JP4609076B2 - 移動物体検出装置及び移動物体検出方法 - Google Patents
移動物体検出装置及び移動物体検出方法 Download PDFInfo
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- 撮像手段と、
前記撮像手段で撮像した撮像画像から移動物体を検出する移動物体検出手段と、
前記移動物体検出手段によって前記撮像手段で撮像した現時点の撮像画像から検出された移動物体を含む画像と向いている方向の異なる移動物体の複数のテンプレートの画像とのパターンマッチングをそれぞれ行い、最も相関度が高いテンプレートの移動物体が向いている方向から移動物体の現時点で向いている方向を検出する向き検出手段と、
前記撮像手段で異なる時間に撮像した各撮像画像から各々検出された移動物体の位置から移動物体の過去から現時点までに移動してきた方向を検出する動き検出手段と、
前記向き検出手段で検出した移動物体の現時点で向いている方向と前記動き検出手段で検出した移動物体の過去から現時点までに移動してきた方向との差の絶対値が閾値以下の場合に前記移動物体の過去から現時点までに移動してきた方向を用いて未来の撮像画像における移動物体の存在する領域を予測し、前記差の絶対値が閾値より大きい場合に前記移動物体の現時点で向いている方向を用いて未来の撮像画像における移動物体の存在する領域を予測する領域予測手段と
を備え、
前記領域予測手段で予測した領域内から移動物体を検出することを特徴とする移動物体検出装置。 - 撮像ステップと、
前記撮像ステップで撮像した撮像画像から移動物体を検出する移動物体検出ステップと、
前記移動物体検出ステップによって前記撮像ステップで撮像した現時点の撮像画像から検出された移動物体を含む画像と向いている方向の異なる移動物体の複数のテンプレートの画像とのパターンマッチングをそれぞれ行い、最も相関度が高いテンプレートの移動物体が向いている方向から移動物体の現時点で向いている方向を検出する向き検出ステップと、
前記撮像ステップで異なる時間に撮像した各撮像画像から各々検出された移動物体の位置から移動物体の過去から現時点までに移動してきた方向を検出する動き検出ステップと、
前記向き検出ステップで検出した移動物体の現時点で向いている方向と前記動き検出ステップで検出した移動物体の過去から現時点までに移動してきた方向との差の絶対値が閾値以下の場合に前記移動物体の過去から現時点までに移動してきた方向を用いて未来の撮像画像における移動物体の存在する領域を予測し、前記差の絶対値が閾値より大きい場合に前記移動物体の現時点で向いている方向を用いて未来の撮像画像における移動物体の存在する領域を予測する領域予測ステップと
を含み、
前記領域予測ステップで予測した領域内から移動物体を検出することを特徴とする移動物体検出方法。
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