JP6443418B2

JP6443418B2 - 車両運転支援装置

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Publication number: JP6443418B2
Application number: JP2016195794A
Authority: JP
Inventors: 純一森村; 哲平太田
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2016-10-03
Filing date: 2016-10-03
Publication date: 2018-12-26
Anticipated expiration: 2036-10-03
Also published as: US20180096604A1; CN107891861A; CN107891861B; JP2018060280A; DE102017120350A1; US10049579B2

Description

本発明は、車両が歩行者及び自転車等の物標に接近した場合に運転者に対して注意喚起表示を行う、車両運転支援装置に関する。

レーダー及びステレオカメラ等を用いて車両周囲の歩行者等の物標を検知し、その物標に車両が接近した場合にその物標の存在を車両の運転者に知らせるための注意喚起表示を表示装置によって行う車両運転支援装置（以下、「従来装置」と称呼する。）が知られている（例えば、特許文献１を参照。）。

特開２０１５−１４１４９０号公報

ところで、注意喚起表示は、例えば、対象物が接近してくる方向を運転者に提示することを目的として、複数の矢印を順番に点灯させることにより行われる場合がある。このような場合、１回の注意喚起表示には所定の表示時間を要する。一方、物標が建物に隠れていたり、物標の進行方向が急に変化したりした為に、車両がその物標にかなり接近した時点で、その物標が初めて注意喚起するべき対象物であると認識される場合がある。このとき、上述したように、従来装置が１回の注意喚起表示を行うために所定の表示時間を必要とするように構成されていて、且つ、その従来装置が対象物を認識した時点で注意喚起表示を開始すると、その注意喚起表示の完了前に車両が物標を通り過ぎてしまう可能性がある。この場合、運転者は違和感を覚える可能性が高い。

本発明は、上述した課題に対処するためになされたものである。即ち、本発明の目的の１つは、歩行者及び自転車等の物標の存在を運転者に知らせるための注意喚起表示を行った場合に運転者に違和感を与える可能性が小さい車両運転支援装置を提供することにある。

本発明に係る車両運転支援装置（以下、「本発明装置」と称呼する。）は、物標検知装置（１４Ｒ、１４Ｆ、１４Ｆ、１５）と、表示装置（４１）と、制御手段（１０、２０、３０、４０、５０）と、を備える。

前記物標検知装置は、車両（１００）の周囲に存在する物標の、当該車両に対する位置及び速度に関する情報を含む物標情報を取得する。前記表示装置は、前記車両の運転者が注意するべき対象物が当該車両の周囲に存在することを当該運転者に知らせるために１回あたりに所定の表示時間（Ｔtotal）を要する注意喚起表示を指示に応じて行う。

前記制御手段は、前記対象物が前記車両の周囲に存在するか否かを前記物標情報を用いて判定する（図７のステップ７１５）。前記制御手段は、前記対象物が存在すると判定した場合（ステップ７１５での「Ｙｅｓ」との判定）に前記車両が当該対象物に到達するのに要する予測到達時間（ＴＴＣ）を前記物標情報を用いて推定し、前記予測到達時間が前記所定の表示時間よりも長い表示開始閾値時間（ＴＴＣ１）以下であるという条件を含む注意喚起条件が成立しているか否かを判定する（ステップ７２５）。前記注意喚起条件が成立していると判定した場合（ステップ７２５での「Ｙｅｓ」との判定）に前記注意喚起表示を行わせる指示を前記表示装置に付与する。これにより、対象物が車両周囲に存在することを運転者に知らせることができる。

更に、前記制御手段は、前記対象物が存在すると初めて判定した時点での前記予測到達時間が前記表示開始閾値時間よりも短く且つ前記所定の表示時間以上である下限閾値時間（ＴＴＣlow）、以下である場合（図７のステップ７２５での「Ｎｏ」との判定）、前記注意喚起条件が成立していても前記注意喚起表示を行わせる指示を前記表示装置に付与しない、ように構成される。

予測到達時間が注意喚起表示が継続する時間（所定の表示時間）よりも短い場合に注意喚起表示が行われると、車両が対象物を通り過ぎた後も注意喚起表示が継続されている可能性がある。この場合、運転者に違和感を与える可能性がある。

本発明装置によれば、予測到達時間が注意喚起表示が継続する時間よりも短い場合、注意喚起表示が行われない。従って、車両が対象物を通り過ぎた後に注意喚起表示が継続している可能性を小さくすることができる。このため、運転者に違和感を与える可能性を小さくすることができる。

前記制御手段は、前記注意喚起条件が成立するための条件の１つとしての、前記車両の前後方向に延びるライン（ＬＣ）からの前記対象物の距離である横距離（ＤＬ）が表示開始閾値距離（ＤＬ１）以下であるという条件、が成立しているか否かを、前記物標情報を用いて更に判定する（図７のステップ７２５）ように構成され得る。

上記横距離が長い場合、対象物に対して運転者の注意を喚起するべき要請が小さい。従って、この場合に注意喚起表示が行われると、運転者に煩わしさを感じさせる可能性がある。一方、横距離が表示開始閾値距離以下であるという条件を注意喚起条件が成立するための条件の１つとして追加すれば、対象物に対して運転者の注意を喚起するべき要請が大きい場面に限り、注意喚起表示が行われる。このため、運転者に煩わしさを感じさせる可能性が小さくなる。

前記制御手段は、前記予測到達時間が前記表示開始閾値時間よりも短い強制制動開始閾値時間（ＴＴＣ３）以下であるという条件を含む強制制動条件が成立しているか否かを前記物標情報を用いて判定し（図８のステップ８３５）、前記強制制動条件が成立していると判定した場合（ステップ８３５での「Ｙｅｓ」との判定）、前記車両が備える制動装置（３１、３２）を用いて前記車両に制動力を付与することにより前記車両を停止させる強制制動を行う（ステップ８４０）、ように構成され得る。

これにより、車両が対象物に非常に近づいた場合、車両に制動力が付与されて停止される。このため、対象物への車両の衝突が防止される。

前記制御手段は、前記強制制動条件が成立するための条件の１つとしての、前記横距離が前記表示開始閾値距離よりも短い強制制動開始閾値距離（ＤＬ３）以下であるという条件、が成立しているか否かを、前記物標情報を用いて更に判定する（図８のステップ８３５）ように構成され得る。

上記横距離が長い場合、車両が対象物に衝突する可能性が小さい。従って、この場合に車両に制動力が付与されて車両が停止されると、運転者に煩わしさを感じさせる可能性がある。一方、横距離が強制制動開始閾値距離以下であるという条件を強制制動条件が成立するための条件の１つとして追加すれば、車両に制動力を付与して車両を停止させるべき要請が大きい場面に限り、車両に制動力が付与されて車両が停止される。このため、運転者に煩わしさを感じさせる可能性が小さくなる。

前記制御手段は、前記注意喚起表示を開始した後に前記注意喚起条件が不成立となった場合であっても、前記強制制動が行われているとき（図７のステップ７３５での「Ｙｅｓ」との判定）には、前記車両が停止するまで前記注意喚起表示を継続するように構成され得る。

強制制動が行われている場合、対象物に対して運転者の注意を喚起するべき要請が大きい。従って、この場合、注意喚起条件が不成立となっても、注意喚起表示を継続することが好ましい。このため、強制制動が行われている場合にその強制制動によって車両が停止されるまで注意喚起表示を継続することにより、運転者の注意を喚起するべき要請が大きい場面で運転者の注意を喚起することができる。

上記説明においては、発明の理解を助けるために、実施形態に対応する発明の構成に対して、実施形態で用いた符号を括弧書きで添えているが、発明の各構成要素は、前記符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、以下の図面を参照しつつ記述される本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。

図１は、本発明の実施形態に係る車両運転支援装置（以下、「実施装置」と称呼する。）を示した図である。図２は、実施装置が適用される車両を示した図である。図３は、実施装置の表示装置を示した図である。図４は、横距離を説明するための図である。図５は、実施装置の表示装置の作動を説明するための図である。図６は、実施装置の表示装置の作動を説明するためのタイムチャートである。図７は、図１に示した運転支援ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。図８は、図１に示した運転支援ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。

以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態に係る車両運転支援装置（以下、「実施装置」と称呼する。）について説明する。実施装置は、図１に示した車両１００に適用される。実施装置は、運転支援ＥＣＵ１０、エンジンＥＣＵ２０、ブレーキＥＣＵ３０、表示ＥＣＵ４０及び警報ＥＣＵ５０を備える。

ＥＣＵは、エレクトリックコントロールユニットの略称である。ＥＣＵ１０、２０、３０、４０及び５０は、それぞれ、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びインターフェース等を含むマイクロコンピュータを主要構成部品として有する電子制御回路である。ＣＰＵは、メモリ（即ち、ＲＯＭ）に格納されたインストラクション又はルーチンを実行することにより後述する各種機能を実現する。ＥＣＵ１０、２０、３０、４０及び５０の２つ以上のＥＣＵは、１つのＥＣＵに統合されてもよい。

運転支援ＥＣＵ１０、エンジンＥＣＵ２０、ブレーキＥＣＵ３０、表示ＥＣＵ４０及び警報ＥＣＵ５０は、通信・センサ系ＣＡＮ（Controller Area Network）９０を介して互いにデータ交換可能（通信可能）であるように互いに接続されている。

車両１００は、アクセルペダル操作量センサ１１、ブレーキペダル操作量センサ１２、車速センサ１３、右側レーダーセンサ１４Ｒ、正面レーダーセンサ１４Ｆ、左側レーダーセンサ１４Ｌ及びカメラ装置１５を備える。これらセンサ１２、１３、１４Ｒ、１４Ｆ及び１４Ｌ並びにカメラ装置１５は、運転支援ＥＣＵ１０に接続されている。尚、これらセンサ及びカメラ装置等は、運転支援ＥＣＵ１０以外のＥＣＵに接続されていてもよい。その場合、運転支援ＥＣＵ１０は、それらセンサ及びカメラ装置等が接続されたＥＣＵからＣＡＮ９０を介してそれらセンサ及びカメラ装置から出力される信号等を受信する。

アクセルペダル操作量センサ１１は、アクセルペダル１１ａの操作量ＡＰを検出し、その操作量ＡＰ（以下、「アクセルペダル操作量ＡＰ」と称呼する。）を表す信号を運転支援ＥＣＵ１０に出力する。運転支援ＥＣＵ１０は、アクセルペダル操作量センサ１１から受信した信号に基づいてアクセルペダル操作量ＡＰを取得する。

ブレーキペダル操作量センサ１２は、ブレーキペダル１２ａの操作量ＢＰを検出し、その操作量ＢＰ（以下、「ブレーキペダル操作量ＢＰ」と称呼する。）を表す信号を運転支援ＥＣＵ１０に出力する。運転支援ＥＣＵ１０は、ブレーキペダル操作量センサ１２から受信した信号に基づいてブレーキペダル操作量ＢＰを取得する。

車速センサ１３は、車両１００の走行速度Ｖを検出し、その速度Ｖ（以下、「車速Ｖ」と称呼する。）を表す信号を運転支援ＥＣＵ１０に出力する。運転支援ＥＣＵ１０は、車速センサ１３から受信した信号に基づいて車速Ｖを取得する。

右側レーダーセンサ１４Ｒは、図２に示したように、車両１００の前端部の右端に設けられる。右側レーダーセンサ１４Ｒは、車両１００の右斜め前方に向かってミリ波を送信する。そのミリ波（以下、「送信波」と称呼する。）の到達範囲に歩行者等の物標が存在する場合、送信波は、その物標によって反射される。右側レーダーセンサ１４Ｒは、反射された送信波（以下、「反射波」と称呼する。）を受信する。右側レーダーセンサ１４Ｒは、送信波及び反射波に関するデータ（以下、「レーダーセンサ情報」と称呼する。）を運転支援ＥＣＵ１０に出力する。

正面レーダーセンサ１４Ｆは、車両１００の前端部の中央に設けられる。正面レーダーセンサ１４Ｆは、車両１００の前方に向かってミリ波を送信する。そのミリ波（以下、「送信波」と称呼する。）の到達範囲に歩行者等の物標が存在する場合、送信波は、その物標によって反射される。正面レーダーセンサ１４Ｆは、反射された送信波（以下、「反射波」と称呼する。）を受信する。正面レーダーセンサ１４Ｆは、送信波及び反射波に関するデータ（即ち、レーダーセンサ情報）を運転支援ＥＣＵ１０に出力する。

左側レーダーセンサ１４Ｌは、車両１００の前端部の左端に設けられる。左側レーダーセンサ１４Ｌは、車両１００の左斜め前方に向かってミリ波を送信する。そのミリ波（以下、「送信波」と称呼する。）の到達範囲に歩行者等の物標が存在する場合、送信波は、その物標によって反射される。左側レーダーセンサ１４Ｌは、反射された送信波（以下、「反射波」と称呼する。）を受信する。左側レーダーセンサ１４Ｌは、送信波及び反射波に関するデータ（即ち、レーダーセンサ情報）を運転支援ＥＣＵ１０に出力する。

カメラ装置１５は、何れも図示しない「ステレオカメラ及び画像処理部」を備える。ステレオカメラは、車両１００の前方の左側領域及び右側領域の風景を撮影する。画像処理部は、ステレオカメラが撮影した画像を画像処理して画像データを取得し、取得した画像データ（以下、「カメラ画像情報」と称呼する。）を運転支援ＥＣＵ１０に出力する。

エンジンＥＣＵ２０は、エンジンアクチュエータ２１に接続されている。エンジンアクチュエータ２１は、内燃機関２２の運転状態を変更するためのアクチュエータである。本例において、内燃機関２２は、ガソリン燃料噴射・火花点火式・多気筒エンジンである。内燃機関２２は、図示しない燃焼室に吸入される空気の量（吸入空気量）を調整するためのスロットル弁及び燃焼室に供給される燃料を噴射する燃料噴射弁等を備えている。エンジンアクチュエータ２１は、少なくとも、スロットル弁の開度を変更するスロットル弁アクチュエータ及び燃料噴射弁から燃料を噴射させる燃料噴射弁アクチュエータを含む。

エンジンＥＣＵ２０は、エンジンアクチュエータ２１を制御することによって内燃機関２２が発生するトルク（以下、「機関トルク」と称呼する。）を変更することができる。機関トルクは、図示しない変速機を介して駆動輪１０１に伝達される。従って、エンジンＥＣＵ２０は、エンジンアクチュエータ２１を制御することによって車両１００の加速度を変更することができる。

ブレーキＥＣＵ３０は、ブレーキアクチュエータ３１に接続されている。ブレーキＥＣＵ３０は、ブレーキアクチュエータ３１を制御することによって油圧ブレーキ機構３２により車両１００の前後左右の車輪１０１及び１０２に付与される摩擦制動力を変更することができる。従って、ブレーキＥＣＵ３０は、ブレーキアクチュエータ３１を制御することによって車両１００の減速度を変更することができる。

表示装置４１は、車両１００の運転席から視認可能な位置（例えば、メータクラスタパネル内）に設けられる。図１に示したように、表示装置４１は、表示ＥＣＵ４０に接続されている。図３に示したように、表示装置４１は、左側表示部４１Ｌ、右側表示部４１Ｒ及び正面表示部４１Ｆを備える。

左側表示部４１Ｌは、第１表示部４１Ｌａ、第２表示部４１Ｌｂ及び第３表示部４１Ｌｃを備える。これら第１乃至第３表示部４１Ｌａ乃至４１Ｌｃは、それぞれ、表示ＥＣＵ４０からの指示に応じて点灯され又は消灯される。

右側表示部４１Ｒは、第１表示部４１Ｒａ、第２表示部４１Ｒｂ及び第３表示部４１Ｒｃを備える。これら第１乃至第３表示部４１Ｒａ乃至４１Ｒｃも、それぞれ、表示ＥＣＵ４０からの指示に応じて点灯され又は消灯される。

正面表示部４１Ｆは、第１表示部４１Ｆａ、第２表示部４１Ｆｂ及び第３表示部４１Ｆｃを備える。これら第１乃至第３表示部４１Ｆａ乃至４１Ｆｃも、それぞれ、表示ＥＣＵ４０からの指示に応じて点灯され又は消灯される。

ブザー５１は、図１に示したように、警報ＥＣＵ５０に接続されている。ブザー５１は、警報ＥＣＵ５０からの指示に応じて運転者の注意を喚起するための警報を発する。

＜実施装置の作動の概要＞
次に、実施装置の作動の概要について説明する。実施装置は、レーダーセンサ情報及びカメラ画像情報に基づいて、車両１００の周囲に存在する物標に対する、距離（車両１００と物標との直線距離）、相対速度、後述する横距離ＤＬ及び相対横速度等を物標に関する情報として所定時間の経過毎に取得する。これら取得される物標に関する情報は、車両１００と物標との相対関係を示す情報（車両１００に対する位置及び速度に関する情報）であり、単に「物標情報」とも称呼される。尚、運転支援ＥＣＵ１０は、レーダーセンサ情報とカメラ画像情報とを統合することにより、物標情報を決定するようになっている。

実施装置は、その物標情報を用いて上記注意喚起表示を行う対象である物標の有無を判定する。より具体的に述べると、実施装置は、物標情報に基づいてこれら情報が物標を示している確率（以下、「物標存在確率」と称呼する。）を求め、その物標存在確率が閾値確率以上であるか否かを判定する。尚、物標存在確率は、例えば、特開２０１４−００６１２３号公報、特開２０１３−１４５２０５号公報及び特開２０１１−２５７９８４号公報にも記載されている周知な手法を用いて求めることができる。

物標存在確率が閾値確率以上である場合、実施装置は、カメラ画像情報に基づいて物標が「歩行している又は立ち止まっている人（以下、「歩行者」と称呼する。）」及び「人が乗っている自転車（以下、単に「自転車」と称呼する。）」の何れかであるか否かを判定する。本例において、この判定は、カメラ画像情報に基づくパターンマッチングにより行われる。

実施装置は、物標が歩行者及び自転車の何れかである場合、その物標の横距離ＤＬが閾値距離ＤＬth以下であるか否かを判定する。横距離ＤＬは、図４に示したように、車両１００の幅方向の中央を前後方向に延びるラインＬＣと物標（図４においては、歩行者１０５）との間の距離である。横距離ＤＬが閾値距離ＤＬth以下である場合、実施装置は物標情報に基づいて車両１００に対する「その物標」の位置、物標の移動方向及び物標の移動速度等を取得する。

実施装置は、取得した物標の位置、物標の移動方向及び物標の移動速度等に基づいて車両１００がその物標に衝突する確率（衝突確率）を算出し、算出した衝突確率が閾値確率以上であるか否かを判定する。尚、衝突確率は、例えば、特開２０１５−０２４７１３号公報、特開２０１４−１３９７５６号公報、特開２０１２−２３４４０７号公報及び特許４０２６４００号明細書等に記載されている周知な手法を用いて求めることができる。衝突確率が閾値確率以上である場合、実施装置は、その物標を、上記注意喚起表示を行う対象である物標（以下、「対象物」と称呼する。）に設定する。このとき、実施装置は、その対象物が、車両１００の右手前方に存在するか、車両１００の左手前方に存在するか、及び、車両１００の正面に存在するか、の何れであるかを、物標情報を用いて特定する。

実施装置は、物標を対象物として設定した場合、車両１００と対象物との間の距離ＤＯ（図４を参照。）を車速Ｖによって除することにより対象物間時間ＴＴＣを取得する（ＴＴＣ＝ＤＯ／Ｖ）。この対象物間時間ＴＴＣは、車両１００が対象物に到達するのに要すると予測される時間（予測到達時間）である。

実施装置は、対象物間時間ＴＴＣが第１閾値時間（表示開始閾値時間）ＴＴＣ１以下であり且つ横距離ＤＬが上記所定閾値距離ＤＬthよりも小さい第１閾値距離（表示開始閾値距離）ＤＬ１以下であるとの注意喚起表示条件が成立したか否かを判定する。注意喚起表示条件が成立した場合、実施装置は、車両１００周囲に物標（即ち、対象物）が存在することを車両１００の運転者に知らせるための注意喚起表示を以下に述べるようにして実行する。

＜注意喚起表示＞
実施装置は、車両１００の右手前方に存在する対象物について上記注意喚起表示条件が成立した場合、注意喚起表示条件の成立時点（図６の時点ｔ６０）で、図５の（Ｂ）に示したように、右側表示部４１Ｒの第１表示部４１Ｒａを点灯させることにより注意喚起表示を開始する。尚、注意喚起表示が開始される前は、図５の（Ａ）に示したように、右側表示部４１Ｒの第１乃至第３表示部４１Ｒａ乃至４１Ｒｃは、総て消灯されている。

次いで、実施装置は、第１表示部４１Ｒａの点灯開始から所定時間Ｔonが経過した時点（図６の時点ｔ６１）で、図５の（Ｃ）に示したように、第１表示部４１Ｒａの点灯を継続したまま、第２表示部４１Ｒｂを点灯させる。

次いで、実施装置は、第２表示部４１Ｒｂの点灯開始から上記所定時間Ｔonが経過した時点（図６の時点ｔ６２）で、図５の（Ｄ）に示したように、第１表示部４１Ｒａ及び第２表示部４１Ｒｂの点灯を継続したまま、第３表示部４１Ｒｃを点灯させる。

次いで、実施装置は、第３表示部４１Ｒｃの点灯開始から所定時間Ｔonが経過した時点（図６の時点ｔ６３）で、図５の（Ａ）に示したように、第１乃至第３表示部４１Ｒａ乃至４１Ｒｃを消灯する。

その後、実施装置は、車両１００の右手前方に存在する対象物について注意喚起表示条件が成立している間、第１乃至第３表示部４１Ｒａ乃至４１Ｒｃを順に点灯させる注意喚起点灯を所定時間Ｔoffを開けて繰り返し行う。

尚、図６に示したように、第１乃至第３表示部４１Ｒａ乃至４１Ｒｃを順に点灯させる１回の注意喚起点灯が開始してから完了するまでには、所定表示時間Ｔtotalを要する。

車両１００の左手前方に存在する対象物について注意喚起表示条件が成立した場合も同様に、実施装置は、まず、注意喚起表示条件の成立時点で左側表示部４１Ｌの第１表示部４１Ｌａを点灯させる。次いで、実施装置は、第１表示部４１Ｌａの点灯開始時点から上記所定時間Ｔonの経過時点で第１表示部４１Ｌａの点灯を継続しつつ第２表示部４１Ｌｂを点灯させる。次いで、実施装置は、第２表示部４１Ｌｂの点灯開始時点から上記所定時間Ｔonの経過時点で第１表示部４１Ｌａ及び第２表示部４１Ｌｂの点灯を継続しつつ第３表示部４１Ｌｃを点灯させる。次いで、実施装置は、第３表示部４１Ｌｃの点灯開始時点から上記所定時間Ｔonの経過時点で第１乃至第３表示部４１Ｌａ乃至４１Ｌｃを消灯する。

その後、実施装置は、車両１００の左手前方に存在する対象物について注意喚起表示条件が成立している間、第１乃至第３表示部４１Ｌａ乃至４１Ｌｃを順に点灯させる注意喚起点灯を所定時間Ｔoffを開けて繰り返し行う。

尚、第１乃至第３表示部４１Ｌａ乃至４１Ｌｃを順に点灯させる１回の注意喚起点灯が開始してから完了するまでには、所定表示時間Ｔtotalを要する。

車両１００の正面に存在する対象物について注意喚起表示条件が成立した場合も同様に、実施装置は、まず、注意喚起表示条件の成立時点で正面表示部４１Ｆの第１表示部４１Ｆａを点灯させる。次いで、実施装置は、第１表示部４１Ｆａの点灯開始時点から上記所定時間Ｔonの経過時点で第１表示部４１Ｆａの点灯を継続しつつ第２表示部４１Ｆｂを点灯させる。次いで、実施装置は、第２表示部４１Ｆｂの点灯開始時点から上記所定時間Ｔonの経過時点で第１表示部４１Ｆａ及び第２表示部４１Ｆｂの点灯を継続しつつ第３表示部４１Ｆｃを点灯させる。次いで、実施装置は、第３表示部４１Ｆｃの点灯開始時点から上記所定時間Ｔonの経過時点で第１乃至第３表示部４１Ｆａ乃至４１Ｆｃを消灯する。

その後、実施装置は、車両１００の正面に存在する対象物について注意喚起表示条件が成立している間、第１乃至第３表示部４１Ｆａ乃至４１Ｆｃを順に点灯させる注意喚起点灯を所定時間Ｔoffを開けて繰り返し行う。

尚、第１乃至第３表示部４１Ｆａ乃至４１Ｆｃを順に点灯させる１回の注意喚起点灯が開始してから完了するまでには、所定表示時間Ｔtotalを要する。

この注意喚起表示により、対象物の存在を運転者に知らせ、運転者の注意を喚起することができる。

注意喚起表示の開始後、対象物間時間ＴＴＣが第１閾値時間ＴＴＣ１よりも大きくなった場合、又は、横距離ＤＬが第１閾値距離ＤＬ１よりも大きくなった場合、又は、対象物が存在しなくなった場合、即ち、上記注意喚起表示条件が不成立となった場合、実施装置は、注意喚起表示条件が不成立となった時点で注意喚起点灯が完了しているときには、その時点で注意喚起表示を終了し、注意喚起表示が不成立となった時点で注意喚起点灯が完了していないときには、その注意喚起点灯が完了した時点で注意喚起表示を終了する。

＜注意喚起警報＞
更に、実施装置は、対象物間時間ＴＴＣが第１閾値時間ＴＴＣ１よりも短い第２閾値時間ＴＴＣ２以下であり且つ横距離ＤＬが第１閾値距離ＤＬ１よりも短い第２閾値距離ＤＬ２以下であるとの注意喚起警報条件が成立したか否かを判定する。

注意喚起警報条件が成立した場合、実施装置は、車両１００周囲に物標（即ち、対象物）が存在することを車両１００の運転者に知らせるための注意喚起警報をブザー５１から警報を発することによって行う。これにより、車両１００の周囲の対象物の存在を運転者に知らせ、運転者の注意を喚起することができる。

注意喚起警報の開始後、対象物間時間ＴＴＣが第２閾値時間ＴＴＣ２よりも大きくなった場合、又は、横距離ＤＬが第２閾値距離ＤＬ２よりも大きくなった場合、又は、対象物が存在しなくなった場合、即ち、注意喚起警報条件が不成立となった場合、実施装置は、注意喚起警報条件が不成立となった時点で注意喚起警報を終了する。

＜強制制動＞
更に、実施装置は、対象物間時間ＴＴＣが第２閾値時間ＴＴＣ２よりも短い第３閾値時間（強制制動開始閾値時間）ＴＴＣ３以下であり且つ横距離ＤＬが第２閾値距離ＤＬ２よりも短い第３閾値距離（強制制動開始閾値距離）ＤＬ３以下であるとの強制制動条件が成立したか否かを判定する。特に、第３閾値時間ＴＴＣ３は、対象物間時間ＴＴＣがその第３閾値時間ＴＴＣ３となった時点で上記強制制動を開始した場合に車両１００と対象物との間の距離がゼロになる前に車両１００を停止させることができる時間に設定される。

強制制動条件が成立した場合、実施装置は、アクセルペダル操作量ＡＰの値とは無関係に吸入空気量が略ゼロとなり且つ燃料噴射料がゼロとなるようにエンジンアクチュエータ２１を作動させる（即ち、アクセルオーバーライドを禁止する）ＡＯＲ禁止を行うと共に、ブレーキペダル操作量ＢＰの値とは無関係に所定制動力がブレーキ機構３２によって各車輪１０１及び１０２に付与されるようにブレーキアクチュエータ３１を作動させる強制制動を行う。これにより、車両１００が対象物に衝突することを防止できる。

強制制動の開始後、対象物間時間ＴＴＣが第３閾値時間ＴＴＣ３よりも大きくなった場合、又は、横距離ＤＬが第３閾値距離ＤＬ３よりも大きくなった場合、又は、対象物が存在しなくなった場合、即ち、上記強制制動条件が不成立となった場合においても、実施装置は、車両１００を停止させるまで強制制動を継続する。その後、実施装置は、車両１００が停止した時点で強制制動を終了する。

更に、実施装置は、強制制動の開始時点で注意喚起表示を行っているときには、強制制動の実行中は、注意喚起表示条件が不成立となった場合においても注意喚起表示を継続し、強制制動が終了された時点で注意喚起表示を終了する。

同様に、実施装置は、強制制動の実行中は、注意喚起警報条件が不成立となった場合においても注意喚起警報を継続し、強制制動が終了された時点で注意喚起警報を終了する。

ところで、車両１００が横断歩道にかなり接近した時点でその横断歩道の入口に歩行者が現れた場合、車両１００が歩行者にかなり接近した時点で初めて歩行者が対象物として検知されることがある。或いは、車両１００と歩行者との間に建物がある場合、車両１００がその建物にかなり接近した時点で初めて歩行者が対象物として検知されることもある。加えて、歩行者がその歩行方向を変えたために車両１００が歩行者にかなり接近した時点で初めて歩行者が対象物として検知されることもある。

一方、図６に示したように、１回の注意喚起点灯が完了するまでには、一定の時間（所定の表示時間）Ｔtotal（＝Ｔon×３）がかかる。このため、車両１００が歩行者にかなり接近した時点で初めてその歩行者が対象物として設定された場合、歩行者が対象物として設定された時点で対象物間時間ＴＴＣが第１閾値時間ＴＴＣ１よりもかなり小さい（即ち、表示時間Ｔtotalよりも短い）ことがあり得る。この場合、歩行者が対象物として設定された時点で注意喚起表示が開始されると、注意喚起点灯が開始されてから完了するまでの間に、車両１００が対象物を通り過ぎる可能性がある。この場合、車両１００が対象物を通り過ぎた後も注意喚起点灯が継続する。この場合、運転者に違和感を与える可能性がある。

そこで、実施装置においては、第１閾値時間ＴＴＣ１よりも小さく且つ注意喚起点灯が開始されてから完了するまでに要する時間Ｔtotal以上の時間が下限閾値時間ＴＴＣlowとして設定されている。そして、実施装置は、注意喚起表示条件が成立した時点での対象物間時間ＴＴＣが下限閾値時間ＴＴＣlowよりも小さい場合、注意喚起表示を開始しないように構成される。

これにより、対象物間時間ＴＴＣが下限閾値時間ＴＴＣlowよりも小さい場合、注意喚起表示が行われない。従って、運転者が注意喚起表示に気付いた時点で車両１００が対象物を既に通り過ぎている状況が発生する可能性を小さくすることができる。このため、運転者に違和感を与える可能性を小さくすることができる。

＜実施装置の具体的な作動＞
次に、実施装置の具体的な作動について説明する。実施装置の運転支援ＥＣＵ１０のＣＰＵ（以下、単に「ＣＰＵ」と称呼する。）は、図７にフローチャートにより示したルーチンを所定時間の経過毎に実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図７のステップ７００から処理を開始してステップ７０５に進み、運転支援ＥＣＵ１０のＲＡＭ（以下、単に「ＲＡＭ」と称呼する。）に格納されているレーダーセンサ情報及びカメラ画像情報を取得する。

次いで、ＣＰＵは、ステップ７１０に進み、ステップ７０５で取得したレーダーセンサ情報及びカメラ画像情報に基づいて物標存在確率、横距離ＤＬ及び衝突確率を取得する。次いで、ＣＰＵは、ステップ７１５に進み、物標存在確率、横距離ＤＬ及び衝突確率等に基づいて物標が対象物であるか否かを判定する。物標が対象物である場合、ＣＰＵは、ステップ７１５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ７２０に進み、対象物間時間ＴＴＣを算出（取得）する。

次いで、ＣＰＵは、ステップ７２５に進み、対象物間時間ＴＴＣが下限閾値時間ＴＴＣlow以上であって第１閾値時間ＴＴＣ１以下であり且つ横距離ＤＬが第１閾値距離ＤＬ１以下であるか否かを判定する。即ち、ＣＰＵは、ステップ７２５にて対象物間時間ＴＴＣが下限閾値時間ＴＴＣlow以上であり且つ注意喚起条件が成立しているか否かを判定する。

対象物間時間ＴＴＣが下限閾値時間ＴＴＣlow以上であって第１閾値時間ＴＴＣ１以下であり且つ横距離ＤＬが第１閾値距離ＤＬ１以下である場合、ＣＰＵは、ステップ７２５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ７３０に進む。

ＣＰＵは、ステップ７３０に進むと、表示ＥＣＵ４０に対して表示実行指示を送出（付与）し、その後、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。表示ＥＣＵ４０は、表示実行指示を受信した場合、表示装置４１によって上記注意喚起表示を行う。

これに対し、ＣＰＵがステップ７２５の処理を実行する時点において対象物間時間ＴＴＣが下限閾値時間ＴＴＣlowよりも小さい場合、或いは、対象物間時間ＴＴＣが第１閾値時間ＴＴＣ１よりも大きい場合、或いは、横距離ＤＬが第１閾値距離ＤＬよりも大きい場合、ＣＰＵは、ステップ７２５にて「Ｎｏ」と判定してステップ７３５に進む。

ＣＰＵは、ステップ７３５に進むと、強制制動の実行中であるか否かを判定する。強制制動の実行中である場合、ＣＰＵは、ステップ７３５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ７９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。このときに注意喚起表示が行われている場合、その注意喚起表示が継続される。尚、この場合、ＣＰＵは、強制制動によって車両１００が停止したときに表示ＥＣＵ４０に対して表示終了指示を送出（付与）して注意喚起表示を終了させる。

これに対し、強制制動の実行中ではない場合、ＣＰＵは、ステップ７３５にて「Ｎｏ」と判定してステップ７４０に進み、表示ＥＣＵ４０に対して表示終了指示を送出（付与）する。その後、ＣＰＵは、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。表示ＥＣＵ４０は、表示終了指示を受信したときに注意喚起表示を行っている場合、その注意喚起表示を上述したようにして終了する。

一方、ＣＰＵがステップ７１５の処理を実行する時点において物標が対象物ではない場合、ＣＰＵは、ステップ７１５にて「Ｎｏ」と判定してステップ７３５以降の処理を行う。

更に、ＣＰＵは、図８にフローチャートにより示したルーチンを所定時間の経過毎に実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図８のステップ８００から処理を開始してステップ８０５に進み、レーダーセンサ情報及びカメラ画像情報をＲＡＭから取得する。

次いで、ＣＰＵは、ステップ８１０に進み、レーダーセンサ情報及びカメラ画像情報に基づいて物標存在確率、横距離ＤＬ及び衝突確率を取得する。次いで、ＣＰＵは、ステップ８１５に進み、物標存在確率、横距離ＤＬ及び衝突確率等に基づいて物標が対象物であるか否かを判定する。

物標が対象物である場合、ＣＰＵは、ステップ８１５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ８２０に進み、対象物間時間ＴＴＣを算出（取得）する。次いで、ＣＰＵは、ステップ８２５に進み、対象物間時間ＴＴＣが第２閾値時間ＴＴＣ２以下であり且つ横距離ＤＬが第２閾値距離ＤＬ２以下であるか否かを判定する。即ち、ＣＰＵは、ステップ８２５にて警報条件が成立しているか否かを判定する。対象物間時間ＴＴＣが第２閾値時間ＴＴＣ２以下であり且つ横距離ＤＬが第２閾値距離ＤＬ２以下である場合、ＣＰＵは、ステップ８２５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ８３０に進む。

ＣＰＵは、ステップ８３０に進むと、警報ＥＣＵ５０に対して警報実行指示を送出（付与）する。警報ＥＣＵ５０は、警報実行指示を受信した場合、先に述べたようにブザー５１によって注意喚起警報を行う。

次いで、ＣＰＵは、ステップ８３５に進み、対象物間時間ＴＴＣが第３閾値時間ＴＴＣ３以下であり且つ横距離ＤＬが第３距離ＤＬ３以下であるか否かを判定する。即ち、ＣＰＵは、ステップ７２５にて強制制動条件が成立しているか否かを判定する。対象物間時間ＴＴＣが第３閾値時間ＴＴＣ３以下であり且つ横距離ＤＬが第３距離ＤＬ３以下である場合、ＣＰＵは、ステップ８３５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ８４０に進む。

ＣＰＵは、ステップ８４０に進むと、エンジンＥＣＵ２０に対してアクセルオーバーライド禁止指示（ＡＯＲ禁止指示）を送出（付与）すると共に、ブレーキＥＣＵ３０に対して強制制動実行指示を送出（付与）する。その後、ＣＰＵは、ステップ８９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

エンジンＥＣＵ２０は、ＡＯＲ禁止指示を受信した場合、アクセルペダル操作量ＡＰの値とは無関係にスロットル弁の開度ＴＡが略ゼロとなり且つ燃料噴射弁からの燃料噴射が停止するようにエンジンアクチュエータ２１を制御する。

一方、ブレーキＥＣＵ３０は、強制制動実行指示を受信した場合、ブレーキペダル操作量ＢＰの値とは無関係に所定の摩擦制動力がブレーキ機構３２によって各車輪１０１及び１０２に付与されるようにブレーキアクチュエータ３１を制御する強制制動を行う。

これに対し、ＣＰＵがステップ８３５の処理を実行する時点において対象物間時間ＴＴＣが第３閾値時間ＴＴＣ３よりも大きい場合、或いは、横距離ＤＬが第３距離ＤＬ３よりも大きい場合、ＣＰＵは、ステップ８３５にて「Ｎｏ」と判定してステップ８９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵがステップ８２５の処理を実行する時点において対象物間時間ＴＴＣが第２閾値時間ＴＴＣ２よりも大きい場合、或いは、横距離ＤＬが第２閾値距離ＤＬ２よりも大きい場合、ＣＰＵは、ステップ８２５にて「Ｎｏ」と判定してステップ８４５に進む。

ＣＰＵは、ステップ８４５に進むと、強制制動の実行中であるか否かを判定する。強制制動の実行中である場合、ＣＰＵは、ステップ８４５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ８９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。尚、この場合、ＣＰＵは、強制制動によって車両１００が停止したときに警報ＥＣＵ５０に対して警報終了指示を送出（付与）し、注意喚起警報を終了させる。

これに対し、強制制動の実行中ではない場合、ＣＰＵは、ステップ８４５にて「Ｎｏ」と判定してステップ８５０に進み、警報ＥＣＵ５０に対して警報終了指示を送出（付与）する。その後、ＣＰＵは、ステップ８９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

警報ＥＣＵ５０は、警報終了指示を受信したときに注意喚起警報を行っている場合、その注意喚起警報を終了する。

更に、物標が対象物ではない場合、ＣＰＵは、ステップ８１５にて「Ｎｏ」と判定し、上述したステップ８４５以降の処理を行う。

以上が実施装置の具体的な作動であり、これによれば、運転者が注意喚起表示に気付いた時点で車両１００が対象物を既に通り過ぎている状況が発生する可能性を小さくすることができる（図７のステップ７２５での「Ｎｏ」との判定）。このため、運転者に違和感を与える可能性を小さくすることができる。

尚、本発明は、上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。

例えば、上記実施装置は、カメラ装置１５から出力されるカメラ画像情報のみを用いて注意喚起表示を行うか否か、注意喚起警報を行うか否か、及び、強制制動を行うか否かを判定するように構成され得る。

更に、上記実施装置は、物標を対象物として設定するか否かの判定に横距離ＤＬを考慮している。従って、上記実施装置において、注意喚起条件に「横距離ＤＬが第１閾値距離ＤＬ１以下であるとの条件」が含まれていなくてもよい。同様に、警報条件に「横距離ＤＬがなくてもよい。「横距離ＤＬが第２閾値距離ＤＬ２以下であるとの条件」が含まれていなくてもよく、強制制動条件に「横距離ＤＬが第３閾値距離ＤＬ３以下であるとの条件」が含まれていなくてもよい。

加えて、注意喚起表示の態様は、図５を参照して説明した態様に限定されない。例えば、右側表示部４１Ｒが矢印形状の表示を行うように構成され、その矢印形状の表示が所定の表示時間をかけて矢印の先端方向に向けて次第に長くなるような態様が採用されてもよい。

１０…運転支援ＥＣＵ、１４Ｒ…右側レーダーセンサ、１４Ｆ…正面レーダーセンサ、１４Ｌ…左側レーダーセンサ、１５…カメラ装置、２０…エンジンＥＣＵ、３０…ブレーキＥＣＵ、４０…表示ＥＣＵ、４１…表示装置、５０…警報ＥＣＵ、５１…ブザー。

Claims

車両の周囲に存在する物標の、当該車両に対する位置及び速度に関する情報を含む物標情報を取得する物標検知装置と、
前記車両の運転者が注意するべき対象物が当該車両の周囲に存在することを当該運転者に知らせるために１回あたりに所定の表示時間を要する注意喚起表示を指示に応じて行う表示装置と、
前記対象物が前記車両の周囲に存在するか否かを前記物標情報を用いて判定し、前記対象物が存在すると判定した場合に前記車両が当該対象物に到達するのに要する予測到達時間を前記物標情報を用いて推定し、前記予測到達時間が前記所定の表示時間よりも長い表示開始閾値時間以下であるという条件を含む注意喚起条件が成立しているか否かを判定し、前記注意喚起条件が成立していると判定した場合に前記注意喚起表示を行わせる指示を前記表示装置に付与する、制御手段と、
を備えた車両運転支援装置において、
前記制御手段は、前記対象物が存在すると初めて判定した時点での前記予測到達時間が、前記表示開始閾値時間よりも短く且つ前記所定の表示時間以上である下限閾値時間、以下である場合、前記注意喚起条件が成立していても前記注意喚起表示を行わせる指示を前記表示装置に付与しないように構成された、
車両運転支援装置。
請求項１に記載の車両運転支援装置において、
前記制御手段は、
前記注意喚起条件が成立するための条件の１つとしての、前記車両の前後方向に延びるラインからの前記対象物の距離である横距離が表示開始閾値距離以下であるという条件、が成立しているか否かを、前記物標情報を用いて更に判定するように構成された、
車両運転支援装置。
請求項２に記載の車両運転支援装置において、
前記制御手段は、前記予測到達時間が前記表示開始閾値時間よりも短い強制制動開始閾値時間以下であるという条件を含む強制制動条件が成立しているか否かを前記物標情報を用いて判定し、前記強制制動条件が成立していると判定した場合、前記車両が備える制動装置を用いて前記車両に制動力を付与することにより前記車両を停止させる強制制動を行う、ように構成された、
車両運転支援装置。
請求項３に記載の車両運転支援装置において、
前記制御手段は、
前記強制制動条件が成立するための条件の１つとしての、前記横距離が前記表示開始閾値距離よりも短い強制制動開始閾値距離以下であるという条件、が成立しているか否かを、前記物標情報を用いて更に判定するように構成された、
車両運転支援装置。
請求項３又は請求項４に記載の車両運転支援装置において、
前記制御手段は、
前記注意喚起表示を開始した後に前記注意喚起条件が不成立となった場合であっても、前記強制制動が行われているときには、前記車両が停止するまで前記注意喚起表示を継続するように構成された、
車両運転支援装置。