CN115457805B - 控制装置、移动体、控制方法和计算机可读存储介质 - Google Patents

控制装置、移动体、控制方法和计算机可读存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明公开了控制装置、移动体、控制方法和计算机可读存储介质。控制装置具备：区域确定部，其确定从移动体无法识别的不可识别区域；到达时间计算部，其计算移动体到达由区域确定部确定的不可识别区域内的位置为止的到达时间；范围设定部，其基于到达时间对由区域确定部确定的不可识别区域设定第一范围和第二范围；警报等级设定部，其对第一范围和第二范围设定相互不同的警报等级；以及发送控制部，其进行发送包含第一范围的位置信息以及第二范围的位置信息、和表示警报等级设定部对第一范围和第二范围设定的警报等级的信息的警告信息的控制。

Description

控制装置、移动体、控制方法和计算机可读存储介质
技术领域
本发明涉及控制装置、移动体、控制方法和计算机可读存储介质。
背景技术
专利文献1记载了一种危险预警方法，该危险预警方法响应于表示物体危及交通工具的驾驶安全的可能性的危险度超过阈值程度，提供对交通工具的危险预警指示。
专利文献1：日本特开2020-109655号公报。
发明内容
在本发明的第一方式中，提供了一种控制装置。控制装置具备区域确定部，其确定从移动体无法识别的不可识别区域。控制装置具备到达时间计算部，其计算移动体到达由区域确定部确定的不可识别区域内的位置为止的到达时间。控制装置具备范围设定部，其基于到达时间对由区域确定部确定的不可识别区域设定第一范围和第二范围。控制装置具备警报等级设定部，其对第一范围和第二范围设定相互不同的警报等级。控制装置具备发送控制部，其进行发送包含第一范围的位置信息和第二范围的位置信息、以及表示警报等级设定部对第一范围和第二范围设定的警报等级的信息在内的警告信息的控制。
当由区域确定部确定的不可识别区域超过预定大小时，范围设定部可以设定第一范围和第二范围。当范围设定部没有设定第一范围和第二范围时，警报等级设定部可以对不可识别区域设定相同的警报等级。
警报等级设定部可以基于移动体到达第一范围的到达时间和移动体到达第二范围的到达时间，对第一范围和第二范围设定相互不同的警报等级。
发送控制部可以进行以不指定目的地的方式发送警告信息的控制。
控制装置可以具备获取由设置在移动体上的拍摄部拍摄的图像的图像获取部。区域确定部可以基于图像确定不可识别区域。
控制装置可以具备进行从外部装置接收不可识别区域的位置信息的控制的位置信息接收控制部。区域确定部可以基于从外部装置接收到的位置信息，确定从移动体的位置无法识别的区域。
外部装置可以是收集不可识别区域的位置信息的服务器或其他移动体。
控制装置可以具备进行接收来自外部装置的针对警告信息的响应信息的控制的响应接收控制部。控制装置可以具备基于响应信息进行移动体的控制的移动体控制部。
移动体控制部可以控制移动体的驾驶辅助或针对移动体的乘员的警告的执行。
响应接收控制部可以进行接收表示在第一范围和第二范围中的至少一个范围中存在警告对象的响应信息的控制。
响应接收控制部可以进行从存在于不可识别区域外的其他移动体接收响应信息的控制。
响应接收控制部可以进行从存在于不可识别区域内的其他移动体接收响应信息的控制。
第一范围的位置信息可以包含第一范围的坐标信息，第二范围的位置信息可以包含第二范围的坐标信息。
移动体可以是车辆。
在本发明的第二方式中，提供了一种移动体。移动体具备上述控制装置。
在本发明的第三方式中，提供了一种控制方法。控制方法具有确定从移动体无法识别的不可识别区域的步骤。控制方法具有计算移动体到达所确定的不可识别区域中的位置为止的到达时间的步骤。控制方法具有基于到达时间对确定的不可识别区域设定第一范围和第二范围的步骤。控制方法具有对第一范围和第二范围设定相互不同的警报等级的步骤。控制方法具有进行发送包含第一范围的位置信息和第二范围的位置信息、以及表示对第一范围和第二范围设定的警报等级的信息的警告信息的控制。
在本发明的第四方式中，提供了一种程序。程序使计算机执行确定从移动体无法识别的不可识别区域的步骤。程序使计算机执行计算移动体到达确定的不可识别区域中的位置为止的到达时间的步骤。程序使计算机执行基于到达时间对确定的不可识别区域设定第一范围和第二范围的步骤。程序使计算机执行对第一范围和第二范围设定相互不同的警报等级的步骤。程序使计算机执行进行发送包含第一范围的位置信息和第二范围的位置信息以及表示对第一范围和第二范围设定的警报等级的信息的警告信息的控制的步骤。
另外，上述发明的概要没有列举本发明的全部必要特征。另外，这些特征组的子组合也可以是发明。
附图说明
图1示意性示出警报系统10的使用场景。
图2示出车辆20的系统结构。
图3是用于说明将不可识别区域划分为多个区域来设定警报等级的状况的图。
图4概念性示出警告信息中包含的第一范围和第二范围的位置信息。
图5示意性示出车辆20a、终端82以及车辆20d执行的处理的流程。
图6示出车辆20a中控制装置24a执行的控制方法涉及的流程图。
图7示出计算机2000的示例。
具体实施方式
以下，通过发明的实施方式说明本发明，但是以下的实施方式不限定所要求保护的发明。另外，在实施方式中说明的特征组合并非全部是发明的解决手段所必需的。
图1示意性示出警报系统10的使用场景。警报系统10具备车辆20a、车辆20b、车辆20c、车辆20d、车辆20e和车辆20f、以及终端82a和终端82b。
在本实施方式中，有时将车辆20a、车辆20b、车辆20c、车辆20d、车辆20e以及车辆20f统称为“车辆20”。车辆20是移动体的示例。另外，终端82a和终端82b分别是行人80a和行人80b所持有的终端。在本实施方式中，行人80a和行人80b有时被统称为“行人80”。另外，终端82a和82b有时被统称为“终端82”。
车辆20a具备传感器29a和控制装置24a。传感器29a包含摄像机而构成。控制装置24a具有由传感器29a获取的信息的处理功能和通信功能。另外，在本实施方式中，通过在车辆20所具备的构成要素(例如传感器29及控制装置24)的符号的末尾附加车辆20的符号的末尾(“a”、“e”、“f”等)中的任意一个，来区分是哪一个车辆20所具备的构成要素。
在图1中，车辆20a是沿着道路70行驶的车辆。车辆20b是停放在道路70上的车辆。对于车辆20a来说，与停放中的车辆20b相比车辆20a的前进方向侧的区域110是从车辆20a的位置难以视觉确认的区域。另外，车辆20c是从车辆20a看时沿着道路70的对向车道行驶的车辆。与车辆20c相比，车辆20a的前进方向侧的区域120是从车辆20a的位置难以视觉确认的区域。因此，控制装置24a根据由传感器29a获取的前进方向的图像，将从车辆20a无法看到的区域110和区域120检测为不可识别区域。控制装置24a通过无线通信发送包含区域110和120的位置信息的风险区域信息。
在图1中，车辆20d是车辆20a的对向车，是在能够视觉确认区域110及区域120的位置上行驶的车辆。车辆20d的控制装置24d若接收到从车辆20a发送的警告信息，则根据由传感器29d获取的图像，判断区域110及区域120中是否分别存在行人。当根据由传感器29d获取的图像检测到区域110中存在行人80a时，控制装置24d通过无线通信向车辆20a发送表示区域110中存在行人的响应信息。另外，控制装置24d若根据由传感器29d获取的图像检测出区域120中不存在行人，则通过无线通信向车辆20a发送表示区域120中不存在行人的响应信息。
当终端82a接收到从车辆20a发送的警告信息时，终端82a判断终端82a的当前位置是否在区域110中。当判断为终端82a的当前位置位于区域110内时，终端82a通过无线通信将表示终端82a存在于区域110中的响应信息发送到车辆20a。此外，终端82a输出针对行人80a的警报信息。
在车辆20a中，当从车辆20d接收到表示区域110中存在行人的响应信息时，控制装置24a进行警报显示。此外，当从终端82a接收到响应信息时，控制装置24a进行针对车辆20a的乘员的警报显示。
另外，在图1中，例如，从在道路72上行驶的车辆20e的位置，由于建筑物90成为障碍，因此难以视觉确认区域130。因此，车辆20e的控制装置24e通过无线通信发送包含区域130的位置信息的警告信息。
在图1中，车辆20f是车辆20e的对向车，是在能够视觉确认区域130的位置停车的车辆。车辆20f的控制装置24f若接收到从车辆20e发送的警告信息，则根据由传感器29f获取的图像，判断区域130中是否存在行人。控制装置24f如果根据由传感器29f获取的图像检测到区域110中存在行人80b，则通过无线通信将表示区域130中存在行人的响应信息发送给车辆20e。另外，终端82b若接收到警告信息，则判断终端82b的当前位置是否在区域130内，若判断为当前位置在区域130内，则通过无线通信向车辆20e发送表示在区域130中存在终端82b的响应信息。此外，终端82b输出针对行人80b的警报信息。
在车辆20e中，当从车辆20f接收到表示区域130中存在行人的响应信息时，控制装置24e进行警报显示。此外，若从终端82b接收到响应信息，则控制装置24e进行针对车辆20e的乘员的警报显示。
由此，控制装置24将包含从本车看成为死角那样的不可识别区域的位置信息的警告信息通过无线通信发送给其他车辆。当其他车辆接收到警告信息时，判断该不可识别区域是否存在行人，并通过无线通信发送表示该不可识别区域存在行人的响应信息。此外，当自身终端存在于该不可识别区域内时，终端82通过无线通信发送响应信息。当接收到来自行人的终端82或其他车辆的响应信息时，控制装置24向车辆20的乘员进行警报显示。由此，可以适当地通知车辆20和行人80不能识别的不可识别区域。不可识别区域是车辆20或控制装置24识别的与外部环境有关的状态的识别。例如，不可识别区域可以是对于行人80或车辆20具有风险的区域。例如，不可识别区域可以是对于行人80或车辆20需要进行安全确认的区域。
另外，控制装置24与终端82和其他车辆20的控制装置24之间的通信通过直接通信来执行。例如，控制装置24通过Cellular-V2X中的近场直接通信与终端82和其它车辆20的控制装置24进行直接通信。作为Cellular-V2X中的近场直接通信，包含LTE-V2X PC5、5G-V2X PC5等(在本实施方式中简称为“PC5”)的通信方式。作为直接通信，可以采用使用Wi-Fi(注册商标)、DSRC(Dedicated Short Range Communications；专用短程通信)的形式。控制装置24可以通过基站50进行直接通信。作为直接通信，除了Cellular-V2X或DSRC(注册商标)以外，还可以采用Bluetooth(注册商标)等任意的直接通信方式。控制装置24也可以使用ITS(Intelligent Transport Systems：智能交通系统)所具备的通信基础设施来与终端82和其它车辆20的控制装置24之间进行直接通信。
另外，在本实施方式中，为了简单易懂地进行说明，列举了判断不可识别区域内是否存在行人的情况。行人是指在道路上可以不依靠车辆通行的人。行人包含通过轮椅等在道路上通行的人。但是，不限于行人，可以判断行人以外的人或其他车辆等任意移动体是否存在于不可识别区域内。作为行人以外的人可以包含乘坐在停车中的车辆上的人。
图2示出车辆20的系统结构。车辆20具备传感器29、驾驶辅助控制装置30、控制装置24、通信装置48和信息输出装置40。
传感器29具备雷达21、摄像机22、GNSS接收部25和车速传感器26。雷达21可以是LiDAR、毫米波雷达等。GNSS接收部25接收从GNSS卫星发送的电波。GNSS接收部25基于从GNSS卫星接收的信号生成表示车辆20的当前位置的信息。摄像机22是安装在车辆20上的拍摄部的示例。摄像机22拍摄车辆20的周边以生成图像信息。例如，摄像机22拍摄车辆20的前进方向上的图像，并生成图像信息。摄像机22可以是单眼摄像机。摄像机22可以是复眼摄像机，可以是能够获取到物体的距离信息的摄像机。另外，传感器29可以包含里程表等的位置传感器和加速度传感器、姿态传感器等的IMU(惯性计测单元)。
驾驶辅助控制装置30使用由传感器29检测的信息来进行车辆20的驾驶辅助。驾驶辅助控制装置30可以由具有高级驾驶辅助系统(ADAS：Advanced Driver-AssistanceSystems)功能的ECU来实现。
通信装置48承担与终端82和其他车辆20之间的直接通信。例如，通信装置48承担基于PC5的无线通信。
控制装置24具备控制部200和存储部280。控制部200例如由包含处理器的运算处理装置等的电路来实现。存储部280具备非易失性存储介质而实现。控制部200使用存储在存储部280中的信息来执行处理。控制部200可以由ECU(Electronic Control Unit；电子控制单元)来实现，该ECU具备具有CPU、ROM、RAM、I/O和总线等的微计算机。
控制部200具备图像获取部210、区域确定部220、到达时间计算部222、范围设定部224、警报等级设定部226、车辆控制部208、发送控制部250和接收控制部260。另外，可以采用控制部200不具有图2所示的功能块中的一部分功能的形式。例如，可以采用仅在控制部200中实现范围设定部224的功能，而图像获取部210、区域确定部220和到达时间计算部222等的其他功能被实现为传感器29等的其他电路的功能的形式。
图像获取部210获取车辆20的外部的图像的图像信息。图像获取部210从设置在车辆20上的摄像机22获取图像。
区域确定部220确定不能从车辆20识别的不可识别区域。例如，区域确定部220根据图像获取部210获取的图像，确定不可识别区域。不可识别区域例如是从车辆20的位置来看看不见的区域。看不见的区域例如是从车辆20的位置观察时，由于被建筑物或停车中的其他车辆20等的立体物遮挡而产生遮挡的区域的位置信息。区域确定部220可以根据图像信息以及地图信息确定看不见区域。区域确定部220可以接收从其他车辆20或者基站50等外部装置发送的看不见区域的位置信息，根据接收到的看不见区域的位置信息来确定看不见区域。
到达时间计算部222计算车辆20到达由区域确定部220确定的不可识别区域内的位置为止的到达时间。范围设定部224基于到达时间对由确定部确定的不可识别区域设定第一范围和第二范围。警报等级设定部226对第一范围和第二范围设定相互不同的警报等级。发送控制部250进行发送包含第一范围的位置信息和第二范围的位置信息以及表示由警报等级设定部226对第一范围和第二范围设定的警报等级的信息的警告信息的控制。
范围设定部224可以在区域确定部220确定的不可识别区域超过预定大小的情况下设定第一范围和第二范围。当范围设定部224未设定第一范围和第二范围时，警报等级设定部226可以对不可识别区域设定相同的警报等级。
警报等级设定部226可以基于车辆20到达第一范围的到达时间和车辆20到达第二范围的到达时间，对第一范围和第二范围设定相互不同的警报等级。当车辆20到达第一范围的到达时间短于车辆20到达第二范围的到达时间时，警报等级设定部226可以对第一范围设定高于第二范围的警报等级。
发送控制部250可以进行以不指定目的地的方式发送警告信息的控制。发送控制部250可以进行通过广播发送警告信息的控制。
接收控制部260可以进行从外部装置接收不可识别区域的位置信息的控制。接收控制部260是位置信息接收控制部的示例。区域确定部220可以基于从外部装置接收到的位置信息，确定从车辆20的位置不能识别的区域。外部装置可以是经过车辆20附近的其他车辆20，或者是收集不可识别区域的位置信息的服务器。收集不可识别区域的位置信息的服务器可以是连接到基站50的MEC服务器。MEC服务器可以保持从经过附近的多个车辆发送的不可识别区域的位置信息，并将所保持的不可识别区域的位置信息发送给经过附近的车辆20。
接收控制部260进行接收来自外部装置的针对警告信息的响应信息的控制。接收控制部260是响应接收控制部的示例。车辆控制部208可以基于来自外部装置的响应信息来进行车辆20的控制。车辆控制部208可以控制车辆20的驾驶辅助或对车辆20的乘员的警告的执行。
作为一例，车辆控制部208可以通过控制驾驶辅助控制装置30来控制车辆20的行驶。在信息输出装置40具备平视显示器的情况下，当接收到表示行人存在于第一范围或第二范围中的响应信息时，车辆控制部208可以使车辆20a的平视显示器输出用于形成作为对乘员的警告信息的标记的光。另外，车辆控制部208使平视显示器输出用于在与行人所在的区域对应的显示区域中形成标记的光。车辆控制部208可以将用于形成标记的光投影到设置在车辆20的风挡上的反射构件上。另外，车辆控制部208也可以通过声音或文字进行警告。
接收控制部260可以进行接收表示在第一范围和第二范围中的至少一个范围中存在警告对象的响应信息的控制。接收控制部260可以进行从存在于不可识别区域外的其他车辆20接收响应信息的控制。接收控制部260可以进行从存在于不可识别区域内的其他移动体接收响应信息的控制。存在于不可识别区域内的其它移动体例如可以是终端82。
另外，第一范围的位置信息可以包含第一范围的坐标信息。第二范围的位置信息可以包含第二范围的坐标信息。坐标信息可以包含表示不可识别区域的范围的多个坐标信息。坐标信息可以是表示地理位置的坐标信息。例如，如果第一范围是多边形，则第一范围的坐标信息可以是多边形的顶点的坐标信息。第一范围的位置信息可以包含坐标信息和距该坐标信息表示的位置的距离信息。第二范围的位置信息可以包含坐标信息和距该坐标信息表示的位置的距离信息。例如，可以包含第一范围中的特定地点的坐标信息和表示以该地点为基准的第一范围的大小的距离信息。
另外，信息输出装置40是输出警报信息的装置。信息输出装置40可以具有HMI(Human Machine Interface；人机界面)功能。信息输出装置40可以包含平视显示器和导航系统。信息输出装置40也可以是车辆20的乘员持有的便携式终端。信息输出装置40可以是通过声音输出警报信息的声音输出装置。
图3是用于说明将不可识别区域划分为多个范围并设定警报等级的状况的图。图3所示的状况与图1所示的状况不同，由于车辆20b及车辆20g纵向地停放，因此从车辆20a的位置观察的不可识别区域即区域300沿着车辆20a的前进方向比区域100长。
此时，范围设定部224在沿着车辆20a的前进方向的方向上将区域300分割为第一范围310和第二范围320。第一范围310是位于比第二范围320更靠近车辆20a的位置处的范围。警报等级设定部226使对第一范围310设定的第一警报等级高于对第二范围320设定的第二警报等级。
当接收到警告信息时，终端82a根据对终端82a所在的第一范围310设定的第一警报等级，以比设定了第一警报等级时高的警报等级进行警告。另一方面，当接收到警告信息时，终端82c根据对终端82c所在的第二范围320设定的第二警报等级，以比设定了第二警报等级时低的警报等级进行警告。例如，终端82a通过振动和声音警告行人80a，终端82c仅通过振动警告行人80c。
图4概念性地示出了警告信息中包含的第一范围和第二范围的位置信息。
区域确定部220计算表示第一范围310的外形的6个地点301、地点302、地点305、地点306、地点307以及地点308的各自的坐标。第一范围310是通过连接地点301、地点302、地点305、地点306、地点307和地点308的坐标而形成的封闭区域。另外，区域确定部220计算表示第二范围320的外形的4个地点302、地点303、地点304及地点305的各自的坐标。第二范围320是通过连接地点302、地点303、地点304和地点305而形成的封闭区域。
区域确定部220将地点301、地点302、地点305、地点306、地点307以及地点308的各个坐标与赋予给第一范围310的范围ID建立对应地存储到存储部280中。另外，区域确定部220将地点302、地点303、地点304以及地点305的各个坐标与赋予给第二范围320的范围ID建立对应地存储到存储部280中。并且，发送控制部250发送包含区域ID、表示第一范围310的多个坐标、范围ID和第一警报等级以及表示第二范围320的多个坐标、范围ID和第二警报等级的警告信息。
在车辆20d接收到警告信息的情况下，控制装置24d从由车辆20d所搭载的摄像机获取的图像中，对第一范围和第二范围的各个范围分析拍摄有由表示各个范围的坐标包围的区域的图像范围，检测该区域内的行人。控制装置24d生成将第一范围310中的行人的检测结果与第一范围310的范围ID建立对应并将第二范围320中的行人的检测结果与第二范围320的范围ID建立对应的响应信息，并将生成的响应信息发送到警告信息的发送源的车辆20a。
此外，当终端82接收到警告信息时，终端82基于警告信息中包含的第一范围和第二范围的各自的坐标，判断终端82的当前位置是否包含在由表示各个范围的坐标包围的范围中。当终端82的当前位置包含在第一范围和第二范围中的任一范围中时，终端82将包含与终端82a所在范围的坐标对应的区域ID的响应信息发送到警告信息的发送源的车辆20a。
另外，如果第一范围是多边形，则第一范围的位置信息可以包含作为多边形的基准的地点的坐标信息和不可识别区域的宽度以及高度等的边长信息。当第一范围是椭圆形时，第一范围的位置信息可以包含第一范围的中心地点的坐标信息以及长径、短径和方位角信息。
图5示意性地示出车辆20a、终端82以及车辆20d执行的处理流程。图5示出车辆20a通过PC5等与终端82及车辆20d直接通信时的处理流程。
在S402中，区域确定部220根据从传感器29a获取的图像，识别车辆20a的前进方向的不可识别区域。在S404中，范围设定部224对在S402中识别的不可识别区域设定一个以上的范围，并且警报等级设定部226对一个以上的范围设定警报等级。如上所述，范围设定部224可以将不可识别区域划分为离车辆20a更近的第一范围310和更远的第二范围320，并且警报等级设定部226可以对第一范围310设定比第二范围320更高的警报等级。
在S406中，区域确定部220计算在S404中选择的一个以上的范围的坐标信息。例如，区域确定部220可以根据车辆20a的当前位置的坐标信息、以车辆20a为基准的第一范围310的相对坐标和以车辆20a为基准的第二范围320的相对坐标，计算第一范围310和第二范围320各自的绝对坐标信息。第一范围310和第二范围320的绝对坐标信息可以是地理坐标。第一范围310和第二范围320的绝对坐标信息可以包含第一范围310和第二范围320的每个坐标的纬度信息和经度信息。
在S408中，发送控制部250发送警告信息。警告信息可以包含范围ID、在S404中设定的一个以上的范围的坐标信息、一个以上的范围的警报等级、以及警告信息的发送源信息。范围ID是用于唯一地确定在S404中设定的一个以上的范围的识别信息。范围ID可以是由控制装置24a确定的识别信息。发送源信息是用于唯一地确定作为警告信息的发送源的车辆20a的识别信息。
在S412中，当终端82a接收到从车辆20a发送的警告信息时，终端82a判定终端82a是否位于由警告信息通知的坐标表示的一个以上的范围中。例如，终端82a判断终端82a的当前位置的坐标是否位于根据警告信息中包含的一个以上的范围的坐标信息确定的范围中。当终端82a位于该范围中时，在S414中，表示范围中存在行人的响应信息被发送到车辆20a。终端82a将包含在终端82a接收的警告信息中的范围ID和唯一识别终端82a的终端ID包含在响应信息中进行发送。另外，在S416中，终端82a通过终端82a的HMI(Human MachineInterface；人机界面)功能，根据警报等级进行对行人80a的警报。另外，在S412中判断为终端82a不位于一个以上的范围内时，终端82a废弃接收到的警告信息，不发送响应信息，不进行警报。
在S422中，车辆20d的控制装置24d若接收到从车辆20a发送的警告信息，则判定根据警告信息所包含的一个以上的范围的坐标信息确定的范围内是否存在行人。例如，控制装置24d基于由传感器29d获取的图像以及距离信息，判断在根据该坐标信息确定的范围内是否存在行人。在S424中，控制装置24d将包含是否存在行人的判断结果的响应信息发送到车辆20a。控制装置24d将包含在接收到的警告信息中的范围ID、唯一识别车辆20d的终端ID、表示范围内是否存在行人的存在信息包含在响应信息中并进行发送。
在S410中，当控制装置24a接收到从终端82a发送的响应信息时，控制装置24a通过信息输出装置40的HMI功能输出警报信息。另外，控制装置24a在从车辆20d接收到的响应信息中包含表示范围内存在行人的存在信息的情况下，通过信息输出装置40的HMI功能，对应于存在行人的范围的警报等级输出针对车辆20a的乘员的警报。
图6示出车辆20a中控制装置24a执行的控制方法涉及的流程图。本流程图的处理在检测到不可识别区域的情况下开始。
在S602中，区域确定部220确定不可识别区域。例如，区域确定部220根据摄像机22拍摄到的图像信息、地图信息、从其他车辆或基站50接收到的信息，确定看不见区域。
在S604中，范围设定部224判断不可识别区域是否大于预定大小。例如，范围设定部224判断沿着车辆20a的前进方向的方向上的不可识别区域的长度是否长于预定的长度。范围设定部224可以判断与车辆20a的前进方向正交的方向上的不可识别区域的长度是否长于预定的长度。
当在S604中判断出不可识别区域大于预定大小时，范围设定部224在S606中将不可识别区域划分为多个范围。例如，当沿着车辆20a的前进方向的方向上的不可识别区域的长度长于预定长度时，在沿着车辆20a的前进方向的方向上将不可识别区域划分为多个范围。范围设定部224在与车辆20a的前进方向正交的方向上的不可识别区域的长度比预定的长度长的情况下，范围设定部224可以在与车辆20a的前进方向正交的方向上将不可识别区域划分成多个范围。
在S608中，警报等级设定部226为在S606中划分的多个范围中的每一个设定不同的警报等级。例如，警报等级设定部226根据距车辆20a的当前位置的距离，对在S606中划分的多个范围中的每一个设定不同的警报等级。另外，警报等级设定部226可以根据车辆20a从当前位置到达多个范围中的每一个的到达时间，对在S606中划分的多个范围中的每一个设定不同的警报等级。警报等级设定部226可以基于车辆20a的当前速度和从当前位置到多个范围中的每一个的距离来计算到达时间。在S612中，发送控制部250发送包含在S606中划分的多个范围的坐标信息和在S608中设定的每个范围的警报等级的警告信息，并且结束本流程图的处理。
当在S604中判断出不可识别区域在预定大小以下时，范围设定部224在S610中不划分不可识别区域，而对整个不可识别区域设定相同的警报等级。然后，在S612中，发送控制部250发送包含不可识别区域的整体的坐标信息和设定的相同的警报等级的警告信息，并且结束本流程图的处理。
另外，作为警告信息的发送方式，除了如上所述能够采用通过PC5等向终端82或其他车辆20直接发送警告信息的方式之外，还能够采用经由基站50或与基站50连接的MEC服务器发送警告信息的方式。例如，当基站50接收到警告信息时，基站50可以基于警告信息中包含的位置信息以及基站50所管理的终端82的位置信息，选择成为警告信息的发送目的地的终端82。当从终端82接收到响应信息时，基站50可以将该响应信息发送到警告信息的发送源的车辆20。如果基站50基于警告信息中包含的位置信息和由基站50管理的终端82的位置信息判断为终端82存在于不可识别区域中，则基站50也可以将响应信息发送到警告信息的发送源的车辆20。另外，基站50在接收到警告信息时，可以基于警告信息中包含的位置信息和基站50管理的其他车辆20的位置信息，选择存在于警告信息中包含的一个以上的范围附近的其他车辆20作为警告信息的发送目的地。当基站50从警告信息的发送目的地的其他车辆20接收到响应信息时，基站50可以将该响应信息发送到警告信息的发送源的车辆20。在采用经由基站50发送警告信息的方式的情况下，基站50可以通过周期性地收集终端82的位置和车辆20的位置来管理终端82的位置和车辆20的位置。
根据以上描述的警报系统10，可以对不可识别区域内的多个范围中的每一个范围设定与危险程度对应的适当的警报等级并发送警告信息。由此，终端82可以以适当的等级通知行人80。
另外，车辆20是运输设备的示例。运输设备包含小汽车、公共汽车等的汽车、鞍乘式车辆、自行车等。另外，作为移动体，除了人以外，还包含小汽车、公共汽车等汽车、鞍乘式车辆、自行车等运输设备。
图7示出了可以全部或部分地体现本发明的多个实施方式的计算机2000的示例。安装至计算机2000的程序能够使计算机2000作为实施方式涉及的控制装置24等的装置或该装置的各单元发挥功能，执行与该装置或该装置的各单元相关联的操作，以及/或者执行实施方式涉及的工序或该工序的步骤。为了使计算机2000执行本说明书所述的处理流程以及与框图的功能块中的几个或全部相关联的特定的操作，这样的程序可以由CPU2012执行。
基于本实施方式的计算机2000包含CPU2012以及RAM2014，它们通过主控制器2010而相互连接。计算机2000还包含ROM2026、闪存2024、通信接口2022以及输入/输出芯片2040。ROM2026、闪存2024、通信接口2022以及输入/输出芯片2040经由输入/输出控制器2020与主控制器2010连接。
CPU2012按照ROM2026以及RAM2014内保存的程序进行动作，由此控制各单元。
通信接口2022经由网络与其他的电子设备通信。闪存2024保存由计算机2000内的CPU2012使用的程序以及数据。ROM2026保存被激活时由计算机2000执行的启动程序等、以及/或依存于计算机2000的硬件的程序。输入/输出芯片2040还可以经由串行端口、并行端口、键盘端口、鼠标端口、监视器端口、USB端口、HDMI(注册商标)端口等的输入/输出端口，将键盘、鼠标以及监视器等各种输入/输出单元与输入/输出控制器2020连接。
程序经由CD-ROM、DVD-ROM、或U盘那样的计算机可读介质或网络而被提供。RAM2014、ROM2026、或闪存2024是计算机可读介质的例子。程序被安装至闪存2024、RAM2014或ROM2026，由CPU2012执行。在这些程序内记述的信息处理被计算机2000读取，实现程序和上述各种类型的硬件资源之间的协作。装置或方法可以通过遵从计算机2000的使用而实现信息的操作或处理来构成。
例如，在计算机2000和外部设备之间执行通信的情况下，CPU2012可以执行加载到RAM2014的通信程序，基于通信程序中记述的处理，对通信接口2022指示通信处理。通信接口2022在CPU2012的控制下，对向RAM2014以及闪存2024那样的记录介质内提供的发送缓冲处理区域中保存的发送数据进行读取，将读取的发送数据向网络发送，并将从网络接收的接收数据写入至向记录介质上提供的接收缓冲处理区域等。
另外，CPU2012可以使得闪存2024等那样的记录介质中保存的文件或数据库的全部或所需的部分被读取至RAM2014，并对RAM2014上的数据执行各种处理。CPU2012接着将处理后的数据写回至记录介质。
可以将各种类型的程序、数据、表格以及数据库那样的各种信息保存至记录介质，并施加至信息处理。CPU2012可以对从RAM2014读取的数据执行本说明书中记载的、包含由程序的指令序列指定的各种操作、信息处理、条件判断、条件分支、无条件分支、信息的检索/置换等的各种处理，并将结果写回至RAM2014。另外，CPU2012可以检索记录介质内的文件、数据库等中的信息。例如，在分别具有与第2属性的属性值建立了关联的第1属性的属性值的多个项目被保存在记录介质内的情况下，CPU2012可以从该多个项目中检索指定了第1属性的属性值的与条件一致的项目，读取该项目内保存的第2属性的属性值，由此获取与满足预先设定的条件的第1属性建立了关联的第2属性的属性值。
以上说明的程序或软件模块可以保存至计算机2000上或计算机2000附近的计算机可读介质中。向与专用通信网络或互联网连接的服务器系统内提供的硬盘或RAM那样的记录介质可以作为计算机可读介质来使用。可以将计算机可读介质中保存的程序经由网络提供给计算机2000。
安装在计算机2000中并使计算机2000作为控制部200发挥功能的程序可以在CPU2012等中动作，从而使计算机2000作为控制部200的各单元分别发挥功能。这些程序中记述的信息处理被读入计算机2000，由此作为软件和上述的各种硬件资源相协作的具体单元、亦即控制部200的各单元发挥功能。并且，通过利用这些具体单元实现与本实施方式中的计算机2000的使用目的对应的信息的运算或加工，构建与使用目的对应的特有的控制部200。
参照框图等对各种实施方式进行了说明。在框图中，各功能块可以表示(1)执行操作的工序的步骤或(2)具有执行操作的功能的装置的各单元。特定的步骤以及各单元可以由专用电路、与计算机可读介质上保存的计算机可读指令一起被供给的可编程电路、以及/或与计算机可读介质上保存的计算机可读指令一起被供给的处理器实现。专用电路可以包含数字以及/或模拟硬件电路，也可以包含集成电路(IC)以及/或离散电路。可编程电路可以包含逻辑AND、逻辑OR、逻辑XOR、逻辑NAND、逻辑NOR、以及其他的逻辑操作、触发器、寄存器、现场可编程门阵列(FPGA)、可编程逻辑阵列(PLA)等那样的包含存储器元件等的可重建的硬件电路。
计算机可读介质可以包含能够保存由适当的设备执行的指令的任意的有形设备，其结果，具有在此保存的指令的计算机可读介质构成包含为了实现用于执行处理流程或框图中指定的操作的单元而能够执行的指令的产品的至少一部分。作为计算机可读介质的例子，可以包含电介质、磁介质、光介质、电磁介质、半导体介质等。作为计算机可读介质的更具体的例子，可以包含软盘(注册商标)、软磁碟、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或闪存)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、静态随机存取存储器(SRAM)、光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多用途盘(DVD)、蓝光(RTM)光碟、存储棒、集成电路卡等。
计算机可读指令可以包含汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器委托指令、微码、固件指令、状态设定数据、或由包括Smalltalk、JAVA(注册商标)、C++等那样的面向对象编程语言以及“C”编程语言或同样的编程语言那样的以往的过程型编程语言在内的1个或多个编程语言的任意的组合所记述的源代码或对象代码的任意一种。
计算机可读指令经由本地或局域网(LAN)、互联网等那样的广域网(WAN)被提供至通用计算机、特殊目的的计算机、或其他的能够编程的数据处理装置的处理器或可编程电路，为了实现用于执行被说明的处理流程或框图中指定的操作的单元，可以执行计算机可读指令。作为处理器的例子，包含计算机处理器、处理单元、微处理器、数字信号处理器、控制器、微控制器等。
以上，利用实施方式对本发明进行了说明，但本发明的技术范围不限于上述实施方式所记载的范围。能够对上述实施方式进行多种变更或改良对于本领域技术人员而言是显而易见的。进行了这样的变更或改良的方式也能够包含于本发明的技术范围内从权利要求书的记载而言是显而易见的。
对于权利要求书、说明书以及附图中示出的装置、系统、程序以及方法中的动作、流程、步骤以及步骤等的各处理的执行顺序而言，应注意没有特别明示“之前”、“先行”等，另外，只要不是将之前的处理的输出在之后的处理中使用，就可以以任意的顺序实现。对于权利要求书、说明书以及附图中的动作流程而言，即使为了便利而使用了“首先”、“接着”等进行了说明，但并不意味着必须以这样的顺序来实施。
[附图标记说明]
10 警报系统
20 车辆
21 雷达
22 摄像机
24 控制装置
25 GNSS接收部
26 车速传感器
29 传感器
30 驾驶辅助控制装置
40 信息输出装置
48 通信装置
50 基站
70、72 道路
80 行人
82 终端
80 行人
90 建筑物
300 区域
310 第一范围
320 第二范围
301、302、303、304、305、306、307、308 地点200 控制部
208 车辆控制部
210 图像获取部
220 区域确定部
222 到达时间计算部
224 范围设定部
226 警报等级设定部
250 发送控制部
260 接收控制部
280 存储部
2000 计算机
2010 主控制器
2012 CPU
2014 RAM2020 输入/输出控制器
2022 通信接口
2024 闪存
2026 ROM2040 输入/输出芯片。

Claims (17)

1.一种控制装置，其中，具备：
区域确定部，其确定从移动体无法识别的不可识别区域；
到达时间计算部，其计算所述移动体到达由所述区域确定部确定的所述不可识别区域内的位置为止的到达时间；
范围设定部，其基于所述到达时间对由所述区域确定部确定的所述不可识别区域设定第一范围和第二范围；
警报等级设定部，其对所述第一范围和所述第二范围设定相互不同的警报等级；以及
发送控制部，其进行如下控制：发送包含所述第一范围的位置信息和所述第二范围的位置信息、以及表示所述警报等级设定部对所述第一范围和所述第二范围设定的警报等级的信息在内的警告信息；
存在于所述第一范围内的警告对象的终端在接收到所述警告信息时，进行比对所述第一范围设定的第一警报等级更高的警报等级对应的警告；存在于所述第二范围内的警告对象的终端在接收到所述警告信息时，进行比对所述第二范围设定的第二警报等级更低的警报等级对应的警告；
所述第一范围比所述第二范围更靠近所述移动体；所述第一警报等级比所述第二警报等级更高。
2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，
当由所述区域确定部确定的所述不可识别区域超过预定大小时，所述范围设定部设定所述第一范围和所述第二范围，
当所述范围设定部没有设定所述第一范围和所述第二范围时，所述警报等级设定部对所述不可识别区域设定相同的警报等级。
3.根据权利要求1或2所述的控制装置，其中，
所述警报等级设定部基于所述移动体到达所述第一范围为止的到达时间和所述移动体到达所述第二范围为止的到达时间，对所述第一范围和所述第二范围设定相互不同的警报等级。
4.根据权利要求1或2所述的控制装置，其中，
所述发送控制部进行以不指定目的地的方式发送所述警告信息的控制。
5.根据权利要求1或2所述的控制装置，其中，还具备：
图像获取部，其获取由设置在所述移动体上的拍摄部拍摄的图像，
所述区域确定部基于所述图像确定所述不可识别区域。
6.根据权利要求1或2所述的控制装置，其中，还具备：
位置信息接收控制部，其进行从外部装置接收所述不可识别区域的位置信息的控制，
所述区域确定部基于从所述外部装置接收的所述位置信息，确定从所述移动体的位置无法识别的区域。
7.根据权利要求6所述的控制装置，其中，
所述外部装置是收集所述不可识别区域的位置信息的服务器或其他移动体。
8.根据权利要求1或2所述的控制装置，其中，还具备：
响应接收控制部，其进行接收来自外部装置的针对所述警告信息的响应信息的控制；以及
移动体控制部，其基于所述响应信息进行所述移动体的控制。
9.根据权利要求8所述的控制装置，其中，
所述移动体控制部控制所述移动体的驾驶辅助或针对所述移动体的乘员的警告的执行。
10.根据权利要求8所述的控制装置，其中，
所述响应接收控制部进行接收表示在所述第一范围和所述第二范围中的至少一个范围内存在警告对象的所述响应信息的控制。
11.根据权利要求8所述的控制装置，其中，
所述响应接收控制部进行从位于所述不可识别区域外的其他移动体接收所述响应信息的控制。
12.根据权利要求8所述的控制装置，其中，
所述响应接收控制部进行从存在于所述不可识别区域内的其他移动体接收所述响应信息的控制。
13.根据权利要求1或2所述的控制装置，其中，
所述第一范围的位置信息包含所述第一范围的坐标信息，所述第二范围的位置信息包含所述第二范围的坐标信息。
14.根据权利要求1或2所述的控制装置，其中，
所述移动体是车辆。
15.一种移动体，其中，
具备权利要求1至14中任意一项所述的控制装置。
16.一种控制方法，其中，具有：
确定从移动体无法识别的不可识别区域的步骤；
计算所述移动体到达确定的所述不可识别区域内的位置为止的到达时间的步骤；
根据所述到达时间，对所述确定的所述不可识别区域设定第一范围和第二范围的步骤；
对所述第一范围和所述第二范围设定相互不同的警报等级的步骤；以及
进行发送包含所述第一范围的位置信息和所述第二范围的位置信息、以及表示对所述第一范围和所述第二范围设定的所述警报等级的信息在内的警告信息的控制的步骤；
存在于所述第一范围内的警告对象的终端在接收到所述警告信息时，进行比对所述第一范围设定的第一警报等级更高的警报等级对应的警告；存在于所述第二范围内的警告对象的终端在接收到所述警告信息时，进行比对所述第二范围设定的第二警报等级更低的警报等级对应的警告；
所述第一范围比所述第二范围更靠近所述移动体；所述第一警报等级比所述第二警报等级更高。
17.一种计算机可读存储介质，存储有程序，其中，
所述程序使计算机执行如下步骤：
确定从移动体无法识别的不可识别区域的步骤；
计算所述移动体到达确定的所述不可识别区域内的位置为止的到达时间的步骤；
根据所述到达时间，对所述确定的所述不可识别区域设定第一范围和第二范围的步骤；
对所述第一范围和所述第二范围设定相互不同的警报等级的步骤；以及
进行发送包含所述第一范围的位置信息和所述第二范围的位置信息、以及表示对所述第一范围和所述第二范围设定的所述警报等级的信息在内的警告信息的控制的步骤；
存在于所述第一范围内的警告对象的终端在接收到所述警告信息时，进行比对所述第一范围设定的第一警报等级更高的警报等级对应的警告；存在于所述第二范围内的警告对象的终端在接收到所述警告信息时，进行比对所述第二范围设定的第二警报等级更低的警报等级对应的警告；
所述第一范围比所述第二范围更靠近所述移动体；所述第一警报等级比所述第二警报等级更高。
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