JP2002120702A - 制動位置接近警報装置および自動制動装置 - Google Patents
制動位置接近警報装置および自動制動装置Info
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T7/00—Brake-action initiating means
- B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
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- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
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-
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- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
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- B60W2520/10—Longitudinal speed
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- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
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- B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
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- Regulating Braking Force (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 停車直前のノーズダイブを緩和するための減
速度調整時間を考慮して、停止線などに接近したのを警
報したり、自動制動を行うようにする。 【解決手段】 Ｓ１１で一時停止線などの停止目標物体
の情報を、またＳ１２で路面情報および道路線形情報を
道路側の設備から受信する。Ｓ１３で自車速Ｖを取得
し、Ｓ１４で、Ｖを積分して得られる走行距離と停止目
標物体情報とにより、自車両から停止目標物体までの相
対距離を計算する。Ｓ１５では、道路線形情報や路面情
報から自車両の制動時に発生可能な車両減速度Ｇｗを設
定し、Ｓ１６で、自車速Ｖと設定減速度Ｇｗとから、ノ
ーズダイブ防止用の減速度調整時間ＴＡを設定する。Ｓ
１７で、ＴＡ中に自車が走行する距離Ｌａを算出し、自
車が停止目標物体に対して、このＬａと、運転者の反応
遅れに対応した反応距離Ｌｂと、設定減速度Ｇｗによる
減速時間Ｔｄに対応した減速距離Ｌｄとの和で表される
距離まで接近した時をもって警報発生タイミングと定
め、Ｓ１８で、このタイミングに警報を発して運転者に
制動位置に接近したことを知らせる。
速度調整時間を考慮して、停止線などに接近したのを警
報したり、自動制動を行うようにする。 【解決手段】 Ｓ１１で一時停止線などの停止目標物体
の情報を、またＳ１２で路面情報および道路線形情報を
道路側の設備から受信する。Ｓ１３で自車速Ｖを取得
し、Ｓ１４で、Ｖを積分して得られる走行距離と停止目
標物体情報とにより、自車両から停止目標物体までの相
対距離を計算する。Ｓ１５では、道路線形情報や路面情
報から自車両の制動時に発生可能な車両減速度Ｇｗを設
定し、Ｓ１６で、自車速Ｖと設定減速度Ｇｗとから、ノ
ーズダイブ防止用の減速度調整時間ＴＡを設定する。Ｓ
１７で、ＴＡ中に自車が走行する距離Ｌａを算出し、自
車が停止目標物体に対して、このＬａと、運転者の反応
遅れに対応した反応距離Ｌｂと、設定減速度Ｇｗによる
減速時間Ｔｄに対応した減速距離Ｌｄとの和で表される
距離まで接近した時をもって警報発生タイミングと定
め、Ｓ１８で、このタイミングに警報を発して運転者に
制動位置に接近したことを知らせる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両の前方障害物
への接近や交差点への接近で車両を一時停止させる必要
がある場合において、この停車を運転者に促すために警
報する装置、およびこの停車を自動的に行うための自動
制動装置に関するものである。
への接近や交差点への接近で車両を一時停止させる必要
がある場合において、この停車を運転者に促すために警
報する装置、およびこの停車を自動的に行うための自動
制動装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】上記のような制動警報装置としては従
来、例えば特開平７−７２２４６号公報に記載されたよ
うなものが提案されている。この装置は、車両を制動す
べき原因となる物体までの時間（Time to Control＝制
御時間ＴＣと呼ばれる) を、 警報が発せられてから運転
者が制動操作を行うまでの反応時間（所謂空走時間）Ｔ
ｂと、 実験等により予め定めておく設定減速度Ｇａおよ
び車速Ｖから求めた、減速に必要な減速時間Ｔｂとの和
値として定め、警報発生タイミングを、 自車両が上記物
体に対し距離Ｌｃ（Ｌｃ＝Ｖ×Ｔｂ＋Ｖ×Ｖ／２Ｇａ）
の地点に達した時とするものである。つまり従来の制動
警報装置は、警報発生タイミングの設定に当たって運転
者の制動操作反応遅れ時間（空走時間）Ｔｂおよび減速
に必要な減速時間Ｔｂのみから決定するものであった。
来、例えば特開平７−７２２４６号公報に記載されたよ
うなものが提案されている。この装置は、車両を制動す
べき原因となる物体までの時間（Time to Control＝制
御時間ＴＣと呼ばれる) を、 警報が発せられてから運転
者が制動操作を行うまでの反応時間（所謂空走時間）Ｔ
ｂと、 実験等により予め定めておく設定減速度Ｇａおよ
び車速Ｖから求めた、減速に必要な減速時間Ｔｂとの和
値として定め、警報発生タイミングを、 自車両が上記物
体に対し距離Ｌｃ（Ｌｃ＝Ｖ×Ｔｂ＋Ｖ×Ｖ／２Ｇａ）
の地点に達した時とするものである。つまり従来の制動
警報装置は、警報発生タイミングの設定に当たって運転
者の制動操作反応遅れ時間（空走時間）Ｔｂおよび減速
に必要な減速時間Ｔｂのみから決定するものであった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかるに運転者は実際
上、停車間際に制動力を緩めて車両のノーズダイブ（制
動時に前端が慣性で沈み込む減少）を抑制する減速度調
整操作を行うのが普通であり、さもなくば停車間際に大
きなノーズダイブで乗員を不快にさせる。かかる減速度
調整操作のための時間は減速度調整時間ＴＡ（Time for
Adjustment ) と呼ばれる。ところで上記従来技術では
この減速度調整時間ＴＡを考慮していないため、 運転者
は車両が停止するまで上記の設定減速度Ｇａを維持する
ような制動操作を継続しなければ車両を狙い通りの地点
に停車させることができず、このため停車時に大きなノ
ーズダイブが発生して反動ショックを生ずる懸念があ
る。
上、停車間際に制動力を緩めて車両のノーズダイブ（制
動時に前端が慣性で沈み込む減少）を抑制する減速度調
整操作を行うのが普通であり、さもなくば停車間際に大
きなノーズダイブで乗員を不快にさせる。かかる減速度
調整操作のための時間は減速度調整時間ＴＡ（Time for
Adjustment ) と呼ばれる。ところで上記従来技術では
この減速度調整時間ＴＡを考慮していないため、 運転者
は車両が停止するまで上記の設定減速度Ｇａを維持する
ような制動操作を継続しなければ車両を狙い通りの地点
に停車させることができず、このため停車時に大きなノ
ーズダイブが発生して反動ショックを生ずる懸念があ
る。
【０００４】請求項１に記載の第１発明は、警報の発生
から運転者が制動操作を行うまでの空走時間Ｔｂおよび
設定減速度による減速時間Ｔｄだけでなく、停車時に大
きなノーズダイブが発生しないよう減速度調整操作を行
うのに必要な時間ＴＡをも考慮して警報発生タイミング
を定めるようにすることで、上記の問題解決を実現可能
にした制動位置接近警報装置を提案することを目的とす
る。
から運転者が制動操作を行うまでの空走時間Ｔｂおよび
設定減速度による減速時間Ｔｄだけでなく、停車時に大
きなノーズダイブが発生しないよう減速度調整操作を行
うのに必要な時間ＴＡをも考慮して警報発生タイミング
を定めるようにすることで、上記の問題解決を実現可能
にした制動位置接近警報装置を提案することを目的とす
る。
【０００５】請求項２に記載の第２発明は、如何なる車
速のもとでも第１発明の作用効果が奏し得られるように
した制動位置接近警報装置を提案することを目的とす
る。
速のもとでも第１発明の作用効果が奏し得られるように
した制動位置接近警報装置を提案することを目的とす
る。
【０００６】請求項３に記載の第３発明は、道路状況に
よって発生可能な車両減速度が変化しても第１発明の作
用効果が確実に奏し得られるようにした制動位置接近警
報装置を提案することを目的とする。
よって発生可能な車両減速度が変化しても第１発明の作
用効果が確実に奏し得られるようにした制動位置接近警
報装置を提案することを目的とする。
【０００７】請求項４に記載の第４発明は、車両の状態
によってノーズダイブの発生状況が変化しても第１発明
の作用効果が確実に奏し得られるようにした制動位置接
近警報装置を提案することを目的とする。
によってノーズダイブの発生状況が変化しても第１発明
の作用効果が確実に奏し得られるようにした制動位置接
近警報装置を提案することを目的とする。
【０００８】請求項５に記載の第５発明は、運転者ごと
に減速度調整操作の癖が異なっていても第１発明の作用
効果が確実に奏し得られるようにした制動位置接近警報
装置を提案することを目的とする。
に減速度調整操作の癖が異なっていても第１発明の作用
効果が確実に奏し得られるようにした制動位置接近警報
装置を提案することを目的とする。
【０００９】請求項６に記載の第６発明は、上記した警
報の代わりに自動的に車両を制動する場合において、前
記した設定減速度による減速時間だけでなく、停車時に
大きなノーズダイブが発生しないよう減速度調整操作を
行うのに必要な時間をも考慮して自動制動タイミングを
定めるようにすることで自動制動に減速度調整操作を組
み込み得るようになし、これにより停車時に大きなノー
ズダイブが発生して反動ショックが生ずるという懸念を
払拭し得るようにした自動制動装置を提案することを目
的とする。
報の代わりに自動的に車両を制動する場合において、前
記した設定減速度による減速時間だけでなく、停車時に
大きなノーズダイブが発生しないよう減速度調整操作を
行うのに必要な時間をも考慮して自動制動タイミングを
定めるようにすることで自動制動に減速度調整操作を組
み込み得るようになし、これにより停車時に大きなノー
ズダイブが発生して反動ショックが生ずるという懸念を
払拭し得るようにした自動制動装置を提案することを目
的とする。
【００１０】請求項７に記載の第７発明は、車両の状態
によってノーズダイブの発生状況が変化しても第６発明
の作用効果が確実に奏し得られるようにした制動位置接
近警報装置を提案することを目的とする。
によってノーズダイブの発生状況が変化しても第６発明
の作用効果が確実に奏し得られるようにした制動位置接
近警報装置を提案することを目的とする。
【００１１】請求項８に記載の第８発明は、運転者ごと
に減速度調整操作の癖が異なっていても第６発明の作用
効果が確実に奏し得られるようにした制動位置接近警報
装置を提案することを目的とする。
に減速度調整操作の癖が異なっていても第６発明の作用
効果が確実に奏し得られるようにした制動位置接近警報
装置を提案することを目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】上記の目的のため、請求
項１に記載の第１発明は、自車両を制動すべき原因とな
る物体までの相対距離から自車両を停止させるべき停車
位置を求め、自車両の車速および前記相対距離から自車
両を前記停車位置に止めるための減速開始位置を求め、
前記相対距離がこの減速開始位置および前記物体までの
距離を下回っている間、運転者に警報を発するようにし
た制動位置接近警報装置において、前記減速開始位置
を、該減速に必要な走行距離である減速距離と、前記警
報から運転者が制動操作を行うまでの間の走行距離であ
る反応距離と、停車直前に運転者が行なう減速度調整操
作のために必要な走行距離である減速度調整距離とから
求めるよう構成したことを特徴とするものである。
項１に記載の第１発明は、自車両を制動すべき原因とな
る物体までの相対距離から自車両を停止させるべき停車
位置を求め、自車両の車速および前記相対距離から自車
両を前記停車位置に止めるための減速開始位置を求め、
前記相対距離がこの減速開始位置および前記物体までの
距離を下回っている間、運転者に警報を発するようにし
た制動位置接近警報装置において、前記減速開始位置
を、該減速に必要な走行距離である減速距離と、前記警
報から運転者が制動操作を行うまでの間の走行距離であ
る反応距離と、停車直前に運転者が行なう減速度調整操
作のために必要な走行距離である減速度調整距離とから
求めるよう構成したことを特徴とするものである。
【００１３】請求項２に記載の第２発明は、第１発明に
おいて、前記減速度調整距離を低車速時ほど長くしたこ
とを特徴とするものである。
おいて、前記減速度調整距離を低車速時ほど長くしたこ
とを特徴とするものである。
【００１４】請求項３に記載の第３発明は、第１発明ま
たは第２発明において、前記減速距離を、道路状況に応
じて発生可能な車両減速度をもとに求めるよう構成した
ことを特徴とするものである。
たは第２発明において、前記減速距離を、道路状況に応
じて発生可能な車両減速度をもとに求めるよう構成した
ことを特徴とするものである。
【００１５】請求項４に記載の第４発明は、第１発明乃
至第３発明のいずれかにおいて、前記減速度調整距離
を、車両重量や積載量と、車両重心位置と、サスペンシ
ョンの性能とを考慮して求めるよう構成したことを特徴
とするものである。
至第３発明のいずれかにおいて、前記減速度調整距離
を、車両重量や積載量と、車両重心位置と、サスペンシ
ョンの性能とを考慮して求めるよう構成したことを特徴
とするものである。
【００１６】請求項５に記載の第５発明は、第１発明乃
至第４発明のいずれかにおいて、前記減速度調整距離
を、運転者による減速度調整操作の時間と車両減速度と
の関係を学習する記憶装置から得られたデータを考慮し
て求めるよう構成したことを特徴とするものである。
至第４発明のいずれかにおいて、前記減速度調整距離
を、運転者による減速度調整操作の時間と車両減速度と
の関係を学習する記憶装置から得られたデータを考慮し
て求めるよう構成したことを特徴とするものである。
【００１７】請求項６に記載の第６発明は、自車両を制
動すべき原因となる物体までの相対距離から自車両を停
止させるべき停車位置を求め、自車両の車速および前記
相対距離から自車両を前記停車位置に止めるための減速
開始位置を求め、前記相対距離がこの減速開始位置およ
び前記物体までの距離を下回っている間、車両を自動的
に制動するようにした自動制動装置において、前記減速
開始位置を、自動制動装置が行う減速に必要な走行距離
である減速距離と、自動制動装置が停車直前に行なう減
速度調整動作のために必要な走行距離である減速度調整
距離とから求めるよう構成したことを特徴とするもので
ある。
動すべき原因となる物体までの相対距離から自車両を停
止させるべき停車位置を求め、自車両の車速および前記
相対距離から自車両を前記停車位置に止めるための減速
開始位置を求め、前記相対距離がこの減速開始位置およ
び前記物体までの距離を下回っている間、車両を自動的
に制動するようにした自動制動装置において、前記減速
開始位置を、自動制動装置が行う減速に必要な走行距離
である減速距離と、自動制動装置が停車直前に行なう減
速度調整動作のために必要な走行距離である減速度調整
距離とから求めるよう構成したことを特徴とするもので
ある。
【００１８】請求項７に記載の第７発明は、第６発明に
おいて、前記減速度調整距離を、車両重量や積載量と、
車両重心位置と、サスペンションの性能とを考慮して求
めるよう構成したことを特徴とするものである。
おいて、前記減速度調整距離を、車両重量や積載量と、
車両重心位置と、サスペンションの性能とを考慮して求
めるよう構成したことを特徴とするものである。
【００１９】請求項８に記載の第８発明は、第６発明ま
たは第７発明において、前記減速度調整距離を、運転者
による減速度調整操作の時間と車両減速度との関係を学
習する記憶装置から得られたデータを考慮して求めるよ
う構成したことを特徴とするものである。
たは第７発明において、前記減速度調整距離を、運転者
による減速度調整操作の時間と車両減速度との関係を学
習する記憶装置から得られたデータを考慮して求めるよ
う構成したことを特徴とするものである。
【００２０】
【発明の効果】制動位置接近警報装置は、自車両を制動
すべき原因となる物体までの相対距離から自車両を停止
させるべき停車位置を求め、自車両の車速および前記相
対距離から自車両を上記停車位置に止めるための減速開
始位置を求め、上記相対距離がこの減速開始位置および
上記物体までの距離を下回っている間、運転者に警報を
発する。ところで第１発明においては、上記減速開始位
置を、該減速に必要な走行距離である減速距離と、上記
警報から運転者が制動操作を行うまでの間の走行距離で
ある反応距離と、停車直前に運転者が行なう減速度調整
操作のために必要な走行距離である減速度調整距離とか
ら求めるため、減速距離および反応距離だけでなく減速
度調整距離をも考慮して警報発生タイミングを定めるこ
ととなり、運転者は停車直前に大きなノーズダイブが発
生して反動ショックを生ずることがないよう減速度調整
操作を行うことができ、かかる大きなノーズダイブおよ
び反動ショックの懸念を払拭することができる。
すべき原因となる物体までの相対距離から自車両を停止
させるべき停車位置を求め、自車両の車速および前記相
対距離から自車両を上記停車位置に止めるための減速開
始位置を求め、上記相対距離がこの減速開始位置および
上記物体までの距離を下回っている間、運転者に警報を
発する。ところで第１発明においては、上記減速開始位
置を、該減速に必要な走行距離である減速距離と、上記
警報から運転者が制動操作を行うまでの間の走行距離で
ある反応距離と、停車直前に運転者が行なう減速度調整
操作のために必要な走行距離である減速度調整距離とか
ら求めるため、減速距離および反応距離だけでなく減速
度調整距離をも考慮して警報発生タイミングを定めるこ
ととなり、運転者は停車直前に大きなノーズダイブが発
生して反動ショックを生ずることがないよう減速度調整
操作を行うことができ、かかる大きなノーズダイブおよ
び反動ショックの懸念を払拭することができる。
【００２１】第２発明においては、上記減速度調整距離
を低車速時ほど長くしたため、低車速時ほどノーズダイ
ブ防止用の減速度調整操作としては微妙な操作が要求さ
れるのに良く符合し、如何なる車速のもとでも第１発明
の作用効果を確実に達成することができる。
を低車速時ほど長くしたため、低車速時ほどノーズダイ
ブ防止用の減速度調整操作としては微妙な操作が要求さ
れるのに良く符合し、如何なる車速のもとでも第１発明
の作用効果を確実に達成することができる。
【００２２】第３発明においては、上記減速距離を、道
路状況に応じて発生可能な車両減速度をもとに求めるた
め、道路状況によって発生可能な車両減速度が変化して
も第１発明の作用効果を確実に達成することができる。
路状況に応じて発生可能な車両減速度をもとに求めるた
め、道路状況によって発生可能な車両減速度が変化して
も第１発明の作用効果を確実に達成することができる。
【００２３】第４発明においては、上記減速度調整距離
を、車両重量や積載量と、車両重心位置と、サスペンシ
ョンの性能とを考慮して求めるため、これら車両の状態
によってノーズダイブの発生状況が変化しても第１発明
の作用効果を確実に達成することができる。
を、車両重量や積載量と、車両重心位置と、サスペンシ
ョンの性能とを考慮して求めるため、これら車両の状態
によってノーズダイブの発生状況が変化しても第１発明
の作用効果を確実に達成することができる。
【００２４】第５発明においては、上記減速度調整距離
を、運転者による減速度調整操作の時間と車両減速度と
の関係を学習する記憶装置から得られたデータを考慮し
て求めるため、減速度調整距離に運転者の癖が反映され
ることとなって、運転者ごとに減速度調整操作の癖が異
なっていても第１発明の作用効果を確実に達成すること
ができる。
を、運転者による減速度調整操作の時間と車両減速度と
の関係を学習する記憶装置から得られたデータを考慮し
て求めるため、減速度調整距離に運転者の癖が反映され
ることとなって、運転者ごとに減速度調整操作の癖が異
なっていても第１発明の作用効果を確実に達成すること
ができる。
【００２５】第６発明において自動制動装置は、自車両
を制動すべき原因となる物体までの相対距離から自車両
を停止させるべき停車位置を求め、自車両の車速および
上記相対距離から自車両を上記停車位置に止めるための
減速開始位置を求め、上記相対距離がこの減速開始位置
および前記物体までの距離を下回っている間、車両を自
動的に制動する。ところで第６発明においては、上記の
減速開始位置を自動制動装置が行う減速に必要な走行距
離である減速距離と、自動制動装置が停車直前に行なう
減速度調整動作のために必要な走行距離である減速度調
整距離とから求めるため、第１発明〜第５発明における
警報の代わりに自動的に車両を制動する場合において
も、停車時に大きなノーズダイブが発生しないよう減速
度調整操作を行うのに必要な時間を考慮して自動制動タ
イミングを定めることとなり、自動制動に減速度調整操
作を組み込み得るようになして停車時に大きなノーズダ
イブが発生して反動ショックが生ずるという懸念を払拭
することができる。
を制動すべき原因となる物体までの相対距離から自車両
を停止させるべき停車位置を求め、自車両の車速および
上記相対距離から自車両を上記停車位置に止めるための
減速開始位置を求め、上記相対距離がこの減速開始位置
および前記物体までの距離を下回っている間、車両を自
動的に制動する。ところで第６発明においては、上記の
減速開始位置を自動制動装置が行う減速に必要な走行距
離である減速距離と、自動制動装置が停車直前に行なう
減速度調整動作のために必要な走行距離である減速度調
整距離とから求めるため、第１発明〜第５発明における
警報の代わりに自動的に車両を制動する場合において
も、停車時に大きなノーズダイブが発生しないよう減速
度調整操作を行うのに必要な時間を考慮して自動制動タ
イミングを定めることとなり、自動制動に減速度調整操
作を組み込み得るようになして停車時に大きなノーズダ
イブが発生して反動ショックが生ずるという懸念を払拭
することができる。
【００２６】第７発明においては、上記減速度調整距離
を、車両重量や積載量と、車両重心位置と、サスペンシ
ョンの性能とを考慮して求めるため、車両の状態によっ
てノーズダイブの発生状況が変化しても第６発明の作用
効果を確実に達成することができる。
を、車両重量や積載量と、車両重心位置と、サスペンシ
ョンの性能とを考慮して求めるため、車両の状態によっ
てノーズダイブの発生状況が変化しても第６発明の作用
効果を確実に達成することができる。
【００２７】第８発明においては、上記減速度調整距離
を、運転者による減速度調整操作の時間と車両減速度と
の関係を学習する記憶装置から得られたデータを考慮し
て求めるため、減速度調整距離に運転者の癖が反映され
ることとなって、運転者ごとに減速度調整操作の癖が異
なっていても第６発明の作用効果を確実に達成すること
ができる。
を、運転者による減速度調整操作の時間と車両減速度と
の関係を学習する記憶装置から得られたデータを考慮し
て求めるため、減速度調整距離に運転者の癖が反映され
ることとなって、運転者ごとに減速度調整操作の癖が異
なっていても第６発明の作用効果を確実に達成すること
ができる。
【００２８】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づき詳細に説明する。図１および図２は、本発明の
一実施の形態になる制動位置接近警報装置を示す。先ず
図１により当該警報装置の構成を説明するに、１２は警
報制御部で、これを警報発生タイミング計算部１２１
と、自車位置から自車進行方向前方の道路上における障
害物や一時停止線などの停止目標物体までの相対距離を
計算する相対距離計算部１２２と、時間計測のためのク
ロック１２３とにより構成する。この警報制御部１２に
は、自車速Ｖを検出するための車速センサを可とする車
速検出部１３からの信号と、無線機１４１およびアンテ
ナ１４２よりなり、道路側から自車両を制動すべき原因
となる前方車両および障害物や交差点の一時停止線など
の停止目標物体情報と、路面情報と、道路線形情報とを
アンテナ１４２を通じて無線機１４１により検出する外
部情報検出部１４からの信号とを入力する。
に基づき詳細に説明する。図１および図２は、本発明の
一実施の形態になる制動位置接近警報装置を示す。先ず
図１により当該警報装置の構成を説明するに、１２は警
報制御部で、これを警報発生タイミング計算部１２１
と、自車位置から自車進行方向前方の道路上における障
害物や一時停止線などの停止目標物体までの相対距離を
計算する相対距離計算部１２２と、時間計測のためのク
ロック１２３とにより構成する。この警報制御部１２に
は、自車速Ｖを検出するための車速センサを可とする車
速検出部１３からの信号と、無線機１４１およびアンテ
ナ１４２よりなり、道路側から自車両を制動すべき原因
となる前方車両および障害物や交差点の一時停止線など
の停止目標物体情報と、路面情報と、道路線形情報とを
アンテナ１４２を通じて無線機１４１により検出する外
部情報検出部１４からの信号とを入力する。
【００２９】警報制御部１２はこれら入力情報をもと
に、自車両を制動すべき位置がどこかを求め、この位置
に達した時より警報発生部１１におけるスピーカ１１１
を作動させて、運転者に制動すべきであることを知らせ
る警報を発し、警報制御部１２は更に同じく警報発生部
１１における表示部１１２に逐一制御情報を表示し、こ
れを運転者が何時でも目で監視できるようにする。
に、自車両を制動すべき位置がどこかを求め、この位置
に達した時より警報発生部１１におけるスピーカ１１１
を作動させて、運転者に制動すべきであることを知らせ
る警報を発し、警報制御部１２は更に同じく警報発生部
１１における表示部１１２に逐一制御情報を表示し、こ
れを運転者が何時でも目で監視できるようにする。
【００３０】本実施の形態における警報制御部１２は、
図２に示す手順に従って信号処理を行うことにより以下
のごとくに所定の警報および表示を行うものとする。道
路にその情報提供装置が設置されている走行区間で自車
両が走行している場合において、自車両が停止する必要
のある障害物や一時停止線があるような場所に差しかか
ると、先ずステップＳ１１において、道路側の情報提供
装置から自車進行方向前方の道路上における障害物や一
時停止線などの停止目標物体の情報をアンテナ１４２を
通じて無線機１４１より受信する。
図２に示す手順に従って信号処理を行うことにより以下
のごとくに所定の警報および表示を行うものとする。道
路にその情報提供装置が設置されている走行区間で自車
両が走行している場合において、自車両が停止する必要
のある障害物や一時停止線があるような場所に差しかか
ると、先ずステップＳ１１において、道路側の情報提供
装置から自車進行方向前方の道路上における障害物や一
時停止線などの停止目標物体の情報をアンテナ１４２を
通じて無線機１４１より受信する。
【００３１】同時にステップＳ１２において、走行路面
の摩擦係数などの路面情報および走行道路の勾配や曲率
などの道路線形情報をもアンテナ１４２を通じて無線機
１４１より受信する。。続いてステップＳ１３におい
て、検出部１３で検出した自車速Ｖを取得し、ステップ
Ｓ１４において、自車速Ｖを積分して得られる走行距離
と停止目標物体情報とにより、自車両から停止目標物体
までの相対距離Ｌを計算する（警報制御部１２内におけ
る相対距離計算部１２２の作用）する。
の摩擦係数などの路面情報および走行道路の勾配や曲率
などの道路線形情報をもアンテナ１４２を通じて無線機
１４１より受信する。。続いてステップＳ１３におい
て、検出部１３で検出した自車速Ｖを取得し、ステップ
Ｓ１４において、自車速Ｖを積分して得られる走行距離
と停止目標物体情報とにより、自車両から停止目標物体
までの相対距離Ｌを計算する（警報制御部１２内におけ
る相対距離計算部１２２の作用）する。
【００３２】次いでステップＳ１５において、ステップ
Ｓ１２で取得した道路線形情報や路面情報から、警報制
御部１２内における警報発生タイミング計算部１２１が
自車両の制動時における減速度Ｇｗを設定する。この設
定減速度Ｇｗは、運転者がブレーキペダルを踏み込んで
車両の走行速度を減少させるときの負の加速度であり、
道路線形情報や路面情報に応じて発生可能な車両減速度
として予め定めておく。
Ｓ１２で取得した道路線形情報や路面情報から、警報制
御部１２内における警報発生タイミング計算部１２１が
自車両の制動時における減速度Ｇｗを設定する。この設
定減速度Ｇｗは、運転者がブレーキペダルを踏み込んで
車両の走行速度を減少させるときの負の加速度であり、
道路線形情報や路面情報に応じて発生可能な車両減速度
として予め定めておく。
【００３３】なお制動時に運転者はブレーキＯＮ→ブレ
ーキ保持→ブレーキＯＦＦという動作を行うが、車速Ｖ
が小さくなると前記の減速時間Ｔｄが小さくなり、上記
の一連の制動動作に必要となるそれぞれの最小時間が十
分にとれなくなる。そこでステップＳ１７においては、
警報制御部１２内における警報発生タイミング計算部１
２１が、人間の最小反応時間を確保するように警報発生
タイミングを決定する。すなわち、減速時間Ｔｄが人間
の最小反応時間に対して小さい場合は、設定減速度Ｇｗ
と自車速Ｖとに応じて例えば図３（設定減速度Ｇｗ＝５
ｍ／ｓ 2 の場合）のように変化するマップから追加時
間Ｔｍを求める。
ーキ保持→ブレーキＯＦＦという動作を行うが、車速Ｖ
が小さくなると前記の減速時間Ｔｄが小さくなり、上記
の一連の制動動作に必要となるそれぞれの最小時間が十
分にとれなくなる。そこでステップＳ１７においては、
警報制御部１２内における警報発生タイミング計算部１
２１が、人間の最小反応時間を確保するように警報発生
タイミングを決定する。すなわち、減速時間Ｔｄが人間
の最小反応時間に対して小さい場合は、設定減速度Ｇｗ
と自車速Ｖとに応じて例えば図３（設定減速度Ｇｗ＝５
ｍ／ｓ 2 の場合）のように変化するマップから追加時
間Ｔｍを求める。
【００３４】図３に例示した設定減速度Ｇｗごとの追加
時間Ｔｍに係わるマップは予め実験等により設定してお
き、かかる人間の最小反応時間を考慮した車速Ｖに応じ
た追加時間Ｔｍは、車速が低くなるほど大きくなり、あ
る車速以上では０になる。かように高車速で０となる理
由は、車速Ｖが高いときは設定減速度Ｇｗで減速する時
間が長くなり、運転者の制動操作による車両減速度Ｇを
設定減速度Ｇｗより少し大きくすることで、減速度調整
操作をする時間をつくり出すことができるためである。
時間Ｔｍに係わるマップは予め実験等により設定してお
き、かかる人間の最小反応時間を考慮した車速Ｖに応じ
た追加時間Ｔｍは、車速が低くなるほど大きくなり、あ
る車速以上では０になる。かように高車速で０となる理
由は、車速Ｖが高いときは設定減速度Ｇｗで減速する時
間が長くなり、運転者の制動操作による車両減速度Ｇを
設定減速度Ｇｗより少し大きくすることで、減速度調整
操作をする時間をつくり出すことができるためである。
【００３５】ステップＳ１７においては、警報制御部１
２内における警報発生タイミング計算部１２１が、人間
の最小反応時間を確保するように警報発生タイミングを
決定するため、前記した反応（空走）時間Ｔｂおよび設
定減速度Ｇｗに応じた減速時間Ｔｄの和値に上記の追加
時間Ｔｍを加え、これによりノーズダイブ対策用の減速
度調整操作が可能となるようにする。具体的には警報発
生タイミング計算部１２１は、減速度調整操作ができる
ようにするための追加時間Ｔｍ中に自車が走行する距離
Ｌｗを次式により算出する。つまり減速度Ｇを時間ｔの
関数Ｇ（ｔ）とし、この関数Ｇ（ｔ）を予め実験等によ
り設定しておき、 Ｌｗ＝∬Ｇ（ｔ）・ｄｔ・・・（１） 但し、ｔ：０→Ｔｍ により、追加時間Ｔｍ中に自車が走行する距離Ｌｗを算
出する。
２内における警報発生タイミング計算部１２１が、人間
の最小反応時間を確保するように警報発生タイミングを
決定するため、前記した反応（空走）時間Ｔｂおよび設
定減速度Ｇｗに応じた減速時間Ｔｄの和値に上記の追加
時間Ｔｍを加え、これによりノーズダイブ対策用の減速
度調整操作が可能となるようにする。具体的には警報発
生タイミング計算部１２１は、減速度調整操作ができる
ようにするための追加時間Ｔｍ中に自車が走行する距離
Ｌｗを次式により算出する。つまり減速度Ｇを時間ｔの
関数Ｇ（ｔ）とし、この関数Ｇ（ｔ）を予め実験等によ
り設定しておき、 Ｌｗ＝∬Ｇ（ｔ）・ｄｔ・・・（１） 但し、ｔ：０→Ｔｍ により、追加時間Ｔｍ中に自車が走行する距離Ｌｗを算
出する。
【００３６】ステップＳ１７では警報発生タイミング計
算部１２１において、自車が停止目標物体に対して、こ
の距離Ｌｗと、反応（空走）時間Ｔｂに対応した反応
（空走）距離Ｌｂと、設定減速度Ｇｗによる減速時間Ｔ
ｄに対応した減速距離Ｌｄとの和で表される距離まで接
近した時をもって警報発生タイミングと定める。ステッ
プＳ１８においては、このタイミングに警報発生部１１
におけるスピーカ１１１を作動させて運転者に制動位置
に接近したことを知らせる。なお警報発生部１１におけ
る表示部１１２には、この警報時だけでなく常に各種の
情報を表示し続けて運転者が何時でも逐一現状を目視確
認し得るようにする。
算部１２１において、自車が停止目標物体に対して、こ
の距離Ｌｗと、反応（空走）時間Ｔｂに対応した反応
（空走）距離Ｌｂと、設定減速度Ｇｗによる減速時間Ｔ
ｄに対応した減速距離Ｌｄとの和で表される距離まで接
近した時をもって警報発生タイミングと定める。ステッ
プＳ１８においては、このタイミングに警報発生部１１
におけるスピーカ１１１を作動させて運転者に制動位置
に接近したことを知らせる。なお警報発生部１１におけ
る表示部１１２には、この警報時だけでなく常に各種の
情報を表示し続けて運転者が何時でも逐一現状を目視確
認し得るようにする。
【００３７】ところで、設定減速度Ｇｗを車両が走行す
る環境での限界減速度Ｇｚ近くに設定するような場合、
人間の反応時間だけを考慮した図３に例示する上述のマ
ップでは、運転者の操作による減速度ＧがＧｚを超えて
しまう可能性がある。このような場合の追加時間は、警
報発生タイミング制御装置１２１で以下に示すように算
出する。つまりステップＳ１６で、自車速Ｖと上記の設
定減速度Ｇｗとから、前記したノーズダイブ防止用に行
う減速度調整操作のための減速度調整時間ＴＡを以下の
ごとくに設定する。ここで減速度調整時間ＴＡは、その
基本時間ＴＡｏと、自車速Ｖと、設定減速度Ｇｗとによ
り次式で表される演算を行って求める。 ＴＡ＝ＴＡｏ＋（ａ×Ｖ＋ｂ×Ｇｗ）・・・（２） 但し、ＴＡｏ，ａ，ｂはそれぞれ、減速度調整時間ＴＡ
が実際の運転者による減速度調整にマッチするよう予め
実験等で定めておく数値である。
る環境での限界減速度Ｇｚ近くに設定するような場合、
人間の反応時間だけを考慮した図３に例示する上述のマ
ップでは、運転者の操作による減速度ＧがＧｚを超えて
しまう可能性がある。このような場合の追加時間は、警
報発生タイミング制御装置１２１で以下に示すように算
出する。つまりステップＳ１６で、自車速Ｖと上記の設
定減速度Ｇｗとから、前記したノーズダイブ防止用に行
う減速度調整操作のための減速度調整時間ＴＡを以下の
ごとくに設定する。ここで減速度調整時間ＴＡは、その
基本時間ＴＡｏと、自車速Ｖと、設定減速度Ｇｗとによ
り次式で表される演算を行って求める。 ＴＡ＝ＴＡｏ＋（ａ×Ｖ＋ｂ×Ｇｗ）・・・（２） 但し、ＴＡｏ，ａ，ｂはそれぞれ、減速度調整時間ＴＡ
が実際の運転者による減速度調整にマッチするよう予め
実験等で定めておく数値である。
【００３８】次にステップＳ１７においては警報発生タ
イミング計算部１２１で、この減速度調整時間ＴＡ中に
自車が走行する距離Ｌａを次式により算出する。つまり
減速度Ｇを時間ｔの関数Ｇ（ｔ）とし、この関数Ｇ
（ｔ）を予め実験等により設定しておき、 Ｌａ＝∬Ｇ（ｔ）・ｄｔ・・・（３） 但し、ｔ：０→ＴＡ により、減速度調整時間ＴＡ中に自車が走行する距離Ｌ
ａを算出する。
イミング計算部１２１で、この減速度調整時間ＴＡ中に
自車が走行する距離Ｌａを次式により算出する。つまり
減速度Ｇを時間ｔの関数Ｇ（ｔ）とし、この関数Ｇ
（ｔ）を予め実験等により設定しておき、 Ｌａ＝∬Ｇ（ｔ）・ｄｔ・・・（３） 但し、ｔ：０→ＴＡ により、減速度調整時間ＴＡ中に自車が走行する距離Ｌ
ａを算出する。
【００３９】ステップＳ１７では更に警報発生タイミン
グ計算部１２１において、自車が停止目標物体に対し
て、この距離Ｌａと、反応（空走）時間Ｔｂに対応した
反応（空走）距離Ｌｂと、設定減速度Ｇｗによる減速時
間Ｔｄに対応した減速距離Ｌｄとの和で表される距離ま
で接近した時をもって警報発生タイミングと定める。ス
テップＳ１８においては、このタイミングに警報発生部
１１におけるスピーカ１１１を作動させて運転者に制動
位置に接近したことを知らせる。なお警報発生部１１に
おける表示部１１２には、この警報時だけでなく常に各
種の情報を表示し続けて運転者が何時でも逐一現状を目
視確認し得るようにする。
グ計算部１２１において、自車が停止目標物体に対し
て、この距離Ｌａと、反応（空走）時間Ｔｂに対応した
反応（空走）距離Ｌｂと、設定減速度Ｇｗによる減速時
間Ｔｄに対応した減速距離Ｌｄとの和で表される距離ま
で接近した時をもって警報発生タイミングと定める。ス
テップＳ１８においては、このタイミングに警報発生部
１１におけるスピーカ１１１を作動させて運転者に制動
位置に接近したことを知らせる。なお警報発生部１１に
おける表示部１１２には、この警報時だけでなく常に各
種の情報を表示し続けて運転者が何時でも逐一現状を目
視確認し得るようにする。
【００４０】以上のような実施の形態においては、自車
両を制動すべき原因となる停止目標物体までの相対距離
Ｌから自車両を停止させるべき停車位置を求め、自車両
の車速Ｖおよび相対距離Ｌから自車両を上記停車位置に
止めるための減速開始位置を求め、相対距離Ｌがこの減
速開始位置および停止目標物体までの距離を下回ってい
る間、運転者に制動すべきであるとの警報を発するが、
上記の減速開始位置を、該減速に必要な走行距離である
減速距離Ｌｄと、上記警報から運転者が制動操作を行う
までの間の走行距離である反応距離Ｌｂと、停車直前に
運転者が行なう減速度調整操作のために必要な走行距離
である減速度調整距離Ｌａ（Ｌｍ）とから求めるため、
減速距離Ｌｄおよび反応距離Ｌｂだけでなく減速度調整
距離Ｌａ（Ｌｍ）をも考慮して警報発生タイミングを定
めることとなり、運転者は停車直前に大きなノーズダイ
ブが発生して反動ショックを生ずることがないよう減速
度調整操作を行うことができ、かかる大きなノーズダイ
ブおよび反動ショックの懸念を払拭することができる。
両を制動すべき原因となる停止目標物体までの相対距離
Ｌから自車両を停止させるべき停車位置を求め、自車両
の車速Ｖおよび相対距離Ｌから自車両を上記停車位置に
止めるための減速開始位置を求め、相対距離Ｌがこの減
速開始位置および停止目標物体までの距離を下回ってい
る間、運転者に制動すべきであるとの警報を発するが、
上記の減速開始位置を、該減速に必要な走行距離である
減速距離Ｌｄと、上記警報から運転者が制動操作を行う
までの間の走行距離である反応距離Ｌｂと、停車直前に
運転者が行なう減速度調整操作のために必要な走行距離
である減速度調整距離Ｌａ（Ｌｍ）とから求めるため、
減速距離Ｌｄおよび反応距離Ｌｂだけでなく減速度調整
距離Ｌａ（Ｌｍ）をも考慮して警報発生タイミングを定
めることとなり、運転者は停車直前に大きなノーズダイ
ブが発生して反動ショックを生ずることがないよう減速
度調整操作を行うことができ、かかる大きなノーズダイ
ブおよび反動ショックの懸念を払拭することができる。
【００４１】なお、上記減速度調整距離Ｌａ（Ｌｍ）を
図３に例示するごとく低車速時ほど長くしたため、低車
速時ほどノーズダイブ防止用の減速度調整操作としては
微妙な操作が要求されるのに良く符合し、如何なる車速
のもとでも上記した作用効果を確実に達成することがで
きる。また上記減速距離Ｌｄを、道路状況に応じて発生
可能な車両減速度Ｇｗをもとに求めるため、道路状況に
よって発生可能な車両減速度が変化しても上記した作用
効果を確実に達成することができる。
図３に例示するごとく低車速時ほど長くしたため、低車
速時ほどノーズダイブ防止用の減速度調整操作としては
微妙な操作が要求されるのに良く符合し、如何なる車速
のもとでも上記した作用効果を確実に達成することがで
きる。また上記減速距離Ｌｄを、道路状況に応じて発生
可能な車両減速度Ｇｗをもとに求めるため、道路状況に
よって発生可能な車両減速度が変化しても上記した作用
効果を確実に達成することができる。
【００４２】更に、上記したごとく時間ｔの関数である
車両減速度Ｇ（ｔ）は、車速Ｖおよび設定減速度Ｇｗに
よって変化するが、 Ｇ（ｔ）＝（Ｇｗ／ＴＡ）×ｔ・・・（４） のように減速度調整時の減速度の変化を一定としたり、
関数を組み合わせるなどすることで、簡易的に減速度調
整距離Ｌａを導いてもよい。
車両減速度Ｇ（ｔ）は、車速Ｖおよび設定減速度Ｇｗに
よって変化するが、 Ｇ（ｔ）＝（Ｇｗ／ＴＡ）×ｔ・・・（４） のように減速度調整時の減速度の変化を一定としたり、
関数を組み合わせるなどすることで、簡易的に減速度調
整距離Ｌａを導いてもよい。
【００４３】なお図１では、停止目標物体までの相対距
離、道路線形情報、路面摩擦係数を外部情報から取得し
ているが、図４に示すように、レーザレーダ１４３など
による距離測定装置により停止目標物体までの相対距離
を計測したり、ＧＰＳ１４４および地図データ１４５か
ら道路線形情報を取得したり、路面センサ１４６および
ブレーキ１４７から路面摩擦係数を検出したりして、自
車両に搭載されている装置を用いて停止目標物体までの
相対距離、道路線形情報、路面摩擦係数を取得してもよ
い。
離、道路線形情報、路面摩擦係数を外部情報から取得し
ているが、図４に示すように、レーザレーダ１４３など
による距離測定装置により停止目標物体までの相対距離
を計測したり、ＧＰＳ１４４および地図データ１４５か
ら道路線形情報を取得したり、路面センサ１４６および
ブレーキ１４７から路面摩擦係数を検出したりして、自
車両に搭載されている装置を用いて停止目標物体までの
相対距離、道路線形情報、路面摩擦係数を取得してもよ
い。
【００４４】図５は、本発明による制動位置接近警報装
置の他の実施の形態を示し、本実施の形態においては、
図１のシステムに制動時挙動情報検出部１５を付加して
構成する。この制動時挙動情報検出部１５は、制動時に
おける自車両の挙動（主にノーズダイブ）に係わる情報
を検出するもので、自車重量測定装置１５１と、車両重
心計算装置１５２と、サスペンションジオメトリー記憶
部１５３と、サスペンションバネ定数記憶部１５４とで
構成する。制動時挙動情報検出部１５は、これらからの
情報をもとに制動時における自車両の挙動（主にノーズ
ダイブ）を以下の如くに検出する。
置の他の実施の形態を示し、本実施の形態においては、
図１のシステムに制動時挙動情報検出部１５を付加して
構成する。この制動時挙動情報検出部１５は、制動時に
おける自車両の挙動（主にノーズダイブ）に係わる情報
を検出するもので、自車重量測定装置１５１と、車両重
心計算装置１５２と、サスペンションジオメトリー記憶
部１５３と、サスペンションバネ定数記憶部１５４とで
構成する。制動時挙動情報検出部１５は、これらからの
情報をもとに制動時における自車両の挙動（主にノーズ
ダイブ）を以下の如くに検出する。
【００４５】つまり、車両減速度Ｇｗ、車両バネ上重量
Ｗ、ホイールベースＬｈ、車両重心高Ｈｇ、前輪片輪ホ
イール端バネ定数λｆ、フロントブレーキ配分Ｎ、前輪
瞬間回転中心前後方向位置Ｌｆ、前輪瞬間回転中心地上
高位置Ｈｆとすると、ノーズダイブ量Ｆｆは周知のごと
く次式により求めることができる。 Ｆｆ＝（Ｈｇ×Ｌｆ／Ｌｈ−Ｈｆ×Ｎ）×Ｇｗ×Ｗ／（２×λｆ×Ｌｆ） ・・・（５） 車両の各サスペンションに、自車重量測定装置１５１で
あるサスペンションストローク測定器を設定し、車両停
止時におけるサスペンションストロークを測定し、各ス
トローク長に対応するそれぞれのサスペンション部にか
かる重量を算出し、その結果から車両重心計算装置１５
２で自車の車両バネ上重量Ｗと車両の重心高Ｈｇを計算
する。
Ｗ、ホイールベースＬｈ、車両重心高Ｈｇ、前輪片輪ホ
イール端バネ定数λｆ、フロントブレーキ配分Ｎ、前輪
瞬間回転中心前後方向位置Ｌｆ、前輪瞬間回転中心地上
高位置Ｈｆとすると、ノーズダイブ量Ｆｆは周知のごと
く次式により求めることができる。 Ｆｆ＝（Ｈｇ×Ｌｆ／Ｌｈ−Ｈｆ×Ｎ）×Ｇｗ×Ｗ／（２×λｆ×Ｌｆ） ・・・（５） 車両の各サスペンションに、自車重量測定装置１５１で
あるサスペンションストローク測定器を設定し、車両停
止時におけるサスペンションストロークを測定し、各ス
トローク長に対応するそれぞれのサスペンション部にか
かる重量を算出し、その結果から車両重心計算装置１５
２で自車の車両バネ上重量Ｗと車両の重心高Ｈｇを計算
する。
【００４６】この計算結果をもとに上述の演算を行うこ
とによりノーズダイブ量Ｆｆを求め、警報制御部１２内
における警報発生タイミング計算部１２１は、当該ノー
ズダイブ量Ｆｆから図６に例示するマップを基に前記の
減速度調整時間ＴＡを求め、ノーズダイブ量Ｆｆが大き
くなると予測される場合は、ノーズダイブの反動を調整
するための減速度調整時間ＴＡを長くなるように定め
る。かくて本実施の形態においては、前記した減速度調
整距離Ｌａを車両重量や積載量と、車両重心位置と、サ
スペンションの性能とを考慮して求めることとなり、こ
れら車両の状態によってノーズダイブの発生状況が変化
しても前記の作用効果を確実に達成することができる。
とによりノーズダイブ量Ｆｆを求め、警報制御部１２内
における警報発生タイミング計算部１２１は、当該ノー
ズダイブ量Ｆｆから図６に例示するマップを基に前記の
減速度調整時間ＴＡを求め、ノーズダイブ量Ｆｆが大き
くなると予測される場合は、ノーズダイブの反動を調整
するための減速度調整時間ＴＡを長くなるように定め
る。かくて本実施の形態においては、前記した減速度調
整距離Ｌａを車両重量や積載量と、車両重心位置と、サ
スペンションの性能とを考慮して求めることとなり、こ
れら車両の状態によってノーズダイブの発生状況が変化
しても前記の作用効果を確実に達成することができる。
【００４７】図７は、本発明による制動位置接近警報装
置の更に他の実施の形態を示し、本実施の形態において
は、図１のシステムに記憶装置１６を付加して構成し、
警報制御部１２に減速度調整操作統計処理装置１２４を
付加する。記憶装置１６はハードディスクドライブを可
とし、運転者が停車直前にノーズダイブの緩和のために
行う減速度調整操作の速度と時間との関係を記憶してお
き、減速度調整操作統計処理装置１２４はこの記憶内容
から運転者が行う通常の減速度調整操作の傾向を算出し
て運転者の減速度調整操作の癖を学習する。
置の更に他の実施の形態を示し、本実施の形態において
は、図１のシステムに記憶装置１６を付加して構成し、
警報制御部１２に減速度調整操作統計処理装置１２４を
付加する。記憶装置１６はハードディスクドライブを可
とし、運転者が停車直前にノーズダイブの緩和のために
行う減速度調整操作の速度と時間との関係を記憶してお
き、減速度調整操作統計処理装置１２４はこの記憶内容
から運転者が行う通常の減速度調整操作の傾向を算出し
て運転者の減速度調整操作の癖を学習する。
【００４８】警報制御部１２における警報発生タイミン
グ計算部１２１は、運転者がノーズダイブの緩和のため
に行う減速度調整操作の癖をも考慮して警報発生タイミ
ングを決定し、たとえば、運転者が通常行う減速度調整
操作時間ＴＡが短くてノーズダイブによる反動が比較的
大きい停止操作をする傾向にある場合は、運転者のかか
る減速度調整時間に合わせて、前記（２）式における基
本時間ＴＡｏを小さくする操作を行う。
グ計算部１２１は、運転者がノーズダイブの緩和のため
に行う減速度調整操作の癖をも考慮して警報発生タイミ
ングを決定し、たとえば、運転者が通常行う減速度調整
操作時間ＴＡが短くてノーズダイブによる反動が比較的
大きい停止操作をする傾向にある場合は、運転者のかか
る減速度調整時間に合わせて、前記（２）式における基
本時間ＴＡｏを小さくする操作を行う。
【００４９】かかる構成によれば前記の減速度調整距離
Ｌａを、運転者による減速度調整操作時間と車両減速度
との関係を学習する記憶装置から得られたデータを考慮
して求めるため、減速度調整距離Ｌａに運転者の癖が反
映されることとなって、運転者ごとに減速度調整操作の
癖が異なっていても前記した作用効果を確実に達成する
ことができる。
Ｌａを、運転者による減速度調整操作時間と車両減速度
との関係を学習する記憶装置から得られたデータを考慮
して求めるため、減速度調整距離Ｌａに運転者の癖が反
映されることとなって、運転者ごとに減速度調整操作の
癖が異なっていても前記した作用効果を確実に達成する
ことができる。
【００５０】図８および図９は、図１および図２に示す
警報装置に本発明の一実施の形態になる自動制動装置を
付加したものである。先ず本実施の形態におけるシステ
ムを図８により説明するに、図１における警報制御部１
２に代えて警報・制動制御部２２を設け、これには、前
記したと同じ警報発生タイミング計算部１２１、相対距
離計算部１２２、およびクロック１２３を設けるほか、
自動制動タイミング計算部２２１を設ける。自動制動タ
イミング計算部２２１は、詳しくは後述する制動タイミ
ングを決定し、このタイミングに、制動装置１７を成す
変速装置１７１をダウンシフトさせてエンジンブレーキ
を効かしたり、同じく制動装置１７を成すブレーキ１７
２を作動させて所定の自動制動を行うものとする。
警報装置に本発明の一実施の形態になる自動制動装置を
付加したものである。先ず本実施の形態におけるシステ
ムを図８により説明するに、図１における警報制御部１
２に代えて警報・制動制御部２２を設け、これには、前
記したと同じ警報発生タイミング計算部１２１、相対距
離計算部１２２、およびクロック１２３を設けるほか、
自動制動タイミング計算部２２１を設ける。自動制動タ
イミング計算部２２１は、詳しくは後述する制動タイミ
ングを決定し、このタイミングに、制動装置１７を成す
変速装置１７１をダウンシフトさせてエンジンブレーキ
を効かしたり、同じく制動装置１７を成すブレーキ１７
２を作動させて所定の自動制動を行うものとする。
【００５１】警報・制動制御部２２は、具体的には図９
に示す制御プログラムを実行して自動制動を行う。なお
運転者による制動操作では、或る程度の減速度のばらつ
きを考慮に入れて減速度Ｇｗの設定をして警報発生タイ
ミングを定める必要があったが、自動制動の場合は人間
が行う制動の場合よりも一定で正確な減速度を出すこと
ができ、また、人間のような反応遅れを無視することが
できて反応（空走）時間がないことから、警報の発生後
に自動制動制御を開始することになる。従って警報は、
前記した実施の形態におけると同様なタイミングで警報
を行ってもよい。
に示す制御プログラムを実行して自動制動を行う。なお
運転者による制動操作では、或る程度の減速度のばらつ
きを考慮に入れて減速度Ｇｗの設定をして警報発生タイ
ミングを定める必要があったが、自動制動の場合は人間
が行う制動の場合よりも一定で正確な減速度を出すこと
ができ、また、人間のような反応遅れを無視することが
できて反応（空走）時間がないことから、警報の発生後
に自動制動制御を開始することになる。従って警報は、
前記した実施の形態におけると同様なタイミングで警報
を行ってもよい。
【００５２】自動制動開始タイミングは、運転者による
減速操作と同様に、停車時におけるノーズダイブを緩和
するための減速度調整操作時間を考慮して定めることに
より、ノーズダイブによる反動を小さくし得るようにす
る。これがため図９においては、道路情報提供装置が設
置されている走行区間で自車両が走行している場合に、
自車両が停止する必要のある障害物や一時停止線がある
ような場所に差しかかると、先ずステップＳ２１におい
て、上記道路情報提供装置から自車進行方向前方の道路
上における障害物や一時停止線などの停止目標物体の情
報をアンテナ１４２を通じて無線機１４１より受信す
る。
減速操作と同様に、停車時におけるノーズダイブを緩和
するための減速度調整操作時間を考慮して定めることに
より、ノーズダイブによる反動を小さくし得るようにす
る。これがため図９においては、道路情報提供装置が設
置されている走行区間で自車両が走行している場合に、
自車両が停止する必要のある障害物や一時停止線がある
ような場所に差しかかると、先ずステップＳ２１におい
て、上記道路情報提供装置から自車進行方向前方の道路
上における障害物や一時停止線などの停止目標物体の情
報をアンテナ１４２を通じて無線機１４１より受信す
る。
【００５３】同時にステップＳ２２において、走行路面
の摩擦係数などの路面情報および走行道路の勾配や曲率
などの道路線形情報をもアンテナ１４２を通じて無線機
１４１より受信する。。続いてステップＳ２３におい
て、検出部１３で検出した自車速Ｖを取得し、ステップ
Ｓ２４において、自車速Ｖを積分して得られる走行距離
と停止目標物体情報とにより、自車両から停止目標物体
までの相対距離Ｌを計算する（警報制御部１２内におけ
る相対距離計算部１２２の作用）する。
の摩擦係数などの路面情報および走行道路の勾配や曲率
などの道路線形情報をもアンテナ１４２を通じて無線機
１４１より受信する。。続いてステップＳ２３におい
て、検出部１３で検出した自車速Ｖを取得し、ステップ
Ｓ２４において、自車速Ｖを積分して得られる走行距離
と停止目標物体情報とにより、自車両から停止目標物体
までの相対距離Ｌを計算する（警報制御部１２内におけ
る相対距離計算部１２２の作用）する。
【００５４】次いでステップＳ２５において、ステップ
Ｓ２２で取得した道路線形情報や路面情報から、警報・
制動制御部２２内における自動制動タイミング計算部２
２１が自車両の制動時における減速度Ｇａを設定する。
この設定減速度Ｇａは、自動制動により車両の走行速度
を減少させるときの負の加速度であり、道路線形情報や
路面情報に応じて発生可能な車両減速度として予め定め
ておくことができる。
Ｓ２２で取得した道路線形情報や路面情報から、警報・
制動制御部２２内における自動制動タイミング計算部２
２１が自車両の制動時における減速度Ｇａを設定する。
この設定減速度Ｇａは、自動制動により車両の走行速度
を減少させるときの負の加速度であり、道路線形情報や
路面情報に応じて発生可能な車両減速度として予め定め
ておくことができる。
【００５５】次のステップＳ２６では、自車速Ｖと上記
の設定減速度Ｇａとから、前記したノーズダイブ防止用
に行う減速度調整操作のための減速度調整時間ＴＡを以
下のごとくに設定する。ここで減速度調整時間ＴＡは、
その基本時間ＴＡｏと、自車速Ｖと、設定減速度Ｇｗと
により次式で表される演算を行って求める。 ＴＡ＝ＴＡｏ＋（ａ×Ｖ＋ｂ×Ｇａ）・・・（６） 但し、ＴＡｏ，ａ，ｂはそれぞれ予め実験等で定めてお
く数値である。
の設定減速度Ｇａとから、前記したノーズダイブ防止用
に行う減速度調整操作のための減速度調整時間ＴＡを以
下のごとくに設定する。ここで減速度調整時間ＴＡは、
その基本時間ＴＡｏと、自車速Ｖと、設定減速度Ｇｗと
により次式で表される演算を行って求める。 ＴＡ＝ＴＡｏ＋（ａ×Ｖ＋ｂ×Ｇａ）・・・（６） 但し、ＴＡｏ，ａ，ｂはそれぞれ予め実験等で定めてお
く数値である。
【００５６】次にステップＳ２７においては自動制動タ
イミング計算部２２１で、この減速度調整時間ＴＡ中に
自車が走行する距離Ｌａを次式により算出する。つまり
減速度Ｇを時間ｔの関数Ｇ（ｔ）とし、この関数Ｇ
（ｔ）を予め実験等により設定しておき、前記（３）式
により、減速度調整時間ＴＡ中に自車が走行する距離Ｌ
ａを算出する。
イミング計算部２２１で、この減速度調整時間ＴＡ中に
自車が走行する距離Ｌａを次式により算出する。つまり
減速度Ｇを時間ｔの関数Ｇ（ｔ）とし、この関数Ｇ
（ｔ）を予め実験等により設定しておき、前記（３）式
により、減速度調整時間ＴＡ中に自車が走行する距離Ｌ
ａを算出する。
【００５７】ステップＳ２７では更に自動制動タイミン
グ計算部２２１において、自車が停止目標物体に対し
て、この距離Ｌａと、設定減速度Ｇａによる減速時間Ｔ
ｄに対応した減速距離Ｌｄとの和で表される距離まで接
近した時をもって自動制動開始タイミングと定める。ス
テップＳ２８においては、このタイミングに制動装置１
７を成す変速装置１７１のダウンシフトおよび／または
ブレーキ１７２の作動により自車両を制動して減速さ
せ、ステップＳ２９で車両を停止させる。
グ計算部２２１において、自車が停止目標物体に対し
て、この距離Ｌａと、設定減速度Ｇａによる減速時間Ｔ
ｄに対応した減速距離Ｌｄとの和で表される距離まで接
近した時をもって自動制動開始タイミングと定める。ス
テップＳ２８においては、このタイミングに制動装置１
７を成す変速装置１７１のダウンシフトおよび／または
ブレーキ１７２の作動により自車両を制動して減速さ
せ、ステップＳ２９で車両を停止させる。
【００５８】以上のような本実施の形態においては、自
車両を制動すべき原因となる停止目標物体までの相対距
離Ｌから自車両を停止させるべき停車位置を求め、自車
両の車速Ｖおよび相対距離Ｌから自車両を上記停車位置
に止めるための減速開始位置を求め、相対距離Ｌがこの
減速開始位置および停止目標物体までの距離を下回って
いる間、自車両を自動的に制動して減速させるが、上記
の減速開始位置を、自動制動による減速に必要な走行距
離である減速距離Ｌｄと、停車直前にノーズダイブ緩和
のため行なうべき減速度調整操作のために必要な走行距
離である減速度調整距離Ｌａとから求めるため、減速距
離Ｌｄだけでなく減速度調整距離Ｌａをも考慮して、停
車時に大きなノーズダイブが発生しないよう減速度調整
操作を行うのに必要な時間を考慮して自動制動タイミン
グを定めることとなり、自動制動に減速度調整操作を組
み込み得るようになして停車時に大きなノーズダイブが
発生して反動ショックが生ずるという懸念を払拭するこ
とができる。
車両を制動すべき原因となる停止目標物体までの相対距
離Ｌから自車両を停止させるべき停車位置を求め、自車
両の車速Ｖおよび相対距離Ｌから自車両を上記停車位置
に止めるための減速開始位置を求め、相対距離Ｌがこの
減速開始位置および停止目標物体までの距離を下回って
いる間、自車両を自動的に制動して減速させるが、上記
の減速開始位置を、自動制動による減速に必要な走行距
離である減速距離Ｌｄと、停車直前にノーズダイブ緩和
のため行なうべき減速度調整操作のために必要な走行距
離である減速度調整距離Ｌａとから求めるため、減速距
離Ｌｄだけでなく減速度調整距離Ｌａをも考慮して、停
車時に大きなノーズダイブが発生しないよう減速度調整
操作を行うのに必要な時間を考慮して自動制動タイミン
グを定めることとなり、自動制動に減速度調整操作を組
み込み得るようになして停車時に大きなノーズダイブが
発生して反動ショックが生ずるという懸念を払拭するこ
とができる。
【００５９】なお上記の自動制動に際しても、図５につ
き前述したと同様の考え方により、減速度調整距離Ｌａ
を、車両重量や積載量と、車両重心位置と、サスペンシ
ョンの性能とを考慮して求めるようにすることができ、
この場合、車両の状態によってノーズダイブの発生状況
が変化しても上記と同様の作用効果を確実に達成するこ
とができる。
き前述したと同様の考え方により、減速度調整距離Ｌａ
を、車両重量や積載量と、車両重心位置と、サスペンシ
ョンの性能とを考慮して求めるようにすることができ、
この場合、車両の状態によってノーズダイブの発生状況
が変化しても上記と同様の作用効果を確実に達成するこ
とができる。
【００６０】また減速度調整距離Ｌａを、図７につき前
述したと同様の考え方により、運転者による減速度調整
操作の時間と車両減速度との関係を学習する記憶装置か
ら得られたデータをも考慮して求めるようにすることが
でき、この場合、減速度調整距離Ｌａに運転者の癖が反
映されることとなって、運転者ごとに減速度調整操作の
癖が異なっていても上記と同様の作用効果を確実に達成
することができる。
述したと同様の考え方により、運転者による減速度調整
操作の時間と車両減速度との関係を学習する記憶装置か
ら得られたデータをも考慮して求めるようにすることが
でき、この場合、減速度調整距離Ｌａに運転者の癖が反
映されることとなって、運転者ごとに減速度調整操作の
癖が異なっていても上記と同様の作用効果を確実に達成
することができる。
【図１】 本発明の一実施の形態になる制動位置接近警
報装置を示す機能別ブロック線図である。
報装置を示す機能別ブロック線図である。
【図２】 同制動位置接近警報装置における警報制御部
が実行する制御プログラムを示すフローチャートであ
る。
が実行する制御プログラムを示すフローチャートであ
る。
【図３】 同制動位置接近警報装置において設定する警
報制御の追加時間に係わる変化特性図である。
報制御の追加時間に係わる変化特性図である。
【図４】 本発明の他の実施の形態になる制動位置接近
警報装置を示す機能別ブロック線図である。
警報装置を示す機能別ブロック線図である。
【図５】 本発明の更に他の実施の形態になる制動位置
接近警報装置を示す機能別ブロック線図である。
接近警報装置を示す機能別ブロック線図である。
【図６】 制動時におけるノーズダイブ量と、これを緩
和するために必要な減速度調整時間との関係を示す線図
である。
和するために必要な減速度調整時間との関係を示す線図
である。
【図７】 本発明の更に別の実施の形態になる制動位置
接近警報装置を示す機能別ブロック線図である。
接近警報装置を示す機能別ブロック線図である。
【図８】 本発明の一実施の形態になる制動位置接近警
報装置および自動制動装置を示す機能別ブロック線図で
ある。
報装置および自動制動装置を示す機能別ブロック線図で
ある。
【図９】 同実施の形態における警報・制動制御部が実
行する自動制動のためのプログラムを示すフローチャー
トである。
行する自動制動のためのプログラムを示すフローチャー
トである。
11 警報発生部 12 警報制御部 13 車速検出部 14 外部情報検出部 15 制動挙動情報検出部 16 記憶装置 17 制動装置 22 警報・制動制御部 111 スピーカ 112 表示部 121 警報発生タイミング計算部 122 相対距離計算部 123 クロック 141 無線機 142 アンテナ 143 レーザレーダ 144 GPS 145 地図データ 146 路面センサ 147 ブレーキ 151 自車重量測定装置 152 車両重心計算装置 153 サスペンションジオメトリー記憶部 154 サスペンションバネ定数記憶部 171 変速装置 172 ブレーキ 221 自動制動タイミング計算部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２６ Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２６Ｄ ６２７ ６２７ ６２８ ６２８Ｂ ６２８Ｃ (72)発明者 笠井 純一 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日産 自動車株式会社内 Ｆターム(参考） 3D046 BB03 BB18 HH20 HH22 HH26 HH29 HH46 JJ25 KK11 MM08
Claims (8)
- 【請求項１】 自車両を制動すべき原因となる物体まで
の相対距離から自車両を停止させるべき停車位置を求
め、自車両の車速および前記相対距離から自車両を前記
停車位置に止めるための減速開始位置を求め、前記相対
距離がこの減速開始位置および前記物体までの距離を下
回っている間、運転者に警報を発するようにした制動位
置接近警報装置において、 前記減速開始位置を、該減速に必要な走行距離である減
速距離と、前記警報から運転者が制動操作を行うまでの
間の走行距離である反応距離と、停車直前に運転者が行
なう減速度調整操作のために必要な走行距離である減速
度調整距離とから求めるよう構成したことを特徴とする
制動位置接近警報装置。 - 【請求項２】 請求項１において、前記減速度調整距離
を低車速時ほど長くしたことを特徴とする制動位置接近
警報装置。 - 【請求項３】 請求項１または２において、前記減速距
離を、道路状況に応じて発生可能な車両減速度をもとに
求めるよう構成したことを特徴とする制動位置接近警報
装置。 - 【請求項４】 請求項１乃至３のいずれか１項におい
て、前記減速度調整距離を、車両重量や積載量と、車両
重心位置と、サスペンションの性能とを考慮して求める
よう構成したことを特徴とする制動位置接近警報装置。 - 【請求項５】 請求項１乃至４のいずれか１項におい
て、前記減速度調整距離を、運転者による減速度調整操
作の時間と車両減速度との関係を学習する記憶装置から
得られたデータを考慮して求めるよう構成したことを特
徴とする制動位置接近警報装置。 - 【請求項６】 自車両を制動すべき原因となる物体まで
の相対距離から自車両を停止させるべき停車位置を求
め、自車両の車速および前記相対距離から自車両を前記
停車位置に止めるための減速開始位置を求め、前記相対
距離がこの減速開始位置および前記物体までの距離を下
回っている間、車両を自動的に制動するようにした自動
制動装置において、 前記減速開始位置を、自動制動装置が行う減速に必要な
走行距離である減速距離と、自動制動装置が停車直前に
行なう減速度調整動作のために必要な走行距離である減
速度調整距離とから求めるよう構成したことを特徴とす
る自動制動装置。 - 【請求項７】 請求項６において、前記減速度調整距離
を、車両重量や積載量と、車両重心位置と、サスペンシ
ョンの性能とを考慮して求めるよう構成したことを特徴
とする自動制動制御装置。 - 【請求項８】 請求項６または７において、前記減速度
調整距離を、運転者による減速度調整操作の時間と車両
減速度との関係を学習する記憶装置から得られたデータ
を考慮して求めるよう構成したことを特徴とする自動制
動制御装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000311446A JP3799983B2 (ja) | 2000-10-12 | 2000-10-12 | 制動位置接近警報装置および自動制動装置 |
| US09/956,076 US6566999B2 (en) | 2000-10-12 | 2001-09-20 | Anti-collision support system and method for automotive vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000311446A JP3799983B2 (ja) | 2000-10-12 | 2000-10-12 | 制動位置接近警報装置および自動制動装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002120702A true JP2002120702A (ja) | 2002-04-23 |
| JP3799983B2 JP3799983B2 (ja) | 2006-07-19 |
Family
ID=18791206
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000311446A Expired - Fee Related JP3799983B2 (ja) | 2000-10-12 | 2000-10-12 | 制動位置接近警報装置および自動制動装置 |
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|---|---|
| US (1) | US6566999B2 (ja) |
| JP (1) | JP3799983B2 (ja) |
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