Vermeiden von Kollisionen von Kraftfahrzeugen

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110871795A (zh) * 2018-08-09 2020-03-10 丰田自动车株式会社 驾驶辅助装置

Also Published As

Publication number Publication date
DE4437678A1 (de) 1996-05-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE4437678B4 (de) Verfahren zur Abstandsregelung von Kraftfahrzeugen
EP1441927B1 (de) Informationssystem in einem fahrzeug mit fahrstylabhängiger erzeugung der auszugebenden informationen
DE4200694B4 (de) Verfahren zur Geschwindigkeits- und Abstandsregelung eines Fahrzeugs
EP3052354B1 (de) Verfahren für ein fahrerassistenzsystem eines fahrzeugs
DE4345533B4 (de) Konstantgeschwindigkeits-Fahrtsteuerungsgerät
DE60013746T2 (de) Vorrichtung und Verfahren zur Geschwindigkeitsregelung auf der Basis der Giergeschwindigkeit und Gierbeschleunigung eines Fahrzeugs
EP1607263B1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Einstellung der auf eine Fahrpedaleinrichtung wirkenden Rückstellkraft
DE102005052032A1 (de) Vorrichtung zur Beeinflussung der Längsgeschwindigkeit eines Kraftfahrzeugs
DE19620929A1 (de) Längsregelsystem für Kraftfahrzeuge mit haptischem Gaspedal
DE19646104C1 (de) Vorrichtung zur Auswahl und Anzeige von Geschwindigkeiten
EP1485283A1 (de) Spurwechselassistent für kraftfahrzeuge
WO2005061265A1 (de) Adaption einer automatischen folgeführung an potentiell auf die eigene fahrspur einscherende verkehrsteilnehmer
DE10103401A1 (de) Gefahrenabwendungssystem für ein Fahrzeug
DE102014215258A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum automatischen Auswählen von Fahrmodi
EP1585083A2 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Warnung des Fahrers eines Kraftfahrzeuges
DE102004027085A1 (de) Verfahren zur Spurhaltung eines Fahrzeugs
DE10303611A1 (de) Geschwindigkeitsregler mit mehreren Betriebsmodi
DE102007027000B4 (de) Spurhalteassistent und Verfahren zum Warnen des Fahrers eines Fahrzeugs
DE19638511A1 (de) Längsregelsystem für Kraftfahrzeuge mit Einbindung von Informationen zum Straßenverlauf
DE10249354A1 (de) Spurhaltesystem für ein Kraftfahrzeug und Betriebsverfahren
DE10302060A1 (de) Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs
DE102010046236A1 (de) Verfahren zur Regelung der Längsbewegung eines Fahrzeuges und Fahrerassistenzsystem
DE19811585B4 (de) Fahrzeug-Fahr-Steuergerät
DE102016205260A1 (de) Verfahren zur automatisierten Anpassung der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs
WO2004048141A1 (de) Geschwindigkeitsregler mit mehreren betriebsmodi

Legal Events

Date Code Title Description
OM8 Search report available as to paragraph 43 lit. 1 sentence 1 patent law
OP8 Request for examination as to paragraph 44 patent law
8127 New person/name/address of the applicant

Owner name: TEMIC TELEFUNKEN MICROELECTRONIC GMBH, 90411 NUERN

8127 New person/name/address of the applicant

Owner name: CONTI TEMIC MICROELECTRONIC GMBH, 90411 NUERNBERG,

8120 Willingness to grant licences paragraph 23
8364 No opposition during term of opposition
R119 Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee

Effective date: 20130501