JP3470559B2 - 走行レーン逸脱警報装置 - Google Patents
走行レーン逸脱警報装置Info
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は走行レーン逸脱警報
装置に関し、車両が走行レーンを逸脱しそうになると警
報を行う装置に関する。
装置に関し、車両が走行レーンを逸脱しそうになると警
報を行う装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来から、車両を安定に走行させること
を目的として、道路の白線等のガイドラインを認識して
自車の走行路を認識し、この走行路から逸脱しそうなと
きに警報を行う装置が提案されている。例えば、特開平
４−２９３１０９号公報には、車両に装着され車両前方
の道路を撮像するビデオカメラと、前記ビデオカメラか
ら取り込まれた道路画像に対して画像処理を行う画像処
理手段と、前記画像処理手段が処理を行う画像内の領域
を設定する処理領域設定手段と、前記画像処理手段の処
理結果を用いて走行レーンの認識を行う走行レーン認識
手段とを備えた走行レーン追跡装置から出力される走行
レーンの認識結果を用いて車両の走行レーン内での位置
を認識する車両位置認識手段と、前記車両位置認識手段
によって認識された車両のレーン内での位置から車両の
レーン逸脱の可能性を判断するレーン逸脱判断手段と、
前記レーン逸脱判断手段が車両が走行レーンから逸脱す
る可能性があると判断した場合にドライバーに対して警
報を与える警報手段とを備えた走行レーン逸脱警報装置
が記載されている。
を目的として、道路の白線等のガイドラインを認識して
自車の走行路を認識し、この走行路から逸脱しそうなと
きに警報を行う装置が提案されている。例えば、特開平
４−２９３１０９号公報には、車両に装着され車両前方
の道路を撮像するビデオカメラと、前記ビデオカメラか
ら取り込まれた道路画像に対して画像処理を行う画像処
理手段と、前記画像処理手段が処理を行う画像内の領域
を設定する処理領域設定手段と、前記画像処理手段の処
理結果を用いて走行レーンの認識を行う走行レーン認識
手段とを備えた走行レーン追跡装置から出力される走行
レーンの認識結果を用いて車両の走行レーン内での位置
を認識する車両位置認識手段と、前記車両位置認識手段
によって認識された車両のレーン内での位置から車両の
レーン逸脱の可能性を判断するレーン逸脱判断手段と、
前記レーン逸脱判断手段が車両が走行レーンから逸脱す
る可能性があると判断した場合にドライバーに対して警
報を与える警報手段とを備えた走行レーン逸脱警報装置
が記載されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来装置では、車両が
予め設定された閾値を越えてガイドラインに接近し走行
レーンを逸脱しそうになったときには常に警報を行って
いるため、カーブやコーナーにおいて運転者の意志によ
りガイドラインに接近して走行する場合等においても不
要な警報が行われてしまうという問題があった。
予め設定された閾値を越えてガイドラインに接近し走行
レーンを逸脱しそうになったときには常に警報を行って
いるため、カーブやコーナーにおいて運転者の意志によ
りガイドラインに接近して走行する場合等においても不
要な警報が行われてしまうという問題があった。
【０００４】本発明は上記の点に鑑みなされたもので、
旋回中及びその前後の道路の旋回状況に応じて警報を行
うための走行レーンと自車位置との関係を変更すること
により、運転者の意志による走行レーン変更時に不要な
警報を防止する走行レーン逸脱警報装置を提供すること
を目的とする。
旋回中及びその前後の道路の旋回状況に応じて警報を行
うための走行レーンと自車位置との関係を変更すること
により、運転者の意志による走行レーン変更時に不要な
警報を防止する走行レーン逸脱警報装置を提供すること
を目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、図１に示すように、道路の走行レーン及び前記走行
レーン上の自車位置を認識する走行レーン認識手段Ｍ１
を有し、その認識結果に基づいて走行レーンを逸脱しそ
うなとき警報を行う警報手段Ｍ２とを有する走行レーン
逸脱警報装置において、旋回中及びその前後の道路の旋
回状況を検出する道路状況検出手段Ｍ３と、旋回路直前
の直線路における前記旋回路の旋回方向と逆側の走行レ
ーン端部で、前記警報を行うための走行レーンと自車位
置との関係を緩和させる第１の緩和手段Ｍ４を有する。
は、図１に示すように、道路の走行レーン及び前記走行
レーン上の自車位置を認識する走行レーン認識手段Ｍ１
を有し、その認識結果に基づいて走行レーンを逸脱しそ
うなとき警報を行う警報手段Ｍ２とを有する走行レーン
逸脱警報装置において、旋回中及びその前後の道路の旋
回状況を検出する道路状況検出手段Ｍ３と、旋回路直前
の直線路における前記旋回路の旋回方向と逆側の走行レ
ーン端部で、前記警報を行うための走行レーンと自車位
置との関係を緩和させる第１の緩和手段Ｍ４を有する。
【０００６】旋回路の入り口では一般的な運転特性とし
て旋回方向と逆側の走行レーン端部に近付くことが多
く、このような状況で警報を行うための走行レーンと自
車位置との関係を緩和するため、不要な警報が行われる
ことを防止できる。請求項２に記載の発明は、道路の走
行レーン及び前記走行レーン上の自車位置を認識する走
行レーン認識手段を有し、その認識結果に基づいて走行
レーンを逸脱しそうなとき警報を行う警報手段とを有す
る走行レーン逸脱警報装置において、旋回中及びその前
後の道路の旋回状況を検出する道路状況検出手段と、旋
回路直後の直線路における前記旋回路の旋回方向と逆側
の走行レーン端部で、前記警報を行うための走行レーン
と自車位置との関係を緩和させる第２の緩和手段を有す
る。
て旋回方向と逆側の走行レーン端部に近付くことが多
く、このような状況で警報を行うための走行レーンと自
車位置との関係を緩和するため、不要な警報が行われる
ことを防止できる。請求項２に記載の発明は、道路の走
行レーン及び前記走行レーン上の自車位置を認識する走
行レーン認識手段を有し、その認識結果に基づいて走行
レーンを逸脱しそうなとき警報を行う警報手段とを有す
る走行レーン逸脱警報装置において、旋回中及びその前
後の道路の旋回状況を検出する道路状況検出手段と、旋
回路直後の直線路における前記旋回路の旋回方向と逆側
の走行レーン端部で、前記警報を行うための走行レーン
と自車位置との関係を緩和させる第２の緩和手段を有す
る。
【０００７】旋回路の出口では一般的な運転特性として
旋回方向と逆側の走行レーン端部に近付くことが多く、
このような状況で警報を行うための走行レーンと自車位
置との関係を緩和するため、不要な警報が行われること
を防止できる。
旋回方向と逆側の走行レーン端部に近付くことが多く、
このような状況で警報を行うための走行レーンと自車位
置との関係を緩和するため、不要な警報が行われること
を防止できる。
【０００８】
【０００９】
【発明の実施の形態】図２は本発明装置のシステム概要
図を示す。同図中、イメージセンサ１０は車両の進行方
向前方の道路を撮像し、この道路画像を画像処理認識装
置１４に供給する。走行レーン認識手段Ｍ１としての画
像処理認識装置１４は前方の道路画像の画像処理を行っ
て道路の中央、又は路側の白線や黄色の追越し禁止線等
のガイドラインをライン種類と共に認識し、このガイド
ラインに基づいて走行路（走行レーン）を認識し、自車
両の走行路中央線からの車両オフセット量や左右のガイ
ドラインからの距離であるレーン内位置、及びガイドラ
インに対する傾き角である対レーンヨー角、及び走行路
（旋回路）のカーブの曲率半径Ｒ等の道路線形、及び走
行車両の有無等を認識する。上記の認識結果は警報シス
テムＥＣＵ（電子制御装置）１６に供給される。
図を示す。同図中、イメージセンサ１０は車両の進行方
向前方の道路を撮像し、この道路画像を画像処理認識装
置１４に供給する。走行レーン認識手段Ｍ１としての画
像処理認識装置１４は前方の道路画像の画像処理を行っ
て道路の中央、又は路側の白線や黄色の追越し禁止線等
のガイドラインをライン種類と共に認識し、このガイド
ラインに基づいて走行路（走行レーン）を認識し、自車
両の走行路中央線からの車両オフセット量や左右のガイ
ドラインからの距離であるレーン内位置、及びガイドラ
インに対する傾き角である対レーンヨー角、及び走行路
（旋回路）のカーブの曲率半径Ｒ等の道路線形、及び走
行車両の有無等を認識する。上記の認識結果は警報シス
テムＥＣＵ（電子制御装置）１６に供給される。
【００１０】ＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・シ
ステム）装置１８は、複数のＧＰＳ衛星から送信される
航法情報を受信して自車の正確な走行位置を認識し、こ
の走行位置をナビゲーション装置２０及び警報システム
ＥＣＵ１６に供給する。ナビゲーション装置２０はＧＰ
Ｓ装置１８からの走行位置を地図情報と重ね合わせ、か
つ補正して走行位置情報として警報システムＥＣＵ１６
に供給する。上記の地図情報は道路線形の情報としても
使用される。
ステム）装置１８は、複数のＧＰＳ衛星から送信される
航法情報を受信して自車の正確な走行位置を認識し、こ
の走行位置をナビゲーション装置２０及び警報システム
ＥＣＵ１６に供給する。ナビゲーション装置２０はＧＰ
Ｓ装置１８からの走行位置を地図情報と重ね合わせ、か
つ補正して走行位置情報として警報システムＥＣＵ１６
に供給する。上記の地図情報は道路線形の情報としても
使用される。
【００１１】道路インフラシステム通信装置２２は例え
ばＶＩＣＳ（ビークル・インフォメーション・アンド・
コミュニケーション・システム）等の渋滞、所要時間・
規制等の情報、事故・工事や障害物情報、及び気象情報
等の道路インフラ情報をＦＭ多重放送、電波ビーコン、
光ビーコンから受信しナビゲーション装置２０及び警報
システムＥＣＵ１６に供給する。
ばＶＩＣＳ（ビークル・インフォメーション・アンド・
コミュニケーション・システム）等の渋滞、所要時間・
規制等の情報、事故・工事や障害物情報、及び気象情報
等の道路インフラ情報をＦＭ多重放送、電波ビーコン、
光ビーコンから受信しナビゲーション装置２０及び警報
システムＥＣＵ１６に供給する。
【００１２】また、センサ群２４には、車両の操舵ハン
ドルの操舵角を検出する操舵角センサ、操舵トルクを検
出する操舵トルクセンサ、方向指示器の操作を検出する
ターンシグナルスイッチのセンサ等の操作状態を検出す
るものと、車速を検出する車速センサ、車両のヨーレー
トを検出するヨーレートセンサ、車両の前後加速度及び
横加速度及び上下加速度を検出する加速度センサ等の車
両運動状態を検出するものとがある。これらの各センサ
の検出信号は警報システムＥＣＵ１６に供給される。ま
た、警報システムＥＣＵ１６には警報手段Ｍ２としての
警報装置２６が接続されている。上記のナビゲーション
装置２０，道路インフラシステム通信装置２２が道路状
況検出手段Ｍ３に対応する。
ドルの操舵角を検出する操舵角センサ、操舵トルクを検
出する操舵トルクセンサ、方向指示器の操作を検出する
ターンシグナルスイッチのセンサ等の操作状態を検出す
るものと、車速を検出する車速センサ、車両のヨーレー
トを検出するヨーレートセンサ、車両の前後加速度及び
横加速度及び上下加速度を検出する加速度センサ等の車
両運動状態を検出するものとがある。これらの各センサ
の検出信号は警報システムＥＣＵ１６に供給される。ま
た、警報システムＥＣＵ１６には警報手段Ｍ２としての
警報装置２６が接続されている。上記のナビゲーション
装置２０，道路インフラシステム通信装置２２が道路状
況検出手段Ｍ３に対応する。
【００１３】警報システムＥＣＵ１６は図３に示す如
く、マイクロコンピュータで構成され、中央処理ユニッ
ト（ＣＰＵ）３０と、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）３
２と、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）３４と、入力
ポート回路３６と、出力ポート回路３８と、通信回路４
０とを有し、これらは双方向性のコモンバス４２により
互いに接続されている。
く、マイクロコンピュータで構成され、中央処理ユニッ
ト（ＣＰＵ）３０と、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）３
２と、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）３４と、入力
ポート回路３６と、出力ポート回路３８と、通信回路４
０とを有し、これらは双方向性のコモンバス４２により
互いに接続されている。
【００１４】入力ポート回路３６にはセンサ群２４の各
センサの検出信号が供給される。また、通信回路４０に
は画像処理認識装置１４，ＧＰＳ装置１８，ナビゲーシ
ョン装置２０，道路インフラシステム通信装置２２夫々
の出力情報が供給される。ＲＯＭ３２には制御プログラ
ムが記憶されている。ＣＰＵ３０は制御プログラムに基
づき、後述する種々の演算を行い、その際にＲＡＭ３４
が作業領域として使用される。ＣＰＵ３０が制御プログ
ラムを実行することにより発生した制御信号は出力ポー
ト回路３８から警報装置２６に供給され、この警報装置
２６は警報音の発音、操舵ハンドルの振動等により運転
者に警報を発する。
センサの検出信号が供給される。また、通信回路４０に
は画像処理認識装置１４，ＧＰＳ装置１８，ナビゲーシ
ョン装置２０，道路インフラシステム通信装置２２夫々
の出力情報が供給される。ＲＯＭ３２には制御プログラ
ムが記憶されている。ＣＰＵ３０は制御プログラムに基
づき、後述する種々の演算を行い、その際にＲＡＭ３４
が作業領域として使用される。ＣＰＵ３０が制御プログ
ラムを実行することにより発生した制御信号は出力ポー
ト回路３８から警報装置２６に供給され、この警報装置
２６は警報音の発音、操舵ハンドルの振動等により運転
者に警報を発する。
【００１５】図４は警報システムＥＣＵ１６が実行する
メイン処理のフローチャートを示す。この処理は所定時
間間隔で繰り返される。同図中、ステップＳ２では通信
回路４０を介して画像処理認識装置１４，ＧＰＳ装置１
８，ナビゲーション装置２０，道路インフラシステム通
信装置２２夫々から供給される情報を読み取り、また、
入力ポート回路３６を介してセンサ群２４から供給され
る検出信号を読み取る。ステップＳ４では読み取った各
種情報及び検出信号に基づいて閾値を決定する。
メイン処理のフローチャートを示す。この処理は所定時
間間隔で繰り返される。同図中、ステップＳ２では通信
回路４０を介して画像処理認識装置１４，ＧＰＳ装置１
８，ナビゲーション装置２０，道路インフラシステム通
信装置２２夫々から供給される情報を読み取り、また、
入力ポート回路３６を介してセンサ群２４から供給され
る検出信号を読み取る。ステップＳ４では読み取った各
種情報及び検出信号に基づいて閾値を決定する。
【００１６】次にステップＳ６では、例えば画像処理認
識装置１４から得た、自車の走行レーン内位置を閾値と
比較して警報領域内か否かの判定を行い、警報領域内に
ある場合にはステップＳ８に進んで警報出力を行う。警
報領域外の場合はそのまま処理を終了する。図５はステ
ップＳ４で実行する閾値決定処理の一実施例のフローチ
ャートを示す。同図中、ステップＳ１０では自車走行レ
ーンの左右のガイドラインからの距離Ｌ２II，Ｌ２Ｉを
閾値として設定する。これにより、図６に示すようにガ
イドラインＩ，II夫々から走行レーンの内側に距離Ｌ２
Ｉ，Ｌ２II夫々の位置にガイドラインと平行に閾値が設
定される。
識装置１４から得た、自車の走行レーン内位置を閾値と
比較して警報領域内か否かの判定を行い、警報領域内に
ある場合にはステップＳ８に進んで警報出力を行う。警
報領域外の場合はそのまま処理を終了する。図５はステ
ップＳ４で実行する閾値決定処理の一実施例のフローチ
ャートを示す。同図中、ステップＳ１０では自車走行レ
ーンの左右のガイドラインからの距離Ｌ２II，Ｌ２Ｉを
閾値として設定する。これにより、図６に示すようにガ
イドラインＩ，II夫々から走行レーンの内側に距離Ｌ２
Ｉ，Ｌ２II夫々の位置にガイドラインと平行に閾値が設
定される。
【００１７】次にステップＳ１２で、例えばセンサ群２
４の検出信号として得られた操舵角から自車が左旋回中
であるか否かを判別し、左旋回中でなければステップＳ
１４で自車が右旋回中であるか否かを判別する。そして
ステップＳ１２で左旋回中と判別された場合はステップ
Ｓ１６に進んで左方向に逸脱するときの警報を開始する
ための閾値、つまり左逸脱側の閾値を図６に示す距離Ｌ
１II（Ｌ１II＜Ｌ２II）に設定しなおし、規制を緩和す
る。また、ステップＳ１８で右方向に逸脱するときの警
報を開始するための閾値、つまり右逸脱側の閾値を図６
に示す距離Ｌ３Ｉ（Ｌ２Ｉ＜Ｌ３Ｉ）に設定しなおし、
規制を強化する。
４の検出信号として得られた操舵角から自車が左旋回中
であるか否かを判別し、左旋回中でなければステップＳ
１４で自車が右旋回中であるか否かを判別する。そして
ステップＳ１２で左旋回中と判別された場合はステップ
Ｓ１６に進んで左方向に逸脱するときの警報を開始する
ための閾値、つまり左逸脱側の閾値を図６に示す距離Ｌ
１II（Ｌ１II＜Ｌ２II）に設定しなおし、規制を緩和す
る。また、ステップＳ１８で右方向に逸脱するときの警
報を開始するための閾値、つまり右逸脱側の閾値を図６
に示す距離Ｌ３Ｉ（Ｌ２Ｉ＜Ｌ３Ｉ）に設定しなおし、
規制を強化する。
【００１８】また、ステップＳ１４で右旋回中と判別さ
れた場合はステップＳ２０に進んで右方向に逸脱すると
きの警報を開始するための閾値、つまり右逸脱側の閾値
を図６に示す距離Ｌ１Ｉ（Ｌ１Ｉ＜Ｌ２Ｉ）に設定しな
おし、規制を緩和する。また、左方向に逸脱するときの
警報を開始するための閾値、つまり左逸脱側の閾値を図
６に示す距離Ｌ３II（Ｌ２II＜Ｌ３II）に設定しなお
し、規制を強化する。なお、Ｌ１Ｉ＝Ｌ１II，Ｌ２Ｉ＝
Ｌ２II，Ｌ３Ｉ＝Ｌ３IIである。上記のステップＳ１８
又はＳ２２を実行すると処理を終了し、ステップＳ１４
で右旋回中でない場合はステップＳ２４に進む。
れた場合はステップＳ２０に進んで右方向に逸脱すると
きの警報を開始するための閾値、つまり右逸脱側の閾値
を図６に示す距離Ｌ１Ｉ（Ｌ１Ｉ＜Ｌ２Ｉ）に設定しな
おし、規制を緩和する。また、左方向に逸脱するときの
警報を開始するための閾値、つまり左逸脱側の閾値を図
６に示す距離Ｌ３II（Ｌ２II＜Ｌ３II）に設定しなお
し、規制を強化する。なお、Ｌ１Ｉ＝Ｌ１II，Ｌ２Ｉ＝
Ｌ２II，Ｌ３Ｉ＝Ｌ３IIである。上記のステップＳ１８
又はＳ２２を実行すると処理を終了し、ステップＳ１４
で右旋回中でない場合はステップＳ２４に進む。
【００１９】ステップＳ２４ではナビゲーション装置２
０又は道路インフラシステム通信装置２２からの情報に
基づいて、自車が左コーナ直前（例えば数１０ｍ）の直
線部を走行中か否かを判別し、そうでなければステップ
Ｓ２６で自車が右コーナ直前（例えば数１０ｍ）の直線
部を走行中か否かを判別する。そして、ステップＳ２４
で左コーナ直前の直線部を走行中と判別された場合は、
ステップＳ２８に進んで右逸脱側の閾値を図６に示す距
離Ｌ１Ｉに設定しなおし、規制を緩和する。
０又は道路インフラシステム通信装置２２からの情報に
基づいて、自車が左コーナ直前（例えば数１０ｍ）の直
線部を走行中か否かを判別し、そうでなければステップ
Ｓ２６で自車が右コーナ直前（例えば数１０ｍ）の直線
部を走行中か否かを判別する。そして、ステップＳ２４
で左コーナ直前の直線部を走行中と判別された場合は、
ステップＳ２８に進んで右逸脱側の閾値を図６に示す距
離Ｌ１Ｉに設定しなおし、規制を緩和する。
【００２０】また、ステップＳ２６で右コーナ直前の直
線部を走行中と判別された場合は、ステップＳ３０に進
んで左逸脱側の閾値を図６に示す距離Ｌ１IIに設定しな
おし、規制を緩和する。上記のステップＳ２８又はＳ３
０を実行すると処理を終了し、ステップＳ２６で右コー
ナ直前の直線部を走行中でなければステップＳ３４に進
む。
線部を走行中と判別された場合は、ステップＳ３０に進
んで左逸脱側の閾値を図６に示す距離Ｌ１IIに設定しな
おし、規制を緩和する。上記のステップＳ２８又はＳ３
０を実行すると処理を終了し、ステップＳ２６で右コー
ナ直前の直線部を走行中でなければステップＳ３４に進
む。
【００２１】ステップＳ３４ではナビゲーション装置２
０又は道路インフラシステム通信装置２２からの情報に
基づいて、自車が左コーナ直後（例えば数１０ｍ）の直
線部を走行中か否かを判別し、そうでなければステップ
Ｓ３６で自車が右コーナ直後（例えば数１０ｍ）の直線
部を走行中か否かを判別する。そして、ステップＳ３４
で左コーナ直後の直線部を走行中と判別された場合は、
ステップＳ３８に進んで右逸脱側の閾値を図６に示す距
離Ｌ１Ｉに設定しなおし、規制を緩和する。
０又は道路インフラシステム通信装置２２からの情報に
基づいて、自車が左コーナ直後（例えば数１０ｍ）の直
線部を走行中か否かを判別し、そうでなければステップ
Ｓ３６で自車が右コーナ直後（例えば数１０ｍ）の直線
部を走行中か否かを判別する。そして、ステップＳ３４
で左コーナ直後の直線部を走行中と判別された場合は、
ステップＳ３８に進んで右逸脱側の閾値を図６に示す距
離Ｌ１Ｉに設定しなおし、規制を緩和する。
【００２２】また、ステップＳ３６で右コーナ直後の直
線部を走行中と判別された場合は、ステップＳ４０に進
んで左逸脱側の閾値を図６に示す距離Ｌ１IIに設定しな
おし、規制を緩和する。上記のステップＳ３８又はＳ４
０を実行後、又はステップＳ３６で右コーナ直後の直線
部を走行中でなければ処理を終了する。図７には車両５
０が左コーナを走行する際の運転者の一般的な運転特性
の走行ラインを矢印付きの実線で示す。同図中、走行ラ
インの両端の左右のガイドラインII，Ｉに対して走行ラ
インの中央位置を破線で示す。直線部Ａからコーナ部Ｂ
を通って直線部Ｃに進む場合、左コーナ直前の直線部Ａ
1 では左コーナに入る準備として走行ラインは右側のガ
イドラインＩに近付き、コーナ部Ｂではできるだけ直線
的に走行するため走行ラインは左側のガイドラインIIに
近付く。このため左コーナ直後の直線部Ｃ1 では走行ラ
インは走行レーンの右側のガイドラインＩに近付き、そ
の後、走行レーンの中央位置に戻る。
線部を走行中と判別された場合は、ステップＳ４０に進
んで左逸脱側の閾値を図６に示す距離Ｌ１IIに設定しな
おし、規制を緩和する。上記のステップＳ３８又はＳ４
０を実行後、又はステップＳ３６で右コーナ直後の直線
部を走行中でなければ処理を終了する。図７には車両５
０が左コーナを走行する際の運転者の一般的な運転特性
の走行ラインを矢印付きの実線で示す。同図中、走行ラ
インの両端の左右のガイドラインII，Ｉに対して走行ラ
インの中央位置を破線で示す。直線部Ａからコーナ部Ｂ
を通って直線部Ｃに進む場合、左コーナ直前の直線部Ａ
1 では左コーナに入る準備として走行ラインは右側のガ
イドラインＩに近付き、コーナ部Ｂではできるだけ直線
的に走行するため走行ラインは左側のガイドラインIIに
近付く。このため左コーナ直後の直線部Ｃ1 では走行ラ
インは走行レーンの右側のガイドラインＩに近付き、そ
の後、走行レーンの中央位置に戻る。
【００２３】このような、一般的な走行ラインをとる場
合、閾値が一定であればコーナ直前の直線部Ａ1 でガイ
ドラインＩに近付くことで警報が行われ、コーナ部Ｂで
ガイドラインIIに近付くことで警報が行われ、更にコー
ナ直後の直線部Ｃ1 でガイドラインＩに近付くことで警
報が行われる可能性があった。しかし、本実施例では、
コーナ直前の直線部Ａ1 ではステップＳ２８で右逸脱側
の閾値の規制が緩和されているため不要な警報が防止さ
れる。また、コーナ部ＢではステップＳ１６で左逸脱側
の閾値の規制が緩和されているため不要な警報が防止さ
れる。また、コーナ直後の直線部Ｃ1 ではステップＳ３
８で右逸脱側の閾値の規制が緩和されているため不要な
警報が防止される。このようにして一般的な運転特性と
固定の閾値との干渉を防止している。
合、閾値が一定であればコーナ直前の直線部Ａ1 でガイ
ドラインＩに近付くことで警報が行われ、コーナ部Ｂで
ガイドラインIIに近付くことで警報が行われ、更にコー
ナ直後の直線部Ｃ1 でガイドラインＩに近付くことで警
報が行われる可能性があった。しかし、本実施例では、
コーナ直前の直線部Ａ1 ではステップＳ２８で右逸脱側
の閾値の規制が緩和されているため不要な警報が防止さ
れる。また、コーナ部ＢではステップＳ１６で左逸脱側
の閾値の規制が緩和されているため不要な警報が防止さ
れる。また、コーナ直後の直線部Ｃ1 ではステップＳ３
８で右逸脱側の閾値の規制が緩和されているため不要な
警報が防止される。このようにして一般的な運転特性と
固定の閾値との干渉を防止している。
【００２４】ところで、コーナ部Ｂの旋回外側、つまり
ガイドラインＩ側は一般的な運転特性から、ほとんど走
行しない領域であり、この領域の走行は居眠り運転やわ
き見運転による場合がほとんどである。このため、ステ
ップＳ１８，Ｓ２２で旋回外側の閾値の規制を強化する
ことによって、上記の居眠り運転やわき見運転による走
行レーン逸脱を早期に検出し警報を行う。上記のステッ
プＳ２４〜Ｓ３０が第１の緩和手段Ｍ４に対応し、ステ
ップＳ３４〜Ｓ４０が第２の緩和手段に対応し、ステッ
プＳ１２〜Ｓ１６，Ｓ２０が第３の緩和手段Ｍ４に対応
する。
ガイドラインＩ側は一般的な運転特性から、ほとんど走
行しない領域であり、この領域の走行は居眠り運転やわ
き見運転による場合がほとんどである。このため、ステ
ップＳ１８，Ｓ２２で旋回外側の閾値の規制を強化する
ことによって、上記の居眠り運転やわき見運転による走
行レーン逸脱を早期に検出し警報を行う。上記のステッ
プＳ２４〜Ｓ３０が第１の緩和手段Ｍ４に対応し、ステ
ップＳ３４〜Ｓ４０が第２の緩和手段に対応し、ステッ
プＳ１２〜Ｓ１６，Ｓ２０が第３の緩和手段Ｍ４に対応
する。
【００２５】なお、ステップＳ１６，Ｓ２０，Ｓ２８，
Ｓ３０，Ｓ３８，Ｓ４０夫々では閾値として距離０を設
定してガイドラインＩ，II夫々の外側に出たとき警報を
行うように設定しても良く、上記実施例に限定されな
い。
Ｓ３０，Ｓ３８，Ｓ４０夫々では閾値として距離０を設
定してガイドラインＩ，II夫々の外側に出たとき警報を
行うように設定しても良く、上記実施例に限定されな
い。
【００２６】
【発明の効果】上述の如く、 請求項１に記載の発明
は、図１に示すように、道路の走行レーン及び前記走行
レーン上の自車位置を認識する走行レーン認識手段を有
し、その認識結果に基づいて走行レーンを逸脱しそうな
とき警報を行う警報手段とを有する走行レーン逸脱警報
装置において、旋回中及びその前後の道路の旋回状況を
検出する道路状況検出手段と、旋回路直前の直線路にお
ける前記旋回路の旋回方向と逆側の走行レーン端部で、
前記警報を行うための走行レーンと自車位置との関係を
緩和させる第１の緩和手段を有する。
は、図１に示すように、道路の走行レーン及び前記走行
レーン上の自車位置を認識する走行レーン認識手段を有
し、その認識結果に基づいて走行レーンを逸脱しそうな
とき警報を行う警報手段とを有する走行レーン逸脱警報
装置において、旋回中及びその前後の道路の旋回状況を
検出する道路状況検出手段と、旋回路直前の直線路にお
ける前記旋回路の旋回方向と逆側の走行レーン端部で、
前記警報を行うための走行レーンと自車位置との関係を
緩和させる第１の緩和手段を有する。
【００２７】旋回路の入り口では一般的な運転特性とし
て旋回方向と逆側の走行レーン端部に近付くことが多
く、このような状況で警報を行うための走行レーンと自
車位置との関係を緩和するため、不要な警報が行われる
ことを防止できる。また、請求項２に記載の発明は、道
路の走行レーン及び前記走行レーン上の自車位置を認識
する走行レーン認識手段を有し、その認識結果に基づい
て走行レーンを逸脱しそうなとき警報を行う警報手段と
を有する走行レーン逸脱警報装置において、旋回中及び
その前後の道路の旋回状況を検出する道路状況検出手段
と、旋回路直後の直線路における前記旋回路の旋回方向
と逆側の走行レーン端部で、前記警報を行うための走行
レーンと自車位置との関係を緩和させる第２の緩和手段
を有する。
て旋回方向と逆側の走行レーン端部に近付くことが多
く、このような状況で警報を行うための走行レーンと自
車位置との関係を緩和するため、不要な警報が行われる
ことを防止できる。また、請求項２に記載の発明は、道
路の走行レーン及び前記走行レーン上の自車位置を認識
する走行レーン認識手段を有し、その認識結果に基づい
て走行レーンを逸脱しそうなとき警報を行う警報手段と
を有する走行レーン逸脱警報装置において、旋回中及び
その前後の道路の旋回状況を検出する道路状況検出手段
と、旋回路直後の直線路における前記旋回路の旋回方向
と逆側の走行レーン端部で、前記警報を行うための走行
レーンと自車位置との関係を緩和させる第２の緩和手段
を有する。
【００２８】旋回路の出口では一般的な運転特性として
旋回方向と逆側の走行レーン端部に近付くことが多く、
このような状況で警報を行うための走行レーンと自車位
置との関係を緩和するため、不要な警報が行われること
を防止できる。
旋回方向と逆側の走行レーン端部に近付くことが多く、
このような状況で警報を行うための走行レーンと自車位
置との関係を緩和するため、不要な警報が行われること
を防止できる。
【００２９】
【図１】本発明の原理図である。
【図２】本発明装置のシステム概要図である。
【図３】警報システムＥＣＵのブロック図である。
【図４】メイン処理のフローチャートである。
【図５】閾値決定処理のフローチャートである。
【図６】本発明の閾値を説明するための図である。
【図７】コーナ走行の一般的な運転特性を示す図であ
る。
る。
１０，１１，１２ イメージセンサ
１４ 画像処理認識装置
１６ 警報システムＥＣＵ
１８ ＧＰＳ装置
２０ ナビゲーション装置
２２ 道路インフラシステム通信装置
２４ センサ群
３０ ＣＰＵ
３２ ＲＯＭ
３４ ＲＡＭ
３６ 入力ポート回路
３８ 出力ポート回路
４０ 通信回路
４２ コモンバス
Ｍ１ 走行レーン認識手段
Ｍ２ 警報手段
Ｍ３ 道路状況検出手段
Ｍ４ 第１の緩和手段
Claims (2)
- 【請求項１】 道路の走行レーン及び前記走行レーン上
の自車位置を認識する走行レーン認識手段を有し、その
認識結果に基づいて走行レーンを逸脱しそうなとき警報
を行う警報手段とを有する走行レーン逸脱警報装置にお
いて、 旋回中及びその前後の道路の旋回状況を検出する道路状
況検出手段と、 旋回路直前の直線路における前記旋回路の旋回方向と逆
側の走行レーン端部で、前記警報を行うための走行レー
ンと自車位置との関係を緩和させる第１の緩和手段を有
することを特徴とする走行レーン逸脱警報装置。 - 【請求項２】 道路の走行レーン及び前記走行レーン上
の自車位置を認識する走行レーン認識手段を有し、その
認識結果に基づいて走行レーンを逸脱しそうなとき警報
を行う警報手段とを有する走行レーン逸脱警報装置にお
いて、 旋回中及びその前後の道路の旋回状況を検出する道路状
況検出手段と、 旋回路直後の直線路における前記旋回路の旋回方向と逆
側の走行レーン端部で、前記警報を行うための走行レー
ンと自車位置との関係を緩和させる第２の緩和手段を有
することを特徴とする走行レーン逸脱警報装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18518697A JP3470559B2 (ja) | 1997-07-10 | 1997-07-10 | 走行レーン逸脱警報装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18518697A JP3470559B2 (ja) | 1997-07-10 | 1997-07-10 | 走行レーン逸脱警報装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1131298A JPH1131298A (ja) | 1999-02-02 |
| JP3470559B2 true JP3470559B2 (ja) | 2003-11-25 |
Family
ID=16166361
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18518697A Expired - Fee Related JP3470559B2 (ja) | 1997-07-10 | 1997-07-10 | 走行レーン逸脱警報装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3470559B2 (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JP3894059B2 (ja) * | 2002-07-04 | 2007-03-14 | 日産自動車株式会社 | 車線逸脱防止装置 |
| FR2861487B1 (fr) * | 2003-10-24 | 2006-01-20 | Renault Sa | Procede de detection d'une sortie de voie de circulation |
| JP4998745B2 (ja) * | 2008-04-21 | 2012-08-15 | トヨタ自動車株式会社 | 衝突防止装置、及び衝突防止方法 |
| JP4692609B2 (ja) * | 2008-11-13 | 2011-06-01 | 日産自動車株式会社 | 車線逸脱防止装置 |
| JP5187171B2 (ja) * | 2008-12-05 | 2013-04-24 | トヨタ自動車株式会社 | 車線逸脱警報システム |
| JP5120300B2 (ja) * | 2009-03-13 | 2013-01-16 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 運転支援装置、運転支援方法および運転支援プログラム |
| JP4938053B2 (ja) * | 2009-06-19 | 2012-05-23 | 富士重工業株式会社 | 車両用運転支援装置 |
-
1997
- 1997-07-10 JP JP18518697A patent/JP3470559B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH1131298A (ja) | 1999-02-02 |
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