JP2000030199A

JP2000030199A - 車両運転支援装置

Info

Publication number: JP2000030199A
Application number: JP10198718A
Authority: JP
Inventors: Yasushi Makino; 靖牧野
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 1998-07-14
Filing date: 1998-07-14
Publication date: 2000-01-28

Abstract

(57)【要約】【課題】本発明の課題は、車両がカーブ道路に進入する
際に、運転者によるカーブ道路内の見通し状況に応じて
より的確な運転支援ができるような車両運転支援装置を
提供することである。【解決手段】車両の現在位置での走行状態が前方カーブ
道路に進入するのに適しているか否かを判定し、適して
いないと判定したときに、運転者の運転支援を行うよう
にした車両運転支援装置において、車両の現在位置から
の前方カーブ道路内の見通し状態を表す情報を演算し、
演算された見通し状態を表す情報が、予め定めた基準見
通し状態より見通しの良い状態を表していると判定され
たときに上記運転者に対する運転支援を禁止するように
した。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両がカーブ道路
に進入する際に、運転者による車両運転の支援を行う車
両運転支援装置に係り、詳しくは、カーブ道路の運転者
による見え方に応じて運転支援を行うようにした車両運
転支援装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、進入前に状況が把握しがたいカー
ブ道路、所謂ブラインドカーブ路への進入車速が大きい
場合に警報を発して車両運転者に注意を促したり、速度
制御を行ったりして運転者の車両運転の支援を行うよう
にした装置（自動車の前方道路状況対応制御装置）が提
案されている（特開平８−２０２９９1 ）。この従来の
装置では、見通しの良いカーブ道路では、特に、運転者
の車両運転の支援を行わず、ブラインドカーブ路への進
入時であると判定された場合にのみ、車両運転の支援を
行うようにしている。従って、運転者は、支援に対する
煩わしさを感じることなく、車両運転に対する支援（警
報、走行制御）を受けることができる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上述したような、車両
がカーブ道路に進入する際の運転支援を行う従来の装置
では、地図情報から得られるカーブ道路の形状に基づい
て当該カーブ道路がブラインドカーブ路であるか否かの
判定しており、ブラインドカーブ路と判定されたカーブ
道路だけが、車両運転の支援の対象となっている。しか
し、実際の運転に際しては、カーブ道路に進入する手前
で、運転者がカーブ道路内をどの程度見通せるか（見通
し状況）が、運転者の運転操作に影響を与える。従っ
て、従来の装置では、このようなカーブ道路に進入する
手前での運転者の当該カーブ道路に対する見通し状況に
ついて何ら考慮していないので、必ずしも的確な運転支
援（警報、走行制御等）ができなかった。

【０００４】また、上述した従来の装置では、カーブ道
路への進入速度からカーブ道路で受ける横加速度を予測
し、その予測横加速度とカーブ道路の形状で決まる許容
横加速度との関係に基づいて、車両運転の支援（警報、
走行制御等）を行っている。ところで、緩やかなカーブ
道路で、予測横加速度が許容横加速度より小さい場合で
あっても、例えば道幅が狭いと、カーブ道路に進入する
際に運転者が見通せる範囲は狭く、その状況は運転操作
に影響を与える。しかし、従来の装置では、その運転者
がカーブ道路内を見通せる範囲について考慮しておら
ず、必ずしも、的確な運転支援（警報、走行制御等）が
できなかった。

【０００５】そこで、本発明の課題は、車両がカーブ道
路に進入する際に、運転者によるカーブ道路内の見通し
状況に応じてより的確な運転支援ができるような車両運
転支援装置を提供することである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明は、請求項１に記載されるように、車両の現
在位置での走行状態が前方カーブ道路に進入するのに適
しているか否かを判定し、適していないと判定したとき
に、運転者の運転支援を行うようにした車両運転支援装
置において、車両の現在位置からの前方カーブ道路内の
見通し状態を表す情報を演算する見通し状態演算手段
と、見通し状態演算手段にて演算された見通し状態を表
す情報が、予め定めた基準見通し状態より見通しの良い
状態を表しているか否かを判定する見通し状態判定手段
と、見通し状態判定手段が、当該演算された見通し状態
を表す状態が予め定めた基準見通し状態より見通しの良
い状態を表していると判定したときに上記運転者に対す
る運転支援を禁止する制御手段とを備えるように構成さ
れる。

【０００７】このような車両運転支援装置では、車両が
カーブ道路に進入するに際して、車両の現在位置での走
行状態が当該カーブ道路に進入するのに適していないと
判定された場合には、運転者への運転支援が行われる。
ここで、運転者への運転支援とは、運転者の運転操作の
助けとなる処理であって、情報（警報等を含む）の提
供、運転操作の補助（制動補助、アクセル補助、操舵補
助等）を含む概念である。

【０００８】また、車両がカーブ道路に進入するに際し
て、車両の現在位置から前方カーブ道路内の見通し状態
を表す情報が演算され、その見通し状態を表す情報が基
準見通し状態より見通しの良い状態を表していると判定
されたときには、上述したように現在位置での走行状態
が当該カーブ道路に進入するのに適していないと判定さ
れた場合であっても、運転者に対する運転支援が禁止さ
れる。この場合、特に、運転支援を行うことなく、運転
者による運転操作に従って車両はカーブ道路内を走行す
る。運転者は、現在位置からカーブ道路内の見通し状態
が良いので、その状態を実際に見ることによって、不適
切な運転操作を修正することができる。その結果、運転
者に対する煩わしい運転支援が防止される。

【０００９】また、カーブ道路に進入する手前の現在位
置からの前方カーブ道路内の見通し状態が悪い（基準見
通し状態より良い見通し状態ではない）と判定された場
合には、運転者が真に運転支援を必要とする場合であ
り、この場合に限って、運転支援が行われる。ここで、
現在位置からの前方カーブ道路内の見通し状態を表す情
報は、車両の現在位置からカーブ道路内の見ることので
きる範囲を表す情報であって、具体的には、種々定める
ことができる。

【００１０】この見通し状態を表す情報を演算する見通
し状態演算手段は、例えば、請求項２に記載されるよう
に、カーブ道路の形状を表す形状情報を取得する道路形
状取得手段と、車両の現在位置と道路形状取得手段にて
取得された形状情報に基づいて当該見通し状態を表す情
報を演算する演算手段とを備えるように構成することが
できる。

【００１１】このような車両運転支援装置では、車両前
方のカーブ道路の形状を表す形状情報と現在位置とか
ら、カーブ内側路側端によって遮られる範囲を除いた範
囲に含まれる所定の範囲が見通し状態を表す情報として
演算される。上記道路形状取得手段は、車載記憶装置に
格納された道路地図情報から当該カーブ道路の形状情報
を得るように構成することも、また、外部の通信装置か
ら当該形状情報を受信するように構成することも可能で
ある。

【００１２】カーブ道路を通過する際に、車線のカーブ
外側へのはみ出しを特に注意する必要がある。このた
め、カーブ外側の見通し状態に基づいて車両支援を行う
か否かを制御するという観点から、本発明は、更に、請
求項３に記載されるように、上記演算手段は、車両の現
在位置から当該カーブ道路の外側路側端から横方向の所
定範囲が見通せる位置までの距離を当該見通し状態を表
す情報として演算するように構成することができる。

【００１３】上記カーブ道路の外側路側端から横方向の
所定範囲は、カーブ道路の外側路側端から、少なくと
も、車両の走行予測地点を含む範囲であることが好まし
い。車両の走行中に、カーブ道路に注意すべき位置に至
った際に、運転支援の要否が判定できるという観点か
ら、本発明は、請求項４に記載されるように、上記車両
運転支援装置において、車両前方の基準距離範囲内に存
在するカーブ道路を見通し状態の判定の対象となるカー
ブ道路として特定するカーブ道路特定手段を備えるよう
に構成することができる。

【００１４】このような装置では、車両前方の基準距離
範囲内にカーブ道路が存在するように、車両が当該カー
ブ道路に接近したときに、当該カーブ道路に対して現在
位置からの見通し状態を表す情報が演算され、その演算
結果に基づいてその見通し状態の善し悪しが判定され
る。一般に、車両の走行状態に応じて、カーブ道路の手
前から注意すべき距離範囲が異なる。例えば、車両の走
行速度が大きい場合は、走行速度が小さい場合よりカー
ブ道路のより手前からカーブ道路の見通し状態について
把握していることが好ましい。このような観点から、本
発明は、請求項５に記載されるように、当該車両運転支
援装置において、車両の現在位置での走行状態に応じて
上記基準距離範囲を決定する基準距離範囲決定手段を備
えるように構成することができる。

【００１５】車両の現在位置とカーブ道路の平面幾何学
的な関係（道路地図上での関係）に基づいて現在位置か
らの当該カーブ道路内の見通し状態を表す情報を演算す
ることができるが、フロントガラスのピラー等の車両の
構造的特徴によって車両前方の見通せる範囲が影響され
る。演算される見通し状態を表す情報を実際の車両から
運転者が見通せる状態に近づけるという観点から、本発
明は、請求項６に記載されるように、上記各車両運転支
援装置において、上記見通し状態演算手段は、車両の構
造に基づいて定まる車両前方の死角を考慮して見通し状
態を表す情報を演算するように構成することができる。

【００１６】このような車両運転支援装置では、車両前
方の死角が見通し状態を表す情報を演算する際に考慮さ
れることにより、演算の結果得られる見通し状態を表す
情報が、車両前方の死角によって実際の運転者が見通せ
ない範囲を含まないようにすることができる。更に、車
両が起伏のある道路を走行する際には、登り道路の頂上
付近では、下り道路の状況を見通すことができない。こ
のように、起伏のある道路を走行する際に、演算される
見通し状態を表す情報を実際の車両から運転者が見通せ
る状態に近づけるという観点から、本発明は、請求項７
に記載されるように、上記各車両運転支援装置におい
て、上記見通し状態演算手段は、車両の現在位置から前
方の道路起伏に関する情報を取得する道路起伏情報取得
手段を有し、道路起伏情報取得手段にて得られた道路起
伏の情報を考慮して見通し状態を表す情報を演算するよ
うに構成することができる。

【００１７】このような車両運転支援装置では、車両前
方の道路起伏に関する情報が見通し状態を表す情報を演
算する際に考慮されることにより、演算の結果得られる
見通し状態を表す情報に、車両前方の道路起伏によって
実際の運転者が見通せない範囲を含まないようにするこ
とができる。上記道路起伏情報取得手段は、道路地図情
報と共に道路起伏を含む地形を表す情報を予め記憶装置
に記憶しておき、車両がカーブ道路に接近したときに、
記憶装置から当該カーブ道路手前の地形を表す情報を読
み出すように構成することも、また、外部の通信装置か
ら当該地形情報を受信するようにも構成することができ
る。

【００１８】カーブ道路は、一般に、入口からクロソイ
ド曲線区間、曲率が一定で最大となる最小半径区間が連
続し、その後に再びクロソイド曲線区間を経て出口に至
るような構造にて建設される。このような構造のカーブ
道路に進入する際に最小半径区間が見通せる状態であれ
ば、運転者は、そのカーブ道路の最大の曲がり程度（曲
率）を認識することができる。その場合、運転者は自分
の運転操作をカーブ道路の最大の曲がり程度に応じて調
整することができる。

【００１９】このような観点から、本発明は、請求項８
に記載されるように、上記各車両運転支援装置におい
て、カーブ道路の最小半径区間内の所定地点が見通せる
限界である状態を基準見通し状態とするように構成する
ことができる。このような車両運転支援装置では、演算
される現在位置からのカーブ道路内の見通し状態を表す
情報が、当該基準見通し状態より見通しが良い状態を表
していると判定される場合、車両は、少なくとも、カー
ブ道路の最小半径区間の一部が見通せる状態にある。こ
のような状態において、運転支援が禁止される。

【００２０】カーブ道路の最小半径区間内の所定地点
は、任意に設定することができるが、当該最小半径区間
の中点から最終点の間の地点に設定することが好まし
い。また、更に好ましくは、最小半径区間の最終点に設
定される。この場合、最小半径区間がすべて見通せる状
態である場合にのみ、運転支援が禁止される。更に、上
述した本発明の課題を解決するため、本発明は、請求項
９に記載されるように、車両が進入しようとするカーブ
道路の見通し状態を表す情報に基づいて定められる当該
カーブ道路への車両進入時の許容走行状態を取得する許
容走行状態取得手段と、車両がカーブ道路に進入する際
の走行状態が許容走行状態取得手段にて取得された許容
走行状態であるか否かを判定する判定手段と、該判定手
段が、車両のカーブ道路に進入する際の走行状態が許容
走行状態でないと判定したときに、運転者の運転支援を
行う手段とを備えるように構成される。

【００２１】このような車両運転支援装置では、車両が
カーブ道路に進入する際に、車両の走行状態が、そのカ
ーブ道路の見通し状態を表す情報に基づいて定められた
当該カーブ道路への車両進入時の許容走行状態であるか
否かが判定される。そして、当該車両の走行状態が許容
走行状態でない場合に、運転者に対する運転支援がなさ
れる。

【００２２】カーブ道路の見通し状態は、カーブ道路の
幅と曲率依存している。即ち、道幅が狭くなるほど、道
路の曲率が大きくなるほどカーブ道路の見通しは悪くな
り、逆に、道幅が広くなるほど、道路の曲率の小さくな
るほどカーブ道路の見通しは良くなる。このことから、
カーブ道路の見通し状態を表す情報は、カーブ道路での
見通せる範囲に対応し、当該カーブ道路の幅及び曲率に
依存した情報である。

【００２３】カーブ道路の見通し状態を表す情報に基づ
いて定められるカーブ道路への車両進入時の許容走行状
態は、車両がこのような見通し状態のカーブ道路を安全
に走行できるとして定められた走行状態である。車両の
走行状態は、車速及び加減速度の少なくともいずれか一
方を用いて表現することができる。また、上記許容状態
取得手段は、請求項１０に記載されるように、車両が進
入しようとするカーブ道路の見通し状態を表す情報を取
得する見通し状態取得手段と、見通し状態取得手段にて
取得された見通し状態を表す情報に基づいてカーブ進入
時の許容走行状態を演算する許容走行状態演算手段とを
有するように構成することができる。

【００２４】このような車両運転支援装置では、カーブ
道路に進入する都度、そのカーブ道路の見通し状態を表
す情報を取得し、その情報に基づいて許容走行状態が演
算される。上記見通し状態取得手段は、外部の通信装置
から見通し状態を表す情報を受信するように構成するこ
とができる。また、この見通し状態取得手段は、請求項
１１に記載されるように、道路地図情報と共に、カーブ
道路に対応づけて当該カーブ道路の見通し状態を表す情
報を記憶する記憶手段と、車両の走行位置を検出する位
置検出手段と、位置検出手段にて検出された車両の走行
位置と地図情報に基づいて車両が進入するカーブ道路を
特定するカーブ道路特定手段と、カーブ道路特定手段に
て特定されたカーブ道路に対応した見通し状態を表す情
報を上記記憶手段から読み出す読み出し手段とを備える
ように構成することもできる。

【００２５】更に、カーブ道路の見通し状態を表す情報
は、前述したように当該カーブ道路の道幅と曲率に依存
した情報であり、例えば、請求項１２に記載されるよう
に、カーブ道路の入口から出口に至るまでの各位置から
見通せる位置までの距離のうちの最小値を用いることが
できる。この場合、この最小値が小さいほど見通しのよ
り悪いカーブ道路であることを示す。

【００２６】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の一形態に係
る車両運転支援装置を図面に基づいて説明する。本発明
の実施の一形態に係る車両運転支援装置は、例えば、図
１に示すように構成されている。即ち、この車両運転支
援装置は、制御ユニット１０（ＥＣＵ）ＧＰＳユニット
１２、記憶装置１４、警報ユニット３０を有している。
ＧＰＳユニット１２は、衛星から受信される電波を利用
して車両の現在位置を検出し、その位置情報を制御ユニ
ット１０に提供する。記憶装置１２は、道路地図情報を
格納ている。この道路地図情報は各道路の形状に関する
情報を含む。制御ユニット１０は、ＧＰＳユニット１２
からの位置情報で特定される位置を含む所定範囲の道路
地図情報を記憶装置１２から読み出す。制御ユニット２
０は、車輪速センサ２０からの車輪速パルスに基づいて
車速を演算すると共に、ＧＰＳユニット１２からの位置
情報を当該車輪速パルス（走行距離に対応）に基づいて
補正する。

【００２７】更に、制御ユニット１０は、上記のように
して得られた車両の現在位置及び車速、道路地図情報を
用いてカーブ道路に進入する際の警報制御処理を行う。
この警報制御処理の結果得られた警報制御信号は、制御
ユニット１０から警報ユニット３０に提供される。警報
ユニット３０は、この警報制御信号に基づいて警報音、
警報メッセージ等の警報情報を運転者対して発する。

【００２８】上記警報制御処理は、例えば、図２に示す
手順に従って実行される。図２において、車輪速センサ
２０からの車輪速パルスに基づいて現時点の車速Ｖn が
演算される（Ｓ１）。ＧＰＳユニット１２からの位置情
報及び車輪速パルスに基づいて車両の現在位置が取得さ
れる（Ｓ２）。上記のように演算された車速Ｖn を用い
て車両の前方探索範囲Ｄが次の式に従って演算される。

【００２９】Ｄ＝Ｖn²／（２×Ｇxt）・・・（１）上記式（１）において、Ｇxtは、許容減速度であって、
通常の制動操作によって車両が停止する際の減速度（例
えば、０．３Ｇ）に基づいて定められる。従って、前方
探索範囲Ｄは、車速Ｖn の車両が通常制動にて停止する
までの距離に対応する。

【００３０】上記のように前方探索範囲Ｄが演算される
と、道路地図情報を参照して車両の現在位置から前方探
索範囲Ｄ内にカーブ道路が存在するか否かが判定される
（Ｓ４）。ここで、その前方探索範囲Ｄ内にカーブ道路
が存在すると、その全てのカーブ位置について、各カー
ブ位置での許容車速Ｖc が次の式に従って演算される
（Ｓ５）。

【００３１】Ｖc ＝（Ｒ×Ｇyt)^1/2 ・・・（２）上記式（２）において、Ｒはカーブ位置の道路半径であ
り、Ｇytは許容横加速度である。この許容車速Ｖc は半
径Ｒのカーブ位置において車線はみ出しが発生しない限
度（許容横加速度以下の横加速度）の車速である。次い
で、この各カーブ位置での許容車速Ｖc に基づいて、現
在位置での許容車速Ｖt が演算される（Ｓ６）。この現
在位置での許容車速Ｖt は、次の式に従って演算され
る。

【００３２】Ｖt ＝（２×Ｇxt×Ｄc ×Ｖc²)^1/2 ・・・（３）上記式（３）において、Ｇxtは許容減速度、Ｄc は現在
位置からカーブ位置までの距離である。上記式（３）に
従って演算される許容車速Ｖt は、現在位置から許容減
速度Ｇxtにて減速し、カーブ位置にて許容車速Ｖc に達
するための現在位置での車速である。

【００３３】現在位置での車速Ｖn （ステップＳ１にて
演算）が各カーブ位置に対して演算された現在位置での
許容車速Ｖt より大きいか否かが判定される（Ｓ７）。
ここで、現在位置での車速Ｖn が許容車速Ｖt より大き
い場合、そのカーブ位置が警報対象のカーブ位置として
記録される。この警報対象のカーブ位置が複数ある場
合、以下の処理が各カーブ位置について行われる。

【００３４】次いで、現在位置からのカーブ道路内の見
通し状態を表す情報として視距が演算される（Ｓ８）。
視距は、次のようにして演算される。例えば、図３に示
すように、車両の現在位置Ｐ0 から前方の道路を所定の
間隔に分割し、各分割線と道路の右側端との交点をＲ0
、Ｒ1 、Ｒ2 、・・・と定義し、各分割線と道路の左
側路側端との交点をＬ0 、Ｌ1 、Ｌ2 、・・・と定義す
る。そして、図４に示すように、車両の現在位置Ｐ0 か
ら道路の路側端と平行に延びる車両の予測走行軌跡とな
る車両走行線Ｔを定義する。現在位置Ｐ0 と、当該現在
位置Ｐ0 が在る分割線の次の分割線と車両走行線Ｔとの
交点Ｐ1 とを結ぶ直線Ｐ0 Ｐ1 を車両の進行方向を表す
直線（ベクトル）として定義する。

【００３５】現在位置Ｐ0 と右路側端の各点Ｒ1 、Ｒ2
、Ｒ3 、・・・とを結ぶ直線Ｒ1 Ｐ0 、Ｒ2 Ｐ0 、Ｒ3
Ｐ0 ・・・と上記直線Ｐ0 Ｐ1 （車両進行方向）との
なす角度∠Ｒ1 Ｐ0 Ｐ1 、∠Ｒ2 Ｐ0 Ｐ1 、∠Ｒ3 Ｐ0
Ｐ1 ・・・を右路側端の各点での視界角度として演算す
る。同様にして、現在位置Ｐ0 と左路側端の各点Ｌ1 、
Ｌ2 、Ｌ3 ・・・とを結ぶ直線Ｌ1 Ｐ0 、Ｌ2 Ｐ0 、Ｌ
3 Ｐ0 ・・・と上記直線Ｐ0 Ｐ1 （車両進行方向）との
なす角度∠Ｌ1 Ｐ0 Ｐ1 、∠Ｌ2 Ｐ0 Ｐ1 、∠Ｌ3 Ｐ0
Ｐ1 ・・・を左路側端の各点での視界角度として演算す
る。また更に、上記と同様にして、車両走行線Ｔの各点
Ｐ* と上記直線Ｐ0 Ｐ1 とのなす角度∠Ｐ* Ｐ0 Ｐ1 が
車両走行線Ｔの各点での視界角度として演算される。

【００３６】上記のように演算された各視界角度とカー
ブ道路の形状情報に基づいて現在位置Ｐ0 から当該カー
ブ道路を見通せる範囲が視距として演算される。例え
ば、図５に示すような右側にカーブするカーブ道路に車
両が進入する場合を想定すると、このカーブ道路の左路
側端各点での視界角度は現在位置からの距離に応じて図
６の特性曲線Ｑ11に示すように変化する。また、カーブ
道路の右路側端各点での視界角度及び車両走行線Ｔ各点
での視界角度は、それぞれ、現在位置からの距離に応じ
て図６の曲線Ｑ12、Ｑ13に示すように変化する。

【００３７】そして、図５に示すように、現在位置Ｐ0
からカーブ道路の見通せる範囲は、カーブ道路の右路側
端線の見通せる限界地点ＲA までと、現在地点Ｐ0 とこ
の限界地点ＲA とを結び、当該限界地点ＲA からその直
線を延長してカーブ道路の左路側端との交点Ｌc に至る
直線ＲA Ｌc と、カーブ道路の左路側端線とにて囲まれ
る範囲である。即ち、現在地点Ｐ0 からこのカーブ道路
の右路側端は地点ＲAまで見通せ、左路側端は地点Ｌc
まで見通せ、車両走行線Ｔは地点ＰB まで見通せる。

【００３８】ここで、カーブ道路を通過する際に、車線
のカーブ外側へのはみ出しを特に注意する必要がある。
このような観点から、カーブ道路の見通し状態を示す情
報として、例えば、現在位置Ｐ0 から車両走行線Ｔの見
通せる限界地点ＰB までの距離を用いることができる。
車両走行線Ｔの見通し限界地点ＰB においては、その限
界地点ＰB からカーブ外側の左路側端ＬB までを見通せ
る。

【００３９】このように、現在地点Ｐ0 から車両走行線
Ｔの見通し限界地点ＰB までの距離をカーブ道路の見通
し状態を示す情報、即ち、視距として定義した場合、上
述したように変化する各視界角度のデータ( 図６参照）
から次のようにして当該視距が演算される。右カーブの
カーブ道路の場合は、図６において、右路側端の各点の
視界角度(特性曲線Ｑ12）の極大値（見通し限界点ＲA
での視界角度) と同じ視界角度となる車両走行線Ｔ上の
地点ＰB （特性曲線Ｑ13参照) が視距の最終地点として
選択される。左カーブのカーブ道路の場合には、図示し
ないが、左路側端の各点の視界角度の極小値と同じ視界
角度となる車両走行線Ｔ上の地点が視距の最終地点とし
て選択される。

【００４０】従って、例えば、図７に示すように、左カ
ーブと右カーブとが連続する場合、最初の左カーブにつ
いては、図８に示すように、左路側端の各点の視界角度
の極小値（地点ＬA ）と同じ視界角度となる車両走行線
Ｔ上の地点が視距の最終地点として選択され、次の右カ
ーブについては、右路側端の各点の視界角度の極大値
（地点ＲB ）と同じ視界角度となる車両走行線Ｔ上の地
点が視距の最終地点として選択される。

【００４１】なお、現在位置からカーブ道路の見通し状
態を表す情報は、上記のように定義した視距でなくて
も、実際に見通せる範囲内で任意に定義することができ
る。例えば、見通せる範囲の最遠地点Ｌc(図５参照）を
用いて定義することも可能である。図２の処理の手順に
戻って、上記のようにして、現在地点からのカーブ道路
内の見通し状態を表す情報として視距が得られると（Ｓ
８）、その視距の範囲内に当該カーブ道路の最小半径
（Ｒ）範囲の終点が存在するか否かが判定される（Ｓ
９）。一般に、カーブ道路は、図９に示すように、カー
ブの入口からクロソイド曲線区間となり、その後、一定
で最小半径（Ｒ）となる最小半径（Ｒ）区間が続き、更
に、クロソイド曲線区間がカーブ出口まで続くような構
造となっている。このような、構造では、そのカーブ半
径Ｒは、入口からの距離（道のり）に応じて図１０のよ
うに変化する。カーブ道路に進入する際に、カーブ半径
（Ｒ）が最小となる（曲率が最大となる）最小半径
（Ｒ）区間が視認できれば、運転者は、このカーブ道路
の曲がり具合を把握しつつ運転操作を行うことができ
る。

【００４２】従って、車両走行線Ｔの見通し限界地点Ｐ
B を最終点とする視距の範囲内に当該カーブ道路の最小
半径（Ｒ）の終点が存在すると判定された場合（図５、
図６参照）、特に、警報を発生させることなく、処理は
終了する。この場合、煩わしい警報の発生が禁止され、
運転者は、現在の車速Ｖn が許容車速Ｖt より上回って
いても、進入しようとするカーブ道路の曲がり具合を認
識することにより、減速させる運転操作( 制動操作) を
行って、車両の走行速度を適正な速度に修正することに
なる。

【００４３】一方、車両が進入しようとするカーブ道路
の曲がり具合が急激で、例えば、図１１及び図１２に示
すように、車両走行線Ｔ上の見通し限界地点ＰB を最終
点とする視距の範囲内に当該カーブ道路の最小半径
（Ｒ）の最終地点が含まれない場合、運転者が現在位置
Ｐ0 から前方のカーブ道路の曲がり具合を認知できない
として、警報制御信号が制御ユニット１０から警報ユニ
ット３０に供給される（Ｓ１０）。その結果、警報ユニ
ット３０から警報情報が運転者に対して出力される（警
報音の出力、警報メッセージの表示等）。

【００４４】この場合、運転者は、この警報情報に基づ
いて現在の車速Ｖn が前方のカーブ道路を通過するには
大き過ぎることを知り、制動操作等によって車両を減速
させることができる。なお、図２に示す処理において、
車速Ｖn に応じて演算された前方探索範囲Ｄ内にカーブ
道路が存在しない場合（Ｓ４でＮＯ）及び、現在位置で
の車速Ｖn が現在位置での許容車速Ｖt 以下の場合は、
特に警報を行うことなく、処理が終了する。

【００４５】上述したような視距を現在位置からのカー
ブ道路の見通し状態を表す情報として演算する過程で、
例えば、運転者の視点と車両のフロントグラスとの位置
関係及びフロントグラスの大きさに基づいて、見通せる
視界角度の範囲を補正することも可能である。具体的に
は、フロントグラスの周囲の物（ピラー等）によってで
きる死角の範囲を上述したような見通せる視界角度の範
囲から除くための処理が行われる。

【００４６】また、道路地図情報に道路の起伏（高低）
を表す情報が含まれる場合、上述したような視距を演算
する前に、運転者の視点の位置、車両視界範囲、道路の
起伏を表す情報に基づいて前方のカーブ道路が運転者に
よって視認できるか否かを判定することができる。これ
は、例えば、図１３に示すように、車両１００が起伏の
ある道路を登り走行する際に、下りの途中からカーブが
開始するようなカーブ道路では、運転者は、道路頂上付
近まで、カーブを視認することができない事情を考慮し
たものである。この場合、前方探査範囲Ｄに存在するカ
ーブ道路が運転者から視認できないと判定された場合、
視距の範囲と最小半径（Ｒ）との位置関係( 見通し状
態) を判定することなく、現在の車速Ｖn が許容車速Ｖ
t を超えている場合には、警報が発生られるようにな
る。

【００４７】更に、運転者に向けたＣＣＤカメラで運転
者の視線を検知することによって、環境的には前方カー
ブ道路が認知できる状況でも、脇見をしてそのカーブを
見ていないことを判定することができる。これは、例え
ば、道路地図データよりカーブの見える方向をわりだ
し、視線センサーにて検出された視線の方向と比較する
ことによって可能である。このような判定結果を用いる
ことによって、カーブ道路進入前におけける更に的確な
警報発生の制御が可能となる。

【００４８】次に、カーブ道路の見通しの善し悪しに基
づいて警報を行うか否かの判定基準を変えるような処理
を行う車両運転支援装置について説明する。カーブ道路
の見通しの善し悪し、即ち、カーブ道路の見通し状態を
表す情報として、例えば、図１４に示すような最小視距
Ｄmin が用いられる。この最小視距Ｄmin は、カーブ道
路Ｒの入口から出口までの各点において見通せる範囲(
視距) のうち最小の範囲( 視距) であって、次のように
して得られる。

【００４９】例えば、車両の予想走行軌跡である車両走
行線Ｔ上の地点Ｐ1 でのＰ2 地点方向への視距を計算す
る場合、地点Ｐ1 での車両進行方向と、道路内側端に設
定された各地点Ｉ1 、Ｉ2 、Ｉ3 、Ｉ4 、・・・と地点
Ｐ1 とを結んだ各直線Ｐ1 Ｉ1 、Ｐ1 Ｉ2 、Ｐ1 Ｉ3 、
Ｐ1 Ｉ4 、・・・とのなす角度が順次演算される。例え
ば、地点Ｐ1 での車両進行方向と直線Ｐ1 Ｉ1 とのなす
角度がθ1(=90 度) として演算される。

【００５０】そして、その角度の最も小さい地点、例え
ば地点Ｉ3 が、内側最小地点Ｉminとして、その角度θm
in と共に記録される。次に、この内側最小地点Ｉmin
（Ｉ3)から車両走行線Ｔ上の各点にひいた各直線と車両
進行方向とのなす角度を順次演算し、上記角度θmin に
最も近い（同じ）角度をなす地点を探索する。図１５に
示す例の場合、地点Ｐ5 となる。

【００５１】これにより、地点Ｐ1 から見通せる最も遠
い車両走行線Ｔ上の地点Ｐ5 が特定される。この地点Ｐ
1 とＰ5 との距離が地点Ｐ1 での視距とする。そして、
このような演算をカーブ道路の開始地点Ｐ1 から順次行
い、その過程で得られる各地点での視距のうちもっとも
小さい値を最小視距Ｄmin として記録する。この最小視
距Ｄmin は、カーブ道路の形状だけに基づいて演算でき
るので、予め各カーブ道路についてこの最小視距Ｄmin
が演算されて、道路地図データと共に記憶装置１４に保
持されている。このように、各カーブ道路の見通し状態
を表す情報として上記最小視距Ｄmin が記憶装１４に格
納された状態で、制御ユニット１０は、例えば、図１６
に示す手順に従って処理を実行する。

【００５２】図１６において、ＧＰＳユニット１２から
の位置情報及び車輪速センサ２０からの車輪速パルスに
基づいて車両の現在位置が取得され（Ｓ２１）、更に、
取得された現在位置近傍のカーブ道路の入口位置が記憶
装置１４に格納された道路地図データから取得される
（Ｓ２２）。そして、車両の現在位置からカーブ道路の
入口位置までの距離Ｄc が演算される（Ｓ２３）。

【００５３】この演算された距離Ｄc が所定の基準値δ
以下であるか否かが判定される（Ｓ２４）。この処理
は、例えば、図１４に示すように、車両１００がカーブ
道路の入口近傍（δ以内）に達したかどうかを判定して
いる。ここで、車両１００がカーブ道路の入口近傍に達
したと判定されると、そのカーブ道路に対応した最小視
距Ｄmin が記憶装置１４から読み出される（Ｓ２５）。

【００５４】余裕時間ｔs が記憶装置１４に予め格納さ
れており、上記のようにカーブ道路の最小視距Ｄmin が
記憶装置１４から読み出された後に、更に、この余裕時
間ｔs が記憶装置１４から取得される（Ｓ２６）。余裕
時間ｔs は、運転者が死角から障害物が急に現れたとき
に行う運転操作にてその障害物が避けられることを基準
にさだめられるものであり、具体的には、運転者の運転
予見時間（例えば、３秒乃至５秒）や減速に必要な時間
等に基づいて定められる。

【００５５】余裕時間ｔs が取得されると、上記最小視
距Ｄmin と当該余裕時間ｔs に基づいて、余裕車速Ｖs
が演算される（Ｓ２７）。この余裕車速Ｖs は、最小視
距Ｄmin を余裕時間ｔs で走行するために必要な車速と
して、Ｖs ＝Ｄmin ／ｔs ・・・（４）に従って演算される。そして、車輪速センサ２０からの
車輪速パルスに基づいて車両の現在の車速Ｖが演算され
る（Ｓ２８）。

【００５６】上記のように、余裕車速Ｖs と現在の車速
Ｖが得られると、現在の車速Ｖが余裕車速Ｖs より大き
いか否かが判定される（Ｓ２９）。ここで、現在の車速
Ｖが余裕車速Ｖs より大きいと判定されると、警報制御
信号が制御ユニット１０から警報ユニット３０に供給さ
れる（Ｓ３０）。その結果、警報ユニット３０から警報
情報が出力（警報音の出力、警報メッセージの表示等）
される。

【００５７】余裕車速Ｖs は上記式（４）に従って定め
られることから、見通しの悪い（最小視距Ｄmin が小さ
い) カーブ道路では、小さい値となる。従って、現在の
車速Ｖが余裕車速Ｖs より大きい場合は、見通しの悪い
カーブ道路で、現在の車速Ｖでは、対向車等の障害物の
認知遅れがおこりそうな状況にあることを示している。
上記のれいでは、このような場合に、運転者に対して警
報が発せられる。これによって、運転者は、特に前方を
注意しながら運転操作を行うことになる。

【００５８】一方、現在の車速Ｖが上記余裕車速Ｖs 以
下となる場合（Ｓ２９でＮＯ）、特に警報を発すること
なく、処理は終了される。この場合は、運転者は、余裕
をもって前方を状況を確認しながら、警報の支援をうけ
ずに車両の運転操作を行うことになる。なお、上記の処
理において、車両がカーブ道路の入口近傍に達していな
いと判定された場合（Ｓ２４でＮＯ）は、そのまま処理
は終了する。

【００５９】上記余裕車速Ｖs は、最小視距Ｄmin と余
裕時間ｔs に基づいて定められる（式（４）参照）。最
小視距Ｄmin は上述したようにカーブ道路の形状のみで
きまるものであり、余裕時間ｔs は、一般的な運転操作
等に基づいて定数値に定めることができる。この場合、
余裕車速Ｖs は各カーブ道路に対して一義的に定まる。
従って、この余裕車速Ｖs を各カーブ道路に対応付けて
記憶装置１４に格納し、カーブ道路の近傍に達する毎
に、対応する余裕車速Ｖs を記憶装置１４から読み出
（余裕車速Ｖs を直接取得) して現在の車速Ｖと比較す
るように構成することもできる。

【００６０】また、運転者が自分の運転技量に応じて、
余裕時間ｔs を可変設定できるようにすることもでき
る。更に、上記最小視距Ｄmin は、カーブ道路の近傍に
達する毎に、道路地図データに基づいて演算するように
構成することもできる。なお、道路地図データが道路に
沿って建設された建物の高さに関する情報を含む場合、
図１５に示す道路内側のラインを運転者の視点位置相当
の障害物の高さの等高線とすることで、より確かな視距
の算出が可能となる。

【００６１】また、運転者の視点とフロントウインドウ
の長さとの関係を考慮して上記最小角度θmin の位置が
フロントウインドウの外側にくる場合は、余裕時間ｔs
を延ばすこともできる。上述した例において、図２にお
けるステップＳ８での処理が見通し状態演算手段に対応
し、ステップＳ９での処理が見通し状態判定手段に対応
し、ステップＳ９での判定結果に基づいた終了処理が運
転支援を禁止する制御手段に対応する。

【００６２】また、図２におけるステップＳ４での処理
がカーブ道路特定手段に対応し、ステップＳ３での処理
が基準距離範囲決定手段に対応する。更に、図１６にお
けるステップＳ２５乃至Ｓ２７での処理が許容走行状態
取得手段に対応し、ステップＳ２９での処理が判定手段
に対応し、ステップＳ３０での処理が運転支援を行う手
段に対応する。また、図１６において、ステップＳ２５
での処理が見通し状態取得手段に対応し、ステップＳ２
６及びＳ２７での処理が許容走行状態演算手段に対応す
る。

【００６３】

【発明の効果】以上、説明してきたように、各請求項１
乃至１２記載の本願発明によれば、カーブ道路の見通し
状態を表す情報に基づいて運転者の運転操作の支援の有
無を制御するようにしているため、車両がカーブ道路に
進入する際に、運転者によるカーブ道路内の見通し状況
に応じてより的確な運転支援ができるようになる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の一形態に係る車両運転支援装置
の構成を示すブロック図である。

【図２】図１に示す車両運転支援装置にて実行される処
理の手順を示すフローチャートである。

【図３】カーブ道路の視界角度の求めかたを説明する図
である。

【図４】カーブ道路の視界角度の求めたを説明する図で
ある。

【図５】カーブ道路の例を示す図である。

【図６】図５に示すカーブ道路の各視界角度の特性曲線
を示す図である。

【図７】複雑なカーブ道路の例を示す図である。

【図８】図７に示すカーブ道路の各視界角度の特性曲線
を示す図である。

【図９】カーブ道路の構造的特徴を示す図である。

【図１０】図９に示す構造となるカーブ道路の道路半径
の状態を示す図である。

【図１１】カーブ道路の他の例を示す図である。

【図１２】図１１に示すカーブ道路の各視界角度の特性
曲線を示す図である。

【図１３】起伏のある道路を走行する車両からの視界範
囲の例を示す図である。

【図１４】カーブ道路に車両が進入する状態例を示す図
である。

【図１５】カーブ道路の見通し状態を表す視距を求める
方法を示す図である。

【図１６】図１に示す車両運転支援装置にて実行される
他の処理の手順を示すフローチャートである。

【符号の説明】

１０制御ユニット１２ＧＰＳユニット１４記憶装置２０車輪速センサ３０警報ユニット

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両の現在位置での走行状態が前方カーブ
道路に進入するのに適しているか否かを判定し、適して
いないと判定したときに、運転者の運転支援を行うよう
にした車両運転支援装置において、車両の現在位置からの前方カーブ道路内の見通し状態を
表す情報を演算する見通し状態演算手段と、見通し状態演算手段にて演算された見通し状態を表す情
報が、予め定めた基準見通し状態より見通しの良い状態
を表しているか否かを判定する見通し状態判定手段と、見通し状態判定手段が、当該演算された見通し状態を表
す情報が予め定めた基準見通し状態より見通しの良い状
態を表していると判定したときに上記運転者に対する運
転支援を禁止する制御手段とを備えた車両運転支援装
置。
【請求項２】請求項１記載の車両運転支援装置におい
て、上記見通し状態演算手段は、カーブ道路の形状を表す形
状情報を取得する道路形状取得手段と、車両の現在位置と道路形状取得手段にて取得された形状
情報に基づいて当該見通し状態を表す情報を演算する演
算手段とを備えた車両運転支援装置。
【請求項３】請求項２記載の車両運転支援装置におい
て、上記演算手段は、車両の現在位置から当該カーブ道路の
外側路側端から横方向の所定範囲が見通せる位置までの
距離を当該見通し状態を表す情報として演算するように
した車両運転支援装置。
【請求項４】請求項１乃至３いずれか記載の車両運転支
援装置において、車両前方の基準距離範囲内に存在するカーブ道路を見通
し状態の判定の対象となるカーブ道路として特定するカ
ーブ道路特定手段を備えた車両運転支援装置。
【請求項５】請求項４記載の車両運転支援装置におい
て、車両の現在位置での走行状態に応じて上記基準距離範囲
を決定する基準距離範囲決定手段を備えた車両運転支援
装置。
【請求項６】請求項１乃至５いずれか記載の車両運転支
援装置において、上記見通し状態演算手段は、車両の構造に基づいて定ま
る車両前方の死角を考慮して見通し状態を表す情報を演
算するようにした車両運転支援装置。
【請求項７】請求項１乃至６いずれか記載の車両運転支
援装置において、上記見通し状態演算手段は、車両の現在位置から前方の
道路起伏に関する情報を取得する道路起伏情報取得手段
を有し、道路起伏情報取得手段にて得られた道路起伏に
関する情報を考慮して見通し状態を表す情報を演算する
ようにした車両運転支援装置。
【請求項８】請求項１乃至７いずれか記載の車両運転支
援装置において、カーブ道路の最小半径区間内の所定地点が見通せる限界
である状態を基準見通し状態とした車両運転支援装置。
【請求項９】車両が進入しようとするカーブ道路の見通
し状態を表す情報に基づいて定められる当該カーブ道路
への車両進入時の許容走行状態を取得する許容走行状態
取得手段と、車両がカーブ道路に進入する際の走行状態が許容走行状
態取得手段にて取得された許容走行状態であるか否かを
判定する判定手段と、該判定手段が、車両のカーブ道路に進入する際の走行状
態が許容走行状態でないと判定したときに、運転者の運
転支援を行う手段とを備えた車両運転支援装置。
【請求項１０】請求項９記載の車両運転支援装置におい
て、上記許容走行状態取得手段は、車両が進入しようとする
カーブ道路の見通し状態を表す情報を取得する見通し状
態取得手段と、見通し状態取得手段にて取得された見通し状態を表す情
報に基づいてカーブ進入時の許容走行状態を演算する許
容走行状態演算手段とを有する車両運転支援装置。
【請求項１１】請求項１０記載の車両運転支援装置にお
いて、上記見通し状態取得手段は、道路地図情報と共に、カー
ブ道路に対応づけて当該カーブ道路の見通し状態を表す
情報を記憶する記憶手段と、車両の走行位置を検出する位置検出手段と、位置検出手段にて検出された車両の走行位置と地図情報
に基づいて車両が進入するカーブ道路を特定するカーブ
道路特定手段と、カーブ道路特定手段にて特定されたカーブ道路に対応し
た見通し状態を表す情報を上記記憶手段から読み出す読
み出し手段とを備えた車両運転支援装置。
【請求項１２】請求項９乃至１１いずれか記載の車両運
転支援装置において、上記カーブ道路の見通し状態を表す情報として、カーブ
道路の入口から出口に至るまでの各位置から見通せる位
置までの距離のうちの最小値を用いた車両運転支援装
置。