JP6551209B2 - 運転支援装置 - Google Patents
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Description
第2発明は、車両で用いられ、車車間通信によって取得した他車両についての情報を、車両のドライバが知覚可能な態様で出力することでドライバの運転を支援する支援処理部(F9)を備える運転支援装置であって、衛星航法システムが備える航法衛星が送信する航法信号に基づいて車両の現在位置を特定する自車位置特定部(F1)と、車両の現在の進行方向を車両の挙動情報として逐次取得する挙動情報取得部(F2)と、自車位置特定部が特定した車両の現在位置と、挙動情報取得部が取得した挙動情報とに基づいて、車両の今後の走行軌道である自車両予測軌道を特定する自車両軌道特定部(F3)と、車車間通信を実施する車車間通信装置を介して、他車両の現在位置、及び進行方向を示す他車両情報を取得する他車両情報取得部(F4)と、他車両情報取得部が取得した他車両情報に基づいて他車両の今後の走行軌道である他車両予測軌道を特定する他車両軌道特定部(F5)と、自車両軌道特定部が特定した自車両予測軌道と、他車両軌道特定部が特定した他車両予測軌道に基づいて、他車両と車両が衝突する可能性を判定する衝突可能性判定部(F6)と、車両の現在位置に基づいて、車両が走行している道路である自車走行路が、自車走行路に接続している道路である接続道路に対して、優先道路であるか否かを判定する優先道路判定部(F7)と、車両の走行環境を表す情報を取得する所定の環境認識デバイスの出力に基づき、車両の周辺の視界状況と、車両がこれから進入する交差点である前方交差点に設けられている信号機の表示状態の、少なくとも何れか一方に関する情報である周辺状況情報を取得する周辺状況特定部(F8)とを備え、周辺状況特定部は、視界状況が良好であるか否かを判定するための指標情報を出力する視界状況検出デバイスの出力に基づいて、視界状況が良好であるか否かを判定する視界状況特定部(F81)を備え、支援処理部は、衝突可能性判定部の判定結果と、優先道路判定部の判定結果と、周辺状況特定部が取得している周辺状況情報と、に基づいて、支援レベルを決定し、その決定された支援レベルに応じた制御処理を実施するようになっており、優先道路判定部によって自車走行路が優先道路であると判定されており、かつ、視界状況特定部によって視界状況は良好であると判定されている場合には、支援レベルを、自車走行路が優先道路ではないと判定されている場合に設定する支援レベルよりも低いレベルに設定する。
車載システム1は、図1に示すように、運転支援装置10、方位センサ20、車速センサ30、ヨーレートセンサ40、照度センサ50、走行道路判定装置60、ディスプレイ70、及びスピーカ80を備える。
次に、図2を用いて制御部13が備える機能について説明する。制御部13は、CPU131が上述の運転支援プログラムを実行することによって、図2に示す種々の機能ブロックに対応する機能を提供する。具体的には、制御部13は機能ブロックとして、自車位置取得部F1、挙動情報取得部F2、近距離通信制御部F4、自車両軌道特定部F3、他車両軌道特定部F5、衝突可能性判定部F6、走行路情報取得部F7、周辺状況特定部F8、及び支援処理部F9を備える。
次に、図3に示すフローチャートを用いて、制御部13が実施する運転支援処理について説明する。ここでの運転支援処理とは、自車両と車々間通信を実施している他車両についての情報(つまり支援情報)をドライバに報知するための一連の処理を指す。
以上の構成では、ステップS102で自車走行路が接続道路に対して優先道路であると判定した場合であっても、視界状況と信号機の状態に基づいて、支援情報を出力する必要性が相対的に小さい状況となっているか否かを判定する(ステップS106)。
上述した実施形態では、自車走行路が優先道路である場合(ステップS102 YES)、ステップS106において、視界状況が良好であるか否かと、自車両Hvに前方交差点の通行権が付与されているか否かの両方に基づいて、支援情報を出力すべきか否かを判定する態様を例示したが、これに限らない。自車走行路が優先道路である場合、視界状況が良好であるか否かと、自車両Hvに前方交差点の通行権が付与されているか否かの、何れか一方に基づいて支援情報を出力すべきか否かを判定してもよい。
上述した実施形態では、現在の視界状況が良好であって、且つ、信号機が自車両Hvに通行権を付与する状態となっている場合に、支援情報を出力する必要はない(または相対的に小さい)と判定し、ステップS107に移る態様を例示したが、これに限らない。
また、ステップS106が否定判定された場合であっても支援情報を出力する態様としてもよい。ただし、その場合に決定される支援レベルは、ステップS106が肯定判定された場合に採用する支援レベルよりも低いレベルとする。つまり、同一レベルの衝突リスクに対して、支援レベルは、自車走行路が非優先道路である場合、自車走行路が優先道路であって支援情報を出力する必要性が相対的に高い場合、自車走行路が優先道路であって支援情報を出力する必要性が相対的に低い場合の順番に小さくなるように設定されればよい。
上述した実施形態では、各車両のこれからの軌道の形状を、半直線状又は線分状に推定する態様とするが、これに限らない。例えば自車両予測軌道Phは、自車両Hvの現在位置を始点とし、自車両Hvの前後方向線に接する円弧状としてもよい。その際の自車両Hvの前後方向線は、自車両Hvの進行方向を表す線であり、円弧状を形成するために用いられる半径は、自車両Hvの車速をヨーレートで割った値とする。すなわち、自車両予測軌道Phの形状は、自車両Hvの車速とヨーレートから定まる旋回半径に対応する円弧状としてもよい。他車両予測軌道Prもまた、同様に、他車両の車速とヨーレートから定まる旋回半径に対応する円弧状としてもよい。
走行道路判定装置60に相当する機能は、運転支援装置10自身が備えていても良い。つまり、運転支援装置10自身が、自車両Hvの位置を地図上にマッピングし、自車走行路を特定する態様としてもよい。
以上では走行路情報取得部F7は、自車走行路が、前方交差点の接続道路に対して優先道路であるか否かを判定する態様としたが、これに限らない。走行路情報取得部F7は、近距離通信制御部F4が取得した他車両情報に含まれる他車両の位置情報に基づいて他車走行路を特定し、自車走行路が他車走行路に対して優先道路であるか否かを判定する態様としてもよい。
ユーザによって自車両Hvの車室内に持ち込まれた携帯端末が、運転支援装置10と相互通信可能に接続されている場合には、支援処理部F9は、その携帯端末が備えるディスプレイやスピーカを情報提供デバイスとして利用してもよい。つまり、支援情報を携帯端末が備えるディスプレイやスピーカから出力してもよい。ここでの携帯端末とは、スマートフォンや、タブレット端末などである。なお、運転支援装置10と携帯端末の接続形態は、有線接続であってもよいし、無線接続であってもよい。
Claims (9)
- 車両で用いられ、車車間通信によって取得した他車両についての情報を、前記車両のドライバが知覚可能な態様で出力することで前記ドライバの運転を支援する支援処理部(F9)を備える運転支援装置であって、
衛星航法システムが備える航法衛星が送信する航法信号に基づいて前記車両の現在位置を特定する自車位置特定部(F1)と、
前記車両の現在の進行方向を前記車両の挙動情報として逐次取得する挙動情報取得部(F2)と、
前記自車位置特定部が特定した前記車両の現在位置と、前記挙動情報取得部が取得した前記挙動情報とに基づいて、前記車両の今後の走行軌道である自車両予測軌道を特定する自車両軌道特定部(F3)と、
前記車車間通信を実施する車車間通信装置を介して、前記他車両の現在位置、及び進行方向を示す他車両情報を取得する他車両情報取得部(F4)と、
前記他車両情報取得部が取得した前記他車両情報に基づいて前記他車両の今後の走行軌道である他車両予測軌道を特定する他車両軌道特定部(F5)と、
前記自車両軌道特定部が特定した前記自車両予測軌道と、前記他車両軌道特定部が特定した前記他車両予測軌道に基づいて、前記他車両と前記車両が衝突する可能性を判定する衝突可能性判定部(F6)と、
前記車両の現在位置に基づいて、前記車両が走行している道路である自車走行路が、前記自車走行路に接続している道路である接続道路に対して、優先道路であるか否かを判定する優先道路判定部(F7)と、
前記車両の走行環境を表す情報を取得する所定の環境認識デバイスの出力に基づき、前記車両の周辺の視界状況と、前記車両がこれから進入する交差点である前方交差点に設けられている信号機の表示状態の、少なくとも何れか一方に関する情報である周辺状況情報を取得する周辺状況特定部(F8)とを備え、
前記周辺状況特定部は、前記前方交差点に設置されている信号機の表示状態を示す信号機情報を取得する信号機情報取得デバイスが取得した前記信号機情報に基づいて、前記前方交差点に設置されている信号機の表示状態を特定する信号機状態特定部(F82)を備え、
前記支援処理部は、前記衝突可能性判定部の判定結果と、前記優先道路判定部の判定結果と、前記周辺状況特定部が取得している前記周辺状況情報と、に基づいて、支援レベルを決定し、その決定された前記支援レベルに応じた制御処理を実施するようになっており、前記優先道路判定部によって前記自車走行路が優先道路であると判定されており、かつ、前記信号機状態特定部が特定した信号機の表示状態が、前記車両に前記前方交差点の通行権を付与する表示状態となっている場合には、前記支援レベルを、前記自車走行路が優先道路ではないと判定されている場合に設定する前記支援レベルよりも低いレベルに設定することを特徴とする運転支援装置。 - 車両で用いられ、車車間通信によって取得した他車両についての情報を、前記車両のドライバが知覚可能な態様で出力することで前記ドライバの運転を支援する支援処理部(F9)を備える運転支援装置であって、
衛星航法システムが備える航法衛星が送信する航法信号に基づいて前記車両の現在位置を特定する自車位置特定部(F1)と、
前記車両の現在の進行方向を前記車両の挙動情報として逐次取得する挙動情報取得部(F2)と、
前記自車位置特定部が特定した前記車両の現在位置と、前記挙動情報取得部が取得した前記挙動情報とに基づいて、前記車両の今後の走行軌道である自車両予測軌道を特定する自車両軌道特定部(F3)と、
前記車車間通信を実施する車車間通信装置を介して、前記他車両の現在位置、及び進行方向を示す他車両情報を取得する他車両情報取得部(F4)と、
前記他車両情報取得部が取得した前記他車両情報に基づいて前記他車両の今後の走行軌道である他車両予測軌道を特定する他車両軌道特定部(F5)と、
前記自車両軌道特定部が特定した前記自車両予測軌道と、前記他車両軌道特定部が特定した前記他車両予測軌道に基づいて、前記他車両と前記車両が衝突する可能性を判定する衝突可能性判定部(F6)と、
前記車両の現在位置に基づいて、前記車両が走行している道路である自車走行路が、前記自車走行路に接続している道路である接続道路に対して、優先道路であるか否かを判定する優先道路判定部(F7)と、
前記車両の走行環境を表す情報を取得する所定の環境認識デバイスの出力に基づき、前記車両の周辺の視界状況と、前記車両がこれから進入する交差点である前方交差点に設けられている信号機の表示状態の、少なくとも何れか一方に関する情報である周辺状況情報を取得する周辺状況特定部(F8)とを備え、
前記周辺状況特定部は、視界状況が良好であるか否かを判定するための指標情報を出力する視界状況検出デバイスの出力に基づいて、視界状況が良好であるか否かを判定する視界状況特定部(F81)を備え、
前記支援処理部は、前記衝突可能性判定部の判定結果と、前記優先道路判定部の判定結果と、前記周辺状況特定部が取得している前記周辺状況情報と、に基づいて、支援レベルを決定し、その決定された前記支援レベルに応じた制御処理を実施するようになっており、前記優先道路判定部によって前記自車走行路が優先道路であると判定されており、かつ、前記視界状況特定部によって視界状況は良好であると判定されている場合には、前記支援レベルを、前記自車走行路が優先道路ではないと判定されている場合に設定する前記支援レベルよりも低いレベルに設定することを特徴とする運転支援装置。 - 請求項2において、
前記周辺状況特定部は、前記前方交差点に設置されている信号機の表示状態を示す信号機情報を取得する信号機情報取得デバイスが取得した前記信号機情報に基づいて、前記前方交差点に設置されている信号機の表示状態を特定する信号機状態特定部(F82)を備え、
前記支援処理部は、
前記優先道路判定部によって前記自車走行路が優先道路であると判定されており、かつ、前記視界状況特定部によって視界状況が良好であると判定されており、かつ、前記信号機状態特定部が特定した信号機の表示状態が前記車両に前記前方交差点の通行権を付与する表示状態となっている場合には、前記支援レベルを、前記制御処理として前記他車両の存在を前記ドライバに知らせるための支援情報を出力しない情報不提供レベルに設定することを特徴とする運転支援装置。 - 請求項3において、
前記支援処理部は、
前記優先道路判定部によって前記自車走行路が優先道路であると判定されている場合であっても、前記視界状況特定部によって視界状況が良好ではないと判定されているか、又は、前記信号機状態特定部が特定した信号機の表示状態が前記車両に前記前方交差点の通行権を付与しない表示状態となっている場合には、前記支援レベルを、前記制御処理として前記支援情報を出力するレベルに設定することを特徴とする運転支援装置。 - 請求項3において、
前記支援処理部は、
前記優先道路判定部によって前記自車走行路が優先道路であると判定されている場合であっても、前記視界状況特定部によって視界状況が良好ではないと判定されており、且つ、前記信号機状態特定部が特定した信号機の表示状態が前記車両に前記前方交差点の通行権を付与しない表示状態となっている場合には、前記支援レベルを、前記制御処理として前記支援情報を出力するレベルに設定することを特徴とする運転支援装置。 - 請求項2から5の何れか1項において、
前記視界状況検出デバイスとして、車室外の明るさを検出する照度センサ、前記車両のヘッドライトの点灯状態を検出するヘッドライトセンサ、前記車両のフォグランプの点灯状態を検出するフォグランプセンサ、及び前記車両の外部を撮影するカメラの少なくとも何れか1つを用いることを特徴とする運転支援装置。 - 請求項1、3、4、及び5の何れか1項において、
前記車車間通信装置は、交差点に設置されている路側機から送信される前記信号機情報を受信できるものであって、
前記信号機情報取得デバイスとして、前記車車間通信装置、及び、前記車両の前方を撮影する前方カメラの少なくとも何れか一方を用いることを特徴とする運転支援装置。 - 請求項1から7の何れか1項において、
前記挙動情報取得部は、前記車両に作用するヨーレートを検出するヨーレートセンサから、前記車両に作用するヨーレートを取得し、
前記自車両軌道特定部は、前記車両の現在の車速とヨーレートを用いて前記自車両予測軌道を特定することを特徴とする運転支援装置。 - 請求項1から8の何れか1項において、
前記支援レベルとして、
前記制御処理として前記他車両の存在を前記ドライバに知らせるための情報を出力しないレベルである情報不提供レベルと、
前記他車両が存在することを視覚的に報知する情報提供レベルと、
前記他車両の存在を前記情報提供レベルよりも前記ドライバに対して強く訴えかける注意喚起レベルと、
前記他車両の存在を前記注意喚起レベルよりもさらに強く前記ドライバに対して訴えかける警告レベルの、少なくとも4つのレベルを備えることを特徴とする運転支援装置。
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