DE4209060A1 - Verfahren zur regelung des abstandes zwischen fahrenden kraftfahrzeugen - Google Patents
Verfahren zur regelung des abstandes zwischen fahrenden kraftfahrzeugenInfo
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Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Regelung des
Abstandes zwischen fahrenden Kraftfahrzeugen.
Bei der automatischen Abstandshaltung von Kraftfahrzeugen
wird in der Regel ein geschwindigkeitsabhängiger Sollab
stand eingehalten. Erfahrungsgemäß wird dieser Abstand
aber nur von einer geringen Zahl von Kraftfahrern auch
tatsächlich akzeptiert. Es kommt deshalb häufig zu insta
tionären Zuständen, die letztlich die Realisierung bzw.
Beibehaltung einer optimalen Folgedichte von Fahrzeugen
vereiteln.
Es ist daher Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren zur
Regelung des Abstands zwischen fahrenden Kraftfahrzeugen
vorzuschlagen, das in der Praxis zu einer automatischen
Abstandshaltung zwischen Fahrzeugen führt, die eine bes
sere Akzeptanz bei Fahrern findet.
Diese Aufgabe wird bei einem gattungsgemäßen Verfahren
zur Regelung des Abstandes zwischen fahrenden Kraftfahr
zeugen mit den kennzeichnenden Merkmalen des Anspruchs 1
gelöst.
Erfindungsgemäß werden die im Verlaufe einer aktuell
aufrechterhaltenen Abstandsregelung erfolgenden Fahrer
eingriffe erfaßt und bewertet. Dazu werden im Zuge des
normalen Fahrbetriebs betätigte Steuermittel, etwa das
Gaspedal, das Bremspedal, die Blinker, etc. überwacht.
Aus einer Bewertung festgestellter Betätigungen wird
auf den aktuellen Fahrerwunsch geschlossen und dement
sprechend die in den aktuell errechneten Sollabstand
eingehende Reaktionszeit des Fahrers adaptiv korri
giert.
Dadurch werden Totzeiten minimiert und eine schnellst
mögliche Anpassung des Folgeabstandes an ein wechselndes
Fahrverhalten des Fahrers erreicht. Als Ergebnis kann
eine signifikant verbesserte Akzeptanz für eine ent
sprechende automatische Abstandsregelung festgestellt
werden.
Weitere Vorteile werden durch Fortbildung des Verfahrens
gemäß Lehre der Ansprüche 2 bis 6 erschlossen. Nach
folgend wird das Verfahren im einzelnen beschrieben.
Erfindungsgemäß wird zur Optimierung des automatisch ein
zuregelnden Folgeabstands eine bewertende Analyse des Fah
rerverhaltens herangezogen.
Dazu wird zunächst der aktuelle Fahrerwunsch anhand fol
gender Fahrerverhaltensmerkmale klassifiziert und erfaßt:
- a) ein Fahrer, der oft überholt, möchte näher auf fahren, um leichter überholen zu können.
- b) ein Fahrer, der die automatische Geschwindigkeits regelung oft durch Gasgeben überspielt, möchte näher auffahren, um leichter überholen zu können.
- c) ein Fahrer, der im geschwindigkeitsgeregelten Be trieb oft und früh bremst, möchte nicht so nah auf fahren.
Zur Erfassung der Fahrerverhaltensmerkmale (a) bis (c)
kann wenigstens eines, im allgemeinen mehrere der fol
genden Betätigungsorgane ausgewertet werden:
Bei Abstandshaltung
Gaspedal hinsichtlich Weg/Geschwindigkeit,
Bremspedal hinsichtlich Weg/Geschwindigkeit;
bei laufender Geschwindigkeitsregelung etwa durch Tempomat
Gaspedal hinsichtlich Weg/Geschwindigkeit;
Bremspedal hinsichtlich Weg/Geschwindigkeit;
ferner grundsätzlich
Lenkung hinsichtlich
Fahrwinkel/Geschwindigkeit;
Blinker hinsichtlich Spurwechsel.
Bei Abstandshaltung
Gaspedal hinsichtlich Weg/Geschwindigkeit,
Bremspedal hinsichtlich Weg/Geschwindigkeit;
bei laufender Geschwindigkeitsregelung etwa durch Tempomat
Gaspedal hinsichtlich Weg/Geschwindigkeit;
Bremspedal hinsichtlich Weg/Geschwindigkeit;
ferner grundsätzlich
Lenkung hinsichtlich
Fahrwinkel/Geschwindigkeit;
Blinker hinsichtlich Spurwechsel.
Da es im allgemeinen lange dauert, bis man das Fahrer
verhalten identifiziert hat (1-5 Minuten), wird jedes
durch entsprechende Betätigungen identifizierbare Auf
treten von Fahrerverhaltensmerkmalen (a) bis (c) dazu
benutzt, um die zur Berechnung herangezogene Reaktions
zeit zu verringern oder zu erhöhen. Dies erfolgt in
der Art eines adaptiven Lernens schrittweise und
zwischen 2 Grenzwerten für die Reaktionszeit.
Der untere Grenzwert (minimale Reaktionszeit) wird aus
Sicherheitsüberlegungen abgeleitet, während der obere
Grenzwert (maximale Reaktionszeit) so gewählt wird, daß
im Automatbetrieb nicht ständig Fahrzeuge in den Sicher
heitsabstand einscheren.
Nach einer erfolgten Anpassung soll eine festgelegte
Adaptionszeit Tad verstreichen, bis eine neue Betätigungs
handlung des Fahrers zu einer erneuten Anpassung der
innerhalb der Folgeabstandsregelung rechnerisch in Ansatz
zu bringenden Reaktionszeit führt. Auf diese Weise wird
die Adaptionsschnelle beeinflußt. Die Abstandsregelung
setzt ein auf der Grundlage eines definierten Anfangs
sollwerts So, der einer mittleren Reaktionszeit ent
spricht. Schritte der Verfahrensregel:
- 1) Es wird eine Bandbreite für die zulässige Reak tionszeit Tr zwischen einem unteren Grenzwert Trmin und einem oberen Grenzwert Trmax fest gelegt:
Trmin Tr Trmax
mit den Bandbreitegrenzen
Trmin: minimale Reaktionszeit
Trmax: maximale Reaktionszeit;
Trmax: maximale Reaktionszeit;
- 2) es werden erfaßt:
- a) Überholmanöver durch Überwachung wenig stens eines von Lenkung und Blinker;
- b) Überspielungen der automatischen Ge schwindigkeitsregelung durch Gasgeben durch Überwachung des Gaspedals;
- c) Überspielungen der automatischen Ge schwindigkeitsregelung durch Bremsen durch Überwachung des Bremspedals;
- 3) ein dem Abstandsregeler vorzugebender Anfangs sollabstand So wird auf der Basis einer fest gespeicherten mittleren Reaktionszeit Trmit ermittelt und dann zur Anfangsregelung mit Tr = Trmit verwendet:
Trmit = 1/2 (Trmin + Trmax)
mit : minimale Reaktionszeit
Trmax : maximale Reaktionszeit;
- 4) Die Reaktionszeit Tr bleibt unverändert, wenn ein Ereignis (a), (b) oder (c) innerhalb einer vorbe stimmten Adaptionszeit Tad eintritt, und wird verändert, wenn ein Ereignis (a), (b) oder (c) nach Ablauf besagter Adaptionszeit Tad eintritt, wobei bei Ereignis von (a) oder (b) die aktuelle Reaktionszeit Tr verringert wird gemäß folgender Regel:
Tr = Tr-Td, wenn Tr größer als Trmin;
Tr = Trmin , wenn Tr gleich Trmin,
Tr = Trmin , wenn Tr gleich Trmin,
mit Td als Adaptionsdekrement,
und wobei bei Ereignis von (c) die aktuelle Reak
tionszeit Tr vergrößert wird gemäß folgender Regel:
Tr = Tr + Td, wenn Tr kleiner als Trmax;
Tr = Trgiex , wenn Tr gleich Trmax
mit Td als Adaptionsinkrement;
Tr = Trgiex , wenn Tr gleich Trmax
mit Td als Adaptionsinkrement;
- 5) der dem Abstandsregler vorzugebende aktuelle Soll abstand Ss wird aufgrund der erfaßten aktuellen Eigengeschwindigkeit Ve berechnet und aktualisiert als
- Ss = (Ve Tr).
Bei dem Adaptionsinkrement bzw. -dekrement Td kann es sich
in jedem Falle um einen festen Wert handeln. Wenn z. B.
gleich nach dem Regelbeginn auf Abstand eine besonders
schnelle Änderung der Reaktionszeit Tr realisiert werden
soll, kann das Adaptionsin/dekrement Td auch über der
Zeit abnehmend gewählt werden, insbesondere auch
logarithmisch abnehmend. Die Adaptionszeit Tad kann ein
Festwert sein, oder sie kann dynamisch veränderbar
sein, um eine besonders flexible Adaption zu ermög
lichen.
Claims (7)
1. Verfahren zur Regelung des Abstandes zwischen
fahrenden Kraftfahrzeugen, wobei das Folgefahrzeug
mit einer überspielbaren automatischen Geschwindig
keitsregelung und beliebig wirkenden Abstandser
fassungsmitteln ausgerüstet ist,
dadurch gekennzeichnet,
daß es wenigstens folgende Schritte umfaßt:
- 1) Es wird eine Bandbreite für die zulässige Reak tionszeit Tr zwischen einem unteren Grenzwert Trmin und einem oberen Grenzwert Trmax fest gelegt;
- 2) es werden erfaßt:
- a) Überholmanöver durch Überwachung wenig stens eines von Lenkung und Blinker;
- b) Überspielungen der automatischen Ge schwindigkeitsregelung durch Gasgeben durch Überwachung des Gaspedals;
- c) Überspielungen der automatischen Ge schwindigkeitsregelung durch Bremsen durch Überwachung desBremspedals;
- 3) ein dem Abstandsregeler vorzugebender Anfangs sollabstand So wird auf der Basis einer fest gespeicherten mittleren Reaktionszeit Trmit ermittelt und dann zur Anfangsregelung mit Tr = Trmit verwendet;
- 4) Die Reaktionszeit Tr bleibt unverändert, wenn ein Ereignis (a), (b) oder (c) innerhalb einer vorbe stimmten Adaptionszeit Tr eintritt, und wird verändert, wenn ein Ereignis (a), (b) oder (c) nach Ablauf besagter Adaptionszeit Tr eintritt, wobei bei Ereignis von (a) oder (b) die aktuelle Reaktionszeit Tr verringert wird gemäß folgender Regel:
Tr = Tr - Td, wenn Tr größer als Trmin;
Tr = Trmin , wenn Tr gleich Trmin,
mit Td als Adaptionsdekrement, und wobei bei Ereignis von (c) die aktuelle Reak tionszeit Tr vergrößert wird gemäß folgender Regel:
Tr = Tr + Td, wenn Tr kleiner als Trmax; Tr = Trmax , wenn Tr gleich Trinax mit Td als Adaptionsinkrement;
5) der dem Abstandsregler vorzugebende aktuelle Soll abstand Ss wird aufgrund der erfaßten aktuellen Eigengeschwindigkeit Ve aktualisiert als Ss = (Ve Tr).
Tr = Trmin , wenn Tr gleich Trmin,
mit Td als Adaptionsdekrement, und wobei bei Ereignis von (c) die aktuelle Reak tionszeit Tr vergrößert wird gemäß folgender Regel:
Tr = Tr + Td, wenn Tr kleiner als Trmax; Tr = Trmax , wenn Tr gleich Trinax mit Td als Adaptionsinkrement;
5) der dem Abstandsregler vorzugebende aktuelle Soll abstand Ss wird aufgrund der erfaßten aktuellen Eigengeschwindigkeit Ve aktualisiert als Ss = (Ve Tr).
2. Verfahren nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
- - daß das Adaptionsin- bzw. dekrement Td ein fester Wert ist.
3. Verfahren nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
- - daß das Adaptionsin- bzw. dekrement ein Wert ist, der ab Regelungsbeginn betragsmäßig abnimmt.
4. Verfahren nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
- - daß das Adaptionsin- bzw. dekrement ein Wert ist, der ab Regelungsbeginn logarithmisch abnimmt.
5. Verfahren nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
- - daß die Adaptionszeit Tad ein Festwert ist.
6. Verfahren nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Adaptionszeit Tad dynamisch veränderbar ist.
Priority Applications (3)
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DE4209060A1 true DE4209060A1 (de) | 1993-09-23 |
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Family
ID=6454600
Family Applications (1)
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DE4209060A Expired - Fee Related DE4209060C2 (de) | 1992-03-20 | 1992-03-20 | Verfahren zur Regelung des Abstandes zwischen fahrenden Kraftfahrzeugen |
Country Status (3)
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