JP3235522B2 - 走行レーン逸脱警報装置 - Google Patents
走行レーン逸脱警報装置Info
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- JP3235522B2 JP3235522B2 JP19592497A JP19592497A JP3235522B2 JP 3235522 B2 JP3235522 B2 JP 3235522B2 JP 19592497 A JP19592497 A JP 19592497A JP 19592497 A JP19592497 A JP 19592497A JP 3235522 B2 JP3235522 B2 JP 3235522B2
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は走行レーン逸脱警報
装置に関し、車両が走行レーンを逸脱しそうになると警
報を行う装置に関する。
装置に関し、車両が走行レーンを逸脱しそうになると警
報を行う装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来から、車両を安定に走行させること
を目的として、道路の白線等のガイドラインを認識して
自車の走行路を認識し、この走行路から逸脱しそうなと
きに警報を行う装置が提案されている。例えば、特開平
４−２９３１０９号公報には、車両に装着され車両前方
の道路を撮像するビデオカメラと、前記ビデオカメラか
ら取り込まれた道路画像に対して画像処理を行う画像処
理手段と、前記画像処理手段が処理を行う画像内の領域
を設定する処理領域設定手段と、前記画像処理手段の処
理結果を用いて走行レーンの認識を行う走行レーン認識
手段とを備えた走行レーン追跡装置から出力される走行
レーンの認識結果を用いて車両の走行レーン内での位置
を認識する車両位置認識手段と、前記車両位置認識手段
によって認識された車両のレーン内での位置から車両の
レーン逸脱の可能性を判断するレーン逸脱判断手段と、
前記レーン逸脱判断手段が車両が走行レーンから逸脱す
る可能性があると判断した場合にドライバーに対して警
報を与える警報手段とを備えた走行レーン逸脱警報装置
が記載されている。
を目的として、道路の白線等のガイドラインを認識して
自車の走行路を認識し、この走行路から逸脱しそうなと
きに警報を行う装置が提案されている。例えば、特開平
４−２９３１０９号公報には、車両に装着され車両前方
の道路を撮像するビデオカメラと、前記ビデオカメラか
ら取り込まれた道路画像に対して画像処理を行う画像処
理手段と、前記画像処理手段が処理を行う画像内の領域
を設定する処理領域設定手段と、前記画像処理手段の処
理結果を用いて走行レーンの認識を行う走行レーン認識
手段とを備えた走行レーン追跡装置から出力される走行
レーンの認識結果を用いて車両の走行レーン内での位置
を認識する車両位置認識手段と、前記車両位置認識手段
によって認識された車両のレーン内での位置から車両の
レーン逸脱の可能性を判断するレーン逸脱判断手段と、
前記レーン逸脱判断手段が車両が走行レーンから逸脱す
る可能性があると判断した場合にドライバーに対して警
報を与える警報手段とを備えた走行レーン逸脱警報装置
が記載されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来装置では、車両が
予め設定された閾値を越えてガイドラインに接近し走行
レーンを逸脱しそうになったときには常に警報を行って
いるため、カーブやコーナーにおいて運転者の意志によ
りガイドラインに接近して走行する場合、走行レーンの
変更や回避操舵時等においても不要な警報が行われてし
まうという問題があった。
予め設定された閾値を越えてガイドラインに接近し走行
レーンを逸脱しそうになったときには常に警報を行って
いるため、カーブやコーナーにおいて運転者の意志によ
りガイドラインに接近して走行する場合、走行レーンの
変更や回避操舵時等においても不要な警報が行われてし
まうという問題があった。
【０００４】本発明は上記の点に鑑みなされたもので、
運転者の覚醒度や脇見状態に基づいて警報を禁止するこ
とにより、運転者の意志による走行レーン変更時等に不
要な警報を防止する走行レーン逸脱警報装置を提供する
ことを目的とする。
運転者の覚醒度や脇見状態に基づいて警報を禁止するこ
とにより、運転者の意志による走行レーン変更時等に不
要な警報を防止する走行レーン逸脱警報装置を提供する
ことを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、道路の走行レーン及び前記走行レーン上の自車位置
を認識する走行レーン認識手段Ｍ１と、その認識結果に
基づいて走行レーンを逸脱しそうなとき警報を行う警報
手段Ｍ２とを有する走行レーン逸脱警報装置において、
運転者の脇見状態を検出する脇見状態検出手段Ｍ３と、
運転者の操作状態を検出する操作状態検出手段と、前記
脇見状態が検出されず、かつ、自車の走行レーン逸脱方
向と同一方向に操舵トルクが発生しているとき前記警報
を禁止し、そうでない場合には前記警報を禁止しない第
１の警報禁止手段Ｍ４とを有する。
は、道路の走行レーン及び前記走行レーン上の自車位置
を認識する走行レーン認識手段Ｍ１と、その認識結果に
基づいて走行レーンを逸脱しそうなとき警報を行う警報
手段Ｍ２とを有する走行レーン逸脱警報装置において、
運転者の脇見状態を検出する脇見状態検出手段Ｍ３と、
運転者の操作状態を検出する操作状態検出手段と、前記
脇見状態が検出されず、かつ、自車の走行レーン逸脱方
向と同一方向に操舵トルクが発生しているとき前記警報
を禁止し、そうでない場合には前記警報を禁止しない第
１の警報禁止手段Ｍ４とを有する。
【０００６】このように、運転者が脇見をせず前方を注
視しており、かつ、逸脱方向と同一方向に操舵トルクが
発生していれば、運転者のハンドル操作によってレーン
逸脱が行われ、走行レーン変更や緊急回避の可能性が高
いため、その逸脱は走行レーン変更等の運転者の意志で
あるとして警報を禁止することで不要な警報を防止でき
る。請求項２に記載の発明は、道路の走行レーン及び前
記走行レーン上の自車位置を認識する走行レーン認識手
段と、その認識結果に基づいて走行レーンを逸脱しそう
なとき警報を行う警報手段とを有する走行レーン逸脱警
報装置において、運転者の脇見状態を検出する脇見状態
検出手段と、運転者の操作状態を検出する操作状態検出
手段と、運転者の覚醒度を検出する覚醒度検出手段と、
前記脇見状態が検出されず、かつ、自車の走行レーン逸
脱方向と同一方向に操舵トルクが発生しており、かつ、
検出された覚醒度が所定値を越えているとき前記警報を
禁止し、そうでない場合には前記警報を禁止しない第２
の警報禁止手段とを有する。
視しており、かつ、逸脱方向と同一方向に操舵トルクが
発生していれば、運転者のハンドル操作によってレーン
逸脱が行われ、走行レーン変更や緊急回避の可能性が高
いため、その逸脱は走行レーン変更等の運転者の意志で
あるとして警報を禁止することで不要な警報を防止でき
る。請求項２に記載の発明は、道路の走行レーン及び前
記走行レーン上の自車位置を認識する走行レーン認識手
段と、その認識結果に基づいて走行レーンを逸脱しそう
なとき警報を行う警報手段とを有する走行レーン逸脱警
報装置において、運転者の脇見状態を検出する脇見状態
検出手段と、運転者の操作状態を検出する操作状態検出
手段と、運転者の覚醒度を検出する覚醒度検出手段と、
前記脇見状態が検出されず、かつ、自車の走行レーン逸
脱方向と同一方向に操舵トルクが発生しており、かつ、
検出された覚醒度が所定値を越えているとき前記警報を
禁止し、そうでない場合には前記警報を禁止しない第２
の警報禁止手段とを有する。
【０００７】このように、運転者が脇見をせず前方を注
視しており、かつ、逸脱方向と同一方向に操舵トルクが
発生しており、かつ、検出された覚醒度が所定値を越え
ていれば、運転者のハンドル操作によってレーン逸脱が
行われ、走行レーン変更や緊急回避の可能性が更に高い
ため、その逸脱は走行レーン変更等の運転者の意志であ
るとして警報を禁止することで不要な警報を防止でき
る。
視しており、かつ、逸脱方向と同一方向に操舵トルクが
発生しており、かつ、検出された覚醒度が所定値を越え
ていれば、運転者のハンドル操作によってレーン逸脱が
行われ、走行レーン変更や緊急回避の可能性が更に高い
ため、その逸脱は走行レーン変更等の運転者の意志であ
るとして警報を禁止することで不要な警報を防止でき
る。
【０００８】
【０００９】
【００１０】
【発明の実施の形態】図２は本発明装置のシステム概要
図を示す。同図中、イメージセンサ１０は車両の進行方
向前方の道路を撮像し、この道路画像を画像処理認識装
置１４に供給する。走行レーン認識手段Ｍ１としての画
像処理認識装置１４は前方の道路画像の画像処理を行っ
て道路の中央、又は路側の白線や黄色の追越し禁止線等
のガイドラインをライン種類と共に認識し、このガイド
ラインに基づいて走行路（走行レーン）を認識し、自車
両の走行路中央線からの車両オフセット量や左右のガイ
ドラインからの距離であるレーン内位置、及びガイドラ
インに対する傾き角である対レーンヨー角、及び走行路
（旋回路）のカーブの曲率半径Ｒ等の道路線形、及び走
行車両の有無等を認識する。上記の認識結果は警報シス
テムＥＣＵ（電子制御装置）１６に供給される。
図を示す。同図中、イメージセンサ１０は車両の進行方
向前方の道路を撮像し、この道路画像を画像処理認識装
置１４に供給する。走行レーン認識手段Ｍ１としての画
像処理認識装置１４は前方の道路画像の画像処理を行っ
て道路の中央、又は路側の白線や黄色の追越し禁止線等
のガイドラインをライン種類と共に認識し、このガイド
ラインに基づいて走行路（走行レーン）を認識し、自車
両の走行路中央線からの車両オフセット量や左右のガイ
ドラインからの距離であるレーン内位置、及びガイドラ
インに対する傾き角である対レーンヨー角、及び走行路
（旋回路）のカーブの曲率半径Ｒ等の道路線形、及び走
行車両の有無等を認識する。上記の認識結果は警報シス
テムＥＣＵ（電子制御装置）１６に供給される。
【００１１】ＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・シ
ステム）装置１８は、複数のＧＰＳ衛星から送信される
航法情報を受信して自車の走行位置を認識し、この走行
位置をナビゲーション装置２０及び警報システムＥＣＵ
１６に供給する。ナビゲーション装置２０はＧＰＳ装置
１８からの走行位置を地図情報と重ね合わせ、かつ補正
して走行位置情報として警報システムＥＣＵ１６に供給
する。上記の地図情報は道路線形の情報としても使用さ
れる。
ステム）装置１８は、複数のＧＰＳ衛星から送信される
航法情報を受信して自車の走行位置を認識し、この走行
位置をナビゲーション装置２０及び警報システムＥＣＵ
１６に供給する。ナビゲーション装置２０はＧＰＳ装置
１８からの走行位置を地図情報と重ね合わせ、かつ補正
して走行位置情報として警報システムＥＣＵ１６に供給
する。上記の地図情報は道路線形の情報としても使用さ
れる。
【００１２】道路インフラシステム通信装置２２は例え
ばＶＩＣＳ（ビークル・インフォメーション・アンド・
コミュニケーション・システム）等の渋滞、所要時間・
規制等の情報、事故・工事や障害物情報、及び気象情報
等の道路インフラ情報をＦＭ多重放送、電波ビーコン、
光ビーコンから受信しナビゲーション装置２０及び警報
システムＥＣＵ１６に供給する。
ばＶＩＣＳ（ビークル・インフォメーション・アンド・
コミュニケーション・システム）等の渋滞、所要時間・
規制等の情報、事故・工事や障害物情報、及び気象情報
等の道路インフラ情報をＦＭ多重放送、電波ビーコン、
光ビーコンから受信しナビゲーション装置２０及び警報
システムＥＣＵ１６に供給する。
【００１３】また、センサ群２４には、車両の操舵ハン
ドルの操舵角を検出する操舵角センサ、操舵トルクを検
出する操舵トルクセンサ、方向指示器の操作を検出する
ターンシグナルスイッチのセンサ、運転者が操舵ハンド
ルを握っているかどうかを検出するタッチセンサ等の操
作状態を検出するものと、車速を検出する車速センサ、
車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサ、車両の
前後加速度及び横加速度及び上下加速度を検出する加速
度センサ等の車両運動状態を検出するものとがある。こ
れらの各センサの検出信号は警報システムＥＣＵ１６に
供給される。
ドルの操舵角を検出する操舵角センサ、操舵トルクを検
出する操舵トルクセンサ、方向指示器の操作を検出する
ターンシグナルスイッチのセンサ、運転者が操舵ハンド
ルを握っているかどうかを検出するタッチセンサ等の操
作状態を検出するものと、車速を検出する車速センサ、
車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサ、車両の
前後加速度及び横加速度及び上下加速度を検出する加速
度センサ等の車両運動状態を検出するものとがある。こ
れらの各センサの検出信号は警報システムＥＣＵ１６に
供給される。
【００１４】イメージセンサ２６は運転者の頭部を正面
より撮像し、これによって得られた運転者の正面画像を
画像処理認識装置２８に供給する。覚醒度検出手段Ｍ３
及び脇見状態検出手段としての画像処理認識装置２８は
上記正面画像から運転者の顔領域を切り出し、更に顔領
域から目領域を切り出して、顔方向及び視線方向を認識
し、視線が所定時間以上正面方向を向いていないときに
脇見検出を行う。また、目の瞬き状態及び半眼状態を認
識して、所定時間内の瞬き回数や半眼状態から覚醒度を
検出する。この脇見検出及び覚醒度検出の検出結果は警
報システムＥＣＵ１６に供給される。
より撮像し、これによって得られた運転者の正面画像を
画像処理認識装置２８に供給する。覚醒度検出手段Ｍ３
及び脇見状態検出手段としての画像処理認識装置２８は
上記正面画像から運転者の顔領域を切り出し、更に顔領
域から目領域を切り出して、顔方向及び視線方向を認識
し、視線が所定時間以上正面方向を向いていないときに
脇見検出を行う。また、目の瞬き状態及び半眼状態を認
識して、所定時間内の瞬き回数や半眼状態から覚醒度を
検出する。この脇見検出及び覚醒度検出の検出結果は警
報システムＥＣＵ１６に供給される。
【００１５】また、警報システムＥＣＵ１６には警報手
段Ｍ２としての警報装置３０及び警報用駆動回路３２が
接続されている。警報用駆動回路３２はアクチュエータ
３４を駆動して操舵ハンドル３６に振動を加えたり、又
は反力トルクを加えて警報を行う。警報システムＥＣＵ
１６は図３に示す如く、マイクロコンピュータで構成さ
れ、中央処理ユニット（ＣＰＵ）４０と、リードオンリ
メモリ（ＲＯＭ）４２と、ランダムアクセスメモリ（Ｒ
ＡＭ）４４と、入力ポート回路４６と、出力ポート回路
４８と、通信回路５０とを有し、これらは双方向性のコ
モンバス５２により互いに接続されている。
段Ｍ２としての警報装置３０及び警報用駆動回路３２が
接続されている。警報用駆動回路３２はアクチュエータ
３４を駆動して操舵ハンドル３６に振動を加えたり、又
は反力トルクを加えて警報を行う。警報システムＥＣＵ
１６は図３に示す如く、マイクロコンピュータで構成さ
れ、中央処理ユニット（ＣＰＵ）４０と、リードオンリ
メモリ（ＲＯＭ）４２と、ランダムアクセスメモリ（Ｒ
ＡＭ）４４と、入力ポート回路４６と、出力ポート回路
４８と、通信回路５０とを有し、これらは双方向性のコ
モンバス５２により互いに接続されている。
【００１６】入力ポート回路４６にはセンサ群２４の各
センサの検出信号が供給される。また、通信回路５０に
は画像処理認識装置１４，２８，及びＧＰＳ装置１８，
ナビゲーション装置２０，道路インフラシステム通信装
置２２夫々の出力情報が供給される。ＲＯＭ４２には制
御プログラムが記憶されている。ＣＰＵ４０は制御プロ
グラムに基づき、後述する種々の演算を行い、その際に
ＲＡＭ４４が作業領域として使用される。ＣＰＵ４０が
制御プログラムを実行することにより発生した制御信号
は出力ポート回路４８から警報装置３０及び警報用駆動
回路３２に供給され、この警報装置３０は警報音を発音
し、警報用駆動回路３２はアクチュエータ３４を駆動し
て操舵ハンドルの振動等により運転者に警報を発する。
センサの検出信号が供給される。また、通信回路５０に
は画像処理認識装置１４，２８，及びＧＰＳ装置１８，
ナビゲーション装置２０，道路インフラシステム通信装
置２２夫々の出力情報が供給される。ＲＯＭ４２には制
御プログラムが記憶されている。ＣＰＵ４０は制御プロ
グラムに基づき、後述する種々の演算を行い、その際に
ＲＡＭ４４が作業領域として使用される。ＣＰＵ４０が
制御プログラムを実行することにより発生した制御信号
は出力ポート回路４８から警報装置３０及び警報用駆動
回路３２に供給され、この警報装置３０は警報音を発音
し、警報用駆動回路３２はアクチュエータ３４を駆動し
て操舵ハンドルの振動等により運転者に警報を発する。
【００１７】図４は警報システムＥＣＵ１６が実行する
レーン逸脱警報オン／オフ処理の一実施例のフローチャ
ートを示す。この処理は繰り返し実行される処理であ
る。同図中、ステップＳ１２ではレーン逸脱検出システ
ムをオンとする。この後、ステップＳ１４で通信回路５
０を介して画像処理認識装置１４，２８，夫々から供給
される情報を読み取り、また、センサ群２４から供給さ
れる検出信号を読み取る。次に、ステップＳ１６でセン
サ群２４のタッチセンサの検出信号に基づいて運転者が
操舵ハンドル３６から手を放した手放し状態か否かを判
別する。ここで、手放し状態であれば走行レーン逸脱警
報の必要性が高いためステップＳ２６に進み、警報フラ
グに値１をセットしてレーン逸脱警報システムをオンと
する。手放し状態でなければステップＳ１８に進む。
レーン逸脱警報オン／オフ処理の一実施例のフローチャ
ートを示す。この処理は繰り返し実行される処理であ
る。同図中、ステップＳ１２ではレーン逸脱検出システ
ムをオンとする。この後、ステップＳ１４で通信回路５
０を介して画像処理認識装置１４，２８，夫々から供給
される情報を読み取り、また、センサ群２４から供給さ
れる検出信号を読み取る。次に、ステップＳ１６でセン
サ群２４のタッチセンサの検出信号に基づいて運転者が
操舵ハンドル３６から手を放した手放し状態か否かを判
別する。ここで、手放し状態であれば走行レーン逸脱警
報の必要性が高いためステップＳ２６に進み、警報フラ
グに値１をセットしてレーン逸脱警報システムをオンと
する。手放し状態でなければステップＳ１８に進む。
【００１８】ステップＳ１８では画像処理認識装置２８
の情報である運転者の覚醒度が所定値以下か、つまり、
運転者が居眠り状態にあるか否かを判別し、上記覚醒度
が所定値以下で居眠り状態にあれば、走行レーン逸脱警
報の必要性が高いためステップＳ２６に進み、警報フラ
グに値１をセットし、レーン逸脱警報システムをオンと
する。覚醒度が所定値を越えていればステップＳ２０に
進む。
の情報である運転者の覚醒度が所定値以下か、つまり、
運転者が居眠り状態にあるか否かを判別し、上記覚醒度
が所定値以下で居眠り状態にあれば、走行レーン逸脱警
報の必要性が高いためステップＳ２６に進み、警報フラ
グに値１をセットし、レーン逸脱警報システムをオンと
する。覚醒度が所定値を越えていればステップＳ２０に
進む。
【００１９】ステップＳ２０では画像処理認識装置２８
の情報から運転者が脇見状態か否かを判別し、脇見状態
の場合は走行レーン逸脱警報の必要性が高いためステッ
プＳ２６に進み、警報フラグに値１をセットしてレーン
逸脱警報システムをオンとする。脇見状態でなければス
テップＳ２２に進む。ステップＳ２２では画像処理認識
装置１４の情報からの自車の走行レーン逸脱方向とセン
サ群２４の操舵トルクセンサの検出信号とから、自車の
走行レーン逸脱方向と同一方向に操舵トルクが発生して
いないか否かを判別する。このような操舵トルクが発生
していない場合には、運転者がハンドル操作をしていな
いにも拘らず自車が走行レーンを逸脱しつつあるという
ことで走行レーン逸脱警報の必要性が高いためステップ
Ｓ２６に進み、警報フラグに値１をセットしてレーン逸
脱警報システムをオンとする。
の情報から運転者が脇見状態か否かを判別し、脇見状態
の場合は走行レーン逸脱警報の必要性が高いためステッ
プＳ２６に進み、警報フラグに値１をセットしてレーン
逸脱警報システムをオンとする。脇見状態でなければス
テップＳ２２に進む。ステップＳ２２では画像処理認識
装置１４の情報からの自車の走行レーン逸脱方向とセン
サ群２４の操舵トルクセンサの検出信号とから、自車の
走行レーン逸脱方向と同一方向に操舵トルクが発生して
いないか否かを判別する。このような操舵トルクが発生
していない場合には、運転者がハンドル操作をしていな
いにも拘らず自車が走行レーンを逸脱しつつあるという
ことで走行レーン逸脱警報の必要性が高いためステップ
Ｓ２６に進み、警報フラグに値１をセットしてレーン逸
脱警報システムをオンとする。
【００２０】一方、逸脱方向と同一方向に操舵トルクが
発生していれば運転者のハンドル操作によってレーン逸
脱が行われ、走行レーン変更や緊急回避の可能性が高い
ためステップＳ２４に進み警報フラグを値０にリセット
してレーン逸脱警報システムをオフとする。上記のステ
ップＳ２４又はＳ２６を実行した後ステップＳ１４に進
む。
発生していれば運転者のハンドル操作によってレーン逸
脱が行われ、走行レーン変更や緊急回避の可能性が高い
ためステップＳ２４に進み警報フラグを値０にリセット
してレーン逸脱警報システムをオフとする。上記のステ
ップＳ２４又はＳ２６を実行した後ステップＳ１４に進
む。
【００２１】上記のステップＳ２０，Ｓ２２，Ｓ２４が
第１の警報禁止手段Ｍ４に対応し、ステップＳ１８，Ｓ
２０，Ｓ２２，Ｓ２４が第２の警報禁止手段に対応す
る。
第１の警報禁止手段Ｍ４に対応し、ステップＳ１８，Ｓ
２０，Ｓ２２，Ｓ２４が第２の警報禁止手段に対応す
る。
【００２２】図５は警報システムＥＣＵ１６が実行する
警報処理の一実施例のフローチャートを示す。この処理
は検出フラグが値１でレーン逸脱検出システムがオンの
場合に所定時間間隔で繰り返し実行される。図５におい
て、ステップＳ３２では通信回路５０を介して画像処理
認識装置１４，２８，ＧＰＳ装置１８，ナビゲーション
装置２０，道路インフラシステム通信装置２２夫々から
供給される情報を読み取り、また、入力ポート回路４６
を介してセンサ群２４から供給される検出信号を読み取
る。ステップＳ３４では読み取った各種情報及び検出信
号に基づいて閾値を決定する。
警報処理の一実施例のフローチャートを示す。この処理
は検出フラグが値１でレーン逸脱検出システムがオンの
場合に所定時間間隔で繰り返し実行される。図５におい
て、ステップＳ３２では通信回路５０を介して画像処理
認識装置１４，２８，ＧＰＳ装置１８，ナビゲーション
装置２０，道路インフラシステム通信装置２２夫々から
供給される情報を読み取り、また、入力ポート回路４６
を介してセンサ群２４から供給される検出信号を読み取
る。ステップＳ３４では読み取った各種情報及び検出信
号に基づいて閾値を決定する。
【００２３】次にステップＳ３６では、警報フラグが値
１でレーン逸脱警報システムがオンの場合に、画像処理
認識装置１４から得た自車の走行レーン内位置を閾値と
比較して警報領域内か否かの判定を行い、警報領域内に
ある場合にはステップＳ３８に進んで警報出力を行う。
警報領域外の場合はそのまま処理を終了する。これによ
り、図１に示すようにガイドラインＩ，II夫々から走行
レーンの内側に距離Ｌ１の位置にガイドラインと平行に
閾値が設定されていれば、レーン逸脱警報システムのオ
ン時に、車両６０がなし地で示す領域に入ったとき警報
が行われる。
１でレーン逸脱警報システムがオンの場合に、画像処理
認識装置１４から得た自車の走行レーン内位置を閾値と
比較して警報領域内か否かの判定を行い、警報領域内に
ある場合にはステップＳ３８に進んで警報出力を行う。
警報領域外の場合はそのまま処理を終了する。これによ
り、図１に示すようにガイドラインＩ，II夫々から走行
レーンの内側に距離Ｌ１の位置にガイドラインと平行に
閾値が設定されていれば、レーン逸脱警報システムのオ
ン時に、車両６０がなし地で示す領域に入ったとき警報
が行われる。
【００２４】
【発明の効果】上述の如く、請求項１に記載の発明は、
運転者が脇見をせず前方を注視しており、かつ、逸脱方
向と同一方向に操舵トルクが発生していれば、運転者の
ハンドル操作によってレーン逸脱が行われ、走行レーン
変更や緊急回避の可能性が高いため、その逸脱は走行レ
ーン変更等の運転者の意志であるとして警報を禁止する
ことで不要な警報を防止できる。また、請求項２に記載
の発明は、運転者が脇見をせず前方を注視しており、か
つ、逸脱方向と同一方向に操舵トルクが発生しており、
かつ、検出された覚醒度が所定値を越えていれば、運転
者のハンドル操作によってレーン逸脱が行われ、走行レ
ーン変更や緊急回避の可能性が更に高いため、その逸脱
は走行レーン変更等の運転者の意志であるとして警報を
禁止することで不要な警報を防止できる。
運転者が脇見をせず前方を注視しており、かつ、逸脱方
向と同一方向に操舵トルクが発生していれば、運転者の
ハンドル操作によってレーン逸脱が行われ、走行レーン
変更や緊急回避の可能性が高いため、その逸脱は走行レ
ーン変更等の運転者の意志であるとして警報を禁止する
ことで不要な警報を防止できる。また、請求項２に記載
の発明は、運転者が脇見をせず前方を注視しており、か
つ、逸脱方向と同一方向に操舵トルクが発生しており、
かつ、検出された覚醒度が所定値を越えていれば、運転
者のハンドル操作によってレーン逸脱が行われ、走行レ
ーン変更や緊急回避の可能性が更に高いため、その逸脱
は走行レーン変更等の運転者の意志であるとして警報を
禁止することで不要な警報を防止できる。
【００２５】
【００２６】
【００２７】
【００２８】
【図１】本発明の閾値を説明するための図である。
【図２】本発明装置のシステム概要図である。
【図３】警報システムＥＣＵのブロック図である。
【図４】レーン逸脱警報オン／オフ処理のフローチャー
トである。
トである。
【図５】警報処理のフローチャートである。
１０，２６ イメージセンサ １４，２８ 画像処理認識装置 １６ 警報システムＥＣＵ １８ ＧＰＳ装置 ２０ ナビゲーション装置 ２２ 道路インフラシステム通信装置 ２４ センサ群 ３０ 警報装置 ３２ 警報用駆動回路 ３４ アクチュエータ ３６ 操舵ハンドル ４０ ＣＰＵ ４２ ＲＯＭ ４４ ＲＡＭ ４６ 入力ポート回路 ４８ 出力ポート回路 ５０ 通信回路 ５２ コモンバス
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ Ｂ６０Ｋ 28/06 Ｂ６０Ｋ 28/06 Ｚ Ｂ６２Ｄ 6/00 Ｂ６２Ｄ 6/00 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ａ Ｆ // Ｂ６２Ｄ 119:00 Ｂ６２Ｄ 119:00 (56)参考文献 特開 平６−156114（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−329598（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−203000（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−150199（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−273498（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−65296（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−274793（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−16998（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−128693（ＪＰ，Ａ) 実開 平２−38228（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B60R 21/00 B60K 28/00 - 28/16 G08G 1/16 B62D 6/00
Claims (2)
- 【請求項１】 道路の走行レーン及び前記走行レーン上
の自車位置を認識する走行レーン認識手段と、その認識
結果に基づいて走行レーンを逸脱しそうなとき警報を行
う警報手段とを有する走行レーン逸脱警報装置におい
て、運転者の脇見状態を検出する脇見状態検出手段と、 運転者の操作状態を検出する操作状態検出手段と、 前記脇見状態が検出されず、かつ、自車の走行レーン逸
脱方向と同一方向に操舵トルクが発生しているとき 前記
警報を禁止し、そうでない場合には前記警報を禁止しな
い第１の警報禁止手段とを有することを特徴とする走行
レーン逸脱警報装置。 - 【請求項２】 道路の走行レーン及び前記走行レーン上
の自車位置を認識する走行レーン認識手段と、その認識
結果に基づいて走行レーンを逸脱しそうなとき警報を行
う警報手段とを有する走行レーン逸脱警報装置におい
て、 運転者の脇見状態を検出する脇見状態検出手段と、運転者の操作状態を検出する操作状態検出手段と、 運転者の覚醒度を検出する覚醒度検出手段と、 前記脇見状態が検出されず、かつ、自車の走行レーン逸
脱方向と同一方向に操舵トルクが発生しており、かつ、
検出された覚醒度が所定値を越えているとき 前記警報を
禁止し、そうでない場合には前記警報を禁止しない第２
の警報禁止手段とを有することを特徴とする走行レーン
逸脱警報装置。
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1997
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