JP2008126755A - 走行支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】必要な状況にのみ走行支援を行い、運転者が違和感を覚えることなく自車両の衝突を防止することのできる走行支援装置を提供する。
【解決手段】自車両が交差点に向かって非優先道路を走行していると判断されると共に、自車両の斜め前方に存在する他車両が検出されると、自車両と他車両とが、衝突する可能性があるか否かが判定され、その結果に応じて回避支援部が作動される。この時、自車両が交差点に向かって非優先道路を走行していると判断されていると、優先道路を走行している場合に比べて、衝突する可能性があると判定し易くする。従って、自車両が非優先道路を走行している場合には、適切な走行支援を行い、優先道路の場合には走行支援を行いにくくする。
【選択図】図３

Description

本発明は、交差点における衝突の回避を支援する走行支援装置に関する。

従来の走行支援装置として、自車両が交差点へ接近したシチュエーションであることを特定し、そのシチュエーションに応じた所定情報に基づいて自車両の危険性を判定し、判定した危険性を減ずるように出力装置等を制御するものが知られている（例えば、特許文献１）。このような走行支援装置によれば、衝突事故の起きやすい交差点において、運転者に代わって衝突の回避を行うことができる。
特開２００５−５６３７２号公報

しかし、上述の走行支援装置にあっては、単純に交差点に近づいただけで、危険判定部が作動してしまうため、走行支援が不要な場合にまで衝突可能性があると判断して出力装置等を制御し、運転者に違和感を与えてしまうという問題があった。

本発明は、このような課題を解決するためになされたものであり、必要な状況にのみ走行支援を行い、運転者が違和感を覚えることなく自車両の衝突を防止することのできる走行支援装置を提供することを目的とする。

本発明に係る走行支援装置は、交差点における自車両の衝突回避を支援するための走行支援装置において、自車両が交差点に接近したかどうかを判断する状況判断手段と、自車両が走行する道路の優先・非優先を判断する優先判断手段と、自車両の前方または斜め前方に障害物が存在するかどうかを検出する障害物検出手段と、状況判断手段により自車両が交差点に接近したと判断されたときに、自車両と障害物とが衝突する可能性があるか否かを判定する衝突判定手段と、衝突判定手段により自車両と障害物とが衝突する可能性があると判定されたときに、当該衝突の回避を支援する回避支援手段と、を備え、衝突判定手段は、優先判断手段により、自車両が走行する道路が非優先であると判断された場合には、優先であると判断された場合に比べて衝突と判定され易くなるような判定条件を用いて、自車両と障害物とが衝突する可能性があるか否かを判定することを特徴とする。

この走行支援装置によれば、状況判断手段及び優先判断手段によって自車両が交差点に向かって非優先道路を走行していると判断されたときに、障害物検出手段によって自車両の前方や斜め前方に存在する障害物が検出される。更に、衝突判定手段によって、自車両と障害物とが衝突する可能性があるか否かが判定され、その結果に応じて回避支援手段が作動する。この時、自車両が非優先道路を走行し、且つ、自車両が交差点に接近したと判断されていると、自車両が優先道路を走行している場合に比べて、衝突する可能性があると判定され易くなっている。従って、自車両が非優先道路を交差点に向かって走行している場合には、適切な走行支援が行われ、自車両が優先道路を交差点に向かって走行している場合には、走行支援が行われにくくなる。これによって、必要な状況にのみ走行支援を行い、運転者が違和感を覚えることなく自車両の衝突を防止することができる。

また、本発明に係る走行支援装置は、交差点における自車両の衝突回避を支援するための走行支援装置において、自車両が交差点に接近したかどうかを判断する状況判断手段と、自車両が走行する道路の前方に一時停止ラインがあるかどうかを判断する一時停止判断手段と、自車両の前方または斜め前方に障害物が存在するかどうかを検出する障害物検出手段と、状況判断手段により自車両が交差点に接近したと判断されたときに、自車両と障害物とが衝突する可能性があるか否かを判定する衝突判定手段と、衝突判定手段により自車両と障害物とが衝突する可能性があると判定されたときに、当該衝突の回避を支援する回避支援手段と、を備え、衝突判定手段は、一時停止判断手段により、自車両が走行する道路の前方に一時停止ラインがあると判断された場合には、当該一時停止ラインが無いと判断された場合に比べて衝突と判定され易くなるような判定条件を用いて、自車両と障害とが衝突する可能性があるか否かを判定することを特徴とする。なお、ここでいう交差点は、十字路等だけでなく、Ｔ字路も含んでいる。

この走行支援装置によれば、状況判断手段及び一時停止判断手段によって自車両が交差点に向かって前方に一時停止ラインがある道路を走行していると判断されたときに、障害物検出手段によって自車両の前方や斜め前方に存在する障害物が検出される。更に、衝突判定手段によって、自車両と障害物とが衝突する可能性があるか否かが判定され、その結果に応じて回避支援手段が作動する。この時、自車両が交差点の一時停止ラインに接近したと判断されていると、交差点に一時停止ラインが無い場合に比べて衝突する可能性があると判定され易くなっている。従って、前方の交差点に一時停止ラインがある道路を自車両が走行している場合には、適切な走行支援が行われ、前方の交差点に一時停止ラインが無い道路を自車両が走行している場合には、走行支援が行われにくくなる。これによって、必要な状況にのみ走行支援を行い、運転者が違和感を覚えることなく自車両の衝突を防止することができる。

ここで、衝突判定手段は、自車両と障害物との相対的な軌跡を推定して衝突確率を求め、自車両と障害物とが衝突する可能性があるか否かを判定することが好ましく、これによれば、自車両と障害物との衝突可能性の判定を簡単に且つ確実に行うことができる。

また、衝突判定手段は、自車両と障害物との相対的な軌跡を推定し、衝突すると予想される場合の衝突までの時間を求め、自車両と障害物とが衝突する可能性があるか否かを判定することが好ましく、これによれば、自車両と障害物との衝突可能性の判定を簡単に且つ確実に行うことができる。

また、衝突判定手段は、自車両が交差点に接近するほど衝突と判定され易くなるような判定条件を用いて、自車両と障害物とが衝突する可能性があるか否かを判定することが好ましい。この走行支援装置によれば、自車両が交差点に近づくにつれて、自車両と障害物とが衝突する可能性があると判定され易くなるので、より適切な走行支援を行うことができる。

また、回避支援手段は、自車両の運転者に対する警報を発する手段及び自車両の自動制御を行う手段の少なくとも一方であることが好ましい。この走行支援装置によれば、警報が発したときに、運転者がブレーキ操作を行うことで、自車両と障害物との衝突を防止することができる。また、自動制御によって、運転者が何らかの操作を行うことなく、当該衝突を防止することができる。

このように、本発明によれば、必要な状況にのみ走行支援を行い、運転者が違和感を覚えることなく自車両の衝突を防止することができる。

以下、本発明に係る走行支援装置の好適な実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、各図において同一又は相当部分には同一符号を付し、重複する説明を省略する。

［第１の実施形態］
図１は、第１の実施形態に係る走行支援装置１のブロック構成図を示す。また、図２は、自車両Ｍ１が非優先道路１６ｂ側から交差点１６へ接近していると共に、他車両Ｍ２が優先道路１６ａ側から交差点１６へ接近している様子を示した図である。

走行支援装置１は自車両Ｍ１の走行を支援するために当該自車両Ｍ１に搭載されたものであり、図１に示すように、障害物検出部２、ナビゲーション端末（ナビ）３、制御部４及び回避支援部６を含んで構成されている。

障害物検出部２は、自車両Ｍ１の斜め前方に他車両Ｍ２などの将来の衝突の候補となる障害物が存在するかどうかを検出するものであり、具体的にはレーダ７と画像センサ８から構成されている。レーダ７は、例えばミリ波レーダである。画像センサ８は、カメラと、このカメラの撮影画像を画像処理する画像処理部とを有している。

レーダ７は、自車両Ｍ１の側面におけるそれぞれ左右対称となる位置に設けられており、自車両Ｍ１から斜め前方へ向けて送信波を発信し、交差点１６の優先道路１６ａ側を走行する他車両Ｍ２（図２において自車両Ｍ１の斜め前方にある）にて反射された反射波を受信することによって、将来、自車両Ｍ１に対して側方から衝突する候補となる他車両Ｍ２の存在を検出するものである。また、レーダ７は、送信波の発信から反射波の受信にまで係る時間差等の情報を基にして、他車両Ｍ２の進行方向、距離、大きさ、相対速度等を検出する。

また、画像センサ８も、自車両Ｍ１の側面におけるそれぞれ左右対称となる位置に設けられており、自車両Ｍ１の斜め前方の画像を取得することによって、そこに写された他車両Ｍ２を検出する。更に、画像センサ８は、取得した画像に基づいて、レーダ７と同様に、他車両Ｍ２の進行方向、距離、大きさ、相対速度等を検出する。

このように、障害物検出部２は、障害物の情報の取得を、レーダ７及び画像センサ８の双方により行うことによって、障害物の検出精度を高めるように構成されている。障害物検出部２により取得した情報は、制御部４に送信される。なお、障害物としては、他車両Ｍ２の他にバイクなども考えられる。

なお、レーダ７及び画像センサ８を、自車両Ｍ１の前部に設けてもよい。これによって、将来、自車両Ｍ１に対して前方から衝突する候補となる他車両Ｍ２の存在を検出することができる。

ナビゲーション端末３は、外部からの衛星通信情報を取得し、自車両Ｍ１の現在位置や交通状況を車内のモニタなどに写すことによって、運転者にそれらの情報（ナビ情報）を提供するものである。また、ナビゲーション端末３は、自車両Ｍ１の交差点１６への接近や、現在走行している道路が優先道路１６ａか非優先道路１６ｂかなどを判断させるために、取得したナビ情報を制御部４に送信する。

制御部４は、障害物検出部２で検出した情報及びナビ３で取得したナビ情報に基づいて、自車両Ｍ１の走行支援を行うための所定の処理を行い、その結果に応じて回避支援部６を制御する。この制御部４の処理については、後で詳述する。

回避支援部６は、制御部４によって自車両Ｍ１の衝突が起こる可能性があると判定された場合に、当該衝突の回避を支援するものであり、具体的には、警報部１３とブレーキ１４とを含んで構成されている。

警報部１３は、他車両Ｍ２と衝突する可能性がある旨の警告として運転席のブザー音を発したりモニタ表示すること等によって、運転者に注意を喚起させるものである。

次に、制御部４による走行支援制御の処理内容について図３を用いて説明する。

図３は、制御部４による走行支援制御手順の詳細を示すフローチャートである。まず、ナビゲーション端末３からのナビ情報によって、「自車両Ｍ１が交差点１６に近いか否か」と「自車両Ｍ１が走行している道路が優先か非優先か」の情報を取得する（Ｓ１）。

また、障害物検出部２のレーダ７及び画像センサ８によって検出された障害物となる他車両Ｍ２の有無情報を取得する（Ｓ２）。

その後、他車両Ｍ２の有無情報に基づいて、将来、自車両Ｍ１が他車両Ｍ２に衝突する可能性（衝突確率）ＣＰを演算する（Ｓ３）。具体的には、上述の障害物検出部２によって取得された他車両Ｍ２に関する情報を基にして、自車両Ｍ１と他車両Ｍ２との相対的な軌跡を推定して衝突確率ＣＰを演算する。

衝突確率ＣＰを演算したら、自車両Ｍ１が他車両Ｍ２と衝突する可能性があるか否かを判断するための衝突確率ＣＰの判定閾値ＣＰｄを通常時における閾値である設定値ＣＰ＿１に設定する（Ｓ４）。

そして、手順Ｓ１で取得した情報を基にして、自車両Ｍ１が交差点１６に接近したかどうかを判定すると共に、自車両Ｍ１が走行する道路が非優先道路１６ｂであるかどうかを判断する（Ｓ５）。つまり、「自車両Ｍ１は非優先道路１６ｂを走行しながら交差点１６に接近した」かどうかを判定する。このとき、自車両Ｍ１は交差点１６に接近したと判定され、且つ、自車両Ｍ１の走行している道路が非優先道路１６ｂであると判断された場合には、判定閾値ＣＰｄを設定値ＣＰ＿１よりも低い値である設定値ＣＰ＿２に設定する（Ｓ６）。従って、自車両Ｍ１が非優先道路１６ｂを走行しながら交差点１６に接近した場合、衝突が起こる可能性があると判定し易くなる。なお、上述した判定結果以外の場合、判定閾値ＣＰｄは設定値ＣＰ＿１のままとなる。

判定閾値ＣＰｄを設定した後、演算した衝突確率ＣＰと判定閾値ＣＰｄと比較する（Ｓ７）。そして、衝突確率ＣＰが判定閾値ＣＰｄを上回っている場合は、衝突は起こる可能性があると判定し、衝突フラグをＯＮに設定する（Ｓ８）。そして、自車両Ｍ１を自動制御させるようにブレーキ１４を制御すると共に、警報部１４を作動させることにより、自車両Ｍ１と他車両Ｍ２との衝突の回避を支援する（Ｓ９）。これにより、自車両Ｍ１と他車両Ｍ２との衝突を防止することができる。また、ブレーキ１４による自動制御を採用することで、運転者が万が一、警報部３による注意喚起にも関わらず、ブレーキ操作を行わなかった場合でも、衝突を防止することができる。一方、衝突確率ＣＰが判定閾値ＣＰｄを下回っている場合は、衝突フラグがＯＮとなることなく、再びＳ１の処理に戻る。

以上、ナビゲーション端末３及び制御部４による手順Ｓ１，Ｓ５の処理は、自車両Ｍ１が交差点に接近したかどうかを判断する状況判断手段と、自車両Ｍ１が走行する道路の優先・非優先を判断する優先判断手段とを構成する。障害物検出部２は、自車両Ｍ１の前方または斜め前方に障害物が存在するかどうかを検出する障害物検出手段を構成する。制御部４による手順Ｓ２〜Ｓ４、手順Ｓ６〜Ｓ８は、状況判断手段により自車両Ｍ１が交差点に接近したと判断されたときに、自車両Ｍ１と障害物とが衝突する可能性があるか否かを判定する衝突判定手段を構成する。制御部４による手順Ｓ９の処理及び回避支援部６は、衝突判定手段により自車両Ｍ１と障害物とが衝突する可能性があると判定されたときに、当該衝突の回避を支援する回避支援手段を構成する。

以上のような本実施形態においては、自車両Ｍ１が非優先道路１６ｂを走行し、且つ、自車両Ｍ１が交差点１６に接近したと判断されていると、自車両Ｍ１が優先道路１６ａを走行している場合に比べて、衝突と判定され易くなるような判定条件を用いて、自車両Ｍ１の衝突する可能性があるかどうかの判定を行う。従って、自車両Ｍ１が非優先道路１６ｂを交差点に向けて走行している場合には、適切な走行支援が行われるが、自車両Ｍ１が優先道路１６ａを交差点に向けて走行している場合には、必要以上に衝突の可能性があると判断されることが無く、不要に走行支援が行われることが防止される。このように、必要な状況にのみ走行支援が実施されることになるので、運転者が運転の違和感を感じることなく、自車両Ｍ１と他車両Ｍ２との側方衝突（側突）や追突を回避することができる。

このとき、自車両Ｍ１が交差点に接近するに従って、判定閾値ＣＰｄの設定値ＣＰ＿２を徐々に下げることが好ましい。これによって、自車両Ｍ１が交差点１６に近づくにつれて、自車両Ｍ１と他車両Ｍ２とが衝突する可能性があると判定され易くなるので、より適切な走行支援を行うことができる。なお、設定値ＣＰ＿２の決め方としては、自車両Ｍ１の交差点１６までの距離を検出し、予め用意したマップと検出した距離を照らし合わせるなどの方法がある。

また、「自車両Ｍ１は非優先道路１６ｂを走行しながら交差点１６に接近していない」と判定した場合に、判定閾値ＣＰｄを高めて、衝突する可能性があると判定し難くしてもよい。

［第２の実施形態］
図４は、第２の実施形態に係る走行支援装置１の制御部４による走行支援制御手順の詳細を示すフローチャートである。図中、図３に示すものと同一の手順には同じ符号を付し、その説明を省略する。

図４において、まず第１の実施形態と同様に、手順Ｓ１，Ｓ２を実行した後、上述の障害物検出部２によって取得された他車両Ｍ２に関する情報を基にして、自車両Ｍ１と他車両Ｍ２との相対的な軌跡を推定し、衝突すると予想される場合の衝突までの推定時間（ＴＴＣ）を演算する。

推定時間ＴＴＣを演算したら、自車両Ｍ１が他車両Ｍ２と衝突する可能性があるか否かを判断するための推定時間ＴＴＣの判定閾値ＴＴＣｄを通常時における閾値である設定値ＴＴＣ＿１に設定する（Ｓ１４）。そして、手順Ｓ５を実行し、自車両Ｍ１は交差点１６に接近したと判定され、且つ、自車両Ｍ１の走行している道路が非優先道路１６ｂ側であると判断された場合には、判定閾値ＴＴＣｄを設定値ＴＴＣ＿１よりも高い値である設定値ＴＴＣ＿２に設定する（Ｓ１６）。なお、上述した判定結果以外の場合、判定閾値ＴＴＣｄは設定値ＴＴＣ＿１のままとなる。

判定閾値ＴＴＣｄを設定した後、演算した推定時間ＴＴＣと判定閾値ＴＴＣｄとを比較する（Ｓ１７）。そして、推定時間ＴＴＣが判定閾値ＴＴＣｄを下回っている場合は、衝突は起こる可能性があると判定し、衝突フラグをＯＮに設定する（Ｓ８）そして、手順Ｓ９を実行する。一方、推定時間ＴＴＣが判定閾値ＴＴＣｄを上回っている場合は、衝突フラグがＯＮとなることなく、再びＳ１の処理に戻る。

このような実施形態においては、判定閾値ＴＴＣｄを設定する際、「自車両Ｍ１は非優先道路１６ｂを走行しながら交差点１６に接近した」という判定結果を導き出した場合の判定閾値ＴＴＣｄの値ＴＴＣ＿２は、そうでない場合、即ち通常時の判定閾値ＴＴＣｄの値ＴＴＣ＿１よりも高く設定されている。従って、自車両Ｍ１が非優先道路１６ｂを走行しながら交差点１６に接近した場合は、衝突が起こる可能性があると判定し易くなる。

［第３の実施形態］
図５は、第３の実施形態に係る走行支援装置１の制御部４による走行支援制御手順の詳細を示すフローチャートである。図中、図３に示すものと同一の手順には同じ符号を付し、その説明を省略する。

図５において、まずナビゲーション端末３からのナビ情報によって、「自車両が交差点１６に近いか否か」と「自車両Ｍ１が走行する道路の走行レーン前方に一時停止ライン１７があるかどうか」の情報を取得する（Ｓ２１）。そして、第１の実施形態と同様に、手順Ｓ２〜Ｓ４を実行した後、手順Ｓ２１で取得した情報を基にして、自車両Ｍ１が交差点に接近したかどうかと、自車両Ｍ１が走行する走行レーン前方（交差点）に一時停止ライン１７があるかどうかを判定する（Ｓ２５）。このとき、自車両Ｍ１が交差点１６の一時停止ライン１７に接近したと判断されていると、判定閾値ＣＰｄを設定値ＣＰ＿２を設定する（Ｓ６）。ここで、ナビゲーション端末３及び制御部４による手順Ｓ２１，Ｓ２５の処理は、自車両Ｍ１が走行する道路の前方に一時停止ラインがあるかどうかを判断する一時停止判断手段を構成する。

本実施形態においては、自車両Ｍ１が交差点１６の一時停止ラインに接近したと判断されていると、交差点１６に一時停止ライン１７が無い場合に比べて、衝突と判定され易くなるような判定条件を用いて、自車両Ｍ１の衝突する可能性があるかどうかの判定を行う。従って、自車両Ｍ１が前方に一時停止ラインのある交差点に向けて走行している場合には、適切な走行支援が行われるが、自車両Ｍ１が前方に一時停止ラインのない交差点に向けて走行している場合には、必要以上に衝突の可能性があると判断されることが無く、不要に走行支援が行われることが防止される。従って、この場合にも、必要な状況にのみ走行支援が実施されることになるので、運転者が違和感を感じることなく、自車両Ｍ１の衝突を回避することができる。

なお、第３の実施形態に係る走行支援装置１では、衝突確率ＣＰを用いて、自車両Ｍ１と他車両Ｍ２とが衝突する可能性があるか否かを判定したが、第２の実施形態のように、将来衝突すると予想される場合の衝突までの推定時間ＴＴＣを求め、この推定時間ＴＴＣを用いて、自車両Ｍ１と他車両Ｍ２との衝突の可能性を判定してもよい。

本発明は、上述した各実施形態に限定されるものではない。例えば上記実施形態では、回避支援部６として警報部１３及びブレーキ１４の自動制御の両方を作動させるようにしたが、いずれか一方のみを作動させてもよい。例えば、警報部１３のみを設けた場合は、警報部１３が作動したときに、運転者がブレーキ操作を行うことで、自車両Ｍ１と他車両Ｍ２との衝突を防止することができる。

また、第１〜３のいずれか一に記載の実施形態においては、交差点や一時停止ライン、優先／非優先情報をナビ情報から取得しているが、ビーコン等のインフラ手段や、画像レーダの信号処理により認識・判断してもよい。

第１の実施形態に係る走行支援装置のブロック構成図を示す。 車両が非優先道路側から交差点に接近していると共に、他車両が優先道路側から交差点に近接している様子を示した図である。 図１に示す制御部による走行支援制御手順の詳細を示すフローチャートである。 第２の実施形態に係る走行支援装置の制御部による走行支援制御手順の詳細を示すフローチャートである。 第３の実施形態に係る走行支援装置の制御部による走行支援制御手順の詳細を示すフローチャートである。

符号の説明

１…走行支援装置、２…障害物検出部（障害物検出手段）、３…ナビ（状況判断手段、優先判断手段、一時停止判断手段）、４…制御部（状況判断手段，優先判断手段，衝突判定手段，回避支援手段，一時停止判断手段）、６…回避支援部（回避支援手段）、１３…警報部（警報を発する手段）、１４…ブレーキ（自動制御を行う手段）、１６…交差点、１６ａ…優先道路、１６ｂ…非優先道路、１７…一時停止ライン、Ｍ１…自車両、Ｍ２…他車両（障害物）。

Claims (6)

1. 交差点における自車両の衝突回避を支援するための走行支援装置において、
   前記自車両が前記交差点に接近したかどうかを判断する状況判断手段と、
   前記自車両が走行する道路の優先・非優先を判断する優先判断手段と、
   前記自車両の前方または斜め前方に障害物が存在するかどうかを検出する障害物検出手段と、
   前記状況判断手段により前記自車両が前記交差点に接近したと判断されたときに、前記自車両と前記障害物とが衝突する可能性があるか否かを判定する衝突判定手段と、
   前記衝突判定手段により前記自車両と前記障害物とが衝突する可能性があると判定されたときに、当該衝突の回避を支援する回避支援手段と、
   を備え、
   前記衝突判定手段は、前記優先判断手段により、前記自車両が走行する道路が非優先であると判断された場合には、優先であると判断された場合に比べて衝突と判定され易くなるような判定条件を用いて、前記自車両と前記障害物とが衝突する可能性があるか否かを判定することを特徴とする走行支援装置。
2. 交差点における自車両の衝突回避を支援するための走行支援装置において、
   前記自車両が前記交差点に接近したかどうかを判断する状況判断手段と、
   前記自車両が走行する道路の前方に一時停止ラインがあるかどうかを判断する一時停止判断手段と、
   前記自車両の前方または斜め前方に障害物が存在するかどうかを検出する障害物検出手段と、
   前記状況判断手段により前記自車両が前記交差点に接近したと判断されたときに、前記自車両と前記障害物とが衝突する可能性があるか否かを判定する衝突判定手段と、
   前記衝突判定手段により前記自車両と前記障害物とが衝突する可能性があると判定されたときに、当該衝突の回避を支援する回避支援手段と、
   を備え、
   前記衝突判定手段は、前記一時停止判断手段により、前記自車両が走行する道路の前方に前記一時停止ラインがあると判断された場合には、当該一時停止ラインが無いと判断された場合に比べて衝突と判定され易くなるような判定条件を用いて、前記自車両と前記障害とが衝突する可能性があるか否かを判定することを特徴とする走行支援装置。
3. 前記衝突判定手段は、前記自車両と前記障害物との相対的な軌跡を推定して衝突確率を求め、前記自車両と前記障害物とが衝突する可能性があるか否かを判定することを特徴とする請求項１または２に記載の走行支援装置。
4. 前記衝突判定手段は、前記自車両と前記障害物との相対的な軌跡を推定し、衝突すると予想される場合の衝突までの時間を求め、前記自車両と前記障害物とが衝突する可能性があるか否かを判定することを特徴とする請求項１または２に記載の走行支援装置。
5. 前記衝突判定手段は、前記自車両が前記交差点に接近するほど衝突と判定され易くなるような判定条件を用いて、前記自車両と前記障害物とが衝突する可能性があるか否かを判定することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の走行支援装置。
6. 前記回避支援手段は、前記自車両の運転者に対する警報を発する手段及び前記自車両の自動制御を行う手段の少なくとも一方であることを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の走行支援装置。

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