JP4904787B2 - 車両用操舵制御装置 - Google Patents
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Description
ドライバの操作入力を受ける操作部と操向輪を転舵する転舵部とが機械的に切り離され、少なくとも前記転舵部の転舵状態に応じた操舵反力を前記操作部に付与する車両用操舵制御装置において、
前記操作部に前記操向輪を転舵するための操作入力を必要としない車両運転状態のとき、前記操作部の操作対象を転舵以外の操作対象に切り替える操作対象切替手段と、
前記操作部の操作対象が転舵以外の操作対象に切り替えられたとき、前記転舵状態に応じた操舵反力の付与に代えて、前記操作部の操作位置に応じた離散的な反力を前記操作部に付与する離散反力制御手段と、
ドライバに対し前記操作位置に応じた入力情報を表示する入力情報表示手段と、
前記入力情報の表示が所定時間継続したとき、前記入力情報を確定する入力情報確定手段と、
ドライバが前記操作部から手を離したとき、前記操作部を中立位置に戻す中立復帰制御手段と、
を備えることを特徴とする。
すなわち、操作部による操舵が不要なときにのみ、操作対象を転舵以外に切り替えることで、操舵操作を妨げることなく操作部を用いて転舵以外の操作を行うことができる。また、転舵状態に応じた操舵反力の付与に代えて、操作位置に応じた不連続な反力を付与し、入力装置としての操作感(節度感)を模擬することで、操作入力が把握しやすくなる。
この結果、操舵操作を妨げることなく操作部による転舵以外の操作を可能とし、しかも容易に操作入力位置を把握することができる。
図1は、実施例1の車両用操舵制御装置を適用したステアバイワイヤ(以下、SBW)システムの構成図である。
転舵アクチュエータ4および操舵反力アクチュエータ5は、例えば、DCブラシレスモータを用いて構成されている。
[操舵モード切り替え制御処理]
図3は、実施例1の操舵モード切り替え制御処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。
レーンキープモード中に離散反力付与スイッチがONされた場合には、メイン階層からナビゲーション機能が選択,確定されるまで、図3のフローチャートにおいて、ステップS1→ステップS2→ステップS3→ステップS4へと進む流れが繰り返され、ステップS2では、レーンキープモードから離散反力による入力モードへと移行し、ナビゲーション機能の選択時、ハンドル1の操舵位置(操作位置)に応じた離散的な反力が付与される。
図4は、操舵反力コントローラ7で実行される離散反力付与操作処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する(離散反力制御手段に相当)。
離散反力による入力モード中、ドライバがハンドル1を右(プラス)側に操舵位置が0[m]から3x[m]となるまで回転させた場合には、図4のフローチャートにおいて、ステップS21→ステップS22→ステップS23→ステップS24→ステップS26→ステップS27→ステップS28→ステップS29→ステップS30→ステップS21へと進む流れとなり、操舵位置がx[m]増加する毎に反力が付与されると共に、反力が付与される毎に数字表示器16の数字がカウントアップされる(図8(a))。
実施例1の車両用操舵制御装置では、レーンキープモード中にドライバが離散反力付与スイッチをONしたとき、離散反力による入力モードへ移行し、ハンドル1がナビゲーションシステムの入力手段に切り替えられる。すなわち、前輪2を転舵するためのハンドル操作が不要であるレーンキープモード中にのみ離散反力による入力モードへの移行を許可するため、車両走行中であっても操舵操作を妨げることなくナビゲーション操作を行うことができる。さらに、通常インストルメントパネル等に配置されたナビゲーション操作用のスイッチ等を押す必要がなく、運転姿勢を変えなくて済むため、急な障害物回避等にも対応し易くなり、安全面でも優れている。
実施例1の車両用操舵制御装置にあっては、以下に列挙する効果が得られる。
[操舵モード切り替え制御処理]
図9は、実施例2の操舵モード切り替え制御処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。なお、図3に示した実施例1と同一処理を行うステップには、同一のステップ番号を付して説明を省略する。
車両停止時に離散反力付与スイッチがONされた場合には、メニューからシートポジション調節が選択,確定されるまで、図9のフローチャートにおいて、ステップS41→ステップS42→ステップS43→ステップS44へと進む流れが繰り返され、ステップS42では、ステップS2では、離散反力による入力モードへと移行し、シートポジション機能の選択時、ハンドル1の操舵位置(操作位置)に応じた離散的な反力が付与される。
実施例2では、車両の停止中にドライバが離散反力付与スイッチをONしたとき、離散反力による入力モードへと移行し、ハンドル1がシートポジション調節の入力手段に切り替えられる。すなわち、車両の停止中にのみ離散反力による入力モードへの移行を許可するため、操舵操作を妨げることなく、かつ運転姿勢を変えることなくシートポジションの調節を行うことができる。加えて、シートポジション調節用のスイッチをハンドル1で代用するため、部品点数の削減を図ることができる。
実施例2の車両用操舵制御装置にあっては、実施例1の効果(1),(3)〜(10)に加え、以下に列挙する効果が得られる。
[操舵モード切り替え制御処理]
図11は、実施例3の操舵モード切り替え制御処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。なお、図3に示した実施例1と同一処理を行うステップには、同一のステップ番号を付して説明を省略する。
エンジン停止時には、図11のフローチャートにおいて、ステップS51→ステップS52→ステップS53→ステップS55へと進む流れが繰り返され、ステップS55では、操舵,暗号入力共に不能とされる。
実施例3では、車両の停止中にドライバがエンジンを始動したとき、離散反力による入力モードが開始し、ハンドル1が盗難防止装置の暗号入力手段に切り替えられる。すなわち、車両の停止中にのみ離散反力による入力モードへの移行を許可するため、操舵操作を妨げることなく、かつ運転姿勢を変えることなく暗号入力を行うことができる。また、ドライバの操作中は選択した数字が数字表示器16に表示されるため、暗号入力を容易かつ短時間で行うことができる。
実施例3の車両用操舵制御装置にあっては、実施例1の効果(1),(3)〜(10)、実施例2の効果(11)に加え、以下の効果が得られる。
以上、本発明を実施するための最良の形態を、実施例1〜3に基づいて説明したが、本発明の具体的な構成は、実施例1〜3に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても本発明に含まれる。
2 前輪(操向輪)
3 舵取り機構(転舵部)
4 転舵アクチュエータ
5 操舵反力アクチュエータ
6 転舵コントローラ
7 操舵反力コントローラ
8 バックアップケーブル
9 バックアップクラッチ
10 操舵角センサ
11 操舵トルクセンサ
12 車速センサ
13 エンジン回転数センサ
14 シフトポジションセンサ
15 モニター(情報表示手段)
16 数字表示器(入力情報表示手段)
18 コラムシャフト
19 確定スイッチ
Claims (11)
- ドライバの操作入力を受ける操作部と操向輪を転舵する転舵部とが機械的に切り離され、少なくとも前記転舵部の転舵状態に応じた操舵反力を前記操作部に付与する車両用操舵制御装置において、
前記操作部に前記操向輪を転舵するための操作入力を必要としない車両運転状態のとき、前記操作部の操作対象を転舵以外の操作対象に切り替える操作対象切替手段と、
前記操作部の操作対象が転舵以外の操作対象に切り替えられたとき、前記転舵状態に応じた操舵反力の付与に代えて、前記操作部の操作位置に応じた離散的な反力を前記操作部に付与する離散反力制御手段と、
ドライバに対し前記操作位置に応じた入力情報を表示する入力情報表示手段と、
前記入力情報の表示が所定時間継続したとき、前記入力情報を確定する入力情報確定手段と、
ドライバが前記操作部から手を離したとき、前記操作部を中立位置に戻す中立復帰制御手段と、
を備えることを特徴とする車両用操舵制御装置。 - 請求項1に記載の車両用操舵制御装置において、
前記操作対象切替手段は、車両が停止しているとき、前記操作部の操作対象を転舵以外の操作対象に切り替えることを特徴とする車両用操舵制御装置。 - 請求項1または請求項2に記載の車両用操舵制御装置において、
車両の周囲状況に基づいて設定される車両の目標軌跡に沿うように前記操向輪を転舵する自動転舵制御手段を設け、
前記操作対象切替手段は、前記自動転舵制御手段による前記操向輪の転舵が行われているとき、前記操作部の操作対象を転舵以外の操作対象に切り替えることを特徴とする車両用操舵制御装置。 - 請求項1ないし請求項3のいずれか1項に記載の車両用操舵制御装置において、
前記離散反力制御手段は、前記操作部の操作方向と逆方向の前記反力を付与することを特徴とする車両用操舵制御装置。 - 請求項1ないし請求項4のいずれか1項に記載の車両用操舵制御装置において、
前記離散反力制御手段は、前記操作位置の所定間隔で操作方向に小さくなる前記反力を付与することを特徴とする車両用操舵制御装置。 - 請求項1ないし請求項4のいずれか1項に記載の車両用操舵制御装置において、
前記離散反力制御手段は、前記操作位置の所定間隔で段階的に変化する前記反力を付与することを特徴とする車両用操舵制御装置。 - 請求項1ないし請求項6のいずれか1項に記載の車両用操舵制御装置において、
ドライバに対し選択可能な情報を表示すると共に、前記操作位置に応じて前記情報の少なくとも1つを選択し、選択した情報を入力情報として表示する情報表示手段を設け、
前記入力情報確定手段は、ドライバの操作により前記入力情報を確定することを特徴とする車両用操舵制御装置。 - 請求項1ないし請求項7のいずれか1項に記載の車両用操舵制御装置において、
前記離散反力制御手段は、前記操作部の操作速度が高いほど、前記反力を小さくすることを特徴とする車両用操舵制御装置。 - 請求項1ないし請求項8のいずれか1項に記載の車両用操舵制御装置において、
前記離散反力制御手段は、前記操作位置に応じた選択項目が多いほど、前記反力を小さくすることを特徴とする車両用操舵制御装置。 - 請求項1ないし請求項9のいずれか1項に記載の車両用操舵制御装置において、
前記操作対象切替手段は、前記操作部に前記操向輪を転舵するための操作入力を必要とする車両運転状態のとき、前記操作部の操作対象を転舵に戻すことを特徴とする車両用操舵制御装置。 - 請求項10に記載の車両用操舵制御装置において、
前記操作部の操作対象が転舵に戻る前に、前記操作部と前記操向輪との位置ズレを修正する反力を付与する位置ズレ修正手段を設けたことを特徴とする車両用操舵制御装置。
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