JP5280180B2 - 車両用警報装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両用警報装置に関する。

従来、運転者が操舵するステアリングホイールと転舵輪（車輪）とを機械的に分離し、運転者の操舵入力と転舵角との対応関係を任意に設定可能とした、いわゆるＳＢＷ（Steer By Wire）式の操舵装置を搭載した車両において、運転者の居眠りなどで覚醒度が低下した場合に、操舵入力と転舵角とを連動させる制御の実行を中止すると共に、ステアリングホイールを強制的に振動させる警報の実行により運転者の覚醒を促す装置が知られている（例えば、特許文献１、特許文献２参照）。
特開２００４−４１３０８号公報 特開２００７−６２４７２号公報

ところで、上記従来技術に係る装置によれば、車両の運動挙動に対する余裕分を考慮していないことから、警報の実行が短い期間に限定されてしまい、これに伴い、運転者の覚醒を促すために警報の作動量を大きく設定する必要が生じる。これにより、例えば、警報終了から通常制御（つまり、操舵入力と転舵角とを連動させる制御）の実行再開への遷移時に、運転者が車両挙動に違和感を感じてしまったり、車両の走行状態を適切に制御することが困難になる虞がある。
また、単に、ステアリングホイールを強制的に振動させるだけでは、運転者が覚醒した際に運転姿勢を乱してしまい、不要な運転操作をおこなう虞がある。

本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、車両の乗員の注意喚起を的確におこないつつ、適切な車両挙動を維持することが可能な車両用警報装置を提供することを目的とする。

上記課題を解決して係る目的を達成するために、本発明の第１態様に係る車両用警報装置は、車両の外界を検知する外界センサ（例えば、実施の形態での外界センサ３１）から出力される検知信号に基づき車両の舵角を制御する舵角制御手段（例えば、実施の形態での舵角制御装置２３）と、前記舵角制御手段により制御される前記舵角の変化に応じてステアリングホイール（例えば、実施の形態でのステアリングホイール１１）に反力を発生させる動作を通常動作として実行する反力制御手段（例えば、実施の形態での反力制御装置２４）と、前記ステアリングホイールの操作量を検出する操作量検出手段（例えば、実施の形態での操舵角センサ１４）と、車両の乗員が覚醒状態であるか否かを判定する覚醒状態判定手段（例えば、実施の形態での覚醒状態判定装置６３）とを備える車両用警報装置であって、前記舵角制御手段により前記舵角が制御されている状態で前記覚醒状態判定手段により前記乗員が非覚醒状態であると判定された場合に、前記舵角制御手段による前記舵角の制御を継続しつつ、前記反力制御手段により前記舵角とは独立して前記ステアリングホイールを往復動させる動作を警報動作として実行させる警報制御手段（例えば、実施の形態での警報制御装置６１）と、前記警報制御手段により制御された前記反力制御手段による前記ステアリングホイールの前記往復動に抗する前記乗員の操作入力が発生した場合に、前記反力制御手段の動作を前記警報動作から前記通常動作に復帰させる復帰制御手段（例えば、実施の形態での警報制御装置６１が兼ねる）とを備える。
さらに、前記警報制御手段は、前記覚醒状態判定手段により前記乗員が非覚醒状態であると判定されたときの前記乗員による前記ステアリングホイールの操舵方向と同方向に、前記往復動の初期駆動をおこなう。
さらに、前記警報制御手段は、前記往復動を偶数回の回動とする。
さらに、前記警報制御手段は、前記往復動の作動開始から前記復帰制御手段により前記反力制御手段の動作が前記通常動作に復帰する以前までの期間において、前記覚醒状態判定手段により前記乗員が非覚醒状態であると判定された時点での前記舵角に対して逆方向の舵角に対応する位置で前記ステアリングホイールの操舵位置を停止させる。
さらに、本発明の第２態様に係る車両用警報装置では、前記警報制御手段は、前記往復動の実行中に前記舵角制御手段による前記舵角の舵角方向が転向した場合に、前記往復動を奇数回の回動とする。

さらに、本発明の第３態様に係る車両用警報装置では、前記警報制御手段は、前記往復動に抗する前記操作入力での前記操作量検出手段により検出される前記操作量が、前記舵角制御手段により制御される前記舵角に対応する値と一致した場合に、前記反力制御手段による前記警報動作の実行を停止する。

さらに、本発明の第４態様に係る車両用警報装置では、前記警報制御手段は、前記往復動が所定回数繰り返された後に、所定時間に亘って前記舵角制御手段による前記舵角の制御とは独立して前記反力制御手段による前記反力を制御する動作を待機動作として実行させる待機制御手段（例えば、実施の形態での警報制御装置６１が兼ねる）を備え、前記待機制御手段による前記待機動作の実行中に前記往復動に抗する前記操作入力が発生しない場合に警報手段（例えば、実施の形態でのシートベルト装置４０）を駆動する。

さらに、本発明の第５態様に係る車両用警報装置では、前記警報制御手段は、前記往復動に抗する前記操作入力が発生した後に前記操作量検出手段により検出される前記操作量に対応する舵角が、前記舵角制御手段により制御される前記舵角の制御目標に対して乖離する場合に、前記制御目標を超える操舵を低減するように前記反力制御手段による前記ステアリングホイールの前記反力を増大させる。

さらに、本発明の第６態様に係る車両用警報装置は、前記往復動の実行開始から前記復帰制御手段により前記反力制御手段の動作が前記通常動作に復帰する以前までの期間に亘ってアクセル操作を無効とするアクセル制御手段（例えば、実施の形態での警報制御装置６１が兼ねる）を備える。

本発明の第１態様に係る車両用警報装置によれば、例えば居眠りや脇見などで乗員の覚醒度が低下した非覚醒状態において、ステアリングホイールを往復動させる警報動作の実行時であっても、舵角制御手段による舵角の制御（つまり、外界センサから出力される検知信号に応じた転舵輪の転舵制御）は継続される。これにより、乗員の覚醒を的確に促しつつ、車両の走行状態を適切に維持することができる。
さらに、乗員が非覚醒状態であると判定されたときの反力制御手段の通常動作での反力に対向する方向、つまり乗員によるステアリングホイールの操舵を増大させる方向に往復動の初期駆動をおこなうことから、いわば反力制御手段の通常動作で作用していた反力が消失したような状態とすることで、乗員の注意喚起を増大させることができ、乗員の覚醒を的確に促すことができる。
さらに、往復動の作動開始前での乗員によるステアリングホイールの操舵方向と、反力制御手段による反力に対向する乗員の操作入力の操舵方向とが一致することから、乗員が操作入力に違和感を感じてしまうことを防止することができる。
さらに、反力制御手段の警報動作に応じたステアリングホイールの往復動から、乗員の操作入力により反力制御手段の通常動作に復帰する際に、乗員が非覚醒状態であると判定された時点での舵角に対応する位置からオーバーシュートが生じてしまうことを抑制し、ステアリングホイールの操舵位置を乗員が非覚醒状態であると判定された時点での舵角に対応する位置に一致させ易くすることができる。
さらに、本発明の第２態様に係る車両用警報装置によれば、舵角制御手段による舵角の舵角方向と、反力制御手段による反力に対向する乗員の操作入力の操舵方向とが一致することから、反力制御手段の動作を警報動作から通常動作に適切に復帰させることができる。

本発明の第３態様に係る車両用警報装置によれば、反力制御手段による警報動作の実行を適切なタイミングで停止することができ、反力制御手段の動作を警報動作から通常動作に速やかに復帰させることができる。

本発明の第４態様に係る車両用警報装置によれば、反力制御手段による警報動作の実行にもかかわらずに乗員が非覚醒状態である場合には、警報手段の駆動による新たな警報（例えばシートベルトに所定の張力を発生させて乗員が知覚可能な締め付け力を作用させるなど）あるいは警報の程度を増大させるなどによって、乗員の覚醒を的確に促すことができる。

本発明の第５態様に係る車両用警報装置によれば、舵角制御手段により制御される舵角の制御目標を超える必要以上の操舵を抑制することにより、車両が不適切な方向に操向されることを抑制することができる。
本発明の第６態様に係る車両用警報装置によれば、乗員のアクセル操作により車両が加速することで警報動作を含む各種操作が逼迫することを防止することができる。

以下、本発明の一実施形態に係る車両用警報装置について添付図面を参照しながら説明する。
本実施の形態による車両用警報装置１０は、例えば図１に示すように、運転者が操舵するステアリングホイール１１と、左右の転舵輪１２とが機械的に分離されている、いわゆるＳＢＷ（Steer By Wire）式の操舵装置１３を搭載した車両に備えられている。そして、車両用警報装置１０は、車両の乗員に対する警報出力時に、操舵装置１３と、車両に搭載されたシートベルト装置４０と、車両の運転状態とを制御する。

操舵装置１３は、例えばステアリングホイール１１に付設された操舵角センサ１４および反力モータ１５および操舵トルクセンサ１６と、左右の転舵輪１２にナックルアーム１７及びタイロッド１８を介して連結されたステアリングロッド１９と、ステアリングロッド１９を軸方向に駆動して左右の転舵輪１２に舵角（転舵角）を与える転舵モータ２０と、車両の速度（車速）を出力する車速センサ２１と、ステアリングロッド１９の軸方向位置から転舵輪１２の転舵角を出力する転舵角センサ２２と、舵角制御装置２３と、反力制御装置２４とを備えて構成されている。

舵角制御装置２３は、通常動作として、例えば、操舵角センサ１４から出力されるステアリングホイール１１の操舵角（つまり、運転者によるステアリングホイール１１の操作量）および操舵方向からなる操舵角信号と、車速センサ２１から出力される車速信号と、転舵角センサ２２から出力される転舵角信号とに基づき、制御目標である目標転舵角を設定する。この目標転舵角は、例えば運転者によるステアリングホイール１１の操作に応じた操舵角に対し、この時点での車速を考慮して設定された転舵輪１２の転舵角の目標値であって、舵角制御装置２３は、この目標転舵角に転舵輪１２の転舵角を一致させるように転舵モータ２０を駆動制御する。

また、舵角制御装置２３は、例えば車両進行方向の道路上における走行区分線に沿ってるために必要とされる操舵トルクのアシスト量を制御する走行車線維持制御、あるいは、例えば所定の目標速度や目標車間距離などの所定の走行状態を維持するように自動的に加減速制御をおこなうオートクルーズ制御などの走行制御が実行される状態において、通常動作として、車両の外界を検知して検知信号を出力する外界センサ３１から出力される検出信号に基づき、転舵輪１２の転舵角を制御する。
なお、外界センサ３１は、例えば可視光領域や赤外線領域などにて撮像可能なカメラおよび画像処理部と、例えばレーザ光やミリ波などのレーダおよびレーダ制御部とを備えて構成されている。

そして、舵角制御装置２３は、後述する警報制御装置６１により制御される警報動作として、運転者によるステアリングホイール１１の操作に応じた操舵角つまり操舵角センサ１４から出力される操舵角信号に応じた転舵モータ２０の駆動制御を停止する。なお、この警報動作では、例えば走行車線維持制御あるいはオートクルーズ制御などの走行制御が実行される状態での外界センサ３１から出力される検出信号に基づく転舵輪１２の転舵角の制御は継続する。

反力制御装置２４は、通常動作として、例えば車速センサ２１から出力される車速信号と、操舵角センサ１４から出力される操舵角信号と、操舵トルクセンサ１６から出力される運転者によるステアリングホイール１１の操舵トルクの操舵トルク信号とに基づいて、目標操舵反力を設定する。この目標操舵反力は、例えば舵角制御装置２３により制御される転舵角の変化に応じてステアリングホイール１１に付与される操舵反力の目標値であって、反力制御装置２４は、この目標操舵反力に相当する操舵反力をステアリングホイール１１に付与するように反力モータ１５を駆動制御する。
これにより、運転者による操舵方向とは逆方向の操舵反力がステアリングホイール１１に付与され、ステアリングホイール１１と転舵輪１２との間が、あたかも機械的に直接連結されているかのような操舵フィーリングが得られる。

また、反力制御装置２４は、後述する警報制御装置６１により制御される警報動作として、舵角制御装置２３により制御される転舵角とは独立してステアリングホイール１１を時計回りおよび反時計回りに往復動させる。

車両に搭載されたシートベルト装置４０は、例えば３点式のシートベルト装置であって、センタピラー（図示略）に取付けられたリトラクタ４１から、一端がベルトリール４２に巻回されたウェビング４３が上方に引き出され、このウェビング４３がセンタピラーの上部側に支持されたスルーアンカ４４に挿通されるとともに、ウェビング４３の他端がシート４５の車室外側寄りのアウタアンカ４６を介して車体フロア（図示略）に固定されている。そして、ウェビング４３のスルーアンカ４４とアウタアンカ４６との間にはタングプレート４７が挿通されており、このタングプレート４７は、シート４５の車体内側寄りの車体フロアに固定されたバックル４８に対して脱着可能となっている。
ウェビング４３は、初期状態ではリトラクタ４１に巻き取られており、乗員４９が引出してタングプレート４７をバックル４８に固定することにより、乗員４９の主に胸部と腹部をシート４５に対して拘束する。
このシートベルト装置４０では、緊急時におけるウェビング４３の引き込みが、ウェビング４３を巻き取るベルトリール４２を回転駆動する電動モータ５０によって行われ、電動モータ５０はベルト制御装置５１によって駆動制御される。

そして、車両用警報装置１０は、例えば、警報制御装置６１と、乗員状態センサ６２と、覚醒状態判定装置６３とを備えている。
警報制御装置６１は、覚醒状態判定装置６３から出力される判定信号に応じて、各種の警報装置（図示略）に加えて、操舵装置１３の舵角制御装置２３および反力制御装置２４と、シートベルト装置４０のベルト制御装置５１と、エンジン制御装置７１とを制御する。
覚醒状態判定装置６３は、乗員状態センサ６２から出力される検出信号に基づき、車両の乗員が、例えば居眠りや脇見などで覚醒度が低下した非覚醒状態であるか否かを判定し、この判定結果の判定信号を出力する。
なお、乗員状態センサ６２は、例えば乗員の視線を検出する視線センサ（図示略）や乗員の顔の向きなどを検知するセンサ（図示略）あるいは乗員の運転操作の状態や車両の走行状態の変化などを検出する各種センサ（図示略）から出力される各検出信号に基づき、乗員の覚醒度に係る検出信号を出力する。

警報制御装置６１は、例えば走行車線維持制御あるいはオートクルーズ制御などの走行制御の実行時に外界センサ３１から出力される検出信号に基づき、舵角制御装置２３により転舵角が制御されている状態で、覚醒状態判定装置６３により乗員が非覚醒状態であると判定された場合に、舵角制御装置２３による転舵角の制御を継続しつつ、反力制御装置２４により転舵輪１２の転舵角とは独立してステアリングホイール１１を往復動させる動作を警報動作として実行させる。そして、この警報動作でのステアリングホイール１１の往復動に抗する乗員の操作入力が発生した場合に、反力制御装置２４の動作を警報動作から通常動作、つまり舵角制御装置２３により制御される転舵角の変化に応じてステアリングホイール１１に付与される操舵反力の目標値（目標操舵反力）を設定し、この目標操舵反力に相当する操舵反力をステアリングホイール１１に付与するように反力モータ１５を駆動制御する動作に復帰させる。

また、警報制御装置６１は、反力制御装置２４の警報動作の実行時に反力制御装置２４の動作を通常動作に切り換える場合などにおいて、ステアリングホイール１１の往復動に抗する乗員の操作入力に対して操舵角センサ１４により検出される操舵角（つまり、乗員によるステアリングホイール１１の操作量）が、舵角制御装置２３により制御される転舵角に対応する値と一致した場合に、反力制御装置２４の警報動作の実行を停止する。

また、警報制御装置６１は、反力制御装置２４の警報動作の実行時に、ステアリングホイール１１の往復動が所定回数繰り返された後に、所定時間に亘って舵角制御装置２３による転舵角の制御とは独立して反力制御装置２４による操舵反力を制御する動作を待機動作として実行させる。そして、この待機動作の実行中にステアリングホイール１１の往復動に抗する乗員の操作入力が発生しない場合に、シートベルト装置４０のベルト制御装置５１を制御して、ウェビング４３に所定の張力を発生させて乗員が知覚可能な締め付け力を作用させる。

また、警報制御装置６１は、反力制御装置２４の警報動作の実行時に、ステアリングホイール１１の往復動に抗する乗員の操作入力が発生した後に、操舵角センサ１４により検出される操舵角（つまり、乗員によるステアリングホイール１１の操作量）に対応する転舵角が、舵角制御装置２３により制御される転舵角の制御目標である目標転舵角に対して乖離する場合に、この制御目標を超える乗員の操舵を低減するように反力制御装置２４による操舵反力を増大させる。

また、警報制御装置６１は、反力制御装置２４の警報動作でのステアリングホイール１１の往復動の実行開始から反力制御装置２４の動作が通常動作に復帰する以前までの期間に亘って、アクセル開度センサ７２から出力される乗員のアクセル操作の検出信号に応じたエンジン制御装置７１によるエンジン制御（例えば、乗員によるアクセルペダルの踏み込み操作に応じたエンジン出力の増大）を無効とする。

また、警報制御装置６１は、反力制御装置２４の警報動作の実行時に、覚醒状態判定装置６３により乗員が非覚醒状態であると判定されたときの乗員によるステアリングホイール１１の操舵方向と同方向に、ステアリングホイール１１の往復動の初期駆動を行なう。
この場合、警報制御装置６１は、反力制御装置２４の警報動作の実行時に、ステアリングホイール１１の往復動を偶数回の回動とする。
さらに、警報制御装置６１は、ステアリングホイール１１の往復動の作動開始から反力制御装置２４の動作が通常動作に復帰する以前までの期間において、覚醒状態判定装置６３により乗員が非覚醒状態であると判定された時点での転舵角に対して往復動での最終の回動方向側にずれた転舵角に対応する位置（つまり、乗員が非覚醒状態であると判定された時点での操舵方向の逆方向の転舵角に対応する位置）でステアリングホイール１１の操舵位置を停止させるように反力制御装置２４による操舵反力を設定する。
なお、警報制御装置６１は、反力制御装置２４の警報動作でのステアリングホイール１１の往復動の実行中に舵角制御装置２３による転舵角の舵角方向が転向した場合には、ステアリングホイール１１の往復動を奇数回の回動とする。

本実施の形態による車両用警報装置１０は上記構成を備えており、次に、この車両用警報装置１０の動作について添付図面を参照しながら説明する。

先ず、図２（Ａ）に示すように、例えば走行車線維持制御あるいはオートクルーズ制御などの走行制御の実行時に外界センサ３１から出力される検出信号に基づき、舵角制御装置２３により転舵角が制御されている状態で、覚醒状態判定装置６３により乗員が非覚醒状態であるか否かが判定される。
そして、覚醒状態判定装置６３により乗員が非覚醒状態であると判定された場合には、図２（Ｂ）に示すように、この時点での乗員によるステアリングホイール１１の操舵角および操舵方向と、この時点で舵角制御装置２３により制御される転舵角とが記憶される。

そして、図２（Ｃ）に示すように、警報制御装置６１より反力制御装置２４の動作が通常動作から警報動作に切り換えられ、乗員が非覚醒状態であると判定されたときの乗員によるステアリングホイール１１の操舵方向と同方向に、ステアリングホイール１１の往復動の初期駆動を行なうと共に、シートベルト装置４０のベルト制御装置５１が警報制御装置６１より制御され、電動モータ５０の駆動によりベルトリール４２が回転駆動され、ウェビング４３がリトラクタ４１に巻き取られる。
反力制御装置２４の警報動作に伴うステアリングホイール１１の往復動は、舵角制御装置２３による転舵角の舵角方向が転向した場合には奇数回の回動とされ、舵角制御装置２３による転舵角の舵角方向が転向しない場合には偶数回の回動とされ、例えば偶数回の回動では、図２（Ｂ）に示す操舵位置から、順次、図２（Ｃ）に示す操舵位置と、図２（Ｄ）に示す操舵位置とを経て、再び図２（Ｂ）に示す操舵位置に至る。

そして、反力制御装置２４の警報動作によりステアリングホイール１１の往復動が所定回数繰り返された後には、覚醒状態判定装置６３により乗員が非覚醒状態であると判定された時点での転舵角に対応する位置、あるいは、例えば図２（Ｅ）に示すように、覚醒状態判定装置６３により乗員が非覚醒状態であると判定された時点での転舵角に対して往復動での最終の回動方向側にずれた転舵角に対応する位置（つまり、乗員が非覚醒状態であると判定された時点での操舵方向の逆方向の転舵角に対応する位置）でステアリングホイール１１の操舵位置を停止させる。なお、このとき、ステアリングホイール１１の往復動の実行中に舵角制御装置２３の制御によって転舵角が、覚醒状態判定装置６３により乗員が非覚醒状態であると判定された時点での転舵角からずれた場合には、この新たな転舵角に応じてステアリングホイール１１の操舵位置を停止させる。
そして、ステアリングホイール１１の操舵位置を所定時間に亘って停止させる状態において、乗員の操作入力が発生しない場合には、シートベルト装置４０のベルト制御装置５１を制御して、ウェビング４３に所定の張力を発生させて乗員が知覚可能な締め付け力を作用させる。なお、このとき、シートベルト装置４０に限らず、さらに、各種の警報装置（図示略）による警報の程度を増大させてもよい。

そして、反力制御装置２４の警報動作の実行時に、ステアリングホイール１１の往復動に抗する乗員の操作入力が発生した後に、例えば図２（Ｆ）に示すように、操舵角センサ１４により検出される操舵角（つまり、乗員によるステアリングホイール１１の操作量）に対応する転舵角が、舵角制御装置２３により制御される転舵角の制御目標である目標転舵角に対して乖離する場合に、この制御目標を超える乗員の操舵を低減するように反力制御装置２４による操舵反力を増大させる。なお、反力制御装置２４の警報動作でのステアリングホイール１１の往復動の実行開始から反力制御装置２４の動作が通常動作に復帰する以前までの期間に亘って、乗員のアクセル操作を無効とし、ブレーキ操作のみを有効とする。

上述したように、本実施の形態による車両用警報装置１０によれば、例えば居眠りや脇見などで乗員の覚醒度が低下した非覚醒状態において、ステアリングホイール１１を往復動させる警報動作の実行時であっても、舵角制御装置２３による転舵角の制御（つまり、外界センサ３１から出力される検知信号に応じた転舵輪１２の転舵制御）は継続される。これにより、乗員の覚醒を的確に促しつつ、車両の走行状態を適切に維持することができる。
さらに、ステアリングホイール１１の往復動に抗する乗員の操作入力の操舵角が、舵角制御装置２３により制御される転舵角に対応する値と一致した場合に、反力制御装置２４の警報動作の実行を停止することから、反力制御装置２４による警報動作の実行を適切なタイミングで停止することができ、反力制御装置２４の動作を警報動作から通常動作に速やかに復帰させることができる。

さらに、反力制御装置２４による警報動作の実行にもかかわらずに乗員が非覚醒状態である場合には、シートベルト装置４０の駆動による新たな警報（例えば、ウェビング４３に所定の張力を発生させて乗員が知覚可能な締め付け力を作用させるなど）あるいは各種の警報装置の警報の程度を増大させるなどによって、乗員の覚醒を的確に促すことができる。
さらに、ステアリングホイール１１の往復動に抗する乗員の操作入力によって、舵角制御装置２３の目標転舵角を超える必要以上の操舵を低減するように反力制御装置２４による操舵反力を増大させることにより、車両が不適切な方向に操向されることを抑制することができる。
さらに、反力制御装置２４の警報動作の実行中には、乗員のアクセル操作を無効とすることにより、車両が不必要に加速することで警報動作を含む各種操作が逼迫することを防止することができる。

さらに、ステアリングホイール１１の往復動の初期駆動を、覚醒状態判定装置６３により乗員が非覚醒状態であると判定されたときの乗員によるステアリングホイール１１の操舵方向と同方向におこなうことから、いわば反力制御装置２４の通常動作で作用していた操舵反力が消失したような状態とすることで、乗員の注意喚起を増大させることができ、乗員の覚醒を的確に促すことができる。

さらに、反力制御装置２４の警報動作に伴うステアリングホイール１１の往復動は、舵角制御装置２３による転舵角の舵角方向が転向した場合には奇数回の回動とされ、舵角制御装置２３による転舵角の舵角方向が転向しない場合には偶数回の回動とされることから、往復動の作動開始前での乗員によるステアリングホイール１１の操舵方向と、反力制御装置２４によるステアリングホイール１１の回動方向に対向する乗員の操作入力の操舵方向とが一致し、乗員が操作入力に違和感を感じてしまうことを防止することができる。

さらに、反力制御装置２４の警報動作に応じたステアリングホイールの往復動から、乗員の操作入力により反力制御装置２４の通常動作に復帰する際に、乗員が非覚醒状態であると判定された時点での転舵角に対応する位置からオーバーシュートが生じてしまうことを抑制し、ステアリングホイール１１の操舵位置を、乗員が非覚醒状態であると判定された時点での転舵角、あるいはステアリングホイール１１の往復動の実行中に舵角制御装置２３の制御によって設定された新たな転舵角に対応する位置に一致させ易くすることができる。

なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更が可能である。

本発明の一実施形態に係る車両用警報装置の構成図である。 本発明の一実施形態に係る車両用警報装置のステアリングホイールの動作の一例を示す図である。

符号の説明

１０ 車両用警報装置
１１ ステアリングホイール
１４ 操舵角センサ（操作量検出手段）
２３ 舵角制御装置（舵角制御手段）
２４ 反力制御装置（反力制御手段）
３１ 外界センサ
４０ シートベルト装置（警報手段）
６１ 警報制御装置（警報制御手段、復帰制御手段、待機制御手段、アクセル制御手段）
６３ 覚醒状態判定装置（覚醒状態判定手段）

Claims (6)

1. 車両の外界を検知する外界センサから出力される検知信号に基づき車両の舵角を制御する舵角制御手段と、
   前記舵角制御手段により制御される前記舵角の変化に応じてステアリングホイールに反力を発生させる動作を通常動作として実行する反力制御手段と、
   前記ステアリングホイールの操作量を検出する操作量検出手段と、
   車両の乗員が覚醒状態であるか否かを判定する覚醒状態判定手段とを備える車両用警報装置であって、
   前記舵角制御手段により前記舵角が制御されている状態で前記覚醒状態判定手段により前記乗員が非覚醒状態であると判定された場合に、前記舵角制御手段による前記舵角の制御を継続しつつ、前記反力制御手段により前記舵角とは独立して前記ステアリングホイールを往復動させる動作を警報動作として実行させる警報制御手段と、
   前記警報制御手段により制御された前記反力制御手段による前記ステアリングホイールの前記往復動に抗する前記乗員の操作入力が発生した場合に、前記反力制御手段の動作を前記警報動作から前記通常動作に復帰させる復帰制御手段と、
   を備え、
   前記警報制御手段は、前記覚醒状態判定手段により前記乗員が非覚醒状態であると判定されたときの前記乗員による前記ステアリングホイールの操舵方向と同方向に、前記往復動の初期駆動をおこない、
   前記警報制御手段は、前記往復動を偶数回の回動とし、
   前記警報制御手段は、前記往復動の作動開始から前記復帰制御手段により前記反力制御手段の動作が前記通常動作に復帰する以前までの期間において、前記覚醒状態判定手段により前記乗員が非覚醒状態であると判定された時点での前記舵角に対して逆方向の舵角に対応する位置で前記ステアリングホイールの操舵位置を停止させることを特徴とする車両用警報装置。
2. 前記警報制御手段は、前記往復動の実行中に前記舵角制御手段による前記舵角の舵角方向が転向した場合に、前記往復動を奇数回の回動とすることを特徴とする請求項１に記載の車両用警報装置。
3. 前記警報制御手段は、前記往復動に抗する前記操作入力での前記操作量検出手段により検出される前記操作量が、前記舵角制御手段により制御される前記舵角に対応する値と一致した場合に、前記反力制御手段による前記警報動作の実行を停止することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両用警報装置。
4. 前記警報制御手段は、前記往復動が所定回数繰り返された後に、所定時間に亘って前記舵角制御手段による前記舵角の制御とは独立して前記反力制御手段による前記反力を制御する動作を待機動作として実行させる待機制御手段を備え、前記待機制御手段による前記待機動作の実行中に前記往復動に抗する前記操作入力が発生しない場合に警報手段を駆動することを特徴とする請求項１から請求項３の何れかひとつに記載の車両用警報装置。
5. 前記警報制御手段は、前記往復動に抗する前記操作入力が発生した後に前記操作量検出手段により検出される前記操作量に対応する舵角が、前記舵角制御手段により制御される前記舵角の制御目標に対して乖離する場合に、前記制御目標を超える操舵を低減するように前記反力制御手段による前記ステアリングホイールの前記反力を増大させることを特徴とする請求項１から請求項４の何れかひとつに記載の車両用警報装置。
6. 前記往復動の実行開始から前記復帰制御手段により前記反力制御手段の動作が前記通常動作に復帰する以前までの期間に亘ってアクセル操作を無効とするアクセル制御手段を備えることを特徴とする請求項１から請求項５の何れかひとつに記載の車両用警報装置。

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