CN105291965B - 一种汽车防碰撞方法及装置 - Google Patents

Abstract

一种汽车防碰撞方法，以本车为参照车辆，包括以下步骤，获取本车当前速度V₀，前一车当前速度V₁，本车与前一车之间的相对距离D₁，本车当前安全距离S_F=S₀+S₁+S₂+S₃，本车警示距离S_A，S_A=V₀t_A,t_A为预先设置的警示时间，当S_F+S_A<D₁时，判定本车处于安全状态；当S_F<D₁≤S_F+S_A，并且 S_F+S_A≥D₁+S_3‑1时，判定本车处于警示状态,本车进行警示操作；当S_F≥D₁，并且S_F≥D₁+S_3‑1时，判定本车处于危险状态，本车进行制动操作。本发明根据本车及本车前方的车辆的当前速度、相对距离等参数，解决因为前方车辆突然停止带来的追尾碰撞风险，提高行车安全。

Description

一种汽车防碰撞方法及装置

技术领域

本发明涉及一种汽车安全技术领域，具体地说是一种能够提前防止汽车发生碰撞事故的方法及装置。

背景技术

目前，汽车的保有量越来越大，道路上车辆密度也越来越大，随之而来的就是追尾事故越来越多。为此各大汽车厂商发明了各种预碰撞系统来降低追尾风险，其原理都是基于本车与前后相临车的运动相对状态，然后通过数据处理计算出追尾风险来提醒驾驶人员采取相应措施避险措施或自动采取相应措施避险措施。目前的此类防碰撞系统，其缺点是无法解决轿车，SUV等小型车辆上驾驶人员的最大视觉盲区(因为驾驶人员坐姿较低，本车相临前车前方的路状成了最大盲区)问题；同时因为数据处理时未将本车相临前车的前方路况包含在内，当车辆高速行驶时，系统预设的行车安全距离，如果过小，则会带来本车追尾危险或后车追尾危险(特别是当前方车辆因为追尾骤停造成的本车刹车不及)；行车安全距离如果过大，则容易造成事实行车中很难确保这个安全距离(特别是节假日，车流密度过大，按现有预碰撞系统预设的安全距离很难实现)。

另外，经统计惊人发现，一般性连环追尾(不包括最后车辆刹车失灵造成的连环追尾或恶劣天气导致的连环追尾)最后一台责任车辆很少是驾驶人员坐资较高的大型车辆，如大型巴士，甚至是刹车距离最长的重型货车，通常都是视线较差的小型车辆，其根本原因在于，大型车辆驾驶人员由于坐姿高视野好，没有前方相临车辆造成的盲区，从而能够及时发现相临车辆前方的危险状况，同时采取相应处理措施。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种能够提前判断车辆是否具有追尾风险，进而提醒驾驶人员进行提前操作，避免追尾风险的汽车防碰撞方法，为此，本发明采取以下方案：

一种汽车防碰撞方法，以本车为参照车辆，包括以下步骤：

获取本车当前速度V₀，前一车当前速度V₁，本车与前一车之间的相对距离D₁，本车警示距离S_A，S_A＝V₀t_A,t_A为预先设置的警示时间；本车当前安全距离S_F＝S₀+S₁+S₂+S₃，其中S₀为预设的同一车道相邻两车制动停车的安全间距，S₁为本车驾驶员的制动反应距离，S₁＝V₀t₀/3.6,t₀为预先设置的本车驾驶员制动反应时间，S₂为本车制动协调距离，S₂＝V₀t₀’/3.6+V₀t₀”/3.6-a₀t₀”²/6,其中t₀’为预先设置的本车制动传递延迟时间，t₀”为预先设置的本车制动力增长时间，a₀为本车路面制动加速度，a₀＝g₀φ₀,g₀为本车重力系数，φ₀为本车轮胎与路面间的滑动摩擦系数，S₃为本车持续制动距离，S₃＝V₀ ²/(2*3.6²a₀)-V₀t₀”/(2*3.6)+a₀t₀”²/8，S_3-1为前一车持续制动距离，S_3-1＝V₁ ²/(2*3.6²a₁)-V₁t₁”/(2*3.6)+a₁t₁”²/8，a₁＝g₁φ₁,a₁为前一车的路面制动加速度，g₁为前一车重力系数，φ₁为前一车轮胎与路面间的滑动摩擦系数，t₁”为预先设置的前一车制动力增长时间，前一车是指本车所在车道前方的最接近本车的第一部车。此外，本方案中涉及到的各个系数，如S₁＝V₀t₀/3.6中的3.6，为一个固定系数，是由于速度V₀的单位是为千米/小时，而t₀则是秒，根据换算得到。对于其他和系数也是固定系数。

当S_F+S_A<D₁时，则判定本车处于安全状态；

当S_F<D₁≤S_F+S_A，并且S_F+S_A≥D₁+S_3-1时，则判定本车处于警示状态,本车进行警示操作；

当S_F≥D₁，并且S_F≥D₁+S_3-1时，则判定本车处于危险状态，本车进行制动操作。

获取本车与前二车之间的相对距离D₂，前二车的当前速度V₂，前一车的车身长度L₁，该前二车是指前一车所在车道前方的最接近该前一车的第一部车；

当S_F<D₁≤S_F+S_A<D₁+S_3-1时，并且S_F+S_A<D₂-L₁时,则判定本车处于安全状态；

当S_F+S_A≥D₂-L₁时，则判定本车处于警示状态，本车进行警示操作。

当D₁≤S_F<D₁+S_3-1，并且S_F<D₂-L₁时,则判定本车处于警示状态,本车进行警示操作。

获取本车与前三车之间的相对距离D₃，前二车的车身长度L₂，前二车的持续制动距离S_3-2，S_3-2＝V₂ ²/(2*3.6²a₂)-V₂t₂”/(2*3.6)+a₂t₂”²/8，a₂＝g₂φ₂,a₂为前二车路面制动加速度，g₂为前二车重力系数，φ₂为前二车轮胎与路面间的滑动摩擦系数，t₂”为预先设置的前二车制动力增长时间，该前三车是指前二车所在车道前方的最接近该前二车的第一部车；

当D₂-L₁≤S_F<D₂-L₁+S_3-2，并且S_F<D₃-L₁-L₂时,则判定本车处于警示状态，本车进行警示操作。

当S_F≥D₂-L₁，并且S_F≥D₂-L₁+S_3-2时，则判定本车处于危险状态，本车进行制动操作。

当S_F≥D₃-L₁-L₂时，则判定本车处于危险状态，本车进行制动操作。

获取后一车的当前安全距离S_F-r，后一车的当前速度V_r，后一车警示距离S_A-r，S_A-r＝V_rt_A，本车与后一车之间的相对距离D_r，S_F-r＝S₀+S_1r+S_2r+S_3r，S_1r为后一车驾驶员的制动反应距离，S_1r＝V_rt_r/3.6,t_r为预先设置的后一车驾驶员制动反应时间，S_2r为后一车制动协调距离，S_2r＝V_rt_r’/3.6+V_rt_r”/3.6-a_rt_r”²/6，S_3r为后一车持续制动距离，S_3r＝V_r ²/(2*3.6²a_r)-V_rt_r”/(2*3.6)+a_rt_r”²/8，a_r＝g_rφ_r,a_r为后一车路面制动加速度，g_r为后一车重力系数，φ_r为后一车轮胎与路面间的滑动摩擦系数，t_r”为预先设置的后一车制动力增长时间，后一车是指本车所在车道后方最接近该本车的第一部车；

当S_F-r+S_A-r<D_r时，则判定后一车为安全状态；

当S_F-r+S_A-r≥D_r>S_F-r时，则判定后一车为警示状态，本车进行警示操作；

当S_F-r≥D_r时，则判定后一车为危险状态，本车进行相应操作。

一种汽车防碰撞装置，该装置包括：

信号采集单元，该信号采集单元用于采集本车、本车前方车辆及本车后方车辆的车况，该车况包括但不限于车辆的当前速度、加速度、轮胎与地面间的滑动摩擦系数、路面坡度、相关车辆间的相对距离；

处理控制单元，对信号采集单元采集到的数据进行分析处理，根据数据判定本车的安全状况；

执行单元，接收处理控制单元输送的指令，根据指令进行相应操作。

所述信号采集单元包括安装在汽车上的侦测器，该侦测器为摄像头、传感器和雷达中的一种或任意两种或者三种；

所述处理控制单元独立安装在汽车上，或者集成在汽车上与汽车为一体式结构；

所述执行单元独立安装在汽车上，或者集成在汽车上与汽车为一体式结构。

所述装置还包括车载娱乐模块、行车记录模块和/或车载导航模块；

所述信号采集单元安装在一飞行器上，该飞行器与汽车通讯连接同步行进。

本发明通过侦测本车相临前车前方路况，改善驾驶人员的前方相临车辆造成的盲区，并给驾驶人员提供更加准确的追尾预警信号和/或更准确地自动采取汽车制动措施，同时通过刹车等信号提前通知后车驾驶人员减速，以避免制动不及追尾本车，从而有效降低追尾风险，提高行车安全，从而最大限度地避免汽车的碰撞或减轻汽车碰撞带来的损害。另外它还可以辅助车辆变道和转弯，避免驾驶人员因视觉盲区或其它原因造成的误判。

附图说明

附图1为本发明行车状况示意图；

附图2为本发明装置的连接示意图；

附图3为本发明装置的具体实施状态示意图。

具体实施方式

为了便于本领域技术人员的理解，下面结合附图对本发明作进一步的描述。

参考附图1所示，一种汽车防碰撞方法，以本车为参照车辆，包括以下步骤：

S1，获取本车当前速度V₀，前一车当前速度V₁，本车与前一车之间的相对距离D₁，本车警示距离S_A，S_A＝V₀t_A,t_A为预先设置的警示时间，本车当前安全距离S_F＝S₀+S₁+S₂+S₃，其中S₀为预设的同一车道相邻两车制动停车的安全间距，S₁为本车驾驶员的制动反应距离，S₁＝V₀t₀/3.6,t₀为预先设置的本车驾驶员制动反应时间，该t₀一般为0.3-1.0秒。S₂为本车制动协调距离，S₂＝V₀t₀’/3.6+V₀t₀”/3.6-a₀t₀”²/6,其中t₀’为预先设置的本车制动传递延迟时间，该t₀’一般为0.015-0.03s，t₀”为预先设置的本车制动力增长时间，由于汽车制动系统一般具有液压制动和气压制动，根据不同类型的汽车，液压制动系统的t₀”一般为0.15-0.3秒,气压制动系统的t₀”一般为0.3-0.9秒。a₀为本车路面制动加速度，a₀＝g₀φ₀,g₀为本车重力系数，φ₀为本车轮胎与路面间的滑动摩擦系数，对于该滑动摩擦系数φ₀，可以实时获取本车当前的值，也可以预先设定，如雪地模式，雨天模式等。S₃为本车持续制动距离，S₃＝V₀ ²/(2*3.6²a₀)-V₀t₀”/(2*3.6)+a₀t₀”²/8，S_3-1为前一车持续制动距离，S_3-1＝V₁ ²/(2*3.6²a₁)-V₁t₁”/(2*3.6)+a₁t₁”²/8，a₁＝g₁φ₁,a₁为前一车的路面制动加速度，g₁为前一车重力系数，φ₁为前一车轮胎与路面间的滑动摩擦系数，t₁”为预先设置的前一车制动力增长时间，前一车是指本车所在车道前方的最接近该本车的第一部车。本方案中涉及到的各个速度的单位为Km/H，时间的单位为秒，距离的单位为米。

此外，距离D₁是指本车的车头与前一车的车尾之间的距离，此为常识，在此不再详述。而且本发明以上或者以下所述中，前方车辆、后方车辆都是指与本车位于同一车道上。

S2，当S_F+S_A<D₁时，则判定本车处于安全状态。此状态下，说明本车与前一车之间的距离足够大，即使前一车突然刹车，本车也有足够的距离进行制动。

S3，当S_F<D₁≤S_F+S_A，并且S_F+S_A≥D₁+S_3-1时，则判定本车处于警示状态,本车进行警示操作。此警示状态为介于安全状态与危险状态之间的一个状态，警示操作包括向本车的驾驶员进行声音提醒或光讯号提醒，或者其他形式的提醒，使得驾驶员能够及时发现异常情况。

S4，当S_F≥D₁，并且S_F≥D₁+S_3-1时，则判定本车处于危险状态，本车进行制动操作。危险状态是指本车如果还保持当前速度或者继续加速行驶，则极大可能会发生追尾事故。此时对本车进行制动操作，使本车的速度降低，从而防止发生追尾碰撞事故。

以上为本车与前一车之间的防碰撞，在实际车况中，发生追尾事故还关乎到本车前方的多部车辆，本方法还包括以下步骤：

S5，获取本车与前二车之间的相对距离D₂，前二车的当前速度V₂，前一车的车身长度L₁，该前二车是指前一车所在车道前方的最接近该前一车的第一部车。

S6，当S_F<D₁≤S_F+S_A<D₁+S_3-1时，并且S_F+S_A<D₂-L₁时,则判定本车处于安全状态。

S7，当S_F+S_A≥D₂-L₁时，则判定本车处于警示状态，本车进行警示操作。

S8，当D₁≤S_F<D₁+S_3-1，并且S_F<D₂-L₁时,则判定本车处于警示状态,本车进行警示操作。

此外，为进一步提高安全性和准确性，更加精准的防止碰撞，本方法还包括以下步骤：

S9，获取本车与前三车之间的相对距离D₃，前二车的车身长度L₂，前二车的持续制动距离S_3-2，S_3-2＝V₂ ²/(2*3.6²a₂)-V₂t₂”/(2*3.6)+a₂t₂”²/8，a₂＝g₂φ₂,a₂为前二车路面制动加速度，g₂为前二车重力系数，φ₂为前二车轮胎与路面间的滑动摩擦系数，t₂”为预先设置的前二车制动力增长时间，该前三车是指前二车所在车道前方的最接近该前二车的第一部车。

S10，当D₂-L₁≤S_F<D₂-L₁+S_3-2，并且S_F<D₃-L₁-L₂时,则判定本车处于警示状态，本车进行警示操作。

S11，当S_F≥D₂-L₁，并且S_F≥D₂-L₁+S_3-2时，则判定本车处于危险状态，本车进行制动操作。

S12，当S_F≥D₃-L₁-L₂时，则判定本车处于危险状态，本车进行制动操作。

另外，在实际车况中，为了防止前车车辆突然刹车而本车刹车不及造成的追尾事故，还要注意本车后方车辆，防止本车突然刹车而导致后方车辆刹车不及而撞本车，因此，本方法还包括以下步骤：

S13，获取后一车的当前安全距离S_F-r，后一车的当前速度V_r，后一车警示距离S_A-r，S_A-r＝V_rt_A，本车与后一车之间的相对距离D_r，S_F-r＝S₀+S_1r+S_2r+S_3r，S_1r为后一车驾驶员的制动反应距离，S_1r＝V_rt_r/3.6,t_r为预先设置的后一车驾驶员制动反应时间，S_2r为后一车制动协调距离，S_2r＝V_rt_r’/3.6+V_rt_r”/3.6-a_r t_r”²/6，S_3r为后一车持续制动距离，S_3r＝V_r ²/(2*3.6²a_r)-V_rt_r”/(2*3.6)+a_rt_r”²/8，a_r＝g_rφ_r,a_r为后一车路面制动加速度，g_r为本车重力系数，φ_r为后一车轮胎与路面间的滑动摩擦系数，t_r”为预先设置的后一车制动力增长时间，后一车是指本车所在车道后方最接近该本车的第一部车。

S14，当S_F-r+S_A-r<D_r时，则判定后一车为安全状态。

S15，当S_F-r+S_A-r≥D_r>S_F-r时，则判定后一车为警示状态，本车进行警示操作，将刹车灯亮起，或者按照一定频率进行闪烁，从而起到提醒后方车辆的作用。

S16，当S_F-r≥D_r时，则判定后一车为危险状态，本车进行相应操作，可进行提醒后方车辆，如将刹车灯亮起或者进行闪烁，同时也提醒本车驾驶员，从而驾驶员在安全的情况下可进行加速行驶，或者在驾驶员的操控下将本车进行变道。

以上所述中涉及到的警示操作，均包括本车的双闪灯亮起或者闪烁，刹车灯亮起或者闪烁，以声音讯号提醒本车驾驶员，或者以光讯号形式提醒本车驾驶员等。

此外，在技术允许的情况下，按照上所述的方法，还可以继续判断本车前方的前四车、前五车的车况，从而最大程度地降低本车追尾风险。前四车是指前三车所在车道前方的最接近该前三车的第一部车，前五车是指前四车所在车道前方的最接近该前四车的第一部车。

另外，本发明还揭示了一种汽车防碰撞装置，如附图2所示，包括：信号采集单元，该信号采集单元用于采集本车、本车前方车辆及本车后方车辆的车况，该车况包括但不限于车辆的当前速度、加速度、轮胎与地面间的滑动摩擦系数、路面坡度、相关车辆间的相对距离；处理控制单元，对信号采集单元采集到的数据进行分析处理，根据数据判定本车的安全状况；执行单元，接收处理控制单元输送的指令，根据指令进行相应操作。处理控制单元独立安装在汽车上，或者集成在汽车上与汽车为一体式结构；执行单元独立安装在汽车上，或者集成在汽车上与汽车为一体式结构。

信号采集单元包括安装在汽车上的侦测器，该侦测器为摄像头、传感器和雷达中的一种或任意两种或者三种；处理控制单元和执行单元均独立安装在汽车上，或者该处理控制单元和执行单元均集成在汽车上与汽车为一体式结构(如集成在行车电脑上)。摄像头是球型摄像头、半球型摄像头和枪型摄像头的一种或任意两种或三种；所述摄像头是非红外摄像头和红外摄像头的一种或两种。所述传感器是倾角传感器、速度传感器、加速度传感器、温湿度传感器和振动传感器的一种或任意两种或任意四种或者五种。所述雷达是激光雷达、毫米波雷达、微波雷达和超视距雷达中的一种或任意两种或任意三种或四种。侦测器至少有一个安装在汽车本体的高处(如汽车车顶)，或汽车本体右边外侧(如右后视镜上)，或汽车本体左边外侧(如左后视镜上)，或置于汽车本体上空与汽车同步行进(如同步飞行器)。信号采集单元采集本车前方车辆、行人或者其他物体，以上所述以前方车辆为例子，但并不局限于车辆。另外，所述装置还具有车载娱乐模块、行车记录模块和/或车载导航模块，从而使得在采集相关数据时，还能够具有播放音乐，记录行车事宜以及导航等。

如附图2所示，所述信号采集单元由三个侦测器组成，一个安装在汽车顶部，是一款高度可调的摄像头兼速度传感器和测距仪，其具有普通，夜视和红外摄像功能，并用来负责前二车和前一车的速度，车距等参数侦测；一个侦测器安装于汽车前保险杠上，是一款毫米波雷达，专用于本车前方最近物体(如前一车)的速度，车距等参数侦测；另一个安装于汽车后保险杠上，是一款毫米波雷达，专用于本车后方最近物体(如后一车)的速度，车距等参数侦测；所述信号采集单元将采集的信号传到所述处理控制单元。

所述处理控制单元是集成在汽车本体的行车电脑上，在收到所述信号采集单元传来的信号，按照上面所提方法进行处理，然后发出相应指令到所述执行单元。

所述执行单元由信号输出设备和自动制动系统组成，其中信号输出设备包括安装于车内顶部的视频投影仪，以及集成于汽车本体上的音响系统和尾灯系统。当本车处于安全状态时，视频投影仪将投影到前挡风玻璃，或可自动关闭；当本车处于警示状态时，视频将微亮，配合声音提醒本车驾驶人员，同时后方尾灯的刹车灯将会间断性亮起提醒后车驾驶人员注意刹车；当本车处于危险状态时，视频将高亮，配合声音提醒本车驾驶人员，后方尾灯的刹车灯将会常亮提醒后车驾驶人员立即刹车，同时自动制动系统会立即起动制动准备；如果在本车驾驶员制动反应时间t₁内驾驶员未采取制动动作，自动制动系统将持行自动制动措施，同时后方尾灯的双闪灯将快闪提醒紧急刹车。

当后车处于警示状态时，音响系统将发出声音提醒本车驾驶人员，同时后方尾灯的刹车灯将会间断性亮起提醒后车驾驶人员注意刹车；当后车处于危险状态时，音响系统将发出声音提醒本车驾驶人员加速逃离或逃离本车道，同时后方尾灯的刹车灯将会常亮提醒后车驾驶人员立即刹车。

本发明通过侦测本车相临前车前方路况，改善驾驶人员的前方相临车辆造成的盲区，并给驾驶人员提供更加准确的追尾预警信号和/或更准确地自动采取汽车制动措施，同时通过刹车等信号提前通知后车驾驶人员减速，以避免制动不及追尾本车。

需要说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对本发明保护范围的限制，在不脱离本发明的发明构思的前提下，任何显而易见的替换均在本发明的保护范围之内。

Claims (2)

1.一种汽车防碰撞方法，以本车为参照车辆，包括以下步骤：

获取本车当前速度V₀，前一车当前速度V₁，本车与前一车之间的相对距离D₁，本车警示距离S_A，S_A＝V₀t_A,t_A为预先设置的警示时间；本车当前安全距离S_F＝S₀+S₁+S₂+S₃，其中S₀为预设的同一车道相邻两车制动停车的安全间距，S₁为本车驾驶员的制动反应距离，S₁＝V₀t₀/3.6,t₀为预先设置的本车驾驶员制动反应时间，S₂为本车制动协调距离，S₂＝V₀t₀’/3.6+V₀t₀”/3.6-a₀t₀”²/6,其中t₀’为预先设置的本车制动传递延迟时间，t₀”为预先设置的本车制动力增长时间，a₀为本车路面制动加速度，a₀＝g₀φ₀,g₀为本车重力系数，φ₀为本车轮胎与路面间的滑动摩擦系数，S₃为本车持续制动距离，S₃＝V₀ ²/(2*3.6²a₀)-V₀t₀”/(2*3.6)+a₀t₀”²/8，S_3-1为前一车持续制动距离，S_3-1＝V₁ ²/(2*3.6²a₁)-V₁t₁”/(2*3.6)+a₁t₁”²/8，a₁＝g₁φ₁,a₁为前一车的路面制动加速度，g₁为前一车重力系数，φ₁为前一车轮胎与路面间的滑动摩擦系数，t₁”为预先设置的前一车制动力增长时间，前一车是指本车所在车道前方的最接近本车的第一部车；

当S_F+S_A<D₁时，则判定本车处于安全状态；

当S_F<D₁≤S_F+S_A，并且S_F+S_A≥D₁+S_3-1时，则判定本车处于警示状态,本车进行警示操作；

当S_F≥D₁，并且S_F≥D₁+S_3-1时，则判定本车处于危险状态，本车进行制动操作；

获取本车与前二车之间的相对距离D₂，前二车的当前速度V₂，前一车的车身长度L₁，该前二车是指前一车所在车道前方的最接近该前一车的第一部车；

当S_F<D₁≤S_F+S_A<D₁+S_3-1时，并且S_F+S_A<D₂-L₁时,则判定本车处于安全状态；

当S_F+S_A≥D₂-L₁时，则判定本车处于警示状态，本车进行警示操作；

当D₁≤S_F<D₁+S_3-1，并且S_F<D₂-L₁时,则判定本车处于警示状态,本车进行警示操作；

获取本车与前三车之间的相对距离D₃，前二车的车身长度L₂，前二车的持续制动距离S_3-2＝V₂ ²/(2*3.6²a₂)-V₂t₂”/(2*3.6)+a₂t₂”²/8，a₂＝g₂φ₂,a₂为前二车路面制动加速度，g₂为前二车重力系数，φ₂为前二车轮胎与路面间的滑动摩擦系数，t₂”为预先设置的前二车制动力增长时间，该前三车是指前二车所在车道前方的最接近该前二车的第一部车；

当D₂-L₁≤S_F<D₂-L₁+S_3-2，并且S_F<D₃-L₁-L₂时,则判定本车处于警示状态，本车进行警示操作；

当S_F≥D₂-L₁，并且S_F≥D₂-L₁+S_3-2时，则判定本车处于危险状态，本车进行制动操作；

当S_F≥D₃-L₁-L₂时，则判定本车处于危险状态，本车进行制动操作。

2.根据权利要求1所述的汽车防碰撞方法，其特征在于，获取后一车的当前安全距离S_F-r，后一车的当前速度V_r，后一车警示距离S_A-r，S_A-r＝V_rt_A，本车与后一车之间的相对距离D_r，S_F-r＝S₀+S_1r+S_2r+S_3r，S_1r为后一车驾驶员的制动反应距离，S_1r＝V_rt_r/3.6,t_r为预先设置的后一车驾驶员制动反应时间，S_2r为后一车制动协调距离，S_2r＝V_rt_r’/3.6+V_rt_r”/3.6-a_rt_r”²/6，S_3r为后一车持续制动距离，S_3r＝V_r ²/(2*3.6²a_r)-V_rt_r”/(2*3.6)+a_rt_r”²/8，a_r＝g_rφ_r,a_r为后一车路面制动加速度，g_r为后一车重力系数，φ_r为后一车轮胎与路面间的滑动摩擦系数，t_r”为预先设置的后一车制动力增长时间，后一车是指本车所在车道后方最接近该本车的第一部车；

当S_F-r+S_A-r<D_r时，则判定后一车为安全状态；

当S_F-r+S_A-r≥D_r>S_F-r时，则判定后一车为警示状态，本车进行警示操作；

当S_F-r≥D_r时，则判定后一车为危险状态，本车进行相应操作。