JP2016523209A - 自動車の縦方向動特性を自動的に制御する方法及び装置 - Google Patents

Abstract

本発明は、自動車（１）、特に、商用車両の縦方向動特性を自動的に制御する方法及び装置、並びにそのような装置又はそのような方法を実施するように装備、設計及び／又は構成された装置を備えた自動車に関する。

Description

本発明は、自動車、特に、商用車両の縦方向動特性を自動的に制御する方法であって、少なくとも一つの車輪ブレーキの状態に応じた第一の状態変量を決定する工程、この第一の状態変量の限界値の上回り及び／又は下回りを検出する工程、前を走行する車両に関する情報を検出する工程、この制御の少なくとも一つの制御パラメータを設定する工程及びこの少なくとも一つの制御パラメータに応じて車両の縦方向動特性を制御する工程を有する方法に関する。

本発明は、更に、少なくとも一つの車輪ブレーキの状態を検出する少なくとも一つの第一のセンサー機器、前を走行する車両に関する情報を検出する第二のセンサー機器並びにこれらの少なくとも一つの車輪ブレーキの状態及び前を走行する車両に関する情報を評価して、少なくとも一つの制御パラメータを設定し、この少なくとも一つの制御パラメータに応じて車両の縦方向動特性を制御する評価、設定及び制御ユニットを備えた、自動車、特に、商用車両の縦方向動特性を制御する装置に関する。

そのような方法及び装置は、特に、商用車両において、前を走行する車両に応じて速度値又は加速度値を設定する車間距離又は速度制御のために使用されている。その制御システムは、車間距離自動制御部又は車間距離自動コントローラ（ＡＤＲ）とも呼ばれ、そのような制御に関して、アダプティブ・クルーズ・コントロール（ＡＣＣ）との用語も広く受け入れられている。

適応式車間距離又は速度制御システムは、制動システム及び／又はエンジン管理部にアクセスすることが可能であり、その結果、車両の加速及び／又は制動によって、前を走行する車両に対する所望の目標車間距離を自動的に制御することができる。そのため、前を走行する車両に対する十分な車間距離を維持することによって、全般的な走行安全性が向上されて、ブレーキの消耗が低減され、そのため、車両の故障時間も低減される。

そのような制御システムは、特に、車両の運転者を疲労させて、反射能力を低減させる可能性の有る単調な運転操作を長い時間期間に渡って実行しなければならない場合に有利である。単調で疲れる運転操作は、多くの場合商用車両による運搬走行時、或いは市街バス又は旅行用バスの運転時に発生する。

特許文献１は、前述した適応式車間距離又は速度制御に基づく自動車の縦方向動特性を制御する方法を記載している。

ＡＣＣ制御された自動車の縦方向動特性動作は、例えば、道路の傾斜又は風の状況などの周囲環境からの影響に大きく依存することが分かっている。そのため、周知の制御システムでは、平地での後続走行中に高い走行快適性を保証するとともに、前を走行する車両に対する所望の後続車間距離を満足できる手法で維持できることを考察すべきである。

しかし、山道での下り走行中に道路傾斜のために、車両がエンジンの駆動トルクに依存しない追加加速度を受けた場合、その制御が、もはや高い走行快適性を維持できないか、或いは多くの場合、前を走行する車両に対する設定された車間距離又は所望の車間距離を大きく下回る可能性が有る。所望の後続車間距離を下回ると、制御システムの突然の強い制動介入が起こるか、或いは運転者が、主観的な感覚により動かされて制動介入さえすべきと感じ、それによって快適性が一層低下する。

従って、周知のシステムは、確かに坂道走行中に高い走行快適性を保証するように設定することもできるが、そのようにすると、平地走行中に高い走行快適性を維持できない。

平地走行時でも山道での下り走行中でも高い快適性と十分な後続車間距離を保証する、経済的な観点から実現可能な適応式車間距離又は速度制御は知られていない。

ドイツ特許公開第１０２０１００５５３７３号明細書

従って、本発明の課題は、周囲環境からの影響に依存せずに、後続走行中の高い快適性と十分な後続車間距離を保証するために、制御に影響を与える周囲環境からの影響の存在を検出して、その周囲環境からの影響に制御を適合させる方法及び装置を提示することである。

本課題は、第一の観点では、冒頭に述べた形式の方法において、当該の制御の少なくとも一つの制御パラメータの設定が所定の時間期間内での第一の状態変量の限界値の一定回数の上回り及び／又は下回りの検出と前を走行する車両に関する検出された情報に依存する方法によって解決される。

本発明は、長い傾斜地走行又は山道での下り走行の間に縦方向動特性制御を用いて特徴的な制動動作が得られるとの知見を活用している。車両が山道での下り走行のために更に加速されて、その結果、前を走行する車両に対する車間距離が異常に大きく低下した場合、車両を大きく制動するまでに数秒の長さが発生する。この大きな第一の制動は、場合によっては、補助ブレーキを用いて、車両が自由走行するフェーズの後に続いて行なわれる。この車両の自由走行中に、車道の傾斜によって引き起こされる追加の車両加速度のために、異常に速く前を走行する車両に接近し、それにより、次の工程で、再び車両が大きく制動される結果となる。これらの制御により始動される制動操作が第一の状態変量の限界値の一定回数の上回り及び／又は下回りを引き起こす場合に、車両の追加加速度を発生させる周囲環境からの影響が車両に作用していることが検知される。

更に、前を走行する車両に関する情報を用いて、前を走行する車両に対する設定された目標車間距離を実現するために、前を走行する車両に対する車間距離を増大しなければならないのか、或いは低減しなければならないのかを決定することができる。車両を加速させる外部からの影響が車両に作用していると同時に、前を走行する車両に関する情報を用いて、前を走行する車両に対する車間距離を増大しなければならないことが決定された場合、制御動作が車両に対する外部からの影響によって悪い影響を受けないように、当該の制御の制御パラメータの設定又は調整によって、この状況に対応することができる。そのため、外部からの影響に合わせた制御パラメータに基づき、車両の縦方向動特性を制御することができる。

本発明による方法の第一の有利な実施構成では、当該の制御の少なくとも一つの制御パラメータの設定が、１５〜１２０秒の間の時間期間内における第一の状態変量の限界値の二回、三回、四回又は五回の上回り及び／又は下回りの検出と前を走行する車両に関する検出された情報に依存する。特に有利な実施構成では、この制御パラメータの設定が、６０秒の時間期間又は６０未満の時間期間内における第一の状態変量の限界値の三回の上回りの検出と前を走行する車両に関する検出された情報に依存する。

特に、６０秒又は６０秒未満以内における第一の状態変量の限界値の上回りが三回の場合、車両の追加加速度を引き起こす周囲環境からの影響が車両に作用しており、その結果、走行快適性を更に保証できるとともに、前を走行する車両に対する車間距離を満足できる手法で維持できるようにするためには、制御パラメータの、そのため当該の制御の周囲環境からの影響への適合を行なわなければならないことを出発点とすることができる。

本発明による方法の別の有利な実施構成では、所定の時間期間内における第一の状態変量の限界値の一定回数の上回り及び／又は下回りの検出が、第一の状態変量の保存された履歴を評価することによって行なわれる。この保存された履歴は、第一の状態変量の時間的な変化を含む。この第一の状態変量の履歴又は変化は、所定の時間期間内における第一の状態変量の限界値の一定回数の上回り及び／又は下回りの発生を検出できるように、例えば、評価ルーチンにより、照会することができる。

本発明による方法の別の有利な実施構成では、所定の時間期間内における第一の状態変量の限界値の一定回数の上回り及び／又は下回りの検出が計数ユニットを用いて行なわれる。この計数ユニットは、所定の時間期間内における第一の状態変量の限界値の上回り及び／又は下回りが一定回数に到達した場合に信号を発生するか、第一の状態変量の限界値の前回の上回り及び／又は下回り後の所定の時間期間内において第一の状態変量の限界値の上回り及び／又は下回りが起こらなかった場合にゼロにリセットされるか、或いはその両方である。計数ユニットの使用は、第一の状態変量の履歴又は変化の記録及び保存が不要となるので、本方法が一層簡略化される。

本発明による方法の別の有利な実施構成は、第一の状態変量の限界値の上回り及び／又は下回りの間、有利には、第一の状態変量の限界値の二回、三回、四回又は五回の上回り及び／又は下回りの間の少なくとも一つの時間期間を検出する工程と、第一の状態変量の限界値の上回り及び／又は下回りの間の一つ又は複数の時間期間による所定の限界時間の上回りを検出する工程とを有する。本方法のこの実施構成では、当該の制御の制御パラメータの設定が、第一の状態変量の限界値の上回り及び／又は下回りの間の一つ又は複数の時間期間による所定の限界時間の上回りにも依存する。車両の制動システムにアクセスすることが可能な縦方向動特性制御システムは、フェージング、即ち、不十分な冷却による制動能力の悪化を防止するために、制動操作のスタートの間の限界時間を守ろうと努める。

本発明による方法は、有利には、前を走行する車両に関する情報の検出が前を走行する車両の速度及び／又は加速度の検出と前を走行する車両の実際の車間距離の検出の中の一つ以上を含むことによって改善構成される。特に、前を走行する車両に関する情報を検出するために、レーダーセンサー又はライダーシステムが用いられる。しかし、所要時間の測定に基づく、前を走行する車両に関する情報を検出するための別のセンサー形式も考慮に値する。

本発明による方法の別の有利な実施構成では、少なくとも一つの車輪ブレーキの状態に応じた第一の状態変量の決定は、ブレーキ圧、制動トルク、制動力、車両加速度及び／又は車両速度の検出を含む。それに代わって、この第一の状態変量は、ブレーキ圧、制動トルク、制動力、車両加速度及び／又は車両速度自体とすることができる。

この少なくとも一つの車輪ブレーキの状態に応じた第一の状態変量は、例えば、直接検出した変量の積分又は微分によって決定することもできる。このようにして、例えば、ブレーキ圧の勾配、制動力の勾配、車両加速度の勾配及び／又は車両速度の勾配によって、検出した変量の時間的変化に関する推定を行なうこともできる。

本発明による方法の別の有利な実施構成は、第一の状態変量に応じて車両の傾斜状態に関する情報を導き出す工程を有する。この車両の傾斜状態に関する情報の導出を第一の状態変量の限界値の上回り及び／又は下回りと第一の状態変量の限界値の上回り及び／又は下回りの間の一つ又は複数の時間期間による所定の限界時間の上回りに基づき行なう方法が特に有利である。この場合、第一の状態変量に基づき、車道又は車両の所定の傾斜限界値を上回っていることを推定するか、或いは計算方法により車道及び／又は車両の正に瞬間的な傾斜値を決定することができる。

本発明による方法の別の実施構成では、制御パラメータに応じた車両の縦方向動特性の制御が車両の加速及び／又は制動を含む。それは、当該の制御が状況に応じて追加の制動トルク及び／又は駆動トルクを発生するために車両の制動システム及びエンジン管理部にアクセスできることを意味する。

別の有利な実施形態では、本発明による方法は、前を走行する車両に対する目標車間距離を規定する工程、前を走行する車両に対する実際の車間距離を検出する工程及びこの前を走行する車両に対する検出した実際の車間距離をこの前を走行する車両に対する規定した目標車間距離と比較する工程を有する。

本発明による方法は、前を走行する車両に関する検出された情報と、所定の時間期間内における第一の状態変量の限界値の一定回数の上回り及び／又は下回りの検出及び／又は第一の状態変量の限界値の上回り及び／又は下回りの間の一つ又は複数の時間期間による所定の限界時間の上回りとに応じて、制御パラメータを増大及び／又は低減することによって有利に改善構成される。この制御パラメータの増大又は低減は、有利には、第一の状態変量の限界値の上回り及び／又は下回りの大きさ及び／又は所定の限界時間の上回りの大きさに依存するのではなく、第一の状態変量の限界値の上回り及び／又は下回りと所定の限界時間の上回りの中の一つ以上が発生している限り増大又は低減される。

本発明による方法は、制御パラメータが最大値を上回らず、最小値を下回らないことによって、有利に改善構成される。有利には、前を走行する車両に対する目標車間距離が前を走行する車両に対する実際の車間距離よりも大きくなるとともに、所定の時間期間内における第一の状態変量の限界値の一定回数の上回り及び／又は下回りの検出と第一の状態変量の限界値の個々の上回り及び／又は下回りの間の一つ又は複数の時間期間による所定の限界時間の上回りの発生の中の一つ以上となった場合、制御パラメータは、最大値又は最小値に到達すると一定に保たれる。例えば、山道での下り走行が続く間に、当該の制御に影響を与える制御パラメータが極端に大きな値に増大してしまうので、制御パラメータを所定の値範囲に制限することによって、当該の制御が極端に固定されることが防止される。

本発明による方法の特に有利な実施形態では、前を走行する車両に対する目標車間距離が実際の車間距離よりも大きくなるとともに、所定の時間期間内における第一の状態変量の限界値の一定回数の上回り及び／又は下回りの検出と第一の状態変量の限界値の個々の上回り及び／又は下回りの間の一つ又は複数の時間期間による所定の限界時間の上回りの発生の中の一つ以上の場合、制御パラメータが、線形的に、非線形的に及び／又は所定の関数に応じて増大及び／又は低減される。即ち、制御パラメータの決定が、第一の状態変量の限界値の上回り及び／又は下回りの大きさ及び／又は第一の状態変量の限界値の個々の上回り及び／又は下回りの間の一つ又は複数の時間期間による所定の限界時間の上回りの大きさに応じて行なわれない。むしろ、前を走行する車両に対する目標車間距離が前を走行する車両に対する実際の車間距離よりも大きくなった場合、第一の状態変量の限界値の一定回数の上回り及び／又は下回りが発生し続けることと、第一の状態変量の限界値の個々の上回り及び／又は下回りの間の一つ又は複数の時間期間による所定の限界時間の上回りが続くこととの中の一つ以上によって、それに応じて、制御パラメータが前記の関数の中の一つに基づき増大される。

本発明による方法の別の実施形態では、当該の制御の制御パラメータが増幅率である。本発明による方法は、更に、前を走行する車両に対する速度差を検出する工程と、この前を走行する車両に対する検出した速度差及び設定された増幅率に応じて車両の目標加速度を決定する工程とを有する。この場合、目標加速度は、前を走行する車両に対する増幅された速度差に依存し、この前を走行する車両に対する速度差の増幅が増幅率に依存するか、目標加速度が、検出された速度差と増幅率の関数であるか、或いはその両方である。即ち、例えば、この増幅率は、平地走行中は一定であり、山道での下り走行中及び／又は傾斜地走行中に変更され、有利には、山道での下り走行及び／又は傾斜地走行が続く場合最大値にまで増大されると考えることができる。限界値の上回り及び／又は下回りの中の一つが最早存在しなくなった場合、この増幅率を直ちに一定値にリセットするか、変更しないか、或いは一つの関数に応じて一定値に低減することができる。

本発明による方法の別の実施形態は、瞬間的な車両重量を検出する工程を有する。特に有利には、当該の制御の少なくとも一つの制御パラメータの設定が車両重量にも依存する。特に、車両重量は、本方法を用いて上回り及び／又は下回りを検出できる所定の限界値に影響を与える可能性が有る。それにより、本方法を異なる車両形式の制御に使用可能であることを保証できる。例えば、車両重量を考慮することによって、当該の制御がその時々の荷重状態に対応することができる。

本発明の課題は、第二の観点では、冒頭で述べた形式の装置において、評価、設定及び制御ユニットが、所定の時間期間内における第一の状態変量の限界値の一定回数の上回り及び／又は下回りと前を走行する車両に関する検出された情報に応じて少なくとも一つの制御パラメータを設定するように構成されている装置によって解決される。

少なくとも一つの車輪ブレーキの状態を検出する第一のセンサー機器は、例えば、抵抗線歪ゲージに基づくトルク記録計又はそれ以外のトルク記録計、加速度計又は速度計、ブレーキ圧センサー、或いは回転数センサーとすることができる。第二のセンサー機器として、特に有利には、レーダー及びライダーシステム、測光検出器（ＰＭＤセンサー）又は超音波システムが用いられる。

本発明による装置は、評価、設定及び制御ユニットが所定の時間期間内における第一の状態変量の限界値の上回り及び／又は下回り回数を記録するように構成されたメモリユニット及び／又は計数ユニットを備えることによって有利に改善構成される。

本発明による装置の別の有利な実施構成では、評価、設定及び制御ユニットは、第一の状態変量の限界値の上回り及び／又は下回りの間、有利には、第一の状態変量の限界値の二回、三回、四回又は五回の上回り及び／又は下回りの間の一つ又は複数の時間期間を検出するか、第一の状態変量の限界値の上回り及び／又は下回りの間の一つ又は複数の時間期間による所定の限界時間の上回りを検出するか、或いはその両方であるように構成される。

本発明の課題は、更に、請求項１３から１５までのいずれか一つに記載された縦方向動特性を制御する装置又は請求項１から１２までのいずれか一つに記載された方法を実施するように装備、設計及び／又は構成された装置を備えた自動車によって解決される。

本明細書、図面及び請求項に開示された本発明の特徴は、個別的にも、任意に組み合わせても、本発明を実施構成として実現するための重要な特徴となり得る。

以下において、図面に基づき本発明を詳しく説明するが、請求項の保護範囲を制限するものではない。

前を走行する車両の後に付いて平地を走行中に縦方向動特性を制御される車両の模式図 下り区間で前を走行する車両の後に付いて後続走行中に縦方向動特性を制御される車両の模式図 本発明による装置の実施構成の模式図 本発明による自動車の縦方向動特性を自動的に制御する方法の実施構成の機能線図 時間に関してプロットした状態変量及び制御パラメータの変化の模式図

図１は、縦方向動特性を制御される自動車１が前を走行する車両２の後に付いて平地を後続走行することを図示している。この自動車１は、速度２０４と加速度２０６により移動する前を走行する車両２の後を速度２０１と加速度２０２により移動している。この自動車１は、所定の時間期間内における車輪ブレーキの状態の限界値の一定回数の上回り及び／又は下回りと前を走行する車両に関する検出された情報に応じて車両１を加速及び制動することができる、車両１の縦方向動特性を制御する装置３を備えている。図示された平地走行中に、平地走行に合わせた制御調整を必要とする周囲環境からの影響が車両１に作用する。この制御は、平地走行中に高い制御快適性を保証すると同時に、前を走行する車両２に対する所望の目標車間距離２０８を満足できる許容範囲内で維持して、その結果、前を走行する車両２に対する実際の車間距離２１０を前を走行する車両２に対する設定された車間距離２０８とほぼ一致させることが可能である。

図２に図示された角度２１２だけ傾いた車道上での車両１の下り走行によって、エンジンの駆動トルクによって引き起こされたものではない、車両１の追加加速度が発生する。従って、車両１の加速度２０２と速度２０１が上昇する。前を走行する車両２の速度２０４及び／又は加速度２０６が一定である場合、前を走行する車両２に対する設定された目標車間距離２０８は最早守られない。従って、前を走行する車両２に対する実際の車間距離２１０が、前を走行する車両２に対する設定された目標車間距離２０８よりも小さくなる。例えば、６０秒以内に車輪ブレーキの状態の限界値の三回の上回りが確認された場合、当該の制御を周囲環境からの影響に適合させる必要性が生じる。これは、６０秒以内の限界値の三回の上回りと前を走行する車両２に関する情報に応じた制御パラメータの設定によって行なわれる。

図３では、車両３の縦方向動特性を制御する装置は、四つの車輪ブレーキ４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄの状態を検出する第一のセンサー機器６、前を走行する車両に関する情報を検出する第二のセンサー機器８及びこれらの四つの車輪ブレーキ４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄの状態と前を走行する車両に関する情報を評価して、少なくとも一つの制御パラメータを設定し、この少なくとも一つの制御パラメータに応じて車両の縦方向動特性を制御する評価、設定及び制御ユニット１０を備えている。

この評価、設定及び制御ユニット１０は、６０秒以内における四つの車輪ブレーキ４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄの状態の限界値の三回の上回りと前を走行する車両２に関する検出された情報に応じて制御パラメータを設定するように構成されている。更に、この評価、設定及び制御ユニット１０は、６０秒以内における車輪ブレーキ４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄの状態の限界値の上回り回数を記録するメモリユニット１２を備えている。しかし、それに代わって、同じく６０秒以内における車輪ブレーキ４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄの状態の限界値の上回り回数を記録することが可能な計数ユニット１４を備えることもできる。更に、この評価、設定及び制御ユニット１０は、車輪ブレーキ４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄの状態の限界値の上回りの間の一つ又は複数の時間期間による所定の限界時間の上回りを検出するように構成されている。

図４は、自動車の縦方向動特性を自動的に制御する方法に関する機能線図を図示している。そこに図示された本発明による方法は、少なくとも一つの車輪ブレーキの状態に応じた第一の状態変量を決定する工程１０２と、第一の状態変量の限界値の上回り及び／又は下回りを検出する工程１１２と、所定の時間期間内における第一の状態変量の限界値の一定回数の上回り及び／又は下回りを検出する工程１１４とを有する。

この図示された方法は、更に、第一の状態変量の限界値の上回り及び／又は下回りの間、有利には、第一の状態変量の限界値の二回、三回、四回又は五回の上回り及び／又は下回りの間の少なくとも一つの時間期間を検出する工程１１０を有する。ここで、第一の状態変量の限界値の個々の上回り及び／又は下回りの間の一つ又は複数の時間期間による所定の限界時間の上回りを検出する工程１１６において、この第一の状態変量の限界値の個々の上回り及び／又は下回りの間の一つの検出された時間期間又は複数の検出された時間期間に基づき、フェージングを防止するために必要な制動システムの冷却時間を下回らないと結論付けることができるような速さで、第一の状態変量の限界値の上回り及び／又は下回りが連続しているのか否かを決定することができる。

この図示された方法は、更に、前を走行する車両に関する情報を検出する工程１０４と前を走行する車両に対する実際の車間距離を検出する工程１０６を有する。前を走行する車両に対する目標車間距離を規定する工程１００によって規定される、前を走行する車両に対する目標車間距離は、前を走行する車両に対する検出された実際の車間距離と前を走行する車両に対する規定された目標車間距離を比較する工程１１０において、前を走行する車両に対する実際の車間距離と比較される。

本方法は、更に、所定の時間期間内における第一の状態変量の限界値の一定回数の上回り及び／又は下回りと第一の状態変量の限界値の個々の上回り及び／又は下回りの間の一つ又は複数の時間期間による所定の限界時間の上回りに基づき、当該の制御の少なくとも一つの制御パラメータを設定する工程１２０を有する。

本方法は、更に、第一の状態変量に基づき、特に、第一の状態変量の限界値の上回り及び／又は下回りと第一の状態変量の限界値の上回り及び／又は下回りの間の一つ又は複数の時間期間による所定の限界時間の上回りの中の一つ以上に基づき、車両の傾斜状態に関する情報を導き出す工程１２２を有する。制御パラメータを設定した後、この制御パラメータに応じて車両の縦方向動特性を制御する工程１３０を実行することができる。

図５は、時間３２０に関してプロットされた、制御パラメータ３００と四つの車輪ブレーキの状態に応じた第一の状態変量３１０の変化を図示している。車両は、時点３２１で傾斜した車道を走行する。傾斜した車道のために、車両は、エンジンの駆動トルクに依存しない追加加速度を受ける。この追加加速度のために、前を走行する車両に対する実際の車間距離が低下する。時点３２２で、縦方向動特性自動制御部が介入して、車輪ブレーキの操作によって、前を走行する車両に対する実際の車間距離が再び上昇するように、車両を減速させる。ここで、前を走行する車両に対する実際の車間距離が十分になるために、制動介入が再び停止され、その結果、車両は再び前を走行する車両に対して自由走行する。時点３２４と３２６で、前を走行する車両に対する車間距離を拡大するために、車輪ブレーキが新たに操作される。時点３２２、３２４及び３２６で始動された三回の制動操作の間に、それぞれ第一の状態変量３１０の限界値３１２の限界値の上回りが発生している。これらの限界値の上回りは、三つの時点３２３、３２５及び３２７で起こっている。限界値の一回目の上回りと限界値の三回目の上回りの間の時間期間３２８は、この基礎となる走行状況では、６０秒未満である。限界値の三回の上回りが速く連続しているために、当該の制御は、車両の追加加速度を引き起こす周囲環境からの影響（この場合、車道の傾斜）が発生していることを検出できる。ここで、前を走行する車両に対する目標車間距離と前を走行する車両に対する実際の車間距離の間の差分が所定の限界値を上回った場合、この支配的な周囲環境からの影響に当該の制御を適合させる必要性が生じる。この周囲環境からの影響に当該の制御を適合させるために、時点３２７以降、制御パラメータ３００は、時点３２９で限界値又は最大値を採るまで持続的に上昇される。制御パラメータ３００の最大値は、所定の時間期間内において第一の状態変量３１０の限界値の上回りが最早発生しなくなるまで、一定に保たれる。この時間期間内において、第一の状態変量３１０の限界値の上回りが検出されなくなった場合、制御パラメータ３００は再び線形的に低下される。

１ 自動車
２ 前を走行する車両
３ 縦方向動特性を制御する装置
４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄ 車輪ブレーキ
６ 第一のセンサー機器
８ 第二のセンサー機器
１０ 評価、設定及び制御ユニット
１２ メモリユニット
１４ 計数ユニット
１００ 前を走行する車両に対する目標車間距離の規定
１０２ 少なくとも一つの車輪ブレーキの状態に応じた第一の状態変量の決定
１０４ 前を走行する車両に関する情報の検出
１０６ 前を走行する車両に対する実際の車間距離の検出
１０８ 前を走行する車両に対する検出した実際の車間距離と前を走行する車両に対する規定した目標車間距離の比較
１１０ 第一の状態変量の限界値の上回り及び／又は下回りの間の少なくとも一つの時間期間の検出
１１２ 第一の状態変量の限界値の上回り及び／又は下回りの検出
１１４ 所定の時間期間内における第一の状態変量の限界値の一定回数の上回り及び／又は下回りの検出
１１６ 第一の状態変量の限界値の個々の上回り及び／又は下回りの間の少なくとも一つの時間期間による所定の限界時間の上回りの検出
１２０ 当該の制御の少なくとも一つの制御パラメータの設定
１２２ 第一の状態変量に応じた車両の傾斜状態に関する情報の導出
１３０ 少なくとも一つの制御パラメータに応じた車両の縦方向動特性の制御
２０１ 車両の速度
２０２ 車両の加速度
２０４ 前を走行する車両の速度
２０６ 前を走行する車両の加速度
２０８ 前を走行する車両に対する目標車間距離
２１０ 前を走行する車両に対する実際の車間距離
２１２ 車道の傾斜角
３００ 制御パラメータ
３１０ 第一の状態変量
３１２ 第一の状態変量の限界値
３２０ 時間
３２１〜３２９ 時点

Claims (16)

1. 自動車、特に、商用車両の縦方向動特性を自動的に制御する方法であって、
   少なくとも一つの車輪ブレーキの状態に応じた第一の状態変量を決定する工程（１０２）と、
   第一の状態変量の限界値の上回り及び／又は下回りを検出する工程（１１２）と、
   前を走行する車両に関する情報を検出する工程（１０４）と、
   この制御の少なくとも一つの制御パラメータを設定する工程（１２０）と、
   この少なくとも一つの制御パラメータに応じて車両の縦方向動特性を制御する工程（１３０）と、
   を有する方法において、
   この制御の少なくとも一つの制御パラメータの設定（１２０）が、所定の時間期間内における第一の状態変量の限界値の一定回数の上回り及び／又は下回りの検出（１１４）と前を走行する車両に関する検出された情報とに依存することを特徴とする方法。
2. 当該の制御の少なくとも一つの制御パラメータの設定が、１５〜１２０秒の間、有利には、６０秒又は６０秒未満の所定の時間期間内における第一の状態変量の限界値の二回、三回、四回又は五回の上回り及び／又は下回りの検出と前を走行する車両に関する検出された情報とに依存することを特徴とする請求項１に記載の方法。
3. 当該の所定の時間期間内における第一の状態変量の限界値の一定回数の上回り及び／又は下回りの検出が、第一の状態変量の保存された履歴の評価により行なわれることを特徴とする請求項１又は２に記載の方法。
4. 当該の所定の時間期間内における第一の状態変量の限界値の一定回数の上回り及び／又は下回りの検出が、所定の時間期間内における第一の状態変量の限界値の上回り及び／又は下回りが一定回数に到達した時に信号を発生することと、第一の状態変量の限界値の前回の上回り及び／又は下回り後の所定の時間期間内に第一の状態変量の限界値の上回り及び／又は下回りが起こらなかった場合にゼロにリセットされることとの中の一つ以上を実行する計数ユニットを用いて行なわれることを特徴とする請求項１又は２に記載の方法。
5. 第一の状態変量の限界値の個々の、有利には、二回、三回、四回又は五回の上回り及び／又は下回りの間の少なくとも一つの時間期間を検出する工程（１１０）と、
   この第一の状態変量の限界値の個々の上回り及び／又は下回りの間の少なくとも一つの時間期間による所定の限界時間の上回りを検出する工程（１１６）と、
   を有し、
   当該の制御の少なくとも一つの制御パラメータの設定（１２０）が、この第一の状態変量の限界値の上回り及び／又は下回りの間の少なくとも一つの時間期間による所定の限界時間の上回りにも依存することを特徴とする請求項１から４までのいずれか一つに記載の方法。
6. 当該の前を走行する車両に関する情報の検出が、前を走行する車両の速度及び／又は加速度の検出と前を走行する車両に対する実際の車間距離の検出との中の一つ以上を含むことを特徴とする請求項１から５までのいずれか一つに記載の方法。
7. 当該の少なくとも一つの車輪ブレーキの状態に応じた第一の状態変量の決定が、ブレーキ圧、制動トルク、制動力、車両加速度及び車両速度の中の一つ以上の検出を含むことと、第一の状態変量がブレーキ圧、制動トルク、制動力、車両加速度及び車両速度の中の一つ以上であることとの中の一つ以上を特徴とする請求項１から６までのいずれか一つに記載の方法。
8. 第一の状態変量に応じて、特に、第一の状態変量の限界値の上回り及び／又は下回りと第一の状態変量の限界値の個々の上回り及び／又は下回りの間の時間期間による所定の限界時間の上回りとの中の一つ以上に応じて、車両の傾斜状態に関する情報を導き出す工程（１２２）を有することを特徴とする請求項１から７までのいずれか一つ、特に、請求項５から７までのいずれか一つに記載の方法。
9. 当該の制御パラメータが、前を走行する車両に関する検出された情報、並びに所定の時間期間内における第一の状態変量の限界値の一定回数の上回り及び／又は下回りの検出と第一の状態変量の限界値の個々の上回り及び／又は下回りの間の時間期間による所定の限界時間の上回りとの中の一つ以上に応じて増大及び／又は低減されることを特徴とする請求項１から８までのいずれか一つに記載の方法。
10. 前を走行する車両に対する目標車間距離が前を走行する車両に対する実際の車間距離よりも大きく、並びに所定の時間期間内における第一の状態変量の限界値の一定回数の上回り及び／又は下回りが検出されることと第一の状態変量の限界値の個々の上回り及び／又は下回りの間の時間期間による所定の限界時間の上回りが発生していることとの中の一つ以上の場合に、当該の制御パラメータが最大値を上回らないか、最小値を下回らないか、或いはその両方である、有利には、最大値及び／又は最小値に到達した時に一定に保たれることを特徴とする請求項９に記載の方法。
11. 所定の時間期間内における第一の状態変量の限界値の一定回数の上回り及び／又は下回りが検出されるとともに、前を走行する車両に対する目標車間距離が前を走行する車両に対する実際の車間距離よりも大きいことと、第一の状態変量の限界値の個々の上回り及び／又は下回りの間の時間期間による所定の限界時間の上回りが発生していることとの中の一つ以上の場合に、当該の制御パラメータが線形的に、非線形的に、及び／又は所定の関数に基づき増大及び／又は低減されることを特徴とする請求項９又は１０に記載の方法。
12. 当該の制御の制御パラメータが増幅率であり、
    前を走行する車両に対する速度差を検出する工程と、
    増幅率を設定する工程と、
    前を走行する車両に対する検出された速度差と設定された増幅率に応じて車両の目標加速度を決定する工程と、
    を有し、
    この目標加速度が前を走行する車両に対する増幅された速度差に依存して、前を走行する車両に対する速度差の増幅が増幅率に依存することと、この目標加速度が検出された速度差と増幅率の関数であることとの中の一つ以上であることを特徴とする請求項９から１１までのいずれか一つに記載の方法。
13. 自動車（１）、特に、商用車両の縦方向動特性を制御する装置（３）であって、
    少なくとも一つの車輪ブレーキ（４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄ）の状態を検出する少なくとも一つの第一のセンサー機器（６）と、
    前を走行する車両（２）に関する情報を検出する第二のセンサー機器（８）と、
    これらの少なくとも一つの車輪ブレーキ（４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄ）の状態と前を走行する車両（２）に関する情報を評価して、少なくとも一つの制御パラメータを設定し、この少なくとも一つの制御パラメータに応じて車両（１）の縦方向動特性を制御する評価、設定及び制御ユニット（１０）と、
    を備えた装置において、
    この評価、設定及び制御ユニット（１０）が、所定の時間期間内における少なくとも一つの車輪ブレーキ（４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄ）の状態の限界値の一定回数の上回り及び／又は下回りと前を走行する車両（２）に関する検出された情報とに応じて、この少なくとも一つの制御パラメータを設定するように構成されていることを特徴とする装置。
14. 当該の評価、設定及び制御ユニット（１０）が、所定の時間期間内における車輪ブレーキ（４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄ）の状態の限界値の一定回数の上回り及び／又は下回りを検出するように構成されたメモリユニット（１２）及び／又は計数ユニット（１４）を備えていることを特徴とする請求項１３に記載の装置（３）。
15. 当該の評価、設定及び制御ユニット（１０）が、車輪ブレーキ（４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄ）の状態の限界値の個々の上回り及び／又は下回りの間の時間期間、有利には、二回、三回、四回又は五回の上回り及び／又は下回りの間の時間期間を検出するとともに、車輪ブレーキ（４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄ）の状態の限界値の個々の上回り及び／又は下回りの間の時間期間による所定の限界時間の上回りを検出するように構成されていることを特徴とする請求項１４に記載の装置（３）。
16. 請求項１３から１５までのいずれか一つに記載の縦方向動特性を制御する装置（３）又は請求項１から１２までのいずれか一つに記載の方法を実施するように装備、設計及び／又は構成された装置を備えた自動車（１）。

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