CN112428953A - 一种盲区监测报警方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种盲区监测报警方法及装置，一种盲区监测报警方法，应用于车辆，根据在先车辆监测信号，监测距自身车辆前方预设距离内的相邻车道是否存在在先车辆；当存在在先车辆时，计算在先车辆的盲区范围；判断自身车辆是否处于盲区范围中；若所述自身车辆处于所述盲区范围中时，向自身车辆的驾驶员发出首次报警信息。本发明实施例可以提示当前车辆驾驶员，已经驶入了在先车辆的盲区范围中，起到危险预警的作用，可以促使驾驶员驶离盲区范围，降低安全风险。

Description

一种盲区监测报警方法及装置

技术领域

本发明涉及车辆安全技术领域，特别涉及一种盲区监测报警方法及装置。

背景技术

随着科学技术水平的进步，各种安全技术被用于汽车上。

目前，在车辆行驶过程中，驾驶员通过外部的后视镜观察周围交通环境时，存在一定范围的视野盲区。随着驾驶辅助技术的推广，部分车辆配置了盲区监测系统，依靠车辆后部安装的雷达，实现对车辆侧后方交通环境的探测，如果盲区范围内有其他车辆存在，可以通过点亮后视镜报警灯的方式，提醒当前车辆的驾驶员盲区内存在车辆，需要避让。

然而，现有的盲区监测系统是对自身车辆的盲区中是否存在其他车辆的监测，无法判断当前车辆是否行驶进入到前方车辆的盲区中，当驾驶员没有意识到上述情况的时候，极容易发生追尾、刮蹭等事故，甚至危及生命安全。因此，现有的盲区监测系统无法判断当前车辆是否进入其他车辆盲区，导致危险系数增加。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种盲区监测报警方法及装置，以解决现有盲区监测系统无法判断当前车辆是否进入其他车辆盲区，导致危险系数增加的问题。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种盲区监测报警方法，应用于车辆，根据在先车辆监测信号，，监测距自身车辆前方预设距离内的相邻车道是否存在在先车辆；

当存在所述在先车辆时，计算所述在先车辆的盲区范围；

判断所述自身车辆是否处于所述盲区范围中；

若所述自身车辆处于所述盲区范围中时，向所述自身车辆的驾驶员发出报警信息。

进一步的，所述当存在所述在先车辆时，计算所述在先车辆的盲区范围，包括：

当存在所述在先车辆时，获取所述在先车辆的基本结构信息，其中，所述基本结构信息至少包括所述在先车辆的形状尺寸、眼点位置和车辆类型；

将所述基本结构信息输入预设盲区模型中；

输出所述在先车辆的盲区范围。

进一步的，所述若所述自身车辆处于所述盲区范围中，向所述自身车辆的驾驶员发出报警信息，包括：

若所述自身车辆处于所述盲区范围中，且当所述自身车辆处于所述盲区范围中的时间大于第一时间阈值时，向所述自身车辆的驾驶员发出报警信息。

进一步的，所述判断所述自身车辆是否处于所述盲区范围中，包括：

获取所述自身车辆与所述在先车辆的横向间距、纵向间距和相对速度；

当所述横向间距处于第一预设范围内且所述纵向间距处于第二预设范围内时，确定所述自身车辆处于所述盲区范围中。

进一步的，所述向所述自身车辆的驾驶员发出报警信息之后，还包括：

基于所述报警信息，监测所述自身车辆的自适应巡航功能是否开启；

若开启，则根据所述自身车辆的行驶环境信息，调控所述自身车辆的行驶参数以驶离所述盲区范围；

若未开启，则当距离所述报警信息的时间大于第二时间阈值时，向所述自身车辆的驾驶员发出二次报警信息。

进一步的，所述根据所述自身车辆的行驶环境信息，调控所述自身车辆的行驶参数以驶离所述盲区范围，包括：

获取所述自身车辆的行驶环境信息，其中，所述行驶环境信息至少包括所述自身车辆的位置信息和道路特征信息；

根据所述行驶环境信息，生成安全驾驶指令；

基于所述安全驾驶指令，调控所述自身车辆的速度和/或方向以驶离所述盲区范围。

进一步的，所述根据在先车辆监测信号，监测距自身车辆前方预设距离内的相邻车道是否存在在先车辆之前，还包括：

当自身车辆的速度超过预设速度阈值时，发送所述在先车辆监测信号，其中，所述监测信号用于触发对与所述自身车辆相邻的在先车辆的监测。

相对于现有技术，本发明所述的盲区监测报警方法具有以下优势：

本发明实施例所述的盲区监测报警方法，可以监测距自身车辆前方预设距离内的相邻车道是否存在在先车辆，若存在在先车辆时，通过计算在先车辆的盲区范围，确定自身车辆处于盲区范围中，可以向自身车辆的驾驶员发出报警信息。从而，提示当前车辆驾驶员，已经驶入了在先车辆的盲区范围中，起到危险预警的作用，可以促使驾驶员驶离盲区范围，降低安全风险。

本发明的另一目的在于提出一种盲区监测报警装置，以解决现有盲区监测系统无法判断当前车辆是否进入其他车辆盲区，导致危险系数增加的问题。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种盲区监测报警装置，应用于车辆，所述装置包括：

第一监测模块，用于根据在先车辆监测信号，监测距自身车辆前方预设距离内的相邻车道是否存在在先车辆；

计算模块，用于当存在所述在先车辆时，计算所述在先车辆的盲区范围；

判断模块，用于判断所述自身车辆是否处于所述盲区范围中；

报警模块，用于若所述自身车辆处于所述盲区范围中时，向所述自身车辆的驾驶员发出报警信息。

进一步的，所述计算模块，包括：

第一获取子模块，用于当存在所述在先车辆时，获取所述在先车辆的基本结构信息，其中，所述基本结构信息至少包括所述在先车辆的形状尺寸、眼点位置和车辆类型；

输入子模块，用于将所述基本结构信息输入预设盲区模型中；

输出子模块，用于获取所述预设盲区模型输出的所述在先车辆的盲区范围。

进一步的，所述报警模块，还用于若所述自身车辆处于所述盲区范围中，且当所述自身车辆处于所述盲区范围中的时间大于第一时间阈值时，向所述自身车辆的驾驶员发出报警信息。

进一步的，所述判断模块，包括：

第二获取子模块，用于获取所述自身车辆与所述在先车辆的横向间距和纵向间距；

确定子模块，用于当所述横向间距处于第一预设范围内且所述纵向间距处于第二预设范围内时，确定所述自身车辆处于所述盲区范围中。

进一步的，所述装置还包括：

第二监测模块，用于基于所述报警信息，监测所述自身车辆的自适应巡航功能是否开启；

行驶参数调控模块，用于若开启，则根据所述自身车辆的行驶环境信息，调控所述自身车辆的行驶参数以驶离所述盲区范围；

二次报警模块，用于若未开启，则当距离所述报警信息的时间大于第二时间阈值时，向所述自身车辆的驾驶员发出二次报警信息。

进一步的，所述行驶参数调控模块，包括：

第三获取子模块，用于获取所述自身车辆的行驶环境信息，其中，所述行驶环境信息至少包括所述自身车辆的位置信息和道路特征信息；

指令生成子模块，用于根据所述行驶环境信息，生成安全驾驶指令；

调控子模块，用于基于所述安全驾驶指令，调控所述自身车辆的速度和/或方向以驶离所述盲区范围。

进一步的，所述装置还包括：

信号发送模块，用于当自身车辆的速度超过预设速度阈值时，发送所述在先车辆监测信号，其中，所述监测信号用于触发对与所述自身车辆相邻的在先车辆的监测。

本发明的另一目的还在于提出一种车辆，以解决现有车辆无法判断当前车辆是否进入其他车辆盲区，导致危险系数增加的问题。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种车辆，所述车辆包括前述的任意一种盲区监测报警装置。

所述盲区监测报警装置及车辆与上述盲区监测报警方法相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。

附图说明

构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明实施例所述的一种盲区监测报警方法的流程图；

图2为本发明实施例所述的一种盲区范围的示意图；

图3为本发明实施例所述的另一种盲区监测报警方法的流程图；

图4为本发明实施例所述的一种盲区监测报警装置的示意图；

图5为本发明实施例所述的另一种盲区监测报警装置的示意图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

实施例一

参照图1，示出了本发明实施例提供的一种盲区监测报警方法的流程图，该方法应用于车辆，包括如下步骤：

S101，根据在先车辆监测信号，监测距自身车辆前方预设距离内的相邻车道是否存在在先车辆；

具体而言，由于本发明实施例提供的方法是主动监测自身车辆是否驶入到其他车辆的盲区范围中，可以理解的是，自身车辆为驾驶员当前驾驶的车辆，前方为自身车辆车头之前的位置，也即自身车辆前进的方向。

当自身车辆前方不存在车辆时，即前方没有在先车辆行驶，显然没有障碍遮挡，自然也就不存在所谓的在先车辆的盲区范围。当自身车辆跟车行驶在其他车辆的后方时，才会存在所谓的在先车辆，才会有在先车辆的驾驶员无法观察到的盲区范围。控制系统可以生成在先车辆监测信号，用于触发传感器的动作，监测在先车辆的存在与否。具体的，可以通过摄像头、雷毫米波雷达、激光雷达等监测自身车辆的前方道路环境，利用已有的图像识别、超声波测距等手段判断距自身车辆前方预设距离内的相邻车道是否存在在先车辆。该预设距离可由技术人员在车辆出厂前设定，也可在后续车辆的软件系统升级过程中修改更新。比如，设定预设距离为50m，则监测距自身车辆前方50m的相邻车道是否存在在先车辆，预设距离可以避免对于较远处车辆的误判。该过程中，监测相邻车道的原因在于，处于相同车道行驶时，在先车辆比较容易通过内部后视镜观察到自身车辆，因此，在同车道不存在所谓的在先车辆的盲区范围。关于车辆的盲区范围，可参照ISO 17387:2008 Intelligenttransport systems-Lane change decision aid systems(LCDAS)-Performancerequirements and test procedures(智能运输系统-车道改变决策辅助系统(LCDAS)性能要求和试验程序)中的给出的盲区模型，如图2的阴影区域即为车辆在相邻车道形成的盲区范围，当后方车辆驶入该区域中时，危险系数会增加。

S102，当存在所述在先车辆时，计算所述在先车辆的盲区范围；

具体而言，当通过传感器等监测到在先车辆时，那么以所监测到的在先车辆为对象，计算该在先车辆对应的盲区范围。如果传感器捕获到相邻的左右两侧车道上均存在在先车辆，则分别计算各个在先车辆对应的盲区范围。以便于自身车辆确定与盲区范围的关系。

S103，判断所述自身车辆是否处于所述盲区范围中；

具体而言，通过计算得到在先车辆的盲区范围之后，可根据自身车辆与盲区范围的相对位置关系，判断自身车辆是否驶入盲区范围，比如，通过GPS装置监测到自身车辆的定位点位于在先车辆的盲区范围之内，可认为自身车辆驶入盲区范围。当然，具体的判断方法不限于这一种，本发明实施例中对此不做限定。

S104，若所述自身车辆处于所述盲区范围中时，向所述自身车辆的驾驶员发出报警信息。

具体而言，当自身车辆驶入了在先车辆的盲区范围时，驾驶安全性降低，可以认为此时驾驶员缺乏安全意识，没有意识到自己错误驶入到在先车辆的盲区范围中。因此，此时需要向自身车辆的驾驶员发出报警信息以提醒驾驶员当前的危险状态，该报警信息可以是声光等不同类型的信息，比如，语音提示驾驶员“请驶离盲区范围”、在车载显示屏上显示图文“请驶离盲区范围”、或灯光频闪信号，甚至还可以是座椅的振动这样的触觉提示。通过这些报警信息给驾驶员的视觉、听觉、触觉提供刺激信号，使驾驶员意识到危险驾驶行为。

本发明实施例所述的盲区监测报警方法，可以监测距自身车辆前方预设距离内的相邻车道是否存在在先车辆，若存在在先车辆时，通过计算在先车辆的盲区范围，确定自身车辆处于盲区范围中，可以向自身车辆的驾驶员发出报警信息。从而，提示当前车辆驾驶员，已经驶入了在先车辆的盲区范围中，起到危险预警的作用，可以促使驾驶员驶离盲区范围，降低安全风险。

实施例二

参照图3，示出了本发明实施例提供的另一种盲区监测报警方法的流程图，该方法应用于车辆，包括如下步骤：

S201，当自身车辆的速度超过预设速度阈值时，发送所述在先车辆监测信号，其中，所述监测信号用于触发对与所述自身车辆相邻的在先车辆的监测。

具体而言，为了避免车辆低速行驶过程中的报警，可以设定一预设速度，当自身车辆的行驶速度超过预设速度阈值时，开始监测距自身车辆前方预设距离内的相邻车道是否存在在先车辆。比如，当车辆低速行驶在较为拥堵的市政道路上时，道路本身极为拥挤且车辆速度本身不高，可以认为危险系数较低，无需对在先车辆的存在与否进行监测。当车辆高速行驶在较为畅通的高速公路上时，当车辆跟车过近的时候，危险系数较高，需要对在先车辆的存在与否进行监测，从而为后续盲区范围的计算提供依据。

S202，根据在先车辆监测信号，监测距自身车辆前方预设距离内的相邻车道是否存在在先车辆。

步骤S202的具体实施过程可参照前述步骤S101，本实施例中不再赘述。

S203，当存在所述在先车辆时，获取所述在先车辆的基本结构信息，其中，所述基本结构信息至少包括所述在先车辆的形状尺寸、眼点位置和车辆类型。

具体而言，当通过传感器等监测到在先车辆时，还可获取在先车辆的基本结构信息，基本结构信息至少包括在先车辆的形状尺寸、眼点位置和车辆类型。这些基本结构信息一方面可以通过光学、图像传感器实时获取、经过处理器的处理获得。比如，通过摄像头拍照得到汽车外形，基于摄影理论与几何知识计算形状尺寸，以车辆前风窗位置为参考位置测量驾驶员眼睛对应的眼点位置，通过照片与预设照片数据库的比对确定车辆的类型是小型汽车或大型卡车等类型。另一方面，也可以在车辆出厂前将市面上已有车辆类型、形状尺寸和眼点位置等作为预设车辆信息存储于存储器中，在车辆行驶过程中，基于传感器获取到的车辆照片，通过品牌标志、颜色等信息的比对，从预设车辆信息中读取基本结构信息。

S204，将所述基本结构信息输入预设盲区模型中。

具体而言，基于前述获取到的在先车辆的基本结构信息，将基本结构信息输入到预设的盲区模型中，通过在先车辆的形状尺寸、眼点位置和车辆类型即可得到在先车辆的盲区范围。预设盲区的一种模型可参照图2的示意，在图2中，车辆1为在先车辆，车辆1行驶在某一车道上，虚线D为汽车前部的边界，虚线N为汽车尾部的边界，虚线E为汽车左侧的边界，虚线J为汽车右侧的边界，虚线C为驾驶员眼睛的眼点2对应的位置。虚线F为左侧盲区靠近左侧车门的边界，虚线G为左侧盲区远离左侧车门的边界，FE之间为可视区域。虚线K为右侧盲区靠近右侧车门的边界，虚线L为右侧盲区远离右侧车门的边界，JK之间为可视区域。虚线B为盲区在汽车尾部的边界。虚线C-F-G-B围成的区域3、虚线C-K-B-L围成的区域4即为在先车辆1的盲区范围。当然，除了图2示意的ISO给出的盲区模型，也可以按照其他技术组织给出的盲区模型进行盲区范围的计算。

S205，获取所述预设盲区模型输出的所述在先车辆的盲区范围。

具体而言，将前述计算得到的在先车辆的盲区范围缓存输出，以便作为自身车辆的参考对象，可用于与自身车辆比较，确定自身车辆与在先车辆的相对位置关系。

S206，获取所述自身车辆与所述在先车辆的横向间距、纵向间距和相对速度。

具体而言，为了确定自身车辆与在先车辆的相对位置关系，可以通过光电类型的距离传感器或其他现有测距手段，获取自身车辆与在先车辆的横向间距、纵向间距和相对速度，横向间距为两车沿车的宽度方向的间隙距离，纵向间距为自身车辆的车头与在先车辆的车尾之间的距离。基于前述输出的盲区范围，通过将自身车辆与在先车辆的距离与盲区边界进行比较，即可容易获知自身车辆是否处于盲区范围，此外，相对速度还有助于控制两车的间距。

S207，当所述横向间距处于第一预设范围内且所述纵向间距处于第二预设范围内时，确定所述自身车辆处于所述盲区范围中。

具体而言，横向间距为两车沿车的宽度方向的间隙距离，纵向间距为自身车辆的车头与在先车辆的车尾之间的距离，通过横向间距与第一预设范围的比较，可以得知自身车辆与在先车辆在左右方向上的邻接位置关系。然而，此时还不足以判断自身车辆处于在先车辆的盲区范围，因为可能的情形是，两车跟车距离仍然较大。因此通过纵向间距与第二预设范围的比较，可以得知自身车辆与在先车辆在前后方向上的邻接位置关系。两个条件综合，可准确判断自身车辆处于在先车辆的相对位置关系。

以图2的左侧的盲区范围为例，第一预设范围为[Δx，Δx+a]，Δx表示虚线E与F之间的距离，E与F之间的区域为在先车辆的驾驶员可以通过后视镜观察到的区域，因此不属于盲区，a即盲区的宽度，结合图示，容易理解的是，当自身车辆在横向方向(即车辆宽度方向)上一旦部分或全部进入第一预设范围(也即虚线G与F之间的区域)中，可判定横向方向进入在先车辆的盲区。第二预设范围为[-m，n]，m表示虚线C与N之间的距离，n表示虚线N与B之间的距离，-m与n之间的零点位置为在先车辆的车尾位置。虚线C对应在先车辆驾驶员的眼点位置，即在纵向方向(即车辆长度方向)上，在先车辆驾驶员眼点后方一定距离的区域(即虚线C与B之间的区域)为盲区。可以理解的是，m与车辆的结构参数及内部后视镜的视角等有关。示例性的，上述Δx可以为0.5m，a可以为3m，n可以为3m，当自身车辆与在先车辆的横向间距在[0.5,3.5]之间时，且纵向间距在[-m,3]之间时，则自身车辆驶入了在先车辆的盲区。可以理解是，对于图2的右侧的盲区范围的解释可以参考上述内容，本申请中不再赘述。

S208，若所述自身车辆处于所述盲区范围中，且当所述自身车辆处于所述盲区范围中的时间大于第一时间阈值时，向所述自身车辆的驾驶员发出报警信息。

具体而言，当自身车辆驶入了在先车辆的盲区范围时，驾驶安全性降低，但是，有可能存在的一种情况是，当前车辆是处于高速超车的状态，显然，这种情况是正常的安全驾驶行为。为了避免错误的提示报警，可以预先设定第一时间阈值，当自身车辆处于盲区范围中的时间大于第一时间阈值时，可以认为此时驾驶员缺乏安全意识，没有意识到自己错误驶入到在先车辆的盲区范围中。因此，此时需要向自身车辆的驾驶员发出报警信息以提醒驾驶员当前的危险状态，该报警信息可以是声光等不同类型的信息，比如，语音提示驾驶员“请驶离盲区范围”、在车载显示屏上显示图文“请驶离盲区范围”、或灯光频闪信号，甚至还可以是座椅的振动这样的触觉提示。通过这些报警信息给驾驶员的视觉、听觉、触觉提供刺激信号，使驾驶员意识到危险驾驶行为。

S209，基于所述报警信息，监测所述自身车辆的自适应巡航功能是否开启。

具体而言，随着自适应巡航功能逐渐成为汽车的标配功能，可在向自身车辆的驾驶员发出报警信息之后，车辆的控制系统可以根据报警信息，触发对自适应巡航功能的监测，通过相应寄存器中电信号的变化判断该自适应巡航功能是否处于开启状态，一种通俗的示例为，自适应巡航功能开启时，相应的电信号为高电平，自适应巡航功能关闭时，相应的电信号为低电平。通过监测自适应巡航功能是否开启，有助于实现车辆的自主避障，降低驾驶员无意识时的危险系数。

S210，若开启，则根据所述自身车辆的行驶环境信息，调控所述自身车辆的行驶参数以驶离所述盲区范围。

具体而言，在自适应巡航功能开启的情况下，可根据自身车辆的行驶环境信息，调控自身车辆的行驶参数以驶离在先车辆的盲区范围，具体可以参照如下步骤执行：

获取所述自身车辆的行驶环境信息，其中，所述行驶环境信息至少包括所述自身车辆的位置信息和道路特征信息。

车辆的控制系统通过各类传感器获取自身车辆的实时位置信息，并确定所行驶的道路特征信息，比如：当前车道以及车道的限速信息、前后左右是否存在车辆或障碍物等。车道以及车道的限速信息有助于避免车辆在加速驶离盲区时违规超速，前后左右的车辆和障碍物信息有助于避免车辆在驶离盲区时发生碰撞事故。

根据所述行驶环境信息，生成安全驾驶指令。

自身车辆可以根据前述的行驶环境信息，判断出何种行驶环境信息是安全合规的驾驶环境，从而为相应的驾驶环境生成安全驾驶指令，比如，行驶环境信息为自身车辆行驶在110km-120km的车道上，且同车道前方无车辆，那么安全驾驶指令可以指示在保证车速不超过120km的前提下向前加速。类似的，还可以根据其他行驶环境信息，生成其他安全驾驶指令指示车辆减速或者变道等。

基于所述安全驾驶指令，调控所述自身车辆的速度和/或方向以驶离所述盲区范围。

当发动机控制单元以及转向器控制单元收到前述的安全驾驶指令之后，可以控制发动机的转速，以使车辆加速或者减速，同时还可以根据安全驾驶指令调整行驶方向，变化车道。从而在保证安全的前提下，增大与先车辆的横向间距与纵向间距，使得车辆驶离盲区范围。

S211，若未开启，则当距离所述报警信息的时间大于第二时间阈值时，向所述自身车辆的驾驶员发出二次报警信息。

具体而言，若车辆的自适应巡航功能未开启，为避免频繁报警对于驾驶员造成的干扰，可预设一个第二时间阈值，当距离报警信息的时间大于第二时间阈值时，向自身车辆的驾驶员发出二次报警信息，起到再次警醒的作用，二次报警信息可以与首次的报警信息的形式相同，为了形成不同的感官刺激提醒效果，也可以采用不同形式的二次报警信息。比如，首次的报警信息为声音信息，二次报警信息为座椅振动信息。

本发明实施例所述的盲区监测报警方法，当自身车辆的速度超过预设速度阈值时，可以监测距自身车辆前方预设距离内的相邻车道是否存在在先车辆，若存在在先车辆时，通过计算在先车辆的盲区范围，确定自身车辆处于盲区范围中，且自身车辆处于盲区范围中的时间大于第一时间阈值时，可以向自身车辆的驾驶员发出报警信息。并且还可监测自适应巡航功能是否开启，辅助车辆驶离或者再次提示驾驶员。从而，本发明实施例可以提示当前车辆驾驶员，已经驶入了在先车辆的盲区范围中，起到危险预警的作用，通过自适应巡航功能辅助车辆驶离盲区范围，降低驾驶危险系数。

实施例三

参照图4，本发明实施例提供了一种盲区监测报警装置，应用于车辆，所述装置包括：

第一监测模块301，用于根据在先车辆监测信号，监测距自身车辆前方预设距离内的相邻车道是否存在在先车辆；

计算模块302，用于当存在所述在先车辆时，计算所述在先车辆的盲区范围；

判断模块303，用于判断所述自身车辆是否处于所述盲区范围中；

报警模块304，用于若所述自身车辆处于所述盲区范围中时，向所述自身车辆的驾驶员发出报警信息。

本发明实施例所述的盲区监测报警装置，可以监测距自身车辆前方预设距离内的相邻车道是否存在在先车辆，若存在在先车辆时，通过计算在先车辆的盲区范围，确定自身车辆处于盲区范围中，可以向自身车辆的驾驶员发出报警信息。从而，提示当前车辆驾驶员，已经驶入了在先车辆的盲区范围中，起到危险预警的作用，可以促使驾驶员驶离盲区范围，降低安全风险。

实施例四

参照图5，本发明实施例提供了另一种盲区监测报警装置，应用于车辆，所述装置包括：

第一监测模块401，用于当自身车辆的速度超过预设速度阈值时，监测距自身车辆前方预设距离内的相邻车道是否存在在先车辆；

计算模块402，用于根据在先车辆监测信号，计算所述在先车辆的盲区范围；

具体的，所述计算模块402，包括：

第一获取子模块4021，用于当存在所述在先车辆时，获取所述在先车辆的基本结构信息，其中，所述基本结构信息至少包括所述在先车辆的形状尺寸、眼点位置和车辆类型；

输入子模块4022，用于将所述基本结构信息输入预设盲区模型中；

输出子模块4023，用于获取所述预设盲区模型输出的所述在先车辆的盲区范围。

判断模块403，用于判断所述自身车辆是否处于所述盲区范围中；

具体的，所述判断模块403，包括：

第二获取子模块4031，用于获取所述自身车辆与所述在先车辆的横向间距和纵向间距；

确定子模块4032，用于当所述横向间距处于第一预设范围内或所述纵向间距处于第二预设范围内时，确定所述自身车辆处于所述盲区范围中。

报警模块404，用于若所述自身车辆处于所述盲区范围中时时，向所述自身车辆的驾驶员发出报警信息。

所述报警模块404，还用于若所述自身车辆处于所述盲区范围中，且当所述自身车辆处于所述盲区范围中的时间大于第一时间阈值时，向所述自身车辆的驾驶员发出报警信息。

第二监测模块405，用于基于所述报警信息，监测所述自身车辆的自适应巡航功能是否开启；

行驶参数调控模块406，用于若开启，则根据所述自身车辆的行驶环境信息，调控所述自身车辆的行驶参数以驶离所述盲区范围；

具体的，所述行驶参数调控模块406，包括：

第三获取子模块4061，用于获取所述自身车辆的行驶环境信息，其中，所述行驶环境信息至少包括所述自身车辆的位置信息和道路特征信息；

指令生成子模块4062，用于根据所述行驶环境信息，生成安全驾驶指令；

调控子模块4063，用于基于所述安全驾驶指令，调控所述自身车辆的速度和/或方向以驶离所述盲区范围。

二次报警模块407，用于若未开启，则当距离所述报警信息的时间大于第二时间阈值时，向所述自身车辆的驾驶员发出二次报警信息。

信号发送模块408，用于当自身车辆的速度超过预设速度阈值时，发送所述在先车辆监测信号，其中，所述监测信号用于触发对与所述自身车辆相邻的在先车辆的监测。

本发明实施例还提供了一种车辆，所述车辆包括前述的盲区监测报警装置。

本发明实施例所述的盲区监测报警装置及车辆，当自身车辆的速度超过预设速度阈值时，可以监测距自身车辆前方预设距离内的相邻车道是否存在在先车辆，若存在在先车辆时，通过计算在先车辆的盲区范围，确定自身车辆处于盲区范围中，且自身车辆处于盲区范围中的时间大于第一时间阈值时，可以向自身车辆的驾驶员发出报警信息。并且还可监测自适应巡航功能是否开启，辅助车辆驶离或者再次提示驾驶员。从而，本发明实施例可以提示当前车辆驾驶员，已经驶入了在先车辆的盲区范围中，起到危险预警的作用，通过自适应巡航功能辅助车辆驶离盲区范围，降低驾驶危险系数。

对于上述装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (15)

1.一种盲区监测报警方法，应用于车辆，其特征在于，

根据在先车辆监测信号，监测距自身车辆前方预设距离内的相邻车道是否存在在先车辆；

当存在所述在先车辆时，计算所述在先车辆的盲区范围；

判断所述自身车辆是否处于所述盲区范围中；

若所述自身车辆处于所述盲区范围中时，向所述自身车辆的驾驶员发出报警信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当存在所述在先车辆时，计算所述在先车辆的盲区范围，包括：

当存在所述在先车辆时，获取所述在先车辆的基本结构信息，其中，所述基本结构信息至少包括所述在先车辆的形状尺寸、眼点位置和车辆类型；

将所述基本结构信息输入预设盲区模型中；

获取所述预设盲区模型输出的所述在先车辆的盲区范围。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述自身车辆处于所述盲区范围中，向所述自身车辆的驾驶员发出报警信息，包括：

若所述自身车辆处于所述盲区范围中，且当所述自身车辆处于所述盲区范围中的时间大于第一时间阈值时，向所述自身车辆的驾驶员发出报警信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述自身车辆是否处于所述盲区范围中，包括：

获取所述自身车辆与所述在先车辆的横向间距、纵向间距和相对速度；

当所述横向间距处于第一预设范围内且所述纵向间距处于第二预设范围内时，确定所述自身车辆处于所述盲区范围中。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述向所述自身车辆的驾驶员发出报警信息之后，还包括：

基于所述报警信息，监测所述自身车辆的自适应巡航功能是否开启；

若开启，则根据所述自身车辆的行驶环境信息，调控所述自身车辆的行驶参数以驶离所述盲区范围；

若未开启，则当距离所述报警信息的时间大于第二时间阈值时，向所述自身车辆的驾驶员发出二次报警信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述自身车辆的行驶环境信息，调控所述自身车辆的行驶参数以驶离所述盲区范围，包括：

获取所述自身车辆的行驶环境信息，其中，所述行驶环境信息至少包括所述自身车辆的位置信息和道路特征信息；

根据所述行驶环境信息，生成安全驾驶指令；

基于所述安全驾驶指令，调控所述自身车辆的速度和/或方向以驶离所述盲区范围。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据在先车辆监测信号，监测距自身车辆前方预设距离内的相邻车道是否存在在先车辆之前，还包括：

当自身车辆的速度超过预设速度阈值时，发送所述在先车辆监测信号，其中，所述监测信号用于触发对与所述自身车辆相邻的在先车辆的监测。

8.一种盲区监测报警装置，应用于车辆，其特征在于，所述装置包括：

第一监测模块，用于根据在先车辆监测信号，监测距自身车辆前方预设距离内的相邻车道是否存在在先车辆；

计算模块，用于当存在所述在先车辆时，计算所述在先车辆的盲区范围；

判断模块，用于判断所述自身车辆是否处于所述盲区范围中；

报警模块，用于若所述自身车辆处于所述盲区范围中时，向所述自身车辆的驾驶员发出报警信息。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述计算模块，包括：

第一获取子模块，用于当存在所述在先车辆时，获取所述在先车辆的基本结构信息，其中，所述基本结构信息至少包括所述在先车辆的形状尺寸、眼点位置和车辆类型；

输入子模块，用于将所述基本结构信息输入预设盲区模型中；

输出子模块，用于获取所述预设盲区模型输出的所述在先车辆的盲区范围。

10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，

所述报警模块，还用于若所述自身车辆处于所述盲区范围中，且当所述自身车辆处于所述盲区范围中的时间大于第一时间阈值时，向所述自身车辆的驾驶员发出报警信息。

11.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述判断模块，包括：

第二获取子模块，用于获取所述自身车辆与所述在先车辆的横向间距和纵向间距；

确定子模块，用于当所述横向间距处于第一预设范围内且所述纵向间距处于第二预设范围内时，确定所述自身车辆处于所述盲区范围中。

12.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二监测模块，用于基于所述报警信息，监测所述自身车辆的自适应巡航功能是否开启；

行驶参数调控模块，用于若开启，则根据所述自身车辆的行驶环境信息，调控所述自身车辆的行驶参数以驶离所述盲区范围；

二次报警模块，用于若未开启，则当距离所述报警信息的时间大于第二时间阈值时，向所述自身车辆的驾驶员发出二次报警信息。

13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述行驶参数调控模块，包括：

第三获取子模块，用于获取所述自身车辆的行驶环境信息，其中，所述行驶环境信息至少包括所述自身车辆的位置信息和道路特征信息；

指令生成子模块，用于根据所述行驶环境信息，生成安全驾驶指令；

调控子模块，用于基于所述安全驾驶指令，调控所述自身车辆的速度和/或方向以驶离所述盲区范围。

14.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

信号发送模块，用于当自身车辆的速度超过预设速度阈值时，发送所述在先车辆监测信号，其中，所述监测信号用于触发对与所述自身车辆相邻的在先车辆的监测。

15.一种车辆，所述车辆包括权利要求8至14任一项所述的盲区监测报警装置。

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