DE102015224995B4

DE102015224995B4 - Warnvorrichtung

Info

Publication number: DE102015224995B4
Application number: DE102015224995.6A
Authority: DE
Inventors: Kiyoto Hanita; Shinya Kawamata
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2014-12-15
Filing date: 2015-12-11
Publication date: 2021-02-11
Anticipated expiration: 2035-12-12
Also published as: CN105702088A; JP6079767B2; US20160167580A1; CN105702088B; US9669760B2; DE102015224995A1; JP2016115129A

Abstract

Warnvorrichtung (100), die aufweist:eine Host-Fahrzeuginformationserlangungseinheit (8a), die ausgelegt ist, Host-Fahrzeuginformationen zu erlangen, die eine Fahrtrichtung und eine Fahrzeuggeschwindigkeit eines Host-Fahrzeugs (V) enthalten;eine Bewegtobjektinformationserlangungseinheit (8b), die ausgelegt ist, Bewegtobjektinformationen zu erlangen, die eine Position, eine Bewegungsrichtung und eine Bewegungsgeschwindigkeit eines bewegten Objekts (C, C1, C2) um das Host-Fahrzeug (V) enthalten;eine Kreuzungsbestimmungseinheit (8c), die ausgelegt ist, auf der Grundlage der Host-Fahrzeuginformationen und der Bewegtobjektinformationen zu bestimmen, ob sich ein Kurs des Host-Fahrzeugs (V) und ein Kurs des bewegten Objekts (C, C1, C2) kreuzen;eine Abstandsberechnungseinheit (8d), die ausgelegt ist, einen Kreuzungspositionsabstand(X) zu berechnen, wenn die Kreuzungsbestimmungseinheit (8c) bestimmt, dass sich der Kurs des Host-Fahrzeugs (V) und der Kurs des bewegten Objekts (C, C1, C2) kreuzen, wobei der Kreuzungspositionsabstand (X) ein Abstand von dem Host-Fahrzeug (V) zu einer Kreuzungsposition (P) ist, bei der sich der Kurs des Host-Fahrzeugs (V) und der Kurs des bewegten Objekts (C, C1, C2) kreuzen;eine Schätzungskreuzungszeitberechnungseinheit (8e), die ausgelegt ist, eine geschätzte Kreuzungszeit (ECT) auf der Grundlage der Kreuzungsposition (P) und der Bewegtobjektinformationen zu berechnen, wobei die geschätzte Kreuzungszeit (ECT) eine Zeit ist, die verstreicht, bis das bewegte Objekt (C, C1, C2) an der Kreuzungsposition (P) ankommt;eine Fahrzeuggeschwindigkeitsbestimmungseinheit (8f), die ausgelegt ist, auf der Grundlage der Host-Fahrzeuginformationen zu bestimmen, ob die Fahrzeuggeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs (V) gleich oder kleiner als eine voreingestellte vorbestimmte Geschwindigkeit ist;eine Schwellenwerteinstelleinheit (8g), die ausgelegt ist, einen Schwellenwert (T) auf der Grundlage des Kreuzungspositionsabstands (X) und eines Bestimmungsergebnisses der Fahrzeuggeschwindigkeitsbestimmungseinheit (8f) einzustellen; undeine Warneinheit (8h), die ausgelegt ist, eine Warnung auszugeben, die einen Fahrer des Host-Fahrzeugs (V) hinsichtlich des bewegten Objekts (C, C1, C2) alarmiert, wenn die geschätzte Kreuzungszeit (ECT) kleiner als der Schwellenwert (T) ist, wobeidie Schwellenwerteinstelleinheit (8g) ausgelegt ist, den Schwellenwert (T) größer einzustellen, wenn der Kreuzungspositionsabstand (X) größer ist, und den Schwellenwert (T) größer einzustellen, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs (V) gleich oder kleiner als die vorbestimmte Geschwindigkeit ist, als in einem Fall, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs (V) größer als die vorbestimmte Geschwindigkeit ist.

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNG
Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Warnvorrichtung.
Stand der Technik
Die Vorrichtung, die in der JP 2012 - 238 185 A beschrieben ist, ist als eine Warnvorrichtung bekannt. Die Warnvorrichtung, die in der JP 2012 - 238 185 A beschrieben ist, findet die Position einer Kreuzung, bei der sich der Kurs eines bewegten Objekts vor einem Host-Fahrzeug mit dem Kurs des Host-Fahrzeugs kreuzt, berechnet die geschätzte Kreuzungszeit (ECT: Estimated Crossing Time), die verstreicht, bis das bewegte Objekt an der Kreuzungsposition ankommt, und die geschätzte Kreuzungszeit, die verstreicht, bis das Host-Fahrzeug an der Kreuzungsposition ankommt, und gibt auf der Grundlage dieser geschätzten Kreuzungszeiten eine Warnung aus, um den Fahrer des Host-Fahrzeugs hinsichtlich des bewegten Objekts zu alarmieren. Gemäß einer derartigen Warnvorrichtung gilt, je größer ihr Abstand zu der Position der Kreuzung bzw. des Kreuzens zwischen einem bewegten Objekt und dem Host-Fahrzeug ist, umso früher wird das Ausgeben der Warnung gestartet, das heißt, das Ausgeben der Warnung wird gestartet, wenn die ECT des bewegten Objekts noch lang ist.
An einer Kreuzung beispielsweise, bei der sich eine Prioritätsstraße (Hauptstraße) und eine Nichtprioritätsstraße (schmale Straße) kreuzen, sollte das Host-Fahrzeug, das von der Nichtprioritätsstraße in die Prioritätsstraße einfahren wird, die Fahrt von bewegten Objekten wie beispielsweise anderen Fahrzeugen, die auf der Prioritätsstraße fahren, nicht stören. Daher ist es manchmal notwendig, eine Warnung früher als zu einer gewöhnlich, wenn beispielsweise auf einer Prioritätsstraße gefahren wird, auszugeben. Die oben beschriebene Warnvorrichtung berücksichtigt dieses jedoch nicht, mit der Möglichkeit, dass zu einem geeigneten Zeitpunkt keine Warnung ausgegeben wird.
Die DE 10 2012 223 406 A1 offenbart eine Host-Fahrzeuginformationserlangungseinheit, die ausgelegt ist, Host-Fahrzeuginformationen zu erlangen, die eine Fahrtrichtung und eine Fahrzeuggeschwindigkeit eines Host-Fahrzeugs enthalten; und eine Bewegtobjektinformationserlangungseinheit, die ausgelegt ist, Bewegtobjektinformationen zu erlangen, die eine Position, eine Bewegungsrichtung und eine Bewegungsgeschwindigkeit eines bewegten Objekts um das Host-Fahrzeug enthalten. Die geschätzte Position des Host-Fahrzeugs und diejenige des bewegten Objektes werden nach einer festen Zeitspanne werden verglichen, um einen Annäherungsgrad zu berechnen, der auf einer Anzeige angezeigt wird.
Die JP 2010 - 165 021 A offenbart eine Warnvorrichtung, die aufweist: eine Host-Fahrzeuginformationserlangungseinheit, die ausgelegt ist, Host-Fahrzeuginformationen zu erlangen, die eine Fahrtrichtung und eine Fahrzeuggeschwindigkeit eines Host-Fahrzeugs enthalten; eine Bewegtobjektinformationserlangungseinheit, die ausgelegt ist, Bewegtobjektinformationen zu erlangen, die eine Position, eine Bewegungsrichtung und eine Bewegungsgeschwindigkeit eines bewegten Objekts um das Host-Fahrzeug enthalten; eine Kreuzungsbestimmungseinheit, die ausgelegt ist, auf der Grundlage der Host-Fahrzeuginformationen und der Bewegtobjektinformationen zu bestimmen, ob sich ein Kurs des Host-Fahrzeugs und ein Kurs des bewegten Objekts kreuzen; eine Abstandsberechnungseinheit, die ausgelegt ist, einen Kreuzungspositionsabstand zu berechnen, wenn die Kreuzungsbestimmungseinheit bestimmt, dass sich der Kurs des Host-Fahrzeugs und der Kurs des bewegten Objekts kreuzen, wobei der Kreuzungspositionsabstand ein Abstand von dem Host-Fahrzeug zu einer Kreuzungsposition ist, bei der sich der Kurs des Host-Fahrzeugs und der Kurs des bewegten Objekts kreuzen; eine Schätzungskreuzungszeitberechnungseinheit, die ausgelegt ist, eine geschätzte Kreuzungszeit auf der Grundlage der Kreuzungsposition und der Bewegtobjektinformationen zu berechnen, wobei die geschätzte Kreuzungszeit eine Zeit ist, die verstreicht, bis das bewegte Objekt an der Kreuzungsposition ankommt; eine Fahrzeuggeschwindigkeitsbestimmungseinheit, die ausgelegt ist, auf der Grundlage der Host-Fahrzeuginformationen zu bestimmen, ob die Fahrzeuggeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs gleich oder kleiner als eine voreingestellte vorbestimmte Geschwindigkeit ist; und eine Warneinheit, die ausgelegt ist, eine Warnung auszugeben, die einen Fahrer des Host-Fahrzeugs hinsichtlich des bewegten Objekts alarmiert, wenn die geschätzte Kreuzungszeit innerhalb eines Spielraums bzw. einer Toleranz kleiner als der Schwellenwert ist. Der Spielraum wird in Abhängigkeit von der Geschwindigkeit des Host-Fahrzeugs und dem Abstand zu dem Kreuzungspunkt geändert.
Die JP 2008 - 126 755 A beschreibt eine Fahrunterstützungsvorrichtung, die in Abhängigkeit davon, ob ein eigenes Fahrzeug auf einer Vorfahrtsstraße fährt oder nicht, bestimmt, ob die Möglichkeit einer Kollision mit einem anderen Fahrzeug besteht und eine entsprechende Fahrunterstützung bereitstellt.
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
Aufgabe der Erfindung ist es daher, eine Warnvorrichtung zu schaffen, die eine Warnung zu einem geeigneten Zeitpunkt an einer Kreuzung ausgeben kann. Die Aufgabe wird durch eine Warnvorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 sowie durch eine Warnvorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 4 gelöst. Die abhängigen Ansprüche betreffen vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung.
Ein erster Aspekt der Erfindung schafft eine Warnvorrichtung, die enthält: eine Host-Fahrzeuginformationserlangungseinheit, die ausgelegt ist, Host-Fahrzeuginformationen zu erlangen, die eine Fahrtrichtung und eine Fahrzeuggeschwindigkeit eines Host-Fahrzeugs enthalten; eine Bewegtobjektinformationserlangungseinheit, die ausgelegt ist, Bewegtobjektinformationen zu erlangen, die eine Position, eine Bewegungsrichtung und eine Bewegungsgeschwindigkeit eines bewegten Objekts um das Host-Fahrzeug enthalten; eine Kreuzungsbestimmungseinheit, die ausgelegt ist, auf der Grundlage der Host-Fahrzeuginformationen und der Bewegtobjektinformationen zu bestimmen, ob ein Kurs des Host-Fahrzeugs und ein Kurs des bewegten Objekts sich kreuzen bzw. kreuzen werden; eine Abstandsberechnungseinheit, die ausgelegt ist, einen Kreuzungspositionsabstand zu berechnen, wenn die Kreuzungsbestimmungseinheit bestimmt, dass sich der Kurs des Host-Fahrzeugs und der Kurs des bewegten Objekts kreuzen werden, wobei der Kreuzungspositionsabstand ein Abstand von dem Host-Fahrzeug zu einer Kreuzungsposition ist, bei der sich der Kurs des Host-Fahrzeugs und der Kurs des bewegten Objekts kreuzen; eine Schätzungskreuzungszeitberechnungseinheit, die ausgelegt ist, eine geschätzte Kreuzungszeit auf der Grundlage der Kreuzungsposition und der Bewegtobjektinformationen zu berechnen, wobei die geschätzte Kreuzungszeit eine Zeit ist, die verstreicht, bis das bewegte Objekt an der Kreuzungsposition ankommt; eine Fahrzeuggeschwindigkeitsbestimmungseinheit, die ausgelegt ist, auf der Grundlage der Host-Fahrzeuginformationen zu bestimmen, ob die Fahrzeuggeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs gleich oder kleiner als eine voreingestellte vorbestimmte Geschwindigkeit ist; eine Schwellenwerteinstelleinheit, die ausgelegt ist, einen Schwellenwert auf der Grundlage des Kreuzungspositionsabstands und eines Bestimmungsergebnisses der Fahrzeuggeschwindigkeitsbestimmungseinheit einzustellen; und eine Warneinheit, die ausgelegt ist, eine Warnung auszugeben, die einen Fahrer des Host-Fahrzeugs hinsichtlich des bewegten Objekts alarmiert, wenn die geschätzte Kreuzungszeit kleiner als der Schwellenwert ist. Die Schwellenwerteinstelleinheit ist ausgelegt, den Schwellenwert größer einzustellen, wenn der Kreuzungspositionsabstand größer wird bzw. ist, und den Schwellenwert größer einzustellen, wenn bestimmt wird, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs gleich oder kleiner als die vorbestimmte Geschwindigkeit ist, als in einem Fall, in dem bestimmt wird, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs größer als die vorbestimmte Geschwindigkeit ist.
In dem ersten Aspekt kann die Schwellenwerteinstelleinheit ausgelegt sein, im Vergleich zu einem Fall, in dem der Kreuzungspositionsabstand kleiner als der spezifizierte Abstand ist, den Schwellenwert größer einzustellen, wenn der Kreuzungspositionsabstand gleich oder größer als ein voreingestellter festgelegter Abstand ist.
Gemäß der Warnvorrichtung des obigen Aspekts wird eine Warnung ausgegeben, wenn die geschätzte Kreuzungszeit (im Folgenden als „ECT“ bezeichnet), die verstreicht, bis ein bewegtes Objekt an einer Kreuzungsposition ankommt, kleiner als der Schwellenwert ist. Dieser Schwellenwert wird größer eingestellt, wenn bestimmt wird, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs gleich oder kleiner als die vorbestimmte Geschwindigkeit ist, als in einem Fall, in dem bestimmt wird, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs nicht gleich oder kleiner als die vorbestimmte Geschwindigkeit ist. Durch derartiges Einstellen des Schwellenwerts kann der Schwellenwert zu einem Zeitpunkt einer Fahrt auf einer Nichtprioritätsstraße, während der die Fahrzeuggeschwindigkeit gleich oder kleiner als die vorbestimmte Geschwindigkeit an einer Kreuzung wird, größer als bei einer gewöhnlichen Fahrt eingestellt werden, beispielsweise wenn auf einer Prioritätsstraße gefahren wird. Als Ergebnis kann eine Warnung im Vergleich zu der Zeit einer gewöhnlichen Fahrt früher ausgegeben werden. Daher kann eine Warnung zu einem geeigneten Zeitpunkt an einer Kreuzung ausgegeben werden.
Der erste Aspekt kann eine Schwellenwertkorrektureinheit enthalten, die ausgelegt ist, den Schwellenwert auf der Grundlage von Kreuzungsgrößeninformationen und/oder Tageszeitinformationen zu korrigieren. Die Kreuzungsgrößeninformationen sind Informationen über eine Größe einer Kreuzung, in die das Host-Fahrzeug einfahren wird. Die Tageszeitinformationen sind Informationen über eine derzeitige Tageszeit.
Ein zweiter Aspekt der Erfindung schafft eine Warnvorrichtung, die enthält: eine Host-Fahrzeuginformationserlangungseinheit, die ausgelegt ist, Host-Fahrzeuginformationen zu erlangen, die eine Fahrtrichtung und eine Fahrzeuggeschwindigkeit eines Host-Fahrzeugs enthalten; eine Bewegtobjektinformationserlangungseinheit, die ausgelegt ist, Bewegtobjektinformationen zu erlangen, die eine Position, eine Bewegungsrichtung und eine Bewegungsgeschwindigkeit eines bewegten Objekts um das Host-Fahrzeug enthalten; eine Kreuzungsbestimmungseinheit, die ausgelegt ist, auf der Grundlage der Host-Fahrzeuginformationen und der Bewegtobjektinformationen zu bestimmen, ob sich ein Kurs des Host-Fahrzeugs und ein Kurs des bewegten Objekts kreuzen bzw. kreuzen werden; eine Abstandsberechnungseinheit, die ausgelegt ist, einen Kreuzungspositionsabstand zu berechnen, wenn die Kreuzungsbestimmungseinheit bestimmt, dass sich der Kurs des Host-Fahrzeugs und der Kurs des bewegten Objekts kreuzen werden, wobei der Kreuzungspositionsabstand ein Abstand von dem Host-Fahrzeug zu einer Kreuzungsposition ist, bei der sich der Kurs des Host-Fahrzeugs und der Kurs des bewegten Objekts kreuzen; eine Schätzungskreuzungszeitberechnungseinheit, die ausgelegt ist, eine geschätzte Kreuzungszeit auf der Grundlage der Kreuzungsposition und der Bewegtobjektinformationen zu berechnen, wobei die geschätzte Kreuzungszeit eine Zeit ist, die verstreicht, bis das bewegte Objekt an der Kreuzungsposition ankommt; eine Fahrzeuggeschwindigkeitsbestimmungseinheit, die ausgelegt ist, auf der Grundlage der Host-Fahrzeuginformationen zu bestimmen, ob die Fahrzeuggeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs gleich oder kleiner als eine voreingestellte vorbestimmte Geschwindigkeit ist; eine Schwellenwerteinstelleinheit, die ausgelegt ist, einen oberen Grenzschwellenwert und einen unteren Grenzschwellenwert auf der Grundlage des Kreuzungspositionsabstands und eines Bestimmungsergebnisses der Fahrzeuggeschwindigkeitsbestimmungseinheit einzustellen; und eine Warneinheit, die ausgelegt ist, eine Warnung auszugeben, die einen Fahrer des Host-Fahrzeugs hinsichtlich des bewegten Objekts alarmiert, wenn die geschätzte Kreuzungszeit kleiner als der obere Grenzschwellenwert und größer als der untere Grenzschwellenwert ist. Die Schwellenwerteinstelleinheit ist ausgelegt, den oberen Grenzschwellenwert und den unteren Grenzschwellenwert größer einzustellen, wenn der Kreuzungspositionsabstand größer wird bzw. ist, und den oberen Grenzschwellenwert und den unteren Grenzschwellenwert größer einzustellen, wenn bestimmt wird, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs gleich oder kleiner als die vorbestimmte Geschwindigkeit ist, als in einem Fall, in dem bestimmt wird, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs größer als die vorbestimmte Geschwindigkeit ist.
In dem zweiten Aspekt kann die Schwellenwerteinstelleinheit ausgelegt sein, den oberen Grenzschwellenwert und den unteren Grenzschwellenwert größer einzustellen, wenn der Kreuzungspositionsabstand gleich oder größer als ein voreingestellter festgelegter Abstand ist, als in einem Fall, in dem der Kreuzungspositionsabstand kleiner als der spezifizierte Abstand ist.
Gemäß der Warnvorrichtung des obigen Aspekts können der obere Grenzschwellenwert und der untere Grenzschwellenwert auch zu einer Zeit einer Fahrt auf einer Nichtprioritätsstraße, während der die Fahrzeuggeschwindigkeit gleich oder kleiner als die vorbestimmte Geschwindigkeit an einer Kreuzung wird, größer eingestellt werden als zu der Zeit einer gewöhnlichen Fahrt, wenn beispielsweise auf einer Prioritätsstraße gefahren wird. Als Ergebnis kann eine Warnung im Vergleich zu der Zeit einer gewöhnlichen Fahrt früher ausgegeben werden. Daher kann eine Warnung zu einem geeigneten Zeitpunkt an einer Kreuzung ausgegeben werden.
Der zweite Aspekt kann eine Schwellenwertkorrektureinheit enthalten, die ausgelegt ist, den oberen Grenzschwellenwert und den unteren Grenzschwellenwert auf der Grundlage von Kreuzungsgrößeninformationen und/oder Tageszeitinformationen zu korrigieren, wobei die Kreuzungsgrößeninformationen Informationen über eine Größe einer Kreuzung sind, in die das Host-Fahrzeug einfährt, und wobei die Tageszeitinformationen Informationen über eine derzeitige Tageszeit sind.
Gemäß der Warnvorrichtung des Aspekts der vorliegenden Erfindung kann eine Warnvorrichtung geschaffen werden, die eine Warnung zu einem geeigneten Zeitpunkt an einer Kreuzung ausgeben kann.
Figurenliste
Merkmale, Vorteile sowie die technische und gewerbliche Bedeutung beispielhafter Ausführungsformen der Erfindung werden im Folgenden mit Bezug auf die zugehörigen Zeichnungen beschrieben, in denen gleiche Bezugszeichen gleiche Elemente bezeichnen. Es zeigen:

1 ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration einer Warnvorrichtung einer ersten Ausführungsform zeigt;
2A eine Vogelperspektivenansicht, die einen Fall zeigt, bei dem sich der Kurs eines Host-Fahrzeugs und der Kurs eines bewegten Objekts kreuzen;
2B ein Diagramm, das ein Beispiel einer Tabelle zeigt, die in einer Schwellenwerteinstelleinheit der Warnvorrichtung, die in 1 gezeigt ist, vorhanden ist;
3 ein Flussdiagramm, das eine Warnverarbeitung in der Warnvorrichtung, die in 1 gezeigt ist, zeigt;
4 eine Vogelperspektivenansicht, die einen Zeitpunkt zeigt, zu dem eine Warnung von der Warnvorrichtung, die in 1 gezeigt ist, ausgegeben wird;
5A eine Vogelperspektivenansicht, die ein weiteres Beispiel eines Zeitpunkts zeigt, zu dem eine Warnung von der Warnvorrichtung, die in 1 gezeigt ist, ausgegeben wird;
5B eine Vogelperspektivenansicht, die ein weiteres Beispiel eines Zeitpunkts zeigt, zu dem eine Warnung von der Warnvorrichtung, die in 1 gezeigt ist, ausgegeben wird;
6 ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration einer Warnvorrichtung einer zweiten Ausführungsform zeigt;
7 ein Diagramm, das ein Beispiel einer Tabelle zeigt, die in einer Schwellenwerteinstelleinheit der Warnvorrichtung, die in 6 gezeigt ist, vorhanden ist;
8A ein Diagramm, das ein Beispiel einer Tabelle zeigt, die in einer Schwellenwertkorrektureinheit der Warnvorrichtung, die in 6 gezeigt ist, vorhanden ist;
8B ein Diagramm, das ein weiteres Beispiel einer Tabelle zeigt, die in der Schwellenwertkorrektureinheit der Warnvorrichtung, die in 6 gezeigt ist, vorhanden ist;
8C ein Diagramm, das weiteres Beispiel einer Tabelle zeigt, die in der Schwellenwertkorrektureinheit der Warnvorrichtung, die in 6 gezeigt ist, vorhanden ist; und
9 ein Flussdiagramm, das eine Warnverarbeitung in der Warnvorrichtung, die in 6 gezeigt ist, zeigt.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG DER AUSFÜHRUNGSFORMEN
Im Folgenden werden Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung genauer mit Bezug auf die Zeichnungen beschrieben. In der folgenden Beschreibung werden dieselben Bezugszeichen für dieselben oder äquivalente Komponenten verwendet, und deren Beschreibung wird nicht wiederholt.
1 ist ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration einer Warnvorrichtung einer ersten Ausführungsform zeigt. 2A ist eine Vogelperspektivenansicht, die einen Fall zeigt, bei dem sich der Kurs eines Host-Fahrzeugs und der Kurs eines bewegten Objekts kreuzen. 2B ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer Tabelle zeigt, die in einer Schwellenwerteinstelleinheit der Warnvorrichtung, die in 1 gezeigt ist, vorhanden ist. Wie es in 1 gezeigt ist, ist eine Warnvorrichtung 100 in einem Host-Fahrzeug V, beispielsweise einem Auto, montiert. Die Warnvorrichtung 100 enthält einen externen Sensor 2, einen internen Sensor 4, eine Warneinheit 6 und eine elektronische Steuereinheit (ECU) 8.
Der externe Sensor 2 ist eine Erfassungsvorrichtung, die Umgebungsinformationen des Host-Fahrzeugs V erfasst. Der externe Sensor 2 enthält eine Kamera und/oder ein Radar und/oder ein LIDER (Laser Imaging Detection and Ranging (Laserabbildungserfassung und Bereichsfindung)). Die Kamera ist eine Aufnahmevorrichtung, die die Außensituation des Host-Fahrzeugs V aufnimmt. Die Kamera sendet die aufgenommenen Informationen der Außensituation des Host-Fahrzeugs V an die ECU 8. Die Kamera kann eine monokulare Kamera oder eine Stereo-Kamera sein. Die Stereo-Kamera enthält zwei Aufnahmeeinheiten, die derart angeordnet sind, dass die Disparität zwischen dem rechten Auge und dem linken Auge reproduziert werden kann. Die Informationen, die von der Stereo-Kamera aufgenommen werden, beinhalten außerdem Tiefeninformationen.
Das Radar erfasst ein Hindernis um das Host-Fahrzeug V unter Verwendung einer Radiowelle (beispielsweise Millimeterwelle). Das Hindernis beinhaltet ein bewegtes Objekt, das ein bewegliches Objekt ist, beispielsweise ein anderes Fahrzeug, ein Fußgänger, ein Tier oder ein Fahrrad. Das Radar erfasst ein Objekt durch Senden einer Radiowelle an die Umgebung des Host-Fahrzeugs V und Empfangen der Radiowelle, die von einem Hindernis reflektiert wird. Das Radar sendet die erfassten Hindernisinformationen an die ECU 8. Das LIDER erfasst ein Hindernis außerhalb des Host-Fahrzeugs V unter Verwendung von Licht. Das LIDER misst den Abstand zu einem Reflexionspunkt und erfasst ein Hindernis durch Aussenden von Licht an die Umgebung des Host-Fahrzeugs V und Empfangen von Licht, das von dem Hindernis reflektiert wird. Das LIDER sendet die erfassten Hindernisinformationen an die ECU 8.
Der interne Sensor 4 ist eine Erfassungsvorrichtung, die den Fahrzustand des Host-Fahrzeugs V erfasst. Der interne Sensor 4 enthält einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor und einen Gierratensensor. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor ist eine Erfassungsvorrichtung, die die Geschwindigkeit des Host-Fahrzeugs V erfasst. Ein Beispiel für den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor ist ein Raddrehzahlsensor, der jeweils an den Rädern des Host-Fahrzeugs V oder an der Antriebswelle angeordnet ist, die sich synchron zu den Rädern dreht, um die Drehzahl der Räder zu erfassen. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor sendet die erfassten Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen (Raddrehzahlinformationen) an die ECU 8. Der Gierratensensor ist eine Erfassungsvorrichtung, die die Gierrate (Drehwinkelgeschwindigkeit) um die vertikale Achse in dem Schwerpunkt des Host-Fahrzeugs V erfasst. Es kann beispielsweise ein Kreisel als Gierratensensor verwendet werden. Der Gierratensensor sendet die erfassten Gierrateninformationen des Host-Fahrzeugs V an die ECU 8.
Die Warneinheit 6 alarmiert den Fahrer hinsichtlich des Vorhandenseins eines bewegten Objekts um das Host-Fahrzeug V. Die Warneinheit 6 enthält eine Anzeige, die Bildinformationen für die Insassen (einschließlich Fahrer) anzeigt, und/oder einen Lautsprecher, der Schall ausgibt. Als Reaktion auf einen Warnbefehlseingang von der ECU 8 führt die Warneinheit 6 das Anzeigen einer Vorsichtsmeldung auf einer Anzeigefläche und/oder das Ausgeben eines Schalls bzw. Tons, beispielsweise eines Alarmtons, über den Lautsprecher durch.
Die ECU 8 ist eine elektronische Steuereinheit, die eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU), einen Nur-Lese-Speicher (ROM) und einen Speicher mit wahlfreiem Zugriff (RAM) enthält. Die ECU 8 lädt ein Programm, das in dem ROM gespeichert ist, in das RAM zur Ausführung mittels der CPU, um verschiedene Arten von Steuerbetrieben durchzuführen. Die ECU 8 kann durch mehrere elektronische Steuereinheiten ausgebildet werden.
Die ECU 8 enthält eine Host-Fahrzeuginformationserlangungseinheit 8a, eine Bewegtobjektinformationserlangungseinheit 8b, eine Kreuzungsbestimmungseinheit 8c, eine Abstandsberechnungseinheit 8d, eine Schätzungskreuzungszeitberechnungseinheit 8e, eine Fahrzeuggeschwindigkeitsbestimmungseinheit 8f, eine Schwellenwerteinstelleinheit 8g und eine Warnbefehlsausgabeeinheit 8h.
Die Host-Fahrzeuginformationserlangungseinheit 8a erlangt Host-Fahrzeuginformationen auf der Grundlage des Fahrzustands des Host-Fahrzeugs V, der von dem internen Sensor 4 erfasst wird. Die Host-Fahrzeuginformationen, d.h. die Informationen über den Fahrzustand des Host-Fahrzeugs V, enthalten mindestens die Fahrtrichtung (Richtung, in die das Host-Fahrzeug V zeigt) und die Fahrzeuggeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs V. Die Bewegtobjektinformationserlangungseinheit 8b erlangt Bewegtobjektinformationen auf der Grundlage der Umgebungsinformationen des Host-Fahrzeugs V, die von dem externen Sensor 2 erfasst werden. Die Bewegtobjektinformationen, d.h. die Informationen über den Fahrzustand eines bewegten Objekts um das Host-Fahrzeug V, enthalten mindestens die Position, die Bewegungsrichtung (Richtung, in die das bewegte Objekt zeigt) und die Bewegungsgeschwindigkeit des bewegten Objekts. Die Position eines bewegten Objekts kann als x-Koordinate und y-Koordinate in einem Koordinatensystem , das als Ursprung die Position des Host-Fahrzeugs V aufweist, oder als äquivalente Positionsinformationen in Bezug auf die Position des Host-Fahrzeugs V erlangt werden (die Kreuzungsposition, die später beschrieben wird, wird auf dieselbe Weise erlangt). In dieser Ausführungsform ist das Repräsentationsverfahren für eine Position nicht auf ein spezielles Verfahren beschränkt, und es kann ein bekanntes Verfahren verwendet werden.
Die Kreuzungsbestimmungseinheit 8c bestimmt auf der Grundlage der Host-Fahrzeuginformationen und der Bewegtobjektinformationen, ob sich der Kurs des Host-Fahrzeugs V und der Kurs eines bewegten Objekts kreuzen bzw. kreuzen werden. Wie es beispielsweise in 2A gezeigt ist, sagt die Kreuzungsbestimmungseinheit 8c die Ortskurve, auf der das Host-Fahrzeug V in der Fahrtrichtung des Host-Fahrzeugs V mit der Fahrzeuggeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs V eine bestimmte Zeit fahren wird, als Kurs Lv des Host-Fahrzeugs V vorher. Auf ähnliche Weise sagt die Kreuzungsbestimmungseinheit 8c die Ortskurve, auf der das bewegte Objekt C in der Fahrtrichtung des bewegten Objekts C mit der Bewegungsgeschwindigkeit des bewegten Objekts C eine bestimmte Zeit fahren wird, als Kurs Lb des bewegten Objekts C vorher. In dem Beispiel, das in der Figur gezeigt ist, überdecken sich der Kurs Lb1 eines bewegten Objekts C1 und der Kurs Lv des Host-Fahrzeugs V an der Kreuzungsposition P. In diesem Fall bestimmt die Kreuzungsbestimmungseinheit 8c, dass sich der Kurs Lb1 und der Kurs Lv kreuzen. Andererseits überdecken sich der Kurs Lb2 eines bewegten Objekts C2 und der Kurs Lv des Host-Fahrzeugs nicht. In diesem Fall bestimmt die Kreuzungsbestimmungseinheit 8c, dass sich der Kurs Lb2 und der Kurs Lv nicht kreuzen. Ob sich der Kurs des Host-Fahrzeugs V und der Kurs des bewegten Objekts C kreuzen, kann mittels eines anderen Verfahrens bestimmt werden. Das Verfahren ist nicht auf ein spezielles Verfahren beschränkt, und es kann ein bekanntes Verfahren verwendet werden.
Wenn die Kreuzungsbestimmungseinheit 8c bestimmt, dass sich der Kurs Lv des Host-Fahrzeugs V und der Kurs Lb1 des bewegten Objekts C1 kreuzen, berechnet die Abstandsberechnungseinheit 8d den Kreuzungspositionsabstand X, der der Abstand von dem Host-Fahrzeug V zu der Kreuzungsposition P ist, wie es in 1 und 2A gezeigt ist. Genauer gesagt berechnet die Abstandsberechnungseinheit 8d die Position, bei der sich die vorhergesagten Kurse Lv und Lb1 kreuzen, als Kreuzungsposition P und berechnet den Abstand von dem vorderen Ende des Host-Fahrzeugs V zu der Kreuzungsposition P als Kreuzungspositionsabstand X.
Die Schätzungskreuzungszeitberechnungseinheit 8e berechnet die ECT, die die geschätzte Kreuzungszeit ist, die verstreicht, bis das bewegte Objekt C1 an der Kreuzungsposition P ankommt, auf der Grundlage der Bewegtobjektinformationen und der Kreuzungsposition P. Die ECT kann als geschätzte Kreuzungszeit betrachtet werden, die von dem Moment an, zu dem die Schätzungskreuzungszeitberechnungseinheit 8e die ECT berechnet, bis zu dem Moment verstreicht, zu dem das bewegte Objekt C1 an der Kreuzungsposition P ankommt. Die Schätzungskreuzungszeitberechnungseinheit 8e berechnet die ECT durch Teilen des Abstands Y von dem vorderen Ende des bewegten Objekts C1 zu der Kreuzungsposition P durch die Bewegungsgeschwindigkeit (Fahrzeuggeschwindigkeit) des bewegten Objekts C1.
Die Fahrzeuggeschwindigkeitsbestimmungseinheit 8f bestimmt auf der Grundlage der Host-Fahrzeuginformationen, ob die Fahrzeuggeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs V gleich oder kleiner als eine vorbestimmte Geschwindigkeit ist, die im Voraus eingestellt wird. Die vorbestimmte Geschwindigkeit bezieht sich auf eine Geschwindigkeit, mit der bestimmt werden kann, ob das Host-Fahrzeug V, das sich einer Kreuzung annähert, auf einer Nichtprioritätsstraße oder einer Prioritätsstraße fährt. Die vorbestimmte Geschwindigkeit entspricht beispielsweise einer niedrigen Fahrzeuggeschwindigkeit von gleich oder kleiner als 10 km/h. Die vorbestimmte Geschwindigkeit, auch wenn diese nicht auf eine spezielle Fahrzeuggeschwindigkeit beschränkt ist, wird beispielsweise empirisch oder allgemein auf einen Wert von 10 km/h eingestellt, da ein Stoppzeichen gewöhnlicherweise am Ausgang einer Nichtprioritätsstraße an einer Kreuzung installiert ist.
Die Schwellenwerteinstelleinheit 8g stellt einen Schwellenwert auf der Grundlage des Kreuzungspositionsabstands X und des Bestimmungsergebnisses der Fahrzeuggeschwindigkeitsbestimmungseinheit 8f ein. Der Schwellenwert ist ein Wert, der angibt, ob ein Warnbefehl von der Warnbefehlsausgabeeinheit 8h auszugeben ist. In der Warnbefehlsausgabeeinheit 8h wird der Schwellenwert mit der ECT verglichen. Der Schwellenwert ist ein zeitbasierter Wert. Die Schwellenwerteinstelleinheit 8g stellt den Schwellenwert, der verwendet wird, wenn der Kreuzungspositionsabstand X gleich oder größer als der voreingestellte festgelegte Abstand ist, größer als den Schwellenwert ein, der verwendet wird, wenn der Kreuzungspositionsabstand X kleiner als der festgelegte Abstand ist. Außerdem stellt die Schwellenwerteinstelleinheit 8g den Schwellenwert, der verwendet wird, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs V gleich oder kleiner als die vorbestimmte Geschwindigkeit ist, größer als den Schwellenwert ein, der verwendet wird, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs V größer als die vorbestimmte Geschwindigkeit ist.
Die Schwellenwerteinstelleinheit 8g weist eine Tabelle M auf, die in 2B gezeigt ist, und nimmt Bezug auf diese Tabelle M, um den Schwellenwert T auf der Grundlage des Kreuzungspositionsabstands X und der Fahrzeuggeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs V einzustellen. In der Tabelle M der 2B gilt TO < T1 < T2 < T3, und es gilt a0 ≤ a1 ≤ a2 ≤ a3. Gemäß der Tabelle M wird der Schwellenwert T stufenweise in der folgenden Bereichsreihenfolge des Kreuzungspositionsabstands X größer eingestellt: Bereich, der größer als 0 und kleiner als der festgelegte Abstand Lx1 ist; Bereich, der gleich oder größer als der festgelegte Abstand Lx1 und kleiner als der festgelegte Abstand Lx2 ist; Bereich, der gleich oder größer als der festgelegte Abstand Lx2 und kleiner als der festgelegte Abstand Lx3 ist; und Bereich, der gleich oder größer als der festgelegte Abstand Lx3 und kleiner als der festgelegte Abstand Lx4 ist. Für denselben Kreuzungspositionsabstand X wird der Schwellenwert T größer eingestellt, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs V gleich oder kleiner als die vorbestimmte Geschwindigkeit ist, als in einem Fall, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs V größer als die vorbestimmte Geschwindigkeit ist.
Unter Verwendung der oben beschriebenen Tabelle M stellt die Schwellenwerteinstelleinheit 8g den Schwellenwert T wie folgt ein. Das heißt, der Schwellenwert T wird größer eingestellt, wenn der Kreuzungspositionsabstand X gleich oder größer als der festgelegte Abstand Lx1 ist, im Vergleich zu einem Fall, in dem der Kreuzungspositionsabstand kleiner als der festgelegte Abstand Lx1 ist. Der Schwellenwert T wird größer eingestellt, wenn der Kreuzungspositionsabstand X gleich oder größer als der festgelegte Abstand Lx2 ist, im Vergleich zu einem Fall, in dem der Kreuzungspositionsabstand kleiner als der festgelegte Abstand Lx2 ist. Der Schwellenwert T wird größer eingestellt, wenn der Kreuzungspositionsabstand X gleich oder größer als der festgelegte Abstand Lx3 ist, im Vergleich zu einem Fall, in dem der Kreuzungspositionsabstand kleiner als der festgelegte Abstand Lx3 ist. Außerdem wird der Schwellenwert T größer eingestellt, wenn von der Fahrzeuggeschwindigkeitsbestimmungseinheit 8f bestimmt wird, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs gleich oder kleiner als die vorbestimmte Geschwindigkeit ist, als in einem Fall, in dem von der Fahrzeuggeschwindigkeitsbestimmungseinheit 8f bestimmt wird, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs V größer als die vorbestimmte Geschwindigkeit ist.
Wenn der Kreuzungspositionsabstand X gleich oder größer als Lx4 ist, führt die Warneinheit 6 die Warnunterstützung nicht durch, und daher stellt die Schwellenwerteinstelleinheit 8g den Schwellenwert T beispielsweise auf einen negativen Wert ein. Die Schwellenwerteinstelleinheit 8g kann zwei Tabellen aufweisen: eine zur Verwendung, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit gleich oder kleiner als die vorbestimmte Geschwindigkeit ist, und die andere zur Verwendung, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit größer als die vorbestimmte Geschwindigkeit ist. In diesem Fall kann die Schwellenwerteinstelleinheit 8g den Schwellenwert T durch selektives Bezugnehmen auf diese beiden Tabellen entsprechend dem Bestimmungsergebnis der Fahrzeuggeschwindigkeitsbestimmungseinheit 8f einstellen.
Wenn die ECT, die von der Schätzungskreuzungszeitberechnungseinheit 8e berechnet wird, kleiner als der Schwellenwert T ist, gibt die Warnbefehlsausgabeeinheit 8h einen Warnbefehl aus, der bewirkt, dass die Warneinheit 6 eine Warnung ausgibt.
Im Folgenden wird die Verarbeitung, die von der Warnvorrichtung 100 durchgeführt wird, genauer mit Bezug auf das Flussdiagramm der 3 beschrieben. 3 ist ein Flussdiagramm, das die Warnverarbeitung der Warnvorrichtung 100 zeigt. Wie es in 3 gezeigt ist, führt die Warnvorrichtung 100 die folgende Warnverarbeitung in der ECU 8 in vorbestimmten periodischen Verarbeitungsintervallen wiederholt durch.
Zunächst erlangt die Host-Fahrzeuginformationserlangungseinheit 8a die Host-Fahrzeuginformationen, die die Fahrtrichtung und die Fahrzeuggeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs V enthalten, aus dem Erfassungsergebnis des internen Sensors 4 (S1). Die Bewegtobjektinformationserlangungseinheit 8b erlangt die Bewegtobjektinformationen, die die Position, Fahrtrichtung und Bewegungsgeschwindigkeit des bewegten Objekts C enthalten, aus dem Erfassungsergebnis des externen Sensors 2 (S2). Die Kreuzungsbestimmungseinheit 8c bestimmt auf der Grundlage der erlangten Host-Fahrzeuginformationen und Bewegtobjektinformationen, ob sich der Kurs Lv des Host-Fahrzeugs V und der Kurs Lb des bewegten Objekts C kreuzen bzw. kreuzen werden (S3).
Wenn sich der Kurs Lv des Host-Fahrzeugs V und der Kurs Lb des bewegten Objekts C nicht kreuzen (beispielsweise der Kurs Lv und der Kurs Lb2 in 2A), wird die Warnverarbeitung dieses Zyklus unmittelbar beendet, und die Verarbeitung schreitet zu der Warnverarbeitung des nächsten Zyklus. Wenn sich andererseits der Kurs Lv des Host-Fahrzeugs V und der Kurs Lb des bewegten Objekts C kreuzen bzw. kreuzen werden (beispielsweise der Kurs Lv und der Kurs Lb1 der 2A), berechnet die Abstandsberechnungseinheit 8d den Kreuzungspositionsabstand X als Abstand von dem Host-Fahrzeug V zu der Kreuzungsposition P (S4). Danach bestimmt die Fahrzeuggeschwindigkeitsbestimmungseinheit 8f auf der Grundlage der Host-Fahrzeuginformationen, ob die Fahrzeuggeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs V gleich oder kleiner als die vorbestimmte Geschwindigkeit ist (S5).
Wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs V gleich oder kleiner als die vorbestimmte Geschwindigkeit ist, stellt die Schwellenwerteinstelleinheit 8g einen Wert, der in der Tabelle M gespeichert ist und der der Fahrzeuggeschwindigkeit entspricht, die gleich oder kleiner als die vorbestimmte Geschwindigkeit ist, und der sich in dem entsprechenden Kreuzungspositionsbereich X befindet, als Schwellenwert T ein (S6). Wenn andererseits die Fahrzeuggeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs V größer als die vorbestimmte Geschwindigkeit ist, stellt die Schwellenwerteinstelleinheit 8g einen in der Tabelle M gespeicherten Wert, der der Fahrzeuggeschwindigkeit entspricht, die größer als die vorbestimmte Geschwindigkeit ist, und der sich in dem entsprechenden Kreuzungspositionsbereich X befindet, als den Schwellenwert T ein (S7).
Nach S6 und S7, die oben beschrieben wurden, berechnet die Schätzungskreuzungszeitberechnungseinheit 8e die ECT auf der Grundlage der Bewegtobjektinformationen und der Kreuzungsposition P (S8). Wenn die berechnete ECT kleiner als der Schwellenwert ist, gibt die Warnbefehlsausgabeeinheit 8h einen Warnbefehl aus, der bewirkt, dass die Warneinheit 6 eine Warnung ausgibt (S9, S10). Als Ergebnis gibt die Warneinheit 6 eine Warnung als Reaktion auf die Eingabe des Warnbefehls aus. Wenn die berechnete ECT gleich oder größer als der Schwellenwert ist, wird die Warnverarbeitung dieses Zyklus unmittelbar beendet, und die Verarbeitung schreitet zu der Warnverarbeitung des nächsten Zyklus.
Man beachte, dass, wenn von einer Nichtprioritätsstraße in eine Kreuzung eingefahren wird, es viele bewegte Objekte C gibt, die beachtet werden sollten. Daher wird im Vergleich zu einer Fahrt auf einer Prioritätsstraße größere Beachtung für die Sicherheit benötigt, beispielsweise muss das Fahrzeug die Geschwindigkeit verringern oder auf das Passieren anderer Fahrzeuge warten. Aufgrund dessen ist es vorteilhaft, wenn eine Warnung so früh wie möglich ausgegeben wird. Außerdem ist es, um eine Störung der Fahrt der bewegten Objekte C, beispielsweise anderer Fahrzeuge, die auf einer Prioritätsstraße fahren, zu vermeiden, vorteilhaft, wenn eine Warnung früher ausgegeben wird, wenn das Host-Fahrzeug V auf einer Nichtprioritätsstraße fährt, als wenn das Host-Fahrzeug V auf einer Prioritätsstraße fährt.
Gewöhnlich ist ein Stoppzeichen an dem Ausgang einer Nichtprioritätsstraße an einer Kreuzung installiert. In diesem Fall besteht ein sich wiederholendes Fahrtmuster des Host-Fahrzeugs V, das auf einer Nichtprioritätsstraße fährt und auf eine Kreuzung zufährt, darin, dass das Host-Fahrzeug V die Geschwindigkeit einmal verringert und an der Kreuzung stoppt (oder langsam fährt) und dann die Geschwindigkeit erhöht. Anhand dieses Fahrtmusters wird geschätzt, dass in vielen Fällen die Fahrzeuggeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs gleich oder kleiner als die vorbestimmte Geschwindigkeit wird, bevor es in eine Prioritätsstraße einfährt.
Im Hinblick darauf gibt die Warnvorrichtung 100 in dieser Ausführungsform eine Warnung aus, wenn die ECT kleiner als der Schwellenwert ist, und es wird, wie es oben beschrieben wurde, dieser Schwellenwert T größer eingestellt, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs V gleich oder kleiner als die vorbestimmte Geschwindigkeit ist, als wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs V größer als die vorbestimmte Geschwindigkeit ist. Durch derartiges Einstellen des Schwellenwerts T kann der Schwellenwert T bei einer Fahrt auf einer Nichtprioritätsstraße, bei der die Fahrzeuggeschwindigkeit gleich oder kleiner als die vorbestimmte Geschwindigkeit an einer Kreuzung wird, größer als bei einer gewöhnlichen Fahrt, beispielsweise wenn auf einer Prioritätsstraße gefahren wird, eingestellt werden. Als Ergebnis kann eine Warnung im Vergleich zu einer gewöhnlichen Fahrt, bei der beispielsweise auf einer Prioritätsstraße gefahren wird, früher ausgegeben werden. Daher kann eine Warnung zu einem geeigneten Zeitpunkt an einer Kreuzung ausgegeben werden.
4 ist eine Vogelperspektivenansicht, die einen Zeitpunkt zeigt, zu dem eine Warnung von der Warnvorrichtung 100, die in 1 gezeigt ist, ausgegeben wird. Wie es in 4 gezeigt ist, wird, wenn das Host-Fahrzeug V auf einer Prioritätsstraße in der Nähe einer Kreuzung fährt, bestimmt, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs V größer als die vorbestimmte Geschwindigkeit ist, und daher wird der Schwellenwert T kleiner eingestellt, als wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit gleich oder kleiner als die vorbestimmte Geschwindigkeit ist. Als Ergebnis wird eine Warnung ausgegeben, wenn sich ein bewegtes Objekt C in dem Bereich näher bei der Kreuzungsposition P als eine Linie 11, die in 4 gezeigt ist, befindet. Wenn andererseits das Host-Fahrzeug V auf einer Nichtprioritätsstraße in der Nähe einer Kreuzung fährt, wird bestimmt, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs V gleich oder kleiner als die vorbestimmte Geschwindigkeit ist, und daher wird der Schwellenwert T größer eingestellt, als wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit größer als die vorbestimmte Geschwindigkeit ist. Als Ergebnis wird eine Warnung ausgegeben, wenn ein bewegtes Objekt C in dem Bereich näher bei der Kreuzungsposition P als eine Linie 12, die in 4 gezeigt ist, vorhanden ist. Bei einer Fahrt auf einer Nichtprioritätsstraße wird eine Warnung hinsichtlich der bewegten Objekte Ca und Cb ausgegeben, für die bei einer Fahrt auf einer Prioritätsstraße keine Warnung ausgegeben wird, was bedeutet, dass eine Warnung früher ausgegeben werden kann (zu der Zeit, zu der die ECTs der bewegten Objekte Ca und Cb noch lang sind), als wenn auf einer Prioritätsstraße gefahren wird.
Die Warnvorrichtung 100 dieser Ausführungsform gibt eine Warnung nicht auf der Grundlage der Zeit bis zur Kollision (TTC) aus, die verstreicht, bis das Host-Fahrzeug V an der Kreuzungsposition P ankommt. Daher kann die Warnvorrichtung 100 die Möglichkeit des Ausgebens einer fehlerhaften Warnung verringern, die bewirkt werden könnte, da die TTC aufgrund des oben beschriebenen Fahrtmusters, das für eine Fahrt auf einer Nichtprioritätsstraße speziell ist, nicht genau berechnet werden kann. Während einer gewöhnlichen Fahrt auf einer Prioritätsstraße, bei der die Fahrzeuggeschwindigkeit an einer Kreuzung höher als die vorbestimmte Geschwindigkeit ist, gibt die Warnvorrichtung 100 dieser Ausführungsform eine Warnung später als zu der Zeit aus, zu der eine Warnung auf einer Nichtprioritätsstraße ausgegeben werden würde. Dieses verringert die Ausgabe von Warnungen hinsichtlich eines bewegten Objekts C, mit dem das Host-Fahrzeug weniger wahrscheinlich kollidieren wird, womit Unannehmlichkeiten hinsichtlich des Empfangs unnötiger Warnungen vermieden werden.
Auch wenn der Schwellenwert T in dieser Ausführungsform auf der Grundlage der Bestimmungsbedingung, ob die Fahrzeuggeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs V gleich oder kleiner als die vorbestimmte Geschwindigkeit ist, größer eingestellt wird (siehe oben beschriebener S5), ist die vorliegende Erfindung nicht darauf beschränkt. Die Konfiguration einer ersten Modifikation, die im Folgenden beschrieben wird, kann ebenfalls verwendet werden. Das heißt, der interne Sensor 4 enthält außerdem einen Bremspedalsensor und/oder einen Gaspedalsensor, und die Host-Fahrzeuginformationserlangungseinheit 8a erlangt Host-Fahrzeuginformationen, die außerdem Informationen über den Bremsbetrieb und/oder den Gaspedalbetrieb enthalten, aus dem Erfassungsergebnis des internen Sensors 4. Auf der Grundlage der Host-Fahrzeuginformationen bestimmt die Fahrzeuggeschwindigkeitsbestimmungseinheit 8f, ob mindestens eine der folgenden Bedingungen erfüllt ist: das heißt, ob die Fahrzeuggeschwindigkeit gleich oder kleiner als die vorbestimmte Geschwindigkeit ist und die Bremse betätigt wird, ob die Fahrzeuggeschwindigkeit auf eine Geschwindigkeit verringert wird, die gleich oder kleiner als die vorbestimmte Geschwindigkeit ist, und dann das Gaspedal betätigt wird, ob die Fahrzeuggeschwindigkeit auf eine Geschwindigkeit verringert wird, die gleich oder kleiner als die vorbestimmte Geschwindigkeit ist, und dann die Fahrzeuggeschwindigkeit auf eine Geschwindigkeit eingestellt wird, die gleich oder größer als eine bestimmte voreingestellte Fahrzeuggeschwindigkeit ist, und ob die Tätigkeit der Verringerung der Fahrzeuggeschwindigkeit auf eine Geschwindigkeit, die gleich oder kleiner als die vorbestimmte Geschwindigkeit ist, und des anschließenden Erhöhens der Geschwindigkeit eine bestimmte Anzahl oder mehr innerhalb einer bestimmten Zeit wiederholt wird. Wenn das Ergebnis dieser Bestimmung „Ja“ lautet, kann die Fahrzeuggeschwindigkeitsbestimmungseinheit 8f den Schwellenwert T größer als in einem Fall einstellen, in dem das Ergebnis der Bestimmung „Nein“ lautet.
Anstelle oder zusätzlich zu dieser Ausführungsform oder der ersten Modifikation, die oben beschrieben wurden, kann die im Folgenden beschriebene zweite Modifikation verwendet werden. Das heißt, auf der Grundlage der Host-Fahrzeuginformationen und der Bewegtobjektinformationen bestimmt die Fahrzeuggeschwindigkeitsbestimmungseinheit 8f, ob die Fahrzeuggeschwindigkeit gleich oder kleiner als die vorbestimmte Geschwindigkeit ist und ob es ein bewegtes Objekt C gibt. Wenn das Ergebnis dieser Bestimmung „Ja“ lautet, kann die Fahrzeuggeschwindigkeitsbestimmungseinheit 8f den Schwellenwert T größer als in einem Fall einstellen, in dem das Ergebnis der Bestimmung „Nein“ lautet.
Die Konfiguration einer dritten Modifikation, die im Folgenden beschrieben wird, kann ebenfalls anstelle oder zusätzlich zu dieser Ausführungsform, der oben beschriebenen ersten Modifikation und der oben beschriebenen zweiten Modifikation verwendet werden. Das heißt, die ECU 8 enthält außerdem eine Umgebungsinformationserlangungseinheit, und auf der Grundlage des Erfassungsergebnisses des externen Sensors 2 erlangt die Umgebungsinformationserlangungseinheit Umgebungsinformationen, die Informationen dahingehend enthalten, ob eine Ampel vor dem Host-Fahrzeug V vorhanden ist und/oder ob ein Stoppzeichen vorhanden ist und/oder ob ein blockierendes Objekt auf der Seite des Host-Fahrzeugs V vorhanden ist. Auf der Grundlage der Host-Fahrzeuginformationen und der Umgebungsinformationen bestimmt die Fahrzeuggeschwindigkeitsbestimmungseinheit 8f, ob geschätzt wird, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit gleich oder kleiner als die vorbestimmte Geschwindigkeit ist und dass das Host-Fahrzeug V in eine Kreuzung einfährt. Wenn das Ergebnis dieser Bestimmung „Ja“ lautet, kann die Fahrzeuggeschwindigkeitsbestimmungseinheit 8f den Schwellenwert T größer als in einem Fall einstellen, in dem das Ergebnis der Bestimmung „Nein“ lautet.
Informationen über das andere Fahrzeug und/oder die Umgebungsinformationen, die oben beschrieben wurden, können auch auf der Grundlage der Informationen erlangt werden, die mittels einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation und/oder einer Straße-zu-Fahrzeug-Kommunikation und/oder eines Navigationssystems anstelle oder zusätzlich zu dem Erfassungsergebnis des externen Sensors 2 erhalten werden.
5A ist eine Vogelperspektivenansicht, die ein weiteres Beispiel eines Zeitpunkts zeigt, zu dem eine Warnung von der Warnvorrichtung 100, die in 1 gezeigt ist, ausgegeben wird. Die Schwellenwerteinstelleinheit 8g verwendet die Tabelle M, um den Schwellenwert T stufenweise zu erhöhen, wenn der Kreuzungspositionsabstand X größer wird. Stattdessen kann die Schwellenwerteinstelleinheit 8g den Schwellenwert T proportional zu dem Kreuzungspositionsabstand X erhöhen. Diese Schwellenwerteinstelleinheit 8g erhöht den Schwellenwert T proportional zu dem Kreuzungspositionsabstand X entsprechend einer Proportionalbeziehung, bei der eine Proportionalitätskonstante größer eingestellt wird, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs V gleich oder kleiner als die vorbestimmte Geschwindigkeit ist, als wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs V größer als die vorbestimmte Geschwindigkeit ist.
Wenn in diesem Fall die Fahrzeuggeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs V größer als die vorbestimmte Geschwindigkeit ist, wird eine Warnung ausgegeben, wenn ein bewegtes Objekt C in dem Bereich auf der Seite näher bei der Kreuzungsposition P als eine Linie 13, die in 5A gezeigt ist, vorhanden ist. Wenn andererseits die Fahrzeuggeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs V gleich oder kleiner als die vorbestimmte Geschwindigkeit ist, wird eine Warnung ausgegeben, wenn sich ein bewegtes Objekt C in dem Bereich auf der Seite näher bei der Kreuzungsposition P als eine Linie 14, die in 5A gezeigt ist, befindet.
Die Schwellenwerteinstelleinheit 8g kann den Schwellenwert T auf einen konstanten Wert einstellen, wenn der Kreuzungspositionsabstand X kleiner als ein voreingestellter vorbestimmter Abstand ist, und kann den Schwellenwert T proportional zu dem Kreuzungspositionsabstand X erhöhen, wenn der Kreuzungspositionsabstand X gleich oder größer als der vorbestimmte Abstand ist. Der Schwellenwert T, der proportional zu dem Kreuzungspositionsabstand X erhöht wird, ist größer, wenn der Kreuzungspositionsabstand X gleich oder größer als der voreingestellte festgelegte Abstand ist, als in einem Fall, in dem der Kreuzungspositionsabstand X kleiner als der festgelegte Abstand ist.
5B ist eine Vogelperspektivenansicht, die ein weiteres Beispiel eines Zeitpunkts zeigt, zu dem eine Warnung von der Warnvorrichtung 100, die in 1 gezeigt ist, ausgegeben wird. In der obigen Beschreibung verwendet die Schwellenwerteinstelleinheit 8g die Tabelle M, um den Schwellenwert T derart einzustellen, dass der Schwellenwert T stufenweise erhöht wird, wenn der Kreuzungspositionsabstand X größer wird. Stattdessen kann die Schwellenwerteinstelleinheit 8g den Schwellenwert T wie folgt einstellen.
Das heißt, die Schwellenwerteinstelleinheit 8g erhöht den Schwellenwert T proportional zu dem Kreuzungspositionsabstand X, und gleichzeitig, wenn der Kreuzungspositionsabstand X gleich oder größer als ein bestimmter voreingestellter Abstand γ ist, erhöht sie den Schwellenwert T proportional zu dem Kreuzungspositionsabstand X entsprechend einer Proportionalbeziehung, bei der die Proportionalitätskonstante größer eingestellt wird, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs V gleich oder kleiner als die vorbestimmte Geschwindigkeit ist, als in einem Fall, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs V größer als die vorbestimmte Geschwindigkeit ist.
Wenn in diesem Fall der Kreuzungspositionsabstand X kleiner als ein bestimmter Abstand ist, wird eine Warnung ausgegeben, wenn ein bewegtes Objekt C in dem Bereich auf der Seite näher bei der Kreuzungsposition P als eine Linie 15, die in 5B gezeigt ist, vorhanden ist. Wenn der Kreuzungspositionsabstand X gleich oder größer als ein bestimmter Abstand ist und wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs V größer als die vorbestimmte Geschwindigkeit ist, wird eine Warnung ausgegeben, wenn ein bewegtes Objekt C in dem Bereich auf der Seite näher bei der Kreuzungsposition P als eine Linie 16, die in 5B gezeigt ist, vorhanden ist. Wenn der Kreuzungspositionsabstand X gleich oder größer als ein bestimmter Abstand ist und wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs V gleich oder kleiner als die vorbestimmte Geschwindigkeit ist, wird eine Warnung ausgegeben, wenn ein bewegtes Objekt C in dem Bereich auf der Seite näher bei der Kreuzungsposition P als eine Linie 17, die in 5B gezeigt ist, vorhanden ist.
Im Folgenden wird eine zweite Ausführungsform beschrieben. In der Beschreibung dieser Ausführungsform werden nur die sich von der ersten Ausführungsform unterscheidenden Teile beschrieben, und eine redundante Beschreibung wird weggelassen.
6 ist ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration einer Warnvorrichtung der zweiten Ausführungsform zeigt. 7 ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer Tabelle zeigt, die in einer Schwellenwerteinstelleinheit der Warnvorrichtung, die in 6 gezeigt ist, vorhanden ist. Wie es in 6 gezeigt ist, enthält die ECU 8 in einer Warnvorrichtung 200 dieser Ausführungsform außerdem eine Fahrtrichtungsbestimmungseinheit 8i und eine Schwellenwertkorrektureinheit 8j.
Der interne Sensor 4 enthält außerdem einen Blinkersensor, der eine Betätigung der Blinkerbetätigungseinheit (beispielsweise Blinkerhebel) des Host-Fahrzeugs V durch den Fahrer erfasst. Die Host-Fahrzeuginformationserlangungseinheit 8a erlangt die Host-Fahrzeuginformationen, die außerdem Blinker-Ein/Aus-Informationen enthalten (beispielsweise Blinkerinformationen über den Aus-Zustand, Ein-Zustand des rechten Blinkers oder Ein-Zustand des linken Blinkers), aus dem Erfassungsergebnis des internen Sensors 4.
Die Fahrtrichtungsbestimmungseinheit 8i bestimmt auf der Grundlage der Host-Fahrzeuginformationen, ob das Host-Fahrzeug V geradeaus fährt, nach links dreht oder nach rechts dreht. Die Schwellenwerteinstelleinheit 8g stellt auf der Grundlage des Kreuzungspositionsabstands X, des Bestimmungsergebnisses der Fahrzeuggeschwindigkeitsbestimmungseinheit 8f und des Bestimmungsergebnisses der Fahrtrichtungsbestimmungseinheit 8i einen oberen Grenzschwellenwert und einen unteren Grenzschwellenwert ein, die äquivalent zu dem oben beschriebenen Schwellenwert T sind. Der obere Grenzschwellenwert und der untere Grenzschwellenwert sind Werte hinsichtlich dessen, ob ein Warnbefehl von der Warnbefehlsausgabeeinheit 8h auszugeben ist. Der obere Grenzschwellenwert und der untere Grenzschwellenwert sind Werte, die mit der ECT in der Warnbefehlsausgabeeinheit 8h verglichen werden. Der obere Grenzschwellenwert und der untere Grenzschwellenwert sind jeweils ein zeitbasierter Wert, wobei der obere Grenzschwellenwert größer als der untere Grenzschwellenwert ist.
Die Schwellenwerteinstelleinheit 8g stellt den oberen Grenzschwellenwert und den unteren Grenzschwellenwert, die verwendet werden, wenn der Kreuzungspositionsabstand X gleich oder größer als der voreingestellte festgelegte Abstand ist, größer als den oberen Grenzschwellenwert und den unteren Grenzschwellenwert ein, die verwendet werden, wenn der Kreuzungspositionsabstand X kleiner als der festgelegte Abstand ist. Außerdem stellt die Schwellenwerteinstelleinheit 8g den oberen Grenzschwellenwert und den unteren Grenzschwellenwert, die verwendet werden, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs V gleich oder kleiner als die vorbestimmte Geschwindigkeit ist, größer als den oberen Grenzschwellenwert und den unteren Grenzschwellenwert ein, die verwendet werden, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs V größer als die vorbestimmte Geschwindigkeit ist.
Da die Zeit, die zum Ändern der Fahrtrichtung benötigt wird, von der Richtung der Drehung abhängt, ändert die Schwellenwerteinstelleinheit 8g den oberen Grenzschwellenwert und den unteren Grenzschwellenwert entsprechend der Fahrtrichtung. Genauer gesagt stellt die Schwellenwerteinstelleinheit 8g den oberen Grenzschwellenwert und den unteren Grenzschwellenwert, die verwendet werden, wenn das Host-Fahrzeug V nach links dreht, größer als den oberen Grenzschwellenwert und den unteren Grenzschwellenwert ein, die verwendet werden, wenn das Host-Fahrzeug V geradeaus fährt. Außerdem stellt die Schwellenwerteinstelleinheit 8g den oberen Grenzschwellenwert und den unteren Grenzschwellenwert, die verwendet werden, wenn das Host-Fahrzeug V nach rechts dreht, größer als den oberen Grenzschwellenwert und den unteren Grenzschwellenwert ein, die verwendet werden, wenn das Host-Fahrzeug V nach links dreht.
Die Schwellenwerteinstelleinheit 8g, die eine Tabelle M1 aufweist, das in 7 dargestellt ist, nimmt Bezug auf diese Tabelle M1, um den oberen Grenzschwellenwert Tmax und den unteren Grenzschwellenwert Tmin auf der Grundlage des Kreuzungspositionsabstands X, der Fahrzeuggeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs V und der Fahrtrichtung des Host-Fahrzeugs V einzustellen.
In der Tabelle M1 in der 7 gilt Tmax0 < Tmax1 < Tmax2 < Tmax3 sowie Tmin0 < Tmin1 < Tmin2 < Tmin3. Auf ähnliche Weise gilt α0S ≤ α1S ≤ α2S ≤ α3S sowie β0S ≤ ß1S ≤ β2S ≤ β3S. Ähnlich gilt α0R ≤ α1R ≤ α2R ≤ α3R sowie β0R ≤ β1R ≤ β2R ≤ ß3R. Außerdem gilt ähnlich α0L ≤ α1L ≤α2L ≤ α3L sowie β0L ≤ β1L ≤ β2L ≤ β3L.
Außerdem gelten in dem Tabelle M1 α0S ≤ α0L ≤ α0R, β0S ≤ β0L ≤ β0R, a1S ≤ α1L≤ α1R, β1S≤ β1L≤ β1R, α2S ≤α2R, β2S ≤ β2R, α3S ≤ α3R und β3S β3R. Gemäß der Tabelle M1 stellt die Warneinheit 6 in dem Bereich, in dem der Kreuzungspositionsabstand X gleich oder größer als der festgelegte Abstand Lx2 und kleiner als der festgelegte Abstand Lx3 ist, und in dem Bereich, in dem der Kreuzungspositionsabstand X gleich oder größer als der festgelegte Abstand Lx3 und kleiner als der festgelegte Abstand Lx4 ist, die Warnunterstützung nicht bereit, wenn das Host-Fahrzeug V nach links dreht. Der obere Grenzschwellenwert Tmax und der untere Grenzschwellenwert Tmin weisen dann beispielsweise jeweils einen negativen Wert auf. Dadurch, dass auf diese Weise die Warnunterstützung nicht bereitgestellt wird, kann die Menge an Informationen bezüglich einer Warnung hinsichtlich eines Objekts, mit dem das Fahrzeug weniger wahrscheinlich kollidieren wird, wenn es nach links abbiegt, verringert werden.
Daher stellt die Schwellenwerteinstelleinheit 8g den oberen Grenzschwellenwert Tmax und den unteren Grenzschwellenwert Tmin wie folgt ein. Das heißt, der obere Tmax und der untere Grenzschwellenwert Tmin werden größer eingestellt, wenn der Kreuzungspositionsabstand X gleich oder größer als der festgelegte Abstand Lx1 ist, als wenn der Kreuzungspositionsabstand kleiner als der festgelegte Abstand Lx1 ist. Der obere Grenzschwellenwert Tmax und der untere Grenzschwellenwert Tmin werden größer eingestellt, wenn der Kreuzungspositionsabstand X gleich oder größer als der festgelegte Abstand Lx2 ist, als wenn der Kreuzungspositionsabstand kleiner als der festgelegte Abstand Lx2 ist. Der obere Grenzschwellenwert Tmax und der untere Grenzschwellenwert Tmin werden größer eingestellt, wenn der Kreuzungspositionsabstand X gleich oder größer als der festgelegte Abstand Lx3 ist, als wenn der Kreuzungspositionsabstand kleiner als der festgelegte Abstand Lx3 ist.
Außerdem werden der obere Grenzschwellenwert Tmax und der untere Grenzschwellenwert Tmin größer eingestellt, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs V gleich oder kleiner als die vorbestimmte Geschwindigkeit ist, als wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs V größer als die vorbestimmte Geschwindigkeit ist. Wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs V gleich oder kleiner als die vorbestimmte Geschwindigkeit ist, werden der obere Grenzschwellenwert Tmax und der untere Grenzschwellenwert Tmin größer eingestellt, wenn das Host-Fahrzeug V nach links dreht, als wenn das Host-Fahrzeug V geradeaus fährt, und werden größer eingestellt, wenn das Host-Fahrzeug V nach rechts dreht, als wenn das Host-Fahrzeug V nach links dreht.
Die Schwellenwertkorrektureinheit 8j erlangt Kreuzungsgrößeninformationen über die Größe der Kreuzung, in die das Host-Fahrzeug V einfährt, aus dem Erfassungsergebnis des externen Sensors 2. Die Schwellenwertkorrektureinheit 8j korrigiert den oberen Grenzschwellenwert Tmax und den unteren Grenzschwellenwert Tmin, die von der Schwellenwerteinstelleinheit 8g eingestellt werden, auf der Grundlage der erlangten Kreuzungsgrößeninformationen. Die Kreuzungsgrößeninformationen sind Informationen, die eine der folgenden Kreuzungsgrößen angeben: „Groß“, das angibt, dass die Kreuzungsgröße groß ist, „Klein“, das angibt, dass die Kreuzungsgröße klein ist, und „Mittel“, das angibt, dass die Kreuzungsgröße zwischen „Groß“ und „Klein“ liegt. Eine Kreuzung mit der Kreuzungsgröße „Klein“ ist eine Kreuzung ohne Mittellinie. Eine Kreuzung mit der Kreuzungsgröße „Mittel“ ist eine Kreuzung, bei der eine Fahrspur auf jeder Seite oder zwei Fahrspuren auf jeder Seite sind. Eine Kreuzung mit der Kreuzungsgröße „Groß“ ist eine Kreuzung, bei der drei oder mehr Fahrspuren auf jeder Seite sind. Die Schwellenwertkorrektureinheit 8j kann die Kreuzungsgrößeninformationen mittels einer Straße-zu-Fahrzeug-Kommunikation und/oder eines Navigationssystems anstelle oder zusätzlich zu dem externen Sensor 2 erlangen.
8A ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer Tabelle zeigt, die in der Schwellenwertkorrektureinheit der Warnvorrichtung, die in 6 gezeigt ist, vorgesehen ist. Wie es in 8A gezeigt ist, nimmt die Schwellenwertkorrektureinheit 8j, die eine Tabelle M2 aufweist, Bezug auf diese Tabelle M2, um auf der Grundlage der Kreuzungsgrößeninformationen den oberen Grenzschwellenwert Tmax um den oberen Grenzschwellenwertkorrekturwert zu erhöhen oder zu verringern und gleichzeitig den unteren Grenzschwellenwert Tmin um den unteren Grenzschwellenwertkorrekturwert zu erhöhen oder zu verringern. In der Tabelle M2 gilt A1 > A2 sowie B1 > B2. B1 und B2 können einen negativen Wert aufweisen. Die Tabelle M2 kann einer Situation entsprechen, bei der die Auftrittsrate einer Kreuzungskollision zwischen dem Host-Fahrzeug V und einem bewegten Objekt C am höchsten ist, wenn die Kreuzungsgröße „Mittel“ ist, und am nächstgrößten ist, wenn die Kreuzungsgröße „Klein“ ist.
8B ist ein Diagramm, das ein weiteres Beispiel einer Tabelle zeigt, die in der Schwellenwertkorrektureinheit der Warnvorrichtung, die in 6 gezeigt ist, vorgesehen ist. Wie es in 8B gezeigt ist, nimmt die Schwellenwertkorrektureinheit 8j, die eine Tabelle M3 aufweist, Bezug auf diese Tabelle M3, um auf der Grundlage der Kreuzungsgrößeninformationen den oberen Grenzschwellenwert Tmax um den oberen Grenzschwellenwertkorrekturwert zu erhöhen oder zu verringern und gleichzeitig den unteren Grenzschwellenwert Tmin um den unteren Grenzschwellenwertkorrekturwert zu zu erhöhen oder zu verringern. In der Tabelle M3 gilt A3 > A4 > A5 sowie B3 > B4 > B5. B3 bis B5 können jeweils einen negativen Wert aufweisen. Die Tabelle M3 kann einer Situation entsprechen, bei der die Möglichkeit besteht, dass, je größer die Kreuzungsgröße ist, umso größer die Verkehrsmenge ist.
8C ist ein Diagramm, das ein weiteres Beispiel einer Tabelle zeigt, die in der Schwellenwertkorrektureinheit der Warnvorrichtung, die in 6 gezeigt ist, vorgesehen ist. Die Schwellenwertkorrektureinheit 8j erlangt die Tageszeitinformationen hinsichtlich der derzeitigen Tageszeit beispielsweise von einer Taktvorrichtung, die in dem Host-Fahrzeug V montiert ist. Die Schwellenwertkorrektureinheit 8j korrigiert den oberen Grenzschwellenwert Tmax und den unteren Grenzschwellenwert Tmin, die von der Schwellenwerteinstelleinheit 8g eingestellt werden, auf der Grundlage der erlangten Tageszeitinformationen. Die Schwellenwertkorrektureinheit 8j kann die Tageszeitinformationen über eine Straße-zu-Fahrzeug-Kommunikation und/oder ein Navigationssystem anstelle oder zusätzlich zu der Taktvorrichtung erlangen.
Wie es in 8C gezeigt ist, nimmt die Schwellenwertkorrektureinheit 8j, die eine Tabelle M4 aufweist, Bezug auf diese Tabelle M4, um auf der Grundlage der Tageszeitinformationen den oberen Grenzschwellenwert Tmax um den oberen Grenzschwellenwertkorrekturwert zu erhöhen oder zu verringern und gleichzeitig den unteren Grenzschwellenwert Tmin um den unteren Grenzschwellenwertkorrekturwert zu erhöhen oder zu verringern. In der Tabelle M4 gilt A6 > A7 > A8 sowie B6 > B7 > B8. B6 bis B8 können jeweils einen negativen Wert aufweisen. Die Tabelle M4 kann einer Situation entsprechen, bei der die Verkehrsmenge in Zeitbereichen des Morgen- und Abendpendlerverkehrs am größten ist und in dem Zeitbereich zwischen den Zeitbereichen des Pendlerverkehrs am nächstgrößten ist. Die Schwellenwertkorrektureinheit 8j kann einen Zeitbereich großer Verkehrsmenge für einen jeweiligen Straßenabschnitt von dem Navigationssystem erlangen, und wenn das Host-Fahrzeug V in diesem Straßenabschnitt fährt und wenn die Tageszeit in dem Zeitbereich mit großer Verkehrsmenge liegt, kann sie den oberen Grenzschwellenwert Tmax und den unteren Grenzschwellenwert Tmin erhöhen.
In der obigen Beschreibung korrigiert die Schwellenwertkorrektureinheit 8j den oberen Grenzschwellenwert Tmax und den unteren Grenzschwellenwert Tmin auf der Grundlage der Kreuzungsgrößeninformationen und korrigiert den oberen Grenzschwellenwert Tmax und den unteren Grenzschwellenwert Tmin auf der Grundlage der Tageszeitinformationen. Stattdessen kann die Schwellenwertkorrektureinheit 8j nur eine dieser Korrekturen durchführen. Wie es in den unten angegebenen Gleichungen angegeben ist, kann die Schwellenwertkorrektureinheit 8j außerdem eine Korrektur durch Erlangen der Verkehrsmenge Z der Fahrspur, auf der das Host-Fahrzeug V fährt, aus dem Erfassungsergebnis des externen Sensors 2 und durch Addieren des Werts, der durch Multiplizieren dieser Verkehrsmenge mit einem Koeffizienten K erzeugt wird, zu jeweils dem oberen Grenzschwellenwert Tmax und dem unteren Grenzschwellenwert Tmin, die von der Schwellenwerteinstelleinheit 8g eingestellt werden, durchführen. Die Schwellenwertkorrektureinheit 8j ist auch für die oben beschriebene erste Ausführungsform anwendbar, wobei in diesem Fall der Schwellenwert T von einer Schwellenwertkorrektureinheit ähnlich wie der Schwellenwertkorrektureinheit 8j korrigiert werden kann. Das heißt, in der oben beschriebenen ersten Ausführungsform kann der Schwellenwert T auf der Grundlage der Kreuzungsgrößeninformationen und/oder der Tageszeitinformationen korrigiert werden. $\begin{array}{l} Oberer Grenzschwellenwert Tmax = Oberer Grenzschwellenwert Tmax + Koeffi- \\ zient K \times Verkehrsmenge Z . \end{array}$
$\begin{array}{l} Unterer Grenzschwellenwert Tmin = Unterer Grenzschwellenwert Tmin + Koeffi- \\ zient K \times Verkehrsmenge Z . \end{array}$
Im Folgenden wird die Verarbeitung, die von der Warnvorrichtung 200 durchgeführt wird, genauer mit Bezug auf das Flussdiagramm der 9 beschrieben. 9 ist ein Flussdiagramm, das die Warnverarbeitung der Warnvorrichtung 200 zeigt. Wie es in 9 gezeigt ist, bestimmt die Fahrtrichtungsbestimmungseinheit 8i, wenn das Bestimmungsergebnis des S5, bei dem bestimmt wird, ob die Fahrzeuggeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs V gleich oder kleiner als die vorbestimmte Geschwindigkeit ist, Ja lautet, auf der Grundlage der Host-Fahrzeuginformationen, ob das Host-Fahrzeug V geradeaus fährt, links abbiegt oder rechts abbiegt (S20).
Wenn das Host-Fahrzeug V links abbiegt bzw. nach links dreht, stellt die Schwellenwerteinstelleinheit 8g die Werte in dem Bereich des Kreuzungspositionsabstands X entsprechend dem Fall „Fahrzeuggeschwindigkeit ≤ vorbestimmte Geschwindigkeit & Linksdrehung“ in der Tabelle M1 als oberen Grenzschwellenwert Tmax und unteren Grenzschwellenwert Tmin ein (S21).
Wenn das Host-Fahrzeug V geradeaus fährt, stellt die Schwellenwerteinstelleinheit 8g die Werte in dem Bereich des Kreuzungspositionsabstands X entsprechend dem Fall „Fahrzeuggeschwindigkeit ≤ vorbestimmte Geschwindigkeit & geradeaus“ in der Tabelle M1 als oberen Grenzschwellenwert Tmax und unteren Grenzschwellenwert Tmin ein (S22).
Wenn das Host-Fahrzeug V rechts abbiegt bzw. nach rechts dreht, stellt die Schwellenwerteinstelleinheit 8g die Werte in dem Bereich des Kreuzungspositionsabstands X entsprechend dem Fall „Fahrzeuggeschwindigkeit ≤ vorbestimmte Geschwindigkeit & Rechtsdrehung“ in der Tabelle M1 als oberen Grenzschwellenwert Tmax und unteren Grenzschwellenwert Tmin ein (S23).
Nach S21, S22 und S23, die oben beschrieben wurden, korrigiert die Schwellenwertkorrektureinheit 8j den oberen Grenzschwellenwert Tmax und den unteren Grenzschwellenwert Tmin unter Verwendung der Werte der entsprechenden Kreuzungsgröße in der Tabelle M2 und der Tabelle M3. Die Schwellenwertkorrektureinheit 8j korrigiert den oberen Grenzschwellenwert Tmax und den unteren Grenzschwellenwert Tmin unter Verwendung der Werte des entsprechenden Zeitbereichs in der Tabelle M4 (S24).
Wenn andererseits das Ergebnis der Bestimmung in S5, in dem bestimmt wird, ob die Fahrzeuggeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs V gleich oder kleiner als die vorbestimmte Geschwindigkeit ist, Nein lautet, stellt die Schwellenwerteinstelleinheit 8g die Werte in dem Bereich des Kreuzungspositionsabstands X entsprechend dem Fall „Fahrzeuggeschwindigkeit > vorbestimmte Geschwindigkeit“ in der Tabelle M1 als oberen Grenzschwellenwert Tmax und unteren Grenzschwellenwert Tmin ein (S25).
Nach S24 oder S25 berechnet die Schätzungskreuzungszeitberechnungseinheit 8e die ECT auf der Grundlage der Bewegtobjektinformationen und der Kreuzungsposition P (S26). Wenn die berechnete ECT kleiner als der obere Grenzschwellenwert Tmax und größer als der untere Grenzschwellenwert Tmin ist, gibt die Warnbefehlsausgabeeinheit 8h einen Warnbefehl aus, der bewirkt, dass die Warneinheit 6 eine Warnung ausgibt (S27, S28). Als Ergebnis gibt die Warneinheit 6 eine Warnung als Antwort auf die Eingabe des Warnbefehls aus. Wenn die berechnete ECT gleich oder größer als der obere Grenzschwellenwert Tmax oder gleich oder kleiner als der untere Grenzschwellenwert Tmin ist, wird die Warnverarbeitung in diesem Zyklus unmittelbar beendet, und die Verarbeitung schreitet zu der Warnverarbeitung des nächsten Zyklus.
Wie es oben beschrieben wurde, erzielt die Warnvorrichtung 200 dieser Ausführungsform ähnliche Wirkungen wie in der oben beschriebenen ersten Ausführungsform, das heißt, die Warnvorrichtung 200 erzielt die Wirkung, dass eine Warnung zu einem geeigneten Zeitpunkt an einer Kreuzung ausgegeben werden kann.
Die Warnvorrichtung 200 dieser Ausführungsform stellt den oberen Grenzschwellenwert Tmax ebenso wie den unteren Grenzschwellenwert Tmin ein, und wenn die berechnete ECT gleich oder kleiner als der untere Grenzschwellenwert Tmin ist, gibt die Warneinheit 6 keine Warnung aus. Dieses verringert das Ausgeben einer Warnung hinsichtlich eines bewegten Objekts C, von dem geschätzt wird, dass es die Kreuzungsposition P passiert, bevor das Host-Fahrzeug V dort ankommt.
Während oben die Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung beschrieben wurden, ist es selbstverständlich, dass die vorliegende Erfindung nicht auf die obigen Ausführungsformen beschränkt ist, sondern in verschiedenen Modi implementiert werden kann.
Obwohl in den oben beschriebenen Ausführungsformen S2, in dem die Bewegtobjektinformationen erlangt werden, nach S1 durchgeführt wird, in dem die Host-Fahrzeuginformationen erlangt werden, kann S1 nach S2 durchgeführt werden.
In den oben beschriebenen Ausführungsformen kann ein Teil jeder Funktion der ECU 8, d. h. ein Teil der Host-Fahrzeuginformationserlangungseinheit 8a, der Bewegtobjektinformationserlangungseinheit 8b, der Kreuzungsbestimmungseinheit 8c, der Abstandsberechnungseinheit 8d, der Schätzungskreuzungszeitberechnungseinheit 8e, der Fahrzeuggeschwindigkeitsbestimmungseinheit 8f, der Schwellenwerteinstelleinheit 8g, der Warnbefehlsausgabeeinheit 8h, der Fahrtrichtungsbestimmungseinheit 8i und der Schwellenwertkorrektureinheit 8j, von einem Computer in Einrichtungen wie beispielsweise einem Informationsverarbeitungszentrum, das mit dem Host-Fahrzeug V kommunizieren kann, durchgeführt werden.

Claims

Warnvorrichtung (100), die aufweist: eine Host-Fahrzeuginformationserlangungseinheit (8a), die ausgelegt ist, Host-Fahrzeuginformationen zu erlangen, die eine Fahrtrichtung und eine Fahrzeuggeschwindigkeit eines Host-Fahrzeugs (V) enthalten; eine Bewegtobjektinformationserlangungseinheit (8b), die ausgelegt ist, Bewegtobjektinformationen zu erlangen, die eine Position, eine Bewegungsrichtung und eine Bewegungsgeschwindigkeit eines bewegten Objekts (C, C1, C2) um das Host-Fahrzeug (V) enthalten; eine Kreuzungsbestimmungseinheit (8c), die ausgelegt ist, auf der Grundlage der Host-Fahrzeuginformationen und der Bewegtobjektinformationen zu bestimmen, ob sich ein Kurs des Host-Fahrzeugs (V) und ein Kurs des bewegten Objekts (C, C1, C2) kreuzen; eine Abstandsberechnungseinheit (8d), die ausgelegt ist, einen Kreuzungspositionsabstand(X) zu berechnen, wenn die Kreuzungsbestimmungseinheit (8c) bestimmt, dass sich der Kurs des Host-Fahrzeugs (V) und der Kurs des bewegten Objekts (C, C1, C2) kreuzen, wobei der Kreuzungspositionsabstand (X) ein Abstand von dem Host-Fahrzeug (V) zu einer Kreuzungsposition (P) ist, bei der sich der Kurs des Host-Fahrzeugs (V) und der Kurs des bewegten Objekts (C, C1, C2) kreuzen; eine Schätzungskreuzungszeitberechnungseinheit (8e), die ausgelegt ist, eine geschätzte Kreuzungszeit (ECT) auf der Grundlage der Kreuzungsposition (P) und der Bewegtobjektinformationen zu berechnen, wobei die geschätzte Kreuzungszeit (ECT) eine Zeit ist, die verstreicht, bis das bewegte Objekt (C, C1, C2) an der Kreuzungsposition (P) ankommt; eine Fahrzeuggeschwindigkeitsbestimmungseinheit (8f), die ausgelegt ist, auf der Grundlage der Host-Fahrzeuginformationen zu bestimmen, ob die Fahrzeuggeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs (V) gleich oder kleiner als eine voreingestellte vorbestimmte Geschwindigkeit ist; eine Schwellenwerteinstelleinheit (8g), die ausgelegt ist, einen Schwellenwert (T) auf der Grundlage des Kreuzungspositionsabstands (X) und eines Bestimmungsergebnisses der Fahrzeuggeschwindigkeitsbestimmungseinheit (8f) einzustellen; und eine Warneinheit (8h), die ausgelegt ist, eine Warnung auszugeben, die einen Fahrer des Host-Fahrzeugs (V) hinsichtlich des bewegten Objekts (C, C1, C2) alarmiert, wenn die geschätzte Kreuzungszeit (ECT) kleiner als der Schwellenwert (T) ist, wobei die Schwellenwerteinstelleinheit (8g) ausgelegt ist, den Schwellenwert (T) größer einzustellen, wenn der Kreuzungspositionsabstand (X) größer ist, und den Schwellenwert (T) größer einzustellen, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs (V) gleich oder kleiner als die vorbestimmte Geschwindigkeit ist, als in einem Fall, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs (V) größer als die vorbestimmte Geschwindigkeit ist.
Warnvorrichtung (100) nach Anspruch 1, wobei die Schwellenwerteinstelleinheit (8g) ausgelegt ist, den Schwellenwert (T) größer einzustellen, wenn der Kreuzungspositionsabstand (X) gleich oder größer als ein voreingestellter festgelegter Abstand (Lx1, Lx2, Lx3, Lx4) ist, als in einem Fall, in dem der Kreuzungspositionsabstand (X) kleiner als der festgelegte Abstand (Lx1, Lx2, Lx3, Lx4) ist.
Warnvorrichtung (100) nach Anspruch 1 oder 2, die außerdem aufweist: eine Schwellenwertkorrektureinheit (8j), die ausgelegt ist, den Schwellenwert (T) auf der Grundlage von Kreuzungsgrößeninformationen und/oder Tageszeitinformationen zu korrigieren, wobei die Kreuzungsgrößeninformationen Informationen über eine Größe einer Kreuzung sind-, in die das Host-Fahrzeug (V) einfährt, und wobei die Tageszeitinformationen Informationen über eine derzeitige Tageszeit sind.
Warnvorrichtung (100), die aufweist: eine Host-Fahrzeuginformationserlangungseinheit (8a), die ausgelegt ist, Host-Fahrzeuginformationen zu erlangen, die eine Fahrtrichtung und eine Fahrzeuggeschwindigkeit eines Host-Fahrzeugs (V) enthalten; eine Bewegtobjektinformationserlangungseinheit (8b). die ausgelegt ist, Bewegtobjektinformationen zu erlangen, die eine Position, eine Bewegungsrichtung und eine Bewegungsgeschwindigkeit eines bewegten Objekts (C, C1, C2) um das Host-Fahrzeug (V) enthalten; eine Kreuzungsbestimmungseinheit (8c). die ausgelegt ist, auf der Grundlage der Host-Fahrzeuginformationen und der Bewegtobjektinformationen zu bestimmen, ob sich ein Kurs des Host-Fahrzeugs (V) und ein Kurs des bewegten Objekts (C, C1, C2) kreuzen; eine Abstandsberechnungseinheit (8d). die ausgelegt ist, einen Kreuzungspositionsabstand(X) zu berechnen, wenn die Kreuzungsbestimmungseinheit (8c) bestimmt, dass sich der Kurs des Host-Fahrzeugs (V) und der Kurs des bewegten Objekts (C, C1, C2) kreuzen, wobei der Kreuzungspositionsabstand (X) ein Abstand von dem Host-Fahrzeug (V) zu einer Kreuzungsposition (P) ist, bei der sich der Kurs des Host-Fahrzeugs (V) und der Kurs des bewegten Objekts (C, C1, C2) kreuzen; eine Schätzungskreuzungszeitberechnungseinheit (8e), die ausgelegt ist, eine geschätzte Kreuzungszeit (ECT) auf der Grundlage der Kreuzungsposition (P) und der Bewegtobjektinformationen zu schätzen, wobei die geschätzte Kreuzungszeit (ECT) eine Zeit ist, die verstreicht, bis das bewegte Objekt (C, C1, C2) an der Kreuzungsposition (P) ankommt; eine Fahrzeuggeschwindigkeitsbestimmungseinheit (8f), die ausgelegt ist, auf der Grundlage der Host-Fahrzeuginformationen zu bestimmen, ob die Fahrzeuggeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs (V) gleich oder kleiner als eine voreingestellte vorbestimmte Geschwindigkeit ist; eine Schwellenwerteinstelleinheit(8g), die ausgelegt ist, einen oberen Grenzschwellenwert (Tmax) und einen unteren Grenzschwellenwert (Tmin) auf der Grundlage des Kreuzungspositionsabstands (X) und eines Bestimmungsergebnisses der Fahrzeuggeschwindigkeitsbestimmungseinheit(8f) einzustellen; und eine Warneinheit (8h), die ausgelegt ist, eine Warnung auszugeben, die einen Fahrer des Host-Fahrzeugs (V) hinsichtlich des bewegten Objekts (C, C1, C2) alarmiert, wenn die geschätzte Kreuzungszeit (ECT) kleiner als der obere Grenzschwellenwert (Tmax) und größer als der untere Grenzschwellenwert (Tmin) ist, wobei die Schwellenwerteinstelleinheit (8g) ausgelegt ist, den oberen Grenzschwellenwert (Tmax) und den unteren Grenzschwellenwert (Tmin) größer einzustellen, wenn der Kreuzungspositionsabstand (X) größer ist, und den oberen Grenzschwellenwert (Tmax) und den unteren Grenzschwellenwert (Tmin) größer einzustellen, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs (V) gleich oder kleiner als die vorbestimmte Geschwindigkeit ist, als in einem Fall, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs (V) größer als die vorbestimmte Geschwindigkeit ist.
Warnvorrichtung (100) nach Anspruch 4, wobei die Schwellenwerteinstelleinheit (8g) ausgelegt ist, den oberen Grenzschwellenwert (Tmax) und den unteren Grenzschwellenwert (Tmin) größer einzustellen, wenn der Kreuzungspositionsabstand (X) gleich oder größer als ein voreingestellter festgelegter Abstand (Lx1, Lx2, Lx3, Lx4) ist, als in einem Fall, in dem der Kreuzungspositionsabstand (X) kleiner als der festgelegte Abstand (Lx1, Lx2, Lx3, Lx4) ist.
Warnvorrichtung (100) nach Anspruch 4 oder 5, die außerdem aufweist: eine Schwellenwertkorrektureinheit(8i). die ausgelegt ist, den oberen Grenzschwellenwert (Tmax) und den unteren Grenzschwellenwert (Tmin) auf der Grundlage von Kreuzungsgrößeninformationen und/oder Tageszeitinformationen zu korrigieren, wobei die Kreuzungsgrößeninformationen Informationen über eine Größe einer Kreuzung sind, in die das Host-Fahrzeug (V) einfährt, und wobei die Tageszeitinformationen Informationen über eine derzeitige Tageszeit sind.