JP2007249841A - 画像認識装置 - Google Patents
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Images
Abstract
【解決手段】 カメラで取得した画像Im(t1)(ステップS1)と過去画像Im(t2)(ステップS3)から、オプティカルフローを算出する等して対象物の移動速度を求める(ステップS7〜S23)。求めた対象物の移動速度に応じて認識辞書を設定し(ステップS25)、設定した認識辞書を用いてパターンマッチングを行うことで物体認識を行う(ステップS27)。このため、速度領域の異なる対象物と誤認識するケースを効果的に抑制できる。
【選択図】 図2
Description
が成り立つ。輝度Eがx、y、tに関して滑らかに変化するとすれば、上記(1)式の左辺はテーラー級数に展開でき、dx/dt=u、dy/dt=vが成立する。この関係から(1)式を成立すると、以下の(2)式で表させるオプティカルフロー拘束方程式が成立する。
ここで、Ex、Ey、Etは、それぞれx、y方向の空間微分値および時間微分値であり、時系列画像から計算される。拘束方程式は、1画素につき、1つの方程式しか得られないため、フローベクトルを一意に算出することはできない。そこで、「ある注目画素の近傍では、動きは滑らかである」という条件を加え、注目画素近傍の拘束方程式から最小自乗法により解を求め、オプティカルフローとする。
Claims (4)
- 画像内の被写体を認識する画像認識装置において、
画像内の被写体を含む一部画像領域と、予め定められた辞書に格納されたテンプレートを比較することで、被写体を認識する認識手段と、
被写体の移動速度を検出する移動速度検出手段と、
前記移動速度検出手段で検出した被写体の移動速度に基づいて、複数の辞書中から前記認識手段において被写体認識のために利用する辞書を選択する辞書選択手段と、
を備えていることを特徴とする画像認識装置。 - 前記テンプレートは被写体の種別に応じた辞書に格納されており、前記辞書選択手段は、被写体の移動速度に基づいて利用する辞書を切り替えることを特徴とする請求項1記載の画像認識装置。
- 前記テンプレートは被写体の種別に応じた辞書に格納されており、前記辞書選択手段は、被写体の移動速度に基づいて利用する辞書の組み合わせおよびそれらの優先順位を切り替えることを特徴とする請求項1記載の画像認識装置。
- 前記移動速度検出手段は、撮像時刻が既知の複数の時系列画像を用いて被写体の移動速度を算出することを特徴とする請求項1〜3のいずれかに記載の画像認識装置。
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