JP5197679B2 - 対象物検出装置及びプログラム - Google Patents
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Description
12 撮像装置
14 走行状態検出部
16 周辺状況検出部
18 コンピュータ
20 表示装置
22 危険領域推定部
24 姿勢別危険度推定部
26 探索範囲設定部
28 ウインドウ画像抽出部
30 識別モデル記憶部
32 歩行者識別部
Claims (12)
- 自車両周辺を撮像した撮像画像、自車両の走行状態を示す情報、及び自車両の周辺状況を示す情報を取得する取得手段と、
前記取得手段により取得した情報に基づいて、対象物が存在する可能性のある危険領域、及び該危険領域の危険の度合いを示す領域危険度を推定する危険領域推定手段と、
前記危険領域と自車両との位置関係と、該危険領域内に存在すると仮定した対象物の姿勢との関係に基づいて、該姿勢毎の危険の度合いを示す姿勢別危険度を推定する姿勢別危険度推定手段と、
前記領域危険度及び前記姿勢別危険度に基づいて、前記危険領域毎に該危険領域内に存在すると仮定した対象物の姿勢毎の総合的な危険度を推定し、該総合的な危険度の高い順に前記危険領域を選択し、選択した危険領域に対応する前記撮像画像上の領域からウインドウ画像を抽出する抽出手段と、
前記抽出手段により抽出されたウインドウ画像と、予め対象物を識別するために対象物の姿勢毎に生成された識別モデルから前記選択した危険領域内に存在すると仮定した対象物の姿勢に応じて選択された識別モデルとに基づいて、前記ウインドウ画像が対象物を表す画像か否かを識別する識別手段と、
を含む対象物検出装置。 - 前記危険領域推定手段は、前記領域危険度が予め定めた領域危険度閾値より小さい危険領域を処理対象から除外する請求項1記載の対象物検出装置。
- 前記姿勢別危険度推定手段は、前記姿勢別危険度が予め定めた姿勢別危険度閾値より小さい姿勢を処理対象から除外する請求項1または請求項2記載の対象物検出装置。
- 前記抽出手段は、前記総合的な危険度が予め定めた危険度閾値より小さい前記危険領域毎に該危険領域内に存在すると仮定した対象物の姿勢を処理対象から除外する請求項1〜請求項3のいずれか1項記載の対象物検出装置。
- 前記危険領域推定手段は、前記危険領域に対象物が存在すると仮定した場合に、該対象物と自車両との衝突が不可避の領域を前記危険領域から除外する請求項1〜請求項4のいずれか1項記載の対象物検出装置。
- 前記危険領域推定手段は、過去に前記識別手段により対象物を表す画像であると識別された前記ウインドウ画像に対応する危険領域の領域危険度を高くする請求項1〜請求項5のいずれか1項記載の対象物検出装置。
- 前記姿勢別危険度推定手段は、過去に前記識別手段により対象物を表す画像であると識別された前記ウインドウ画像に対応する危険領域内に存在すると仮定される対象物の姿勢のうち、該ウインドウ画像が示す対象物の姿勢の姿勢別危険度を高くする請求項1〜請求項6のいずれか1項記載の対象物検出装置。
- 前記対象物が歩行者の場合、前記対象物の姿勢は、前記歩行者の向き、開脚度合い、手と足との関係、静止しているか歩いているか走っているかの状態、及び身長を含む請求項1〜請求項7のいずれか1項記載の対象物検出装置。
- 前記自車両の走行状態を示す情報は、自車両の速度、操舵角、及び姿勢角を含む請求項1〜請求項8のいずれか1項記載の対象物検出装置。
- 前記自車両の周辺状況を示す情報は、自車両の周辺に存在する物体の位置、該物体が移動しているか静止しているかを示す情報、地図情報、及び自車両の周辺の天候の情報を含む請求項1〜請求項9のいずれか1項記載の対象物検出装置。
- コンピュータを、
自車両周辺を撮像した撮像画像、自車両の走行状態を示す情報、及び自車両の周辺状況を示す情報を取得する取得手段、
前記取得手段により取得した情報に基づいて、対象物が存在する可能性のある危険領域、及び該危険領域の危険の度合いを示す領域危険度を推定する危険領域推定手段、
前記危険領域と自車両との位置関係と、該危険領域内に存在すると仮定した対象物の姿勢との関係に基づいて、該姿勢毎の危険の度合いを示す姿勢別危険度を推定する姿勢別危険度推定手段、
前記領域危険度及び前記姿勢別危険度に基づいて、前記危険領域毎に該危険領域内に存在すると仮定した対象物の姿勢毎の総合的な危険度を推定し、該総合的な危険度の高い順に前記危険領域を選択し、選択した危険領域に対応する前記撮像画像上の領域からウインドウ画像を抽出する抽出手段、及び
前記抽出手段により抽出されたウインドウ画像と、予め対象物を識別するために対象物の姿勢毎に生成された識別モデルから前記選択した危険領域内に存在すると仮定した対象物の姿勢に応じて選択された識別モデルとに基づいて、前記ウインドウ画像が対象物を表す画像か否かを識別する識別手段
として機能させるための対象物検出プログラム。 - コンピュータを、請求項1〜請求項10のいずれか1項記載の対象物検出装置を構成する各手段として機能させるための対象物検出プログラム。
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