JP2009253731A - 車両用情報通信装置、情報通信システム、及び情報通信装置 - Google Patents

Abstract

【課題】特定車両が通過する際に、必要な場合には自車両からの送信を過度に制限しないようにすること。
【解決手段】他車両と無線通信を行なうための無線通信手段と、自車両に関する情報を含む情報を他車両に送信するように前記無線通信手段を制御する送受信制御手段であって、前記無線通信手段が特定車両からの情報を受信した際に、前記特定車両と自車両の位置関係に応じて自車両からの情報送信を制限する送受信制御手段と、を備える車両用情報通信装置。
【選択図】図１

Description

本発明は、車両間で無線通信を行なって情報を共有するための車両用情報通信装置等に関する。

従来、車両に搭載される無線通信機器を複数備え、これらの無線通信機器が互いに通信を行う車々間通信システムについての発明が開示されている（例えば、特許文献１参照）。このシステムでは、同一の無線通信サービスエリア内に、緊急性を有する情報を送信した緊急車両が存在するか否かを判断し、同一の無線通信サービスエリア内に緊急車両が存在する場合に、データの送信頻度を低くするものとしている。
特開２００５−２２９４７８号公報

しかしながら、上記従来のシステムにおいては、緊急車両以外の車両からの情報送信を一律に制限する結果、緊急車両の移動に必要とされる有用な情報が送受信されない場合が生じる。

本発明はこのような課題を解決するためのものであり、特定車両が通過する際に、必要な場合には自車両からの送信を過度に制限しないようにすることが可能な車両用情報通信装置を提供することを、主たる目的とする。

上記目的を達成するための本発明の第１の態様は、
他車両と無線通信を行なうための無線通信手段と、
自車両に関する情報を含む情報を他車両に送信するように前記無線通信手段を制御する送受信制御手段であって、前記無線通信手段が特定車両からの情報を受信した際に、前記特定車両と自車両の位置関係に応じて自車両からの情報送信を制限する送受信制御手段と、
を備える車両用情報通信装置である。

この本発明の第１の態様によれば、特定車両が通過する際に、必要な場合には自車両からの送信を過度に制限しないようにすることができる。

上記目的を達成するための本発明の第２の態様は、
他車両と無線通信を行なうための無線通信手段と、
自車両に関する情報を含む情報を他車両に送信するように前記無線通信手段を制御する送受信制御手段であって、前記無線通信手段が特定車両からの情報を受信した際に、前記特定車両と自車両の交錯可能性が高いことを判別するための所定条件を満たさない場合には自車両からの情報送信を制限し、該所定条件を満たす場合には所定条件を満たさない場合に比して自車両からの情報送信の制限程度を小さくする送受信制御手段と、
を備える車両用情報通信装置である。

この本発明の第２の態様によれば、特定車両が通過する際に、必要な場合には自車両からの送信を過度に制限しないようにすることができる。具体的には、無線通信手段が特定車両からの情報を受信した際に、特定車両と自車両の交錯可能性が高いことを判別するための所定条件を満たさない場合には自車両からの情報送信を制限するため、自車両や特定車両が走行している通信可能エリアにおける通信量を減少させ、特定車両の周辺を走行している各車両が、特定車両から送信される情報に注視することが可能な環境を作り出すことができる。また、所定条件を満たす場合には所定条件を満たさない場合に比して自車両からの情報送信の制限程度を小さくするため、特定車両において自車両からの情報を受信し、種々の制御を行なうことが可能となる。

本発明の第２の態様において、
自車両及び前記特定車両の交差点における転回方向を推定する転回方向推定手段と、
自車両及び前記特定車両の交差点への進入方向を特定する進入方向特定手段と、を備え、
前記所定条件は、前記転回方向推定手段の推定結果と前記進入方向特定手段の特定結果の組み合わせが所定の組み合わせに該当することを含むものとしてもよい。

また、本発明の第２の態様において、
前記所定条件は、自車両が停止していないことを含むものとしてもよい。

また、本発明の第２の態様において、
自車両前方の信号の状態を特定する信号状態特定手段を備え、
前記所定条件は、前記信号状態特定手段により特定された自車両前方の信号の状態が通行可能を示す状態であることを含むものとしてもよい。

本発明の第３の態様は、
他車両と無線通信を行なうための無線通信手段と、
自車両に関する情報を含む情報を他車両に送信するように前記無線通信手段を制御する送受信制御手段であって、前記無線通信手段が特定車両からの情報を受信した際に、該特定車両に向けた情報送信以外の自車両からの情報送信を制限する送受信制御手段と、
を備える車両用情報通信装置である。

この本発明の第３の態様によれば、無線通信手段が特定車両からの情報を受信した際に、特定車両に向けた情報送信を除き自車両からの情報送信を制限するため、必要な情報については自車両からの送信を過度に制限しないようにすることができる。

本発明の第４の態様は、
他車両と無線通信を行なうための無線通信手段と、
自車両に関する情報を含む情報を他車両に送信するように前記無線通信手段を制御する送受信制御手段であって、前記無線通信手段が特定車両からの情報を受信した際に、該特定車両からの信号を他車両に転送するための情報送信以外の自車両からの情報送信を制限する送受信制御手段と、
を備える車両用情報通信装置である。

この本発明の第４の態様によれば、無線通信手段が特定車両からの情報を受信した際に、必要な情報については自車両からの送信を過度に制限しないようにすることができる。具体的には、無線通信手段が特定車両からの情報を受信した際に、特定車両からの信号を他車両に転送するための情報送信以外については自車両からの情報送信を制限するため、自車両や特定車両が走行している通信可能エリアにおける通信量を減少させ、特定車両の周辺を走行している各車両が、特定車両から送信される情報に注視することが可能な環境を作り出すことができる。また、特定車両からの信号を他車両に転送するための情報送信については自車両からの情報送信を制限しないため、特定車両に関する情報を車両間で共有することができる。

本発明の第１ないし第４の態様において、
前記特定車両は、例えば、救急車両、警察車両、及び消防車両のうちいずれかを少なくとも含む。

本発明の第５の態様は、複数の車両に搭載された本発明の第１ないし第４の態様の車両用情報通信装置を有する情報通信システムである。

この本発明の第５の態様によれば、特定車両以外の車両からの情報送信の必要性が高くない場合には当該情報送信を制限するため、特定車両等が走行している通信可能エリアにおける通信量を減少させ、特定車両の周辺を走行している各車両が、特定車両から送信される情報に注視することが可能な環境を作り出すことができる。また、特定車両以外の車両からの情報送信の必要性が高い場合には情報送信を制限しない、或いは制限程度を小さくするため、必要な情報を通信ネットワーク上で授受することができる。

本発明の第６の態様は、
移動体に搭載又は保持される情報通信装置であって、
無線通信を行なうための無線通信手段と、
前記無線通信手段が特定車両からの情報を受信した際に、前記特定車両と前記移動体の位置関係に応じて自己からの情報送信を制限する送受信制御手段と、
を備える情報通信装置である。

この本発明の第６の態様によれば、特定車両が通過する際に、必要な場合には自己からの送信を過度に制限しないようにすることができる。

本発明によれば、特定車両が通過する際に、必要な場合には自車両からの送信を過度に制限しないようにすることが可能な車両用情報通信装置を提供することができる。

以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら実施例を挙げて説明する。

＜第１実施例＞
以下、本発明の第１実施例に係る車両用情報通信装置１について説明する。図１は、車両用情報通信装置１の全体構成の一例を示す図である。車両用情報通信装置１は、主要な構成として、車車間通信機１０と、路車間通信機１５と、カメラ２０と、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機３０と、現在位置特定装置３２と、記憶装置３４と、走行状態検出用センサー４０と、出力装置５０と、マスターＥＣＵ（Electronic Control Unit）６０と、を備える。

車車間通信機１０は、他車両との無線通信を行なうための装置であり、例えば、ＤＳＲＣ(Dedicated Short Range Communication)で使用される５．８ＧＨｚの周波数帯域を利用して、他車両との情報の送受信を行なう。また、これに限らず、ビーコン等を用いて無線通信を行なってもよいし、Bluetooth（登録商標）等の短距離無線通信方式によって無線通信を行なってもよい。車車間通信機１０は、他車両から受信した電波等を復号し、得られた情報をマスターＥＣＵ６０に出力する。

路車間通信装置１５は、道路に埋設された発信機や道路脇に設置された発信機が発信する情報を受信するための車載装置であり、例えば、最寄りの信号機までの距離、当該信号機の状態等の情報を自動的に受信する。

カメラ２０は、例えば、ウインドシールド中央上部に配設されたＣＣＤ（Charge-Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の撮像素子を利用したカメラであり、車両前方を撮像領域とし、数［ｍｓ］毎に繰り返し撮像を行なう。カメラ２０の撮像画像は、例えばＮＴＳＣ（National Television Standards Committee）等のインターレース方式によって生成される画像信号として、定期的に（例えば、撮像フレーム毎に）マスターＥＣＵ６０に送信される。

ＧＰＳ受信機３０は、ＧＰＳ衛星が送信する電波を受信し、これを復調して当該電波に含まれる航法メッセージ（衛星信号）を現在位置特定装置３２に出力する。航法メッセージは、衛星軌道に関する情報や衛星時計の補正値、電離層の補正係数、衛星自身の動作状態を示すヘルスメッセージ等を含む。

現在位置特定装置３２は、複数のＧＰＳ衛星からの航法メッセージを解析し、車両の現在位置（緯度、経度、及び高度をいう）を特定する。具体的には、航法メッセージに含まれる衛星軌道の情報等から各ＧＰＳ衛星のワールド座標系（例えばWGS84）における位置（Ｘｓ,Ｙｓ,Ｚｓ）を算出し、電波の到達時間（到達時刻−発信時刻）に光速を乗じて各ＧＰＳ衛星と車両との間の擬似距離を算出し、複数のＧＰＳ衛星について算出される擬似距離及び位置を用いて、三角測量の原理により車両の現在位置を算出する。なお、車両の現在位置は、車速センサーやジャイロセンサー等の各種センサーの出力や、ビーコン受信機及びＦＭ多重受信機を介して受信される各種情報に基づいて補正されてよい。

記憶装置３４は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＤＶＤ（Digital Versatile Disk）ドライブ、ＣＤ（Compact Disc）ドライブ、フラッシュメモリ等の記憶装置であり、その記憶媒体には地図データ３６が記憶されている。地図データ３６は、例えば、交差点等を表し、座標（緯度、経度）を有するノード点と、ノード点を接続し、道路幅や道路曲率が付随して記憶されたリンクと、により道路形状を表現している。

なお、ＧＰＳ受信機３０、現在位置特定装置３２、及び記憶装置３４は、車載ナビゲーション装置の一部が共用されるものであってよい。

走行状態検出用センサー４０は、例えば、車速センサー、アクセル開度センサー、ブレーキペダルセンサー、ステアリング操舵角センサー、ヨーレートセンサー、ウインカースイッチ等である。これらのセンサーの出力値は、多重通信線等を介してマスターＥＣＵ６０に出力される。

出力装置５０は、例えば、スピーカー、ブザー、表示装置、バイブレーター等を含む。また、他車両からの情報に基づいて自動ブレーキ制御を行なう場合、電子制御式ブレーキ装置やエンジン・変速機（エンジンブレーキのため）等を含んでよい。

マスターＥＣＵ６０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を中心としてＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）等がバスを介して相互に接続されたマイクロコンピューターであり、その他、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）やＤＶＤ（Digital Versatile Disk）ドライブ、ＣＤ（Compact Disc）ドライブ、フラッシュメモリ等の記憶装置やＩ／Ｏポート、タイマー、カウンター等を備える。ＲＯＭには、ＣＰＵが実行するプログラムやデータが格納されている。また、図２に示す如く、本実施例のマスターＥＣＵ６０は、ＲＯＭに記憶されたプログラムをＣＰＵが実行することにより機能する主要な機能ブロックとして、送信制御部６２と、受信信号処理部６４と、信号状態特定部６６と、転回方向推定部６８と、進入方向特定部７０と、出力制御部７２と、を備える。なお、これらの機能ブロックが明確に別のプログラムに基づくものである必要はなく、同一プログラムの中に複数の機能ブロックを実現する部分が含まれていてもよい。

送信制御部６２は、自車両の現在位置や車速、操舵角、ナビゲーション装置で設定された目的地、ウインカーやハザードランプの作動状態等の情報を、定期的に他車両に送信するように車車間通信機１０を制御する。また、車車間通信機１０により受信された情報のうち、転送依頼信号を含むものについては、他車両に転送するように車車間通信機１０を制御する。

また、送信制御部６２は、救急車両、警察車両、消防車両等の特定車両からの信号が車車間通信機１０により受信された際には、特定車両と自車両の交錯可能性が高いことを示す所定条件を満たすか否かの判定結果（詳しくは、後述する）に応じて、他車両への情報送信を制限する。なお、本発明は、特定車両が車車間通信を行なうための装置を有していることを前提としている。ここで、「制限する」とは、送信頻度を低下させる（送信周期を長くする）ことであってもよいし、全く停止することであっても構わない。

受信信号処理部６４は、車車間通信機１０により他車両から得られた情報（他車両も、本実施例が搭載された車両と同様に、現在位置や車速等を送信して来るものとする）に基づき、危険判定を行なう。具体的には、例えば、自車両がこれから進入しようとしている交差点への到達時刻を算出し、当該交差点に自車両と交錯する方向で進入しようとしている他車両について同様に交差点への到達時刻を算出し、衝突の危険性が高い場合に、その旨を示す信号を出力制御部７２に出力する。これに応じて出力制御部７２は、音声や表示、振動等による注意喚起、警報、自動ブレーキ制御等を行なうように出力装置５０を制御する。係る処理によって、見通しの悪い交差点等における出会い頭の衝突危険性を低減することができる。なお、この説明は簡略化されたものであり、より詳細な判定を行なって衝突危険性を算出し、衝突危険性の程度に応じて出力装置５０から段階的な出力を行なってもよい。

また、受信信号処理部６４は、車車間通信機１０により受信された信号が特定車両から送信されたものである場合には、その旨を送信制御部６２に出力する。送信制御部６２では、特定車両と自車両の交錯可能性が高いことを判別するための所定条件を満たすか否かの判定を行なって、所定条件を満たさない場合には、他車両への情報送信を制限することとした。これにより、自車両や特定車両が走行している通信可能エリアにおける通信量を減少させ、特定車両の周辺を走行している各車両が、特定車両から送信される情報に注視することが可能な環境を作り出すことができる。

ところが、特定車両にとって、当該特定車両と交錯する可能性のある車両からの情報は必要なものである。従って、特定車両の存在を検知した（特定車両からの情報を受信した）際に、一律に自車両からの情報送信を制限すればよいというものでもない。そこで、本実施例では、所定条件を満たす場合には、所定条件を満たさない場合に比して自車両からの情報送信の制限程度を小さくすることとした。ここで、「制限程度を小さくする」とは、全く自車両からの情報送信を制限しない（特定車両からの情報を受信していない場合と同様の頻度で情報送信を行なう）ものとしてもよいし、例えば特定車両からの情報を受信していない場合の送信頻度と、特定車両からの情報を受信し且つ所定条件を満たさない場合の送信頻度との中間程度の送信程度にするものとしてもよい。

信号状態特定部６６、転回方向推定部６８、及び進入方向特定部７０は、所定条件に該当するか否かの判定を行なうための機能ブロックである。先にこれらの機能について説明する。

信号状態特定部６６は、自車両前方の信号、すなわち自車両がこれから進入する交差点における信号の状態を特定する。信号の状態は、路車間通信装置１５により得られた情報に基づいて特定してもよいし、カメラ２０の撮像画像に含まれる信号の発光色を認識して特定してもよいし、これらの双方を加味して特定してもよい。

転回方向推定部６８は、自車両及び特定車両の交差点における転回方向を推定する。すなわち、通常の交差点であれば、自車両や特定車両が交差点を直進するのか、右折するのか、或いは左折するのかを推定する（右折するか、そうでないかを推定するものとしてもよい）。係る推定は、自車両については、走行状態検出用センサー４０の出力値を参照して認識されるウインカーの作動状態やステアリング操舵角、カメラ２０の撮像画像解析等により得られる自車両の走行車線等に基づいて行なうことができる。また、特定車両については、同様の情報を車車間通信機１０により受信することにより行なうことができる。

進入方向特定部７０は、自車両及び特定車両の交差点への進入方向を特定する。係る特定は、自車両については、現在位置特定装置３２により特定される自車両の現在位置の履歴を用いて地図データ３６を参照することにより行なうことができ、特定車両の交差点への進入方向については、同様の情報を車車間通信機１０により受信することにより行なうことができる。なお、前述した「特定車両と自車両が同一の交差点に接近している」ときを特定するのも同様の手法により行なうことができる。

そして、送信制御部６２は、受信信号処理部６４から特定車両からの信号を受信した旨を示す信号が入力されたときに、所定条件を満たすか否かを判定する。所定条件は、例えば、（１）自車両前方の信号が青（通行可能）であること、（２）自車両が停止していないこと、（３）自車両と特定車両の交差点への進入方向が直交している（対向又は並走でないことをいう）、又は自車両と特定車両の交差点への進入方向が対向しており且つ自車両と特定車両のいずれか一方が右折すると推定されていること、の全てを満たすことと定義する。また、特定車両と自車両が同一の交差点に接近していることを含めてよい。

この所定条件は、以下の理由に基づくものである。すなわち、自車両前方の信号が青（通行可能）でなければ自車両が自然と停止することが予測されるため、自車両からの情報送信を制限しても特定車両への影響は小さいと考えられる。自車両が既に停止している場合も同様である。また、自車両と特定車両が交錯する方向で交差点に進入及び転回するのでなければ、自車両からの情報送信を制限しても特定車両への影響は小さいと考えられる。

逆に、上記（１）〜（３）の全てを満たす場合は、自車両と特定車両の交錯可能性が高いと判断できる。従って、自車両からの情報送信を余り制限せず（全く制限しないものとしてもよい）、自車両に関する情報等を継続して送信し、特定車両が受信できるようにするのが望ましい。すなわち、特定車両からの情報送信と、自車両からの情報送信を、同等或いはやや低い程度の優先度とすべきである。

これにより、特定車両において自車両からの情報を受信し、注意喚起や警報の出力、自動ブレーキ制御、或いは加速して衝突を避ける等の制御を行なうことが可能となる。すなわち、特定車両の側において、車車間通信の本来の目的を減殺しないようにすることができる。

図３は、特定車両と自車両の交差点への進入及び転回等に関する複数のパターンについて、自車両が情報送信を制限する（図では停止すると表記した）か否かを示す図である。図示する如く、特定車両と自車両の交錯可能性が高い場合には自車両からの情報送信を制限せず、交錯可能性が低い場合には自車両からの情報送信を制限することとなる。従って、特定車両が走行している通信可能エリアにおける通信量を減少させ、特定車両の周辺を走行している各車両が、特定車両から送信される情報に注視することが可能な環境を作り出しつつ、必要な場合には自車両からの送信を過度に制限しないようにすることができる。

なお、上記（１）〜（３）のうちいずれかを省略してもよいし、更に他の条件を付加してもよい。

図４は、以上説明した処理の流れを示すフローチャートである。本フローは、例えば所定周期をもって繰り返し実行される。

まず、車車間通信機１０が特定車両からの情報を受信したか否かを判定する（Ｓ１００）。特定車両からの情報を受信していない場合は、受信するまで待機する。

特定車両からの情報を受信した場合は、特定車両と自車両が同一の交差点に接近しているか否かを判定する（Ｓ１０２）。特定車両と自車両が同一の交差点に接近していない場合は、自車両からの情報送信を制限する（Ｓ１０４）。

一方、特定車両と自車両が同一の交差点に接近している場合は、自車両前方の信号状態を特定し（Ｓ１０６）、自車両及び特定車両の転回方向を推定すると共に進入方向を特定する（Ｓ１０８）。

そして、自車両前方の信号が青（通行可能）であるか否か、自車両が走行中である（停止していない）か否か、自車両と特定車両の交差点への進入方向が直交しているか否か、自車両と特定車両の交差点への進入方向が対向しており且つ自車両と特定車両のいずれか一方が右折すると推定されているか否かを判定する（Ｓ１１０、Ｓ１１２、Ｓ１１４、Ｓ１１６）。

Ｓ１１０、Ｓ１１２、及び、Ｓ１１４とＳ１１６のいずれか一方において肯定的な判定を得た場合は、自車両からの情報送信を制限せずに継続する（Ｓ１１８）。

一方、Ｓ１１０とＳ１１２のいずれか一方、又はＳ１１４とＳ１１６の双方において否定的な判定を得た場合は、自車両からの情報送信を制限する（Ｓ１０４）。

そして、特定車両が交差点を通過したか否かを判定する（Ｓ１２０）。特定車両が交差点を通過していなければ、再度Ｓ１０２以下の処理を実行する。

特定車両が交差点を通過したと判定した場合は、特定車両と自車両の距離が所定距離以上となったか否かを判定する（Ｓ１２２）。なお、特定車両と自車両の距離は両者の現在位置を比較して算出可能である。特定車両と自車両の距離が所定距離以上となっていない場合は再度Ｓ１０２以下の処理を実行し、特定車両と自車両の距離が所定距離以上となった場合は自車両からの情報送信の制限を解除して（Ｓ１２４）、本フローの１ルーチンを終了する。

本実施例の車両用情報通信装置１によれば、特定車両が通過する際に、必要な場合には自車両からの送信を過度に制限しないようにすることができる。

なお、単に特定車両から送信される情報の通信における優先度を上げるという制御を行なうことも考えられるが、この場合、通信可能エリア内の通信量が増大して通信困難になるという不都合を回避できない。以下に説明する第２実施例や第３実施例との比較においても同様である。

＜第２実施例＞
以下、本発明の第２実施例に係る車両用情報通信装置２について説明する。車両用情報通信装置２は、主なハードウエア構成に関して第１実施例の車両用情報通信装置１と共通するため、図１を参照することとして構成要素の図示及び説明を省略する。なお、本実施例の車両用情報通信装置２において、路車間通信機１５やカメラ２０は必須の構成でない。また、マスターＥＣＵ６０が有する機能ブロックも第１実施例と同様である必要はない。

本実施例のマスターＥＣＵ６０は、車車間通信機１０が特定車両からの情報を受信した際に、特定車両に向けた情報送信を除き、自車両からの情報送信を制限する。特定車両に向けた情報送信とは、例えば受信先を特定するための信号が、送信される信号の先頭付近に付加された情報送信をいう。

図５は、第２実施例に係るマスターＥＣＵ６０が実行する特徴的な処理の流れを示すフローチャートである。本フローは、例えば所定周期をもって繰り返し実行される。

まず、車車間通信機１０が特定車両からの情報を受信したか否かを判定する（Ｓ２００）。特定車両からの情報を受信していない場合は、受信するまで待機する。

特定車両からの情報を受信した場合は、特定車両と自車両が同一の交差点に接近しているか否かを判定する（Ｓ２０２）。特定車両と自車両が同一の交差点に接近していない場合は、自車両からの情報送信を制限する（Ｓ２０４）。

一方、特定車両と自車両が同一の交差点に接近している場合は、特定車両に向けた情報送信以外の自車両からの情報送信を制限する（Ｓ２０６）。

そして、特定車両が交差点を通過したか否かを判定する（Ｓ２０８）。特定車両が交差点を通過していなければ、再度Ｓ２０２以下の処理を実行する。

特定車両が交差点を通過したと判定した場合は、特定車両と自車両の距離が所定距離以上となったか否かを判定する（Ｓ２１０）。特定車両と自車両の距離が所定距離以上となっていない場合は再度Ｓ１０２以下の処理を実行し、特定車両と自車両の距離が所定距離以上となった場合は自車両からの情報送信の制限を解除して（Ｓ２１２）、本フローの１ルーチンを終了する。

本実施例の車両用情報通信装置２によれば、特定車両が通過する際に、必要な情報については自車両からの送信を過度に制限しないようにすることができる。

＜第３実施例＞
以下、本発明の第３実施例に係る車両用情報通信装置３について説明する。車両用情報通信装置３は、主なハードウエア構成に関して第１実施例の車両用情報通信装置１と共通するため、図１を参照することとして構成要素の図示及び説明を省略する。なお、本実施例の車両用情報通信装置３において、路車間通信機１５は必須の構成でない。また、マスターＥＣＵ６０が有する機能ブロックも第１実施例と同様である必要はない。

本実施例のマスターＥＣＵ６０は、車車間通信機１０が特定車両からの情報を受信した際に、特定車両からの信号を他車両に転送するための情報送信を除き、自車両からの情報送信を制限する。ここで、特定車両からの信号を他車両に転送するための情報送信とは、特定車両から他の一般車両に送信されて転送された情報を受信し、更に他の一般車両に転送するための情報送信を含む。以下、係る情報送信を、中継送信と称する。

中継送信によって、特定車両から見て通信上の死角に位置する車両においても、特定車両の存在等を検知することができる（図６参照）。従って、本実施例の車両用情報通信装置３は、自車両において特定車両からの情報を受信した場合と、他車両を介して特定車両からの情報を受信した場合の双方において、注意喚起、警報、自動ブレーキ制御等を行なうことができる。係る処理によって、見通しの悪い交差点（通信上の死角となる場合を含む）等における出会い頭の衝突危険性を、より低減することができる。

中継送信は、例えば、以下のいずれかの終了条件を満たした場合に終了する。（Ａ）所定時間経過した、又は中継回数が所定回数以上となった。（Ｂ）特定車両が所定距離以内に至った。（Ｃ）周辺車両の送信内容が、所定割合以上、中継送信となった（すなわち、中継送信の内容が周辺車両に十分行き渡った）。

（Ａ）における所定時間や所定回数は、自車両周辺の交通量が多い場合に長く（又は回数を多く）、交通量が少ない場合に短く（又は回数を少なく）なるように変更すると好適である。交通量の多少は、直前の車車間通信の受信頻度に基づいて判断することができる。「中継回数」とは、特定車両から送信された情報が自車両等の一般車両によって中継された回数をいい、中継される度に１ずつ加算された値が情報に付与されることにより、受信車両が中継回数を判断できる。（Ｂ）における特定車両との距離は、当該特定車両との通信内容に基づいて判断してもよいし、カメラ２０の画像解析やサイレン音解析によって判断してもよい。

そして、中継送信の終了は、自車両において終了条件を満たした場合に限らず、通信可能な他車両において終了条件を満たした場合に、その旨を当該他車両から受信して、終了条件を満たしたとみなしてよい（図７参照）。反対に、自車両において終了条件を満たした場合には、他車両にその旨を送信するものとすると好適である。

中継送信を終了すると、特定車両が交差点を通過した等の条件を更に満たすまでの間、中継送信を含めた自車両からの情報送信を制限する。

係る処理によって、特定車両が走行している通信可能エリアにおける通信量を減少させ、特定車両の周辺を走行している各車両が、特定車両から送信される情報に注視することが可能な環境を作り出しつつ、特定車両からの情報を転送する中継送信については制限しないようにすることができる。従って、特定車両に関する情報を車両間で共有することができる。

図８は、第３実施例に係るマスターＥＣＵ６０が実行する特徴的な処理の流れを示すフローチャートである。本フローは、例えば所定周期をもって繰り返し実行される。

まず、車車間通信機１０が特定車両からの情報を受信したか否かを判定する（Ｓ３００）。特定車両からの情報を受信していない場合は、他車両の中継送信による情報を車車間通信機１０が受信したか否かを判定する（Ｓ３０２）。これらのいずれも受信していない場合は、受信するまで待機する。

特定車両からの情報、又はこれが転送された情報を受信した場合は、中継送信の終了条件を設定する（Ｓ３０４）。すなわち、前述した（Ａ）における所定時間や所定回数を設定する。

そして、中継送信を開始すると共に（Ｓ３０６）中継送信以外の自車両からの情報送信を制限し（Ｓ３０８）、終了条件を満たすまでの間、これを継続する（Ｓ３１０）。

終了条件を満たすと、中継送信を含めた自車両からの情報送信を制限する（Ｓ３１２）。

そして、特定車両が交差点を通過したか否かを判定し（Ｓ３１４）、特定車両と自車両の距離が所定距離以上となったか否かを判定し（Ｓ３１６）。これらの双方について肯定的な判定を得たときに自車両からの情報送信の制限を解除して（Ｓ３１８）、本フローの１ルーチンを終了する。

本実施例の車両用情報通信装置３によれば、特定車両が通過する際に、必要な情報については自車両からの送信を過度に制限しないようにすることができる。

＜第４実施例＞
また、第１〜第３実施例のいずれかと同様のハードウエア構成を有する車両用情報通信装置において、単に特定車両と自車両の位置関係に応じて自車両からの情報送信を制限するものとしてもよい。

具体的には、（１）特定車両と自車両の距離が近い場合には、距離が遠い場合に比して情報送信の制限程度を小さくする、（２）特定車両と自車両が接近中である場合には、遠ざかっている場合に比して情報送信の制限程度を小さくする、（３）第１実施例の如く、自車両と特定車両の交差点への進入方向が直交している場合には、対向又は並走している場合に比して情報送信の制限程度を小さくする等の制御を行なう（これらが組み合わされてもよいし、いずれかを省略してもよい）。すなわち、係る位置関係が示す、特定車両にとっての自車両からの情報送信の必要性に応じて、情報送信の制限程度を変更する。なお、特定車両と自車両の距離、接近しているか否かは、両者の現在位置を比較して算出可能であり、自車両と特定車両の交差点への進入方向は、第１実施例で説明した手法により判断することができる。この場合、特定車両と自車両が同一交差点に接近している場合に限らず、同一の区間を対向して走行している場合、又は並走している場合にも行なうことができる。

係る制御によっても、特定車両が通過する際に、必要な場合には自車両からの送信を過度に制限しないようにすることができる。

＜第５実施例＞
また、歩行者や自転車、車いす等の移動体に搭載又は保持される情報通信装置として構成されてもよい。図９は、第５実施例に係る情報通信装置８０の構成例である。情報通信装置８０は、無線通信機８２、ＧＰＳ受信機８４、現在位置特定装置８６、制御装置８８等を備える。無線通信機８２は、第１〜第４実施例に係る車車間通信機１０と同様の機能を有する。制御装置８８は、例えばマイクロコンピューターであり、ＧＰＳ受信機８４及び現在位置特定装置８６が特定した自己の位置等を、車両や他の移動体に対して定期的に発信するように無線通信機８２を制御する。これにより、車両等において情報通信装置８０を搭載又は保持する移動体の存在を検知することができ、車両等において自動ブレーキ制御や運転者への注意喚起等を行なって事故を未然に防止することができる。

また、制御装置８８は、第４実施例の車両用情報通信装置と同様に、無線通信機８２が特定車両からの情報を受信した際に、特定車両と移動体の位置関係に応じて自己からの情報送信を制限する。「位置関係に応じて情報送信を制限する」ことの具体例については、第４実施例で説明したものと同様である。

係る構成によっても、特定車両が通過する際に、必要な場合には自己からの送信を過度に制限しないようにすることができる。

＜その他＞
なお、本発明は、複数の車両に第１〜第４実施例のいずれかの車両用情報通信装置が搭載されて構成される情報通信システムであるものとしてもよい。

＜変形例＞
以上、本発明を実施するための最良の形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

例えば、第１実施例や第２実施例の車両用情報通信装置が、第３実施例の如き中継送信を行なうものとすると、更に好適である。

また、第２実施例の車両用情報通信装置２が行なう特定車両に向けた情報送信や、第３実施例の車両用情報通信装置３が行なう中継送信は、特定車両が周囲に存在しない場合に比して、若干の制限を行なうものとしてもよい（特定車両に向けた情報送信や中継送信以外の情報送信程は制限しない）。

本発明は、自動車製造業や自動車部品製造業等に利用可能である。

本発明の第１実施例に係る車両用情報通信装置１の全体構成の一例を示す図である。 マスターＥＣＵ６０が有する主要な機能ブロックを示す図である。 特定車両と自車両の交差点への進入及び転回等に関する複数のパターンについて、自車両が情報送信を制限するか否かを示す図である。 第１実施例に係るマスターＥＣＵ６０が実行する特徴的な処理の流れを示すフローチャートである。 第２実施例に係るマスターＥＣＵ６０が実行する特徴的な処理の流れを示すフローチャートである。 中継送信によって、特定車両から見て通信上の死角に位置する車両においても、特定車両の存在等を検知することができる様子を示す図である。 通信可能な他車両において終了条件を満たした場合に、その旨を当該他車両から受信して、終了条件を満たしたとみなす様子を示す図である。 第３実施例に係るマスターＥＣＵ６０が実行する特徴的な処理の流れを示すフローチャートである。 本発明の第５実施例に係る情報通信装置８０の全体構成の一例を示す図である。

符号の説明

１、２、３ 車両用情報通信装置
１０ 車車間通信機
１５ 路車間通信機
２０ カメラ
３０、８４ ＧＰＳ受信機
３２、８６ 現在位置特定装置
３４ 記憶装置
４０ 走行状態検出用センサー
５０ 出力装置
６０ マスターＥＣＵ
６２ 送信制御部
６４ 受信信号処理部
６６ 信号状態特定部
６８ 転回方向推定部
７０ 進入方向特定部
７２ 出力制御部
８０ 情報通信装置
８２ 無線通信装置
８８ 制御装置

Claims (10)

1. 他車両と無線通信を行なうための無線通信手段と、
   自車両に関する情報を含む情報を他車両に送信するように前記無線通信手段を制御する送受信制御手段であって、前記無線通信手段が特定車両からの情報を受信した際に、前記特定車両と自車両の位置関係に応じて自車両からの情報送信を制限する送受信制御手段と、
   を備える車両用情報通信装置。
2. 他車両と無線通信を行なうための無線通信手段と、
   自車両に関する情報を含む情報を他車両に送信するように前記無線通信手段を制御する送受信制御手段であって、前記無線通信手段が特定車両からの情報を受信した際に、前記特定車両と自車両の交錯可能性が高いことを判別するための所定条件を満たさない場合には自車両からの情報送信を制限し、該所定条件を満たす場合には所定条件を満たさない場合に比して自車両からの情報送信の制限程度を小さくする送受信制御手段と、
   を備える車両用情報通信装置。
3. 自車両及び前記特定車両の交差点における転回方向を推定する転回方向推定手段と、
   自車両及び前記特定車両の交差点への進入方向を特定する進入方向特定手段と、を備え、
   前記所定条件は、前記転回方向推定手段の推定結果と前記進入方向特定手段の特定結果の組み合わせが所定の組み合わせに該当することを含む、
   請求項２に記載の車両用情報通信装置。
4. 前記所定条件は、自車両が停止していないことを含む、
   請求項２又は３に記載の車両用情報通信装置。
5. 自車両前方の信号の状態を特定する信号状態特定手段を備え、
   前記所定条件は、前記信号状態特定手段により特定された自車両前方の信号の状態が通行可能を示す状態であることを含む、
   請求項２ないし４のいずれか１項に記載の車両用情報通信装置。
6. 他車両と無線通信を行なうための無線通信手段と、
   自車両に関する情報を含む情報を他車両に送信するように前記無線通信手段を制御する送受信制御手段であって、前記無線通信手段が特定車両からの情報を受信した際に、該特定車両に向けた情報送信以外の自車両からの情報送信を制限する送受信制御手段と、
   を備える車両用情報通信装置。
7. 他車両と無線通信を行なうための無線通信手段と、
   自車両に関する情報を含む情報を他車両に送信するように前記無線通信手段を制御する送受信制御手段であって、前記無線通信手段が特定車両からの情報を受信した際に、該特定車両からの信号を他車両に転送するための情報送信以外の自車両からの情報送信を制限する送受信制御手段と、
   を備える車両用情報通信装置。
8. 前記特定車両は、救急車両、警察車両、及び消防車両のうちいずれかを少なくとも含む、
   請求項１ないし７のいずれか１項に記載の車両用情報通信装置。
9. 複数の車両に搭載された請求項１ないし８のいずれか１項に記載の車両用情報通信装置を有する情報通信システム。
10. 移動体に搭載又は保持される情報通信装置であって、
    無線通信を行なうための無線通信手段と、
    前記無線通信手段が特定車両からの情報を受信した際に、前記特定車両と前記移動体の位置関係に応じて自己からの情報送信を制限する送受信制御手段と、
    を備える情報通信装置。